Ecuaciones Diferenciales
Ecuaciones Diferenciales
Ecuaciones Diferenciales
Ordinarias (E.D.O.)
1.1
Definiciones
Se llama ecuaci
on diferencial a toda ecuacion que contiene las derivadas de una o mas
variables dependientes respecto a una o mas variables independientes.
Se llama ecuaci
on diferencial ordinaria (E. D. O.) a una ecuacion diferencial en la que aparecen
derivadas ordinarias de una o mas variables dependientes respecto a una u
nica variable
independiente.
Se llama ecuaci
on diferencial en derivadas parciales (E. D. P.) a una ecuacion diferencial
en la que aparecen derivadas parciales de una o mas variables dependientes respecto a m
as
de una variable independiente.
1
Muchas de las leyes generales de la naturaleza encuentran su expresion mas natural en el lenguaje
de las ecuaciones diferenciales. Tambien tienen multiples aplicaciones en Geometra, Ingeniera,
Economa y muchos otros campos de las Ciencias Aplicadas.
Se denomina orden de una ecuacion diferencial al orden de la derivada m
as alta entre todas
las que figuran en dicha ecuacion.
d2 y
dy 3
x
Ejemplo 1 La ecuacion:
+
xy(
)
=
e
tiene orden 2.
dx2
dx
Una ecuacion diferencial ordinaria lineal de orden n en la variable dependiente y y en la variable
on que puede expresarse de la forma:
independiente x es una ecuaci
dn y
dn1y
dy
a0(x) n + a1(x) n1 + + an1(x) + an(x)y = b(x),
dx
dx
dx
donde a0(x) es una funcion no id
enticamente nula.
1.1 Definiciones
Ejemplo 2
1.
d3 y
3 3 +y =2
dx
es una E. D. O. lineal de orden 3 y coeficientes constantes.
2.
d2y
dy
2
+
5
+
(x
2)y = 22x
dx2
dx
es una E. D. O. lineal de orden 2 y coeficientes variables.
3.
d4 y
3
xe
=
25
x
dx4
x
d2 y
dx2
)2
+ 5y
dy
=x
dx
Consideremos la E. D. O. de orden n:
dn y
dy d2y
F (x, y, , 2 , . . . , n ) = 0,
dx dx
dx
donde F es una funci
on real de sus (n+2) argumentos.
Sea f una funcion real definida para todo x en un intervalo real I que posea derivada n-
esima
en todo I. La funcion f es una soluci
on explcita de la E. D. O. en el intervalo I si:
F (x, f (x), f (x), f (x), . . . , f ( (x))
n
x I.
Es decir, la sustituci
on de y por f en la E. D. O. reduce la ecuacion a una identidad en I.
Se dice que una relacion g(x, y) = 0 es una soluci
on implcita de la E. D. O. en el intervalo I
si esta relacion define, al menos, una funci
on real f de la variable x en I de manera que esta
funcion sea una soluci
on explcita de la E. D. O. en dicho intervalo I.
1.1 Definiciones
Ejemplo 3
1. La funcion f definida en toda la recta real mediante:
f (x) = a sen(x) + b cos(x), a, b R
es una soluci
on explcita de la E. D. O.
d2 y
+y =0
dx2
x R.
2. La relacion:
x2 + y 2 25 = 0
es una soluci
on implcita de la E. D. O.
dy
=0
dx
en el intervalo I = (5, 5). En efecto, dicha relacion define dos funciones:
f1(x) = 25 x2, x I,
f2(x) = 25 x2, x I,
x+y
Observaci
on 1 La relacion:
x2 + y 2 + 25 = 0
tambien podra ser una solucion implcita de la E. D. O.
x+y
dy
= 0,
dx
dy
= 0,
dx
que es equivalente a la E. D. O.
Por tanto, esta relacion satisface formalmente la E. D. O. pero de aqu no podemos deducir que sea
una soluci
on implcita, ya que no define una solucion real explcita. (La funcion:
f (x) = 25 x2
toma valores complejos en toda la recta real).
En consecuencia, la relacion es meramente una soluci
on formal.
1.2
Observaci
on 2 En general, la familia de curvas no englobara todas las soluciones de la E. D. O.
Observaci
on 3 Tampoco se podra asegurar que para una E. D. O. dada, exista una familia de
curvas que sea su solucion.
