MICROBOT SEGUIDOR DE LINEA

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MICROROBOT RASTREADOR SEGUIDOR DE LINEA
Informe redactado por: Junior Figueroa Olmedo.- jrfo_roddy@hotmail.com
Estudiante del 6
TO
nivel del Departamento de Elctrica y Electrnica.

1. INTRODUCCION
La robtica es una de las aplicaciones ms apasionantes
de la electrnica. Hasta hace poco tiempo haba que ser
todo un experto para poder adentrarse en esa rama de
la electrnica. Hoy en da, gracias al imparable avance
de la microelectrnica, no es difcil construir un
microrobot, denominado tambin microbot, que es un
pequeo robot de investigacin que normalmente se
controla con un microcontrolador y est diseado para
realizar tareas concretas.

En este apartado se har referencia al microbot
seguidor de lnea, el cual consiste en un carrito que se
desplaza siguiendo una lnea marcada sobre fondo
blanco a modo de pista. Para un slido aprendizaje y
conocimiento del mismo, se van a desarrollar las
explicaciones necesarias acerca de todos los elementos
y circuitos empleados para la construccin del mismo;
se comenzara explicando el funcionamiento de los
motores y sensores, por lo cual se hace un poco
indispensable tener conocimientos acerca de las
materias de Instrumentacin y Sensores, Maquinas
Elctricas, Electrnica y por supuesto conocimientos del
funcionamiento y programacin de los micro
controladores, en especial del PIC16F877A empleado en
este trabajo.

Antes de empezar con la explicacin de la construccin
del microrobot se recomienda al lector buscar
informacin acerca del funcionamiento de los siguientes
elementos: Motores DC con caja Reductora, Sensor
CNY70, Inversor Trigger Schmitt 40106, Driver L293B.

Cabe recalcar que en la realizacin de este trabajo se
hicieron las pruebas respectivas y necesarias por
separado (en los laboratorios
de Microcontroladores) de los motores junto con el
L293B, as como de los sensores junto con el Inversor
Trigger Schmitt 40106; dichas pruebas no se
mencionaran aqu, pues este apartado es nicamente
dedicado a la construccin del microrobot seguidor de
lnea en s.

Agradezco a mis compaeros: Roberto Roca Rojas
(fido_dido_r3@hotmail.com), y Luis Balseca
(luisandres2424@hotmail.com) que formaron parte
importante del equipo de trabajo, con los cuales se
logro la completa realizacin de este gran proyecto.

2. CONOCIMIENTOS PREVIOS
2.1. MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
El conocimiento de los sistemas control de motores
de corriente continua c.c. (o DC) de pequea
potencia es fundamental en la aplicacin con
microcontroladores. El primer problema a
considerar es la forma de alimentar el motor, ya
que la corriente mxima que puede proporcionar
cualquier lnea de salida de un PIC16F877A est
limitada a 25 mA como mximo. Esta corriente es
demasiado baja para alimentar un motor DC
directamente. Por ello, se hace necesario la
utilizacin de transistores que pueden ir configurados
en diferentes disposiciones, siendo la ms utilizada el
Puente en H (Figura 1).


Figura 1. Puente en H con transistores

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El problema de este tipo de circuitos es la cada de
tensin real que hay en los transistores y que habr
que compensarle con la tensin de alimentacin.
Para evitar estos problemas se puede utilizar un
circuito integrado como el LM293B.


El L293B es un driver de 4 canales capaz de
proporcionar una corriente de salida de hasta 1 A por
canal. Cada canal es controlado por seales de
entrada compatibles TTL y cada pareja de canales
dispone de una seal de habilitacin que desconecta
las salidas de los mismos. La figura 5 describe cada
una de las patillas de las que dispone el L293B y el
encapsulado de 16 pines.


2.2. INVERSOR TRIGGER SCHMITT 40106

Figura 4 CI Trigger Schmitt HEF40106BP

Algunos sensores no proporcionan seales digitales
puras y es necesario conformar dicha seal antes de
aplicarla al microcontrolador, como en el ejemplo
que se muestra en la figura 5.

