TECNOLOGIA ARDUINO:

CARRO CONTROLADO VIA

BLUETOOTH CON SENSOR
ULTRASONIDO
PROYECTO DE L CURSO: PROGRAMACION PARA INGENIEROS
Octubre 2016

Autores:

2016

CARRO ARDUINO -

CARRO ARDUINO
DEDICATORIA
A todos aquellos que nos sentimos comprometidos con
nuestro trabajo, que tratamos de dar siempre ms de
nosotros, y quisiramos que el da tenga ms de 24 horas, a
veces solo por completar nuestras actividades. Pidamos horas
para disfrutar con nuestros seres queridos, exijamos
seguridad y salud, para que las fuerzas nunca nos falten para
brindar amor, seguridad y salud a todos aquellos que nos
esperan en casa.

Los Alumnos

CARRO ARDUINO -

Contenido
DEDICATORIA................................................................................................................... 2
1. INTRODUCCIN............................................................................................................ 3
2. OBJETIVOS:................................................................................................................... 4
OBJETIVO GENERAL:...................................................................................................... 4
OBJETIVOS ESPECFICOS:.............................................................................................. 4
3. MARCO TERICO:......................................................................................................... 5
MDULO DE BLUETOOTH.............................................................................................. 8
SENSOR DE ULTRASONIDO............................................................................................. 8
4. DESCRIPCION DEL PROYECTO:................................................................................... 10
4.1 COMPONENTES A USAR....................................................................................... 10
4.2 DIAGRAMA DE FLUJO............................................................................................ 11
4.3 DISEO DEL CIRCUITO ELECTRNICO..................................................................13
4.3.1 DISEO DE INSTALACION DE LOS MOTORES DC Y CIRCUITO INTEGRADO
L293D...................................................................................................................... 13
4.3.2 DISEO DE INSTALACION DEL ULTRASONIDO:................................................14
4.3.3 DISEO DE INSTALACION DE DISPOSITIVO BLUETOOTH HC-06.......................14
4.3.4 DISEO DE INSTALACION DE TODOS LOS ACCESORIOS:.................................15
4.3 PROCEDIMIENTO.................................................................................................. 15
3.3 PROGRAMACION................................................................................................... 15
5. EVALUACION DE COSTOS Y APLICACIONES:...............................................................18
5.1 Evaluacin de costos............................................................................................ 18
5.2 Potenciales aplicaciones:...................................................................................... 19
6. CONCLUSIONES:......................................................................................................... 20
7. RECOMENDACIONES:................................................................................................. 20

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1. INTRODUCCIN
Estamos viviendo en una poca donde la tecnologa avanza a pasos agigantados, cada
ao surgen nuevas tecnologas o muchas se reinventan, siguiendo as un ciclo cada vez
ms acelerado. Una de estas nuevas tecnologas son los microcontroladores Arduino.
Arduino que traduce literalmente como "Poderosos amigo" en Italiano. Cualquier cosa
es posible, con el gran poder de Arduino. Es compacto, es sencillo, y hace que la
electrnica de microprocesadores en el mundo sea divertida y fcil.
Arduino es una plataforma de prototipos electrnica de cdigo abierto (open source)
basada en hardware y software flexibles y fciles de usar. Est pensado e inspirado en
artistas, diseadores, y estudiantes de computacin o robtica y para cualquier
interesado en crear objetos o entornos interactivo, o simplemente por hobby. Arduino
consta de una placa principal de componentes elctricos, donde se encuentran
conectados los controladores principales que gestionan los dems complementos y
circuitos ensamblados en la misma. Adems, requiere de un lenguaje de programacin
para poder ser utilizado y, como su nombre lo dice, programado y configurarlo a
nuestra necesidad, por lo que se puede decir que Arduino es una herramienta
"completa", ya que slo debemos instalar y configurar con el lenguaje de programacin
de esta placa los componentes elctricos que queramos para realizar el proyecto que
tenemos en mente, hacindola una herramienta no slo de creacin, sino tambin de
aprendizaje en el mbito del diseo de sistemas electrnicos-automticos y, adems,
fcil de utilizar.
El presente proyecto pretende explicar de manera fcil y grafica la elaboracin de un
Carro controlado via Bluetooth, incorporado de un sensor ultrasonido y basado en la
tecnologa de los microncontroladores explorando la capacidades de Arduino como
herramienta de control electrnico ya que su manejo implica una gran reduccin de
tiempo en diseo electrnico y en la programacin de su microcontrolador; adems
aprovechar las caractersticas del proyecto como oportunidad de negocio en cuanto a
su implementacin en los sectores de la automatizacin, seguridad, investigacin,
rescate y sectores industriales.

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2. OBJETIVOS:

OBJETIVO GENERAL:
Brindar al usuario un Aparato Electrnico (Carro) elaborado a partir de una placa
Arduino, que pueda ser controlado desde su dispositivo Android haciendo uso de la
tecnologa bluetooth y sensores ultrasonido, de tal manera que se demuestre su fcil
programacin, sencilla elaboracin, bajo costo y su alto potencial de aplicacin

OBJETIVOS ESPECFICOS:
1. Familiarizacin con la plataforma Arduino.
2. Integracin de la red de sensores y actuadores en la plataforma Arduino.
3. Demostrar la facilidad de la programacin para inventar nuevas cosas que
funcionen con tecnologa de microprocesadores.
4. Mostrar la secuencia lgica para el ensamblado del carro
5. Mostrar las aplicaciones y rentabilidad del proyecto.

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3. MARCO TERICO:
EL MICROCONTROLADOR ARDUINO
Arduino es una plataforma libre de computacin de bajo coste basada en una
placa de entrada-salida y en un entorno de desarrollo IDE que implementa el
lenguaje Processing/WiringHardware. Arduino se puede usar para desarrollar
objetos interactivos automticos o conectarse a software en el ordenador (Pure
Data, Flash, Processing; MaxMSP.
Hardware.- Elementos de la placa La placa es una placa de circuito impreso
donde va instalado el microprocesador, la memoria, las conexiones de entrada y
salida y la conexin para el puerto USB.
Botn