Ejemplo 5 Sea la E. D. O. de primer orden:
dy
= 2x .
dx
x R,
son soluciones de dicha ecuacion para cualquier c R. Es decir, tenemos una familia de soluciones,
que se denomina soluci
on general.
Cada una de las funciones de la familia es una soluci
on particular de la ecuacion.
Sea la E. D. O. de primer orden:
dy
= G(x, y),
dx
donde G es una funcion real que hace corresponder a cada punto (x, y) una pendiente G(x, y).
Supongamos que dicha E. D. O. tiene una familia de soluciones de la forma y = g(x, c) donde
c es el parametro de la familia.
A su representaci
on geom
etrica en el plano se le llama familia uniparam
etrica de
curvas (las pendientes de cada punto de las curvas vienen dadas directamente por la E. D. O.).
Cada una de las curvas de la familia recibe el nombre de curva integral de dicha ecuacion.
Ejemplo 6 Consideremos de nuevo la E. D. O. de primer orden:
dy
= 2x.
dx
Esta ecuacion tiene una familia de soluciones:
y = x2 + c,
x R.
Su representacion geometrica es la familia uniparametrica de curvas, donde cada una de las curvas
integrales es una parabola.
10
11
Trayectorias ortogonales
Sea g(x, y, c) = 0 una familia uniparam
etrica de curvas. Cuando una curva corta a todas
las curvas de la familia en
angulos rectos, recibe el nombre de trayectoria ortogonal a la
familia dada.
Por ejemplo, dada la familia uniparametrica de circunferencias centradas en el origen, x2 + y 2 = r2,
cualquier recta pasando por el origen es una trayectoria ortogonal.
Si g(x, y, c) = 0 es una familia uniparametrica de curvas, tendra asociada una E. D. O. de
primer orden:
dy
= G(x, y).
dx
Por tanto, cualquier curva de la familia que pase por el punto (x, y) debera tener pendiente
G(x, y) en ese punto. Puesto que una trayectoria ortogonal a la familia corta a cada curva de la
familia formando un angulo recto, la pendiente de la trayectoria ortogonal en el punto (x, y)
1
debera ser
.
G(x, y)
12
Trayectorias oblicuas
Sea g(x, y, c) = 0 una familia uniparametrica de curvas. Se denomina trayectoria oblicua a la
familia a cualquier curva que corta a todas las curvas de la familia formando un
angulo constante = 2 .
Si la familia uniparam
etrica de curvas tiene asociada una E. D. O. de primer orden:
dy
= G(x, y),
dx
entonces la pendiente de la curva de la familia que pase por el punto (x, y) es G(x, y), esto es,
el
angulo que forma es arctg(G(x, y)). Por tanto, la trayectoria oblicua a la familia formara
un angulo arctg(G(x, y)) + en el punto (x, y).
tg(a) + tg(b)
1 tg(a) tg(b)
13
14
1.3
y = 2x,
y(1) = 4,
y(x) = x2 + 3.
y + y = 0,
y() = 3,
y () = 4,
15
y + y = 0,
y(0) = 1,
y( ) = 5,
2
tiene como soluci
on u
nica:
y + y = 0,
y(0) = 1,
y() = 5,
no tiene soluci
on.
16
2.1
dy
= f (x, y) , donde f es una funcion definida en un
dx
El problema de Cauchy (o de valor inicial) asociado a dicha ecuacion consiste en hallar una
solucion y de la ecuacion diferencial definida en un intervalo real que contenga al punto x0 y que
satisfaga la condici
on inicial: y(x0) = y0.
Generalmente, el problema de Cauchy se escribe de la forma abreviada:
{
y = f (x, y),
y(x0) = y0.
Geometricamente, se puede interpretar el problema de Cauchy como la b
usqueda de aquella
curva perteneciente a la soluci
on general de la E. D. O. que pasa por el punto (x0, y0).
17
18
2.2
f
es continua en las variables (x, y) en un dominio D.
y
19
y = y ,
x
y(1) = 2.
y
1
f
Tanto f (x, y) = como
= son continuas en todos los puntos (x, y) R2 tales que
y
x
x
x > 0. Por tanto, el problema de Cauchy tiene solucion unica y(x) definida en el intervalo
(1 , 1 + ).