Figura 5. Seales de entrada y salida de un circuito Trigger
Schmitt

Una forma sencilla de conformar una seal en digital
es mediante puertas Trigger Schmitt, como las que
tiene el circuito integrado 40106. Este dispositivo
contiene 6 inversores Trigger Schmitt encapsulados
segn se indica en la figura 6.

Figura 6. 40106. Seis inversores Trigger Schmitt

2.3. SENSOR OPTICO CNY70



El CNY70 es un sensor ptico reflexivo con salida a
transistor (figura 8) fabricado por Vishay Telefimken
Semiconductor. Tiene una construccin compacta
donde el emisor de luz y el receptor se colocan en la
misma direccin para detectar la presencia de un objeto
por medio del empleo de la reflexin del haz de luz
infrarroja IR (Infrared) sobre el objeto. La longitud de
onda de trabajo es 950 nm . El emisor es un diodo LED
Figura 3. Patillaje
del Driver L293B

Figura 2. Driver L293B

Figura 7. Aspecto Fsico
de un Sensor ptico
CNY70

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infrarrojo y el detector consiste en un fototransistor.
La distancia del objeto reflectante debe estar entre los 5
y 10 mm de distancia. La corriente directa del diodo I
F
=
50 mA y la intensidad del colector es de I
c
= 50 mA


Figura 8. Sensor ptico reflexivo con salida a
transistor CNY70


3. CONSTRUCCION DEL MICROROBOT
SEGUIDOR DE LINEA
Al plantear la construccin del microbot es interesante
conocer la clasificacin que hace la empresa
Microbtica, una de las pioneras en este campo en
Espaa. Esta clasificacin est basada en la Torre de
Bot o TorreBot (figura 9), que tiene seis niveles, cada
uno de los cuales diferencia un paso e.n el diseo y
construccin del microrobot.



Figura 9. Representacin de la Torrebot

Para la construccin del microrobot seguidor de lnea
solo se hacen uso de los tres primeros niveles, los cuales
se describirn a continuacin:

Nivel fsico. Comprende la estructura fsica, las unidades
motoras, y las etapas de potencia. Es posible encontrar
desde sistemas sumamente sencillos basados en un
nico motor hasta estructuras sumamente complejas
que buscan emular las capacidades mecnicas de
algunos insectos.

Nivel de reaccin. Est formado por el conjunto de
sensores y los sistemas bsicos para su manejo. Un
microrobot que haya superado en cuanto a su
construccin tanto el nivel fsico como el de reaccin,
se denomina microrobot activo. Estas unidades
trabajan cumpliendo la premisa, "accin-reaccin".
En este caso los sensores son los propios
controladores de las unidades motoras, sin ningn
tipo de control intermedio.

Nivel de control. Incluye los circuitos ms bsicos que
relacionan las salidas de los sensores con las restantes
unidades. Partiendo de una simple lgica digital y
llegando hasta potentes microcontroladores buscan
dotar al microbot de la capacidad para procesar la
informacin obtenida por los sensores as como
actuar de una manera controlada sobre las unidades
motoras.

3.1. NIVEL FISICO




Figura 10. Aspecto Fsico de nuestro robot seguidor de
lnea.

Nivel de
Cooperacion
Nivel de
Comunidad
Nivel de
Inteligencia
Nivel de Control
Nivel de Reacccin
Nivel Fisico
Motores DC 12 V con
Reductoras
Ruedas motrices o de traccin
Estructura de Metal
Circuito sobre una
regleta de
protoboard

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3.1.1. NIVEL FISICO. MOTORES
A la hora de elegir un motor para aplicaciones de
microbtica, debemos tener en cuenta que existen
varios factores como son la velocidad, el par, el
frenado, la inercia y el modo de control. Si lo que
queremos es utilizar un motor de corriente continua
existen varias posibilidades en el mercado.

Motores de corriente continua de pequea potencia
Dentro de la gran variedad de tipos existentes en el
mercado los ms econmicos son los que se utilizan
en algunos juguetes. Tienen el inconveniente de que
su nmero de revoluciones por minuto es muy
elevado y su par es pequeo, lo que no los hace muy
apropiados para la construccin de un microbot si no
se utilizan reductoras adicionales o un sistema de
regulacin electrnico.

Motores de corriente continua con reductoras
En los juguetes como Mecano y Lego podemos
encontrar motores con reductoras o la posibilidad de
construirlos. Tambin podemos encontrar en el
mercado, motores con reductoras que adems de
disminuir la velocidad le dan ms par, lo que permite
mover el microbot con su estructura y batera que
proporcionalmente pesa mucho. En el caso del
microbot seguidor de lnea se utilizo un motor DC
reductor 12 V 200 rpm, que a continuacin se
describe.

3.1.1.1. MOTOR DC REDUCTOR 12V 200 RPM
S330125

Motor de corriente continua de 12V con caja
reductora est especialmente indicado para su
utilizacin en robots, ya que proporciona 200
revoluciones por minutos en vaco con un consumo
de 60 mA. El eje del motor es de 6 mm y se acopla
perfectamente con los diferentes casquillos y
adaptadores de ruedas de robots. Existe un soporte
de aluminio S360214 que facilita el montaje en
cualquier superficie. Fuerza: 4,6 Kg/cm
3.1.1.2. FIJACION DEL MOTOR A LA
ESTRUCTURA

Si se utiliza el motor DC con reductora mencionado
anteriormente o cualquier otro motor de corriente
continua disponible en el mercado, la fijacin al
chasis puede ser ms o menos compleja. Si el motor
tiene una carcasa redonda, que es lo normal, se
puede utilizar una grapa de las utilizadas para fijar el
tubo de las instalaciones elctricas de superficie, tal
como se muestra en la figura 12.


3.1.2. NIVEL FISICO. ESTRUCTURA
Para la construccin del microbot seguidor de
lnea se puede utilizar muchos tipos de
estructuras que dependern de la funcin que
queramos realizar, no es lo mismo disear un robot
bpedo que un rastreador o un hexpodo. En la figura
13, se puede observar la estructura diseada de
nuestro microbot, la realizacin de la estructura
depende del ingenio de cada persona.



Figura 13. Estructura del microbot seguidor de lnea.

Figura 11. Motor DC 12 V
con reductora.

Figura 12. Fijacin de
un motor a una
estructura plana

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3.1.3. NIVEL FISICO. RUEDAS
3.1.3.1. ESTRUCUTURAS SEGN LA
COLOCACION DE LAS RUEDAS

Los microbots utilizan dos tipos de ruedas:

Ruedas motrices o de traccin, que estn
conectadas al motor mediante un eje y
deben ser capaces de adaptarse a los obstculos del
terreno.

Ruedas "locas", que deben ser capaces de rodar y
pivotar sobre s mismas.

Las ruedas se pueden colocar segn alguna de las
estructuras indicadas en las figuras 14 a 15. La
configuracin adoptada para nuestro microrobot
experimental ha sido la correspondiente a la figura 14
que permite un control ms sencillo del sistema.


Figura 14. Estructura tipo coche y Microrobot Trasto


Figura 15. Con direccin diferencial y Estructura de triciclo

3.1.3.2. RUEDAS LOCAS

Las ruedas "locas" deben ser capaces de rodar y
pivotar sobre s mismas con un movimiento lo ms
suave posible para no dificultar la rotacin del
microbot, de lo contrario es posible que se bloquee y
patine.



Figura 16. Rueda "loca con rodamiento.


Las soluciones para este tipo de ruedas pueden ser
muchas. Nosotros hemos optado por las de la figura
16, que son ruedas que giran libremente sobre su
eje gracias a una pequea plataforma con
rodamientos, las podemos encontrar fcilmente en
cualquier ferretera, adems hay un gran surtido de
ellas en lo referente a tamaos. Otra opcin podra
ser utilizar la bola de un roll-on de desodorante, a la que
se le adapta un eje acabado en un terminal para fijarla a
la estructura.