En realidad, puede probarse que y(x) = 2 e2(
x1)
, x (0, ).
20
y = y ,
x
y(0) = 2.
y
Como f (x, y) = no es continua en el punto (0, 2), no podemos asegurar que el problema
x
tenga solucion, pero tampoco que no la tenga.
Ejercicio 1 Se considera la funcion:
x3 + x2y xy 2 y 3
f (x, y) =
.
2x2y + 4xy 2 + 2y 3
1. Estudiar la existencia y la unicidad de solucion del problema:
y = f (x, y),
y(1) = 3.
y(1) = 1.
2.3
21
Prolongaci
on de soluciones. Soluci
on maximal
22
2.4
y = f (x, y),
y = f (x, y),
y(x0) = y1,
y(x0) = y2,
tengan soluci
on u
nica definida en el intervalo | x x0 | h y que denotaremos, respectivamente,
y 1(x) y y 2(x). Entonces, si | y1 y2 |= :
| y 1(x) y 2(x) | ekh,
en | x x0 | h.
23
y = f1(x, y),
y(x0) = y0,
y = f2(x, y),
y(x0) = y0,
tengan soluci
on u
nica definida en el intervalo | x x0 | h y que denotaremos, respectivamente,
y 1(x) y y 2(x). Entonces, si | f1(x, y) f2(x, y) | , (x, y) D:
| y 1(x) y 2(x) |
(ekh 1),
k
en | x x0 | h.
24
Tema 3 Resoluci
on de E.D.O. de orden 1
Dada una E. D. O. de primer orden: y = f (x, y), estudiaremos distintos metodos para
calcular la soluci
on y(x) de la ecuacion, verificando la condici
on inicial: y(x0) = y0.
3.1
Ecuaciones exactas
y =
P (x, y)
Q(x, y)
se dice que es una ecuacion diferencial EXACTA si existe una funcion V (x, y) verificando:
P (x, y) = xV (x, y),
La u
nica soluci
on y(x) de la ecuacion verificando y(x0) = y0 vendra dada por la expresion:
V (x, y) = V (x0, y0).
Ejemplo 13 La ecuacion:
es exacta, pues basta tomar V (x, y) = x y
y
y = ,
x
25
y(x0) = y0,
26
x0 y0
.
x
Teorema 6 Condici
on necesaria y suficiente de exactitud
P (x, y)
La E. D. O. y =
es exacta si y s
olo si:
Q(x, y)
y P (x, y) = xQ(x, y).
Adem
as, en caso de exactitud, se tiene la expresion:
P (x, y)dx +
x0
Q(x0, y)dy,
y0
3.2
27
P (x)
.
Q(y)
y0
Ejemplo 14 La ecuacion:
x
y = ,
y
y(x0) = y0,
28
3.3
Ecuaciones homog
eneas
y u
y =ux y =u x+u u =
.
x
G(u) u
1/x
= 1 .
x
G(u)+u
y(x0) = y0,
3.4
29
Factores integrantes
y =
P (x, y)
,
Q(x, y)
P (x, y) (x, y)
Q(x, y) (x, y)
30
Ejemplo 15 La ecuacion:
3y + 4xy 2
y =
2x + 3x2y
no es exacta, pues:
y P = 3 + 8xy = 2 + 6xy = xQ.
Si consideramos la funcion (x, y) = x2y, entonces:
3y 2x2 + 4x3y 3
y = 3
2x y + 3x4y 2
ya es exacta, pues:
y (P ) = 6x2y + 12x3y 2 = x(Q ).
Por tanto, (x, y) = x2y es un factor integrante.
A fin de calcular un factor integrante de la ecuacion:
debemos imponer que la ecuacion:
y =
sea exacta, o equivalentemente:
P (x, y) (x, y)
Q(x, y) (x, y)
y =
P (x, y)
,
Q(x, y)
31
y (P ) = x(Q )
y P + P y = xQ + Q x
(y P xQ) = Q x P y .
1. Si
(x) = e
(x)dx
y P xQ
= depende unicamente de y, entonces se tiene el factor integrante
P
dependiente exclusivamente de y:
2. Si
(y)dy
(y) = e
(x + y),
(x ey ), . . .
32
Ejemplo 16 La E. D. O. no exacta:
2x2 + y
y = 2
, y(x0) = y0
x yx
1
,
x2
y
, y(x0) = y0
x 3x3y 2
3.5
33
Ecuaciones lineales
Una ecuacion LINEAL de primer orden tiene la expresion: y + p(x) y = q(x), o equivalentemente:
y =
Como:
p(x) y q(x)
P (x, y)
=
.
1
Q(x, y)
y P x Q
= p(x),
Q
(x) = e
p(x)dx
y(x) = e
[
p(x)dx
q(x) e
]
p(x)dx
dx + C
1
y(x) = x2 + .
x
34
Resultados b
asicos
35
36
y (x0) = 1.
y (x0) = 0 .
Entonces:
y(x) = 0, x [a, b].
4.2
37
Caracterizaci
on de la soluci
on general en el caso
homog
eneo
38
f (x) f (x)
2
1
W (f1, f2)(x) =
f1 (x) f2 (x)
39
40
Reducci
on del orden
Sea f una soluci
on no trivial de la E. D. O. lineal homog
enea de orden 2, entonces la
transformacion y = f v REDUCE la ecuacion anterior a una E. D. O. lineal homog
enea de
orden (1) en la nueva variable:
w=
dv
.
dx
dv
, la ecuacion lineal de orden
dx
1:
a0(x)f (x)
dw
+ [2a0(x)f (x) + a1(x)f (x)]w = 0,
dx
que se puede resolver facilmente, pues es una ecuacion en variables separadas. Una vez calculada
w(x), mediante integracion se determina v(x) , y finalmente, multiplicando por f (x), se obtiene la
solucion buscada y(x).
4.3
41
Caracterizaci
on de la soluci
on general en el caso no
homog
eneo
42
La soluci
on general de la ecuacion homog
enea se denomina funci
on complementaria de
la ecuacion no homogenea. La denotaremos por yc .
Una soluci
on cualquiera de la ecuacion no homog
enea se denomina soluci
on o integral
particular. La denotaremos por yp .
Por tanto, el teorema anterior puede resumirse diciendo que la suma y = yc + yp de la funci
on
complementaria de la ecuacion no homogenea y de una soluci
on particular constituye la
soluci
on general de la ecuacion no homogenea.
En consecuencia, el calculo de la solucion general de una ecuacion no homogenea pasa por la
busqueda de la solucion general de la homogenea correspondiente y una solucion particular de la no
homogenea.
y + y = x.
yp(x) = x.
43
d2 y
dy
a0(x) 2 + a1(x) + a2(x)y= F1(x) ,
dx
dx
d2 y
dy
a0(x) 2 + a1(x) + a2(x)y= F2(x) .
dx
dx
44
4.4
C
alculo de la soluci
on de una ecuaci
on homog
enea
con coeficientes constantes
4.4.1
45
y 3y + 2y = 0.
Su ecuacion caracterstica es
m2 3m + 2 = 0,
m1 = 1,
m2 = 2.
46
4.4.2
y 6y + 9y = 0.
Su ecuacion caracterstica es
m2 6m + 9 = 0,
m1 = m2 = 3.
4.4.3
47
48
Ejemplo 23
1. Sea la ecuacion
y + y = 0.
Su ecuacion caracterstica es
m2 + 1 = 0,
m1 = i,
m2 = i.
2. Sea la ecuacion
y 6y + 25y = 0.
Su ecuacion caracterstica es
m2 6m + 25 = 0,
m1 = 3 + 4i,
m2 = 3 4i.
4.5
49
C
alculo de la soluci
on de una ecuaci
on no homog
enea
Estudiaremos dos metodos diferentes para el calculo de una solucion particular de las ecuaciones no
homogeneas lineales de orden 2:
4.5.1
M
etodo de Coeficientes Indeterminados
50
Ejemplo 24
1. Sea f (x) = x3. Su conjunto CI es S = {x3, x2, x, 1}.
2. Sea f (x) = e2x. Su conjunto CI es S = {e2x}.
3. Sea f (x) = x2 sen(x). Su conjunto CI es
S = {x2 sen(x), x2 cos(x), x sen(x), x cos(x), sen(x), cos(x)}.
Observaci
on 8 RESTRICCIONES del m
etodo de Coeficientes Indeterminados:
Solo es utilizable para coeficientes constantes.