3.1.3.3. RUEDAS DE TRACCION

Para la traccin del microrobot se puede utilizar
dos ruedas motrices de un juguete Mecano, o
como en nuestro caso las ruedas de cualquier
otro juguete o las que se pueden encontrar
fcilmente en las tiendas que venden material a
los centros de Educacin Secundaria para la
asignatura de Tecnologas, pero teniendo la
precaucin de que sean de caucho (como se
muestra en la Figura 10) o de un plstico blando
para que no patinen.






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3.1.4. NIVEL FSICO. MOVILIDAD

La estructura que hemos elegido para nuestro
microbot nos permitir realizar movimientos hacia
delante, hacia atrs, giro a la derecha, a la izquierda y
sobre s mismo.


Figura 11. Movimiento hacia delante y atrs

En la figura 11 se muestra como se realiza un
movimiento hacia delante. Se hacen girar los dos
motores en la misma direccin hacia delante, esto
provoca un movimiento rectilneo, suponiendo que
los dos motores sean exactamente iguales. Tambin
se representa la forma de realizar el movimiento hacia
atrs. Se hacen girar los dos motores en la misma
direccin hacia atrs, esto provoca un movimiento
rectilneo, suponiendo que los dos motores sean
exactamente iguales.


Figura 12. Giro en sentido horario y a la izquierda

Por su parte la figura 12 muestra la forma de realizar
un movimiento de giro a la derecha. Se hace girar el
motor izquierdo hacia adelante y el motor de la
derecha hacia atrs. Esto provoca un movimiento de
giro a la derecha de la estructura. Tambin se indica
cmo realizar un movimiento de giro hacia la
izquierda. Se hace girar el motor izquierdo hacia
atrs y el motor de la derecha hacia delante, esto
provoca un movimiento de giro a la izquierda de la
estructura.

Figura 13. Movimiento de giro sobre su propio eje

El movimiento de giro completo sobre su propio eje
abarca una superficie muy grande que no hace la
estructura muy adecuada para moverse en recintos
muy pequeos (Figura 13) como podra ser el caso de
movimientos en pruebas de laberintos.



3.2. NIVEL DE REACCIN

Nuestro Microrobot est formado por sistemas
electrnicos y sensoriales bsicos para su control.
Se debe realizar un sistema de control para construir
un microbot reactivo, gobernado por el
microcontrolador PIC16F877A, que sea capaz de
seguir la lnea negra sobre el fondo blanco. A este
tipo de microrobots se los denomina rastreadores.

La figura 14 muestra el circuito elctrico donde se
aprecia que los sensores utilizados son infrarrojos
reflexivos del tipo CNY70. Para controlar los motores
utilizamos el driver L293B explicado anteriormente.









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Figura 14. Circuito Elctrico del Microbot Seguidor de Lnea

Para fijar los sensores hemos utilizado silicona (o cinta
aislante) por las dos caras, de fcil adquisicin en una
ferretera.
Para poder conformar las seales de los sensores
CNY70 a la entrada del microcontrolador hemos
utilizado puertas inversoras Trigger Schmitt, que
adems, tienen la ventaja de que en el mismo chip
40106 nos encontramos con seis inversores.

Cuando un sensor detecta el fondo blanco, a la
entrada de la lnea del PORTA al que est
conectado le llega un "1".

Cuando un sensor est sobre la lnea negra, a la
entrada de la lnea del PORTA al que est
conectado le llega un "0".

Al L293B le hemos conectado los dos motores que
necesita el microbot:
El motor derecho se encuentra conectado
a los drivers 1 y 2 que estn controlados
por las lneas RB0 y RB1 del microcontrolador.

El motor izquierdo se encuentra conectado a
los drivers 3 y 4, que a su vez. estn controlados
por las lneas RB2 y RB3 del microcontrolador.