Solo es utilizable cuando el segundo miembro es de tipo CI.
Consideraremos una ecuacion no homogenea lineal de orden 2 con coeficientes constantes:
d2y
dy
a0 2 + a1
+ a2 y = F (x),
dx
dx
donde F es una combinacion lineal finita de funciones de tipo CI de la forma:
F (x) = b1 u1(x) + b2 u2(x) + + bm um(x).
51
m2 = 1 .
52
(N H 1) El termino no homog
eneo consta de dos funciones de tipo CI:
u1(x) = ex,
cuyos conjuntos CI son S1 = {ex},
u2(x) = sen(x),
S2 = {sen(x), cos(x)}.
A1 2A1 3A1 = 2
A2 +2A3 3A2 = 10
A 2A 3A = 0
3
cuya solucion es A1 = 12 ,
A2 = 2,
A3 = 1, de donde
1
yp(x) = ex + 2sen(x) cos(x).
2
Entonces, la soluci
on general de la ecuacion es
1
y(x) = yc + yp = c1e3x + c2ex ex + 2sen(x) cos(x).
2
53
(N H 1) El termino no homog
eneo consta de las funciones de tipo CI:
u1(x) = x2 ,
u2(x) = ex ,
u3(x) = xex ,
u4(x) = e3x ,
S4 = {e3x} ,
S3 = {x2ex, xex} .
La solucion particular sera de la forma: yp(x) = A1x2 + A2x + A3 + A4e3x + A5x2ex + A6xex .
(N H 5) Derivando y sustituyendo en la ecuacion se llega a:
7
A1 = 1, A2 = 3, A3 = , A4 = 2, A5 = 1, A6 = 3.
2
Entonces, la solucion general es:
y(x) = yc + yp = c1ex + c2e2x+ x2 + 3x +
7
+ 2e3x x2ex 3xex.
2
54
4.5.2
M
etodo de Variaci
on de Constantes
55
56
y1(x) y2(x)
y1 (x)
) (
y2 (x)
v1 (x)
v2 (x)
= F (x) ,
a0(x)
57
y + y = tg(x).
Claramente, la funcion tg(x) no es de tipo CI, por tanto aplicaremos el metodo de variacion de
constantes:
La funcion complementaria es
sen(x)
cos(x)
) (
.
v1 (x)
v2 (x)
cos(x) sen(x)
sen2(x)
Mediante integraci
on,
(
=
0
tg(x)
)
,
58
4.6
La ecuaci
on de Cauchy-Euler
La dificultad principal en el m
etodo de variaci
on de par
ametros es obtener la funci
on
complementaria en el caso en que los coeficientes no son constantes. Sabemos como obtenerla en el caso de coeficientes constantes por medio de la ecuacion caracterstica, pero el caso de
coeficientes variables no puede ser tratado de la misma forma. Solamente en algunos casos
puede ser obtenida la soluci
on de manera explcita.
En este apartado veremos un caso particular en que, mediante un cambio de variable, se
pueden transformar determinadas ecuaciones de coeficientes no constantes en otras de coeficientes constantes y, por tanto, se pueden resolver.
59
Estudiemos la ecuaci
on de Cauchy-Euler (o ecuacion equidimensional), que es una ecuacion
de coeficientes variables de la forma:
d2 y
dy
a0 x
+
a
x
+ a2 y = F (x), x = 0.
1
dx2
dx
2
x > 0.
x = et t = log(x)
se tiene:
dy dy dt
1 dy
=
= ,
dx dt dx x dt
d2 y
d 1 dy
1 d dy
1 dy 1 d2y dt
1 dy
1 d2y dy
= ( )= ( ) 2
=
=
(
).
dx2 dx x dt
x dx dt
x dt x dt2 dx x2 dt x2 dt2
dt
60
d2 y
dy
a0 2 + (a1 a0)
+ a2 y = F (et) ,
dt
dt
dy
d2 y
2
x
2x
+ 2y = x3, x > 0
2
dx
dx
dy
y(1) = 1,
(1) = 2.
dx
Haciendo el cambio de variable x = et se tiene la ecuacion de coeficientes constantes:
d2 y
dy
3t
3
+
2y
=
e
.
dt2
dt
61