En caso que al montarlo el motor gire en sentido
contrario, lo nico que tiene que hacer es invertir
sus conexiones. La fotografa de la figura 15
muestra el aspecto que presenta el microbot
Seguidor de Lnea con el circuito implementado.
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Figura 15. Vista Frontal-Lateral del microbot Seguidor de
Lnea


3.3. NIVEL DE CONTROL

3.3.1. ESTRATEGIA A SEGUIR PARA UN MICROBOT
SEGUIDOR DE LINEA

Antes de realizar un programa hay que establecer la
estrategia que debe seguir el microrobot, ya sea para un
comportamiento como un robot rastreador o para
cualquier otra funcin. De esta manera podremos fijar el
algoritmo de control.


o Algoritmo para seguir el borde de la lnea
negra. En este caso, dependiendo de la
posicin donde se encuentra el microrobot
sobre la lnea, decidimos seguir uno de los
bordes, en nuestro caso el borde derecho, es
decir, la deteccin de negro-blanco
respectivamente por los sensores colocados
a la derecha y a la izquierda tal y como se
muestra en la figura 16.



Figura 16. Decisiones a tomar segn el algoritmo.


Figura 17. Diagrama de flujo del programa


3.3.2 PROGRAMA DEL RASTREADOR

El programa que realiza el algoritmo del rastreador
sealado anteriormente se muestra a continuacin,
est realizado EN lenguaje Ensamblador utilizando
MPLAB, es fcil deducir su funcionamiento si hemos
seguido los razonamientos y se entiende el
organigrama de la figura 17.


Si el microbot presenta problemas en cuanto a la
velocidad de los motores, se deber emplear un
mtodo para controlar dicha velocidad. El sistema
ms utilizado es mediante modulacin por ancho de
Colocacin de
los Sensores
CNY70 en la
parte frontal.
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pulso PWM (Pulse Width Modulatoion) de una seal
cuadrada TTL. Bajo el control de PWM el motor gira a
una velocidad determinada por la media de nivel de
seal cuadrada.
La regulacin PWM proporciona un eficaz mtodo
mediante la utilizacin de una simple seal de
control. Si se utiliza una seal de estas caractersticas
para atacar la entrada EN1 y EN2 del montaje de la
figura 35 se consigue que el valor medio de la seal
de alimentacin del motor vari, de tal manera que
cuanto ms tiempo estn las lneas RB1 y RB2 en nivel
alto ms deprisa giraran los motores. Lgicamente si
la duracin del impulso a nivel bajo es muy grande los
motores se detendrn.
Se deja como consulta al lector la forma de realizar
una seal PWM, pues esta informacin es muy fcil
de encontrar en el internet o en cualquier libro
dedicado a los microcontroladores, y porque adems
no fue utilizada en este proyecto (todo depende las
cajas reductoras de los motores).

4. CONCLUSIONES
Un dispositivo Trigger Schmitt produce
transiciones de salida limpias y rpidas, aunque la
entrada no lo sea. El microcontrolador
PIC16f877A posee la lnea R4 con entrada Trigger
Scmitt que se puede utilizar para este fin de
necesidad de intercalar un 40106.

El problema de realizar este tipo de circuitos que
involucra un microrobot fue la cada de tensin
real que hay en los transistores y que habr que
compensarla con la tensin de alimentacin. Para
evitar estos problemas se utiliz circuito
integrado como el LM293B.

El algoritmo recomendable es aquel que sigue el
borde de la lnea porque si se hubiera tomado el
algoritmo para seguir el centro de la lnea negra
no es lo suficientemente bueno, puesto que el
seguimiento de la lnea depende de la
imprecisin del camino seguido por el microbot,
es decir, depende de la anchura de la pista. Esto
puede ocasionar retrasos en el recorrido,
cabeceos no deseados o incluso que llegue a
perderse.

Se diseo un sistema de bajo costo para la
industria. El diseo de este proyecto muestra una
gran flexibilidad para cualquier tipo de aplicacin
ya sea industrial o de investigacin.

5. BIBLIOGRAFIA
Enrique Palacio Municio, Fernando Remiro
Domnguez, Lucas Lpez Prez,
Microcontrolador PIC16F84 Desarrollo de
Proyectos, Alfaomega, 2 Edicin, Mxico, 2006.
http://www.elalejandre.net/Arquitectura/Sg16F8
77A.pdf
http://www.uco.es/~i02alruj/Microrobotica.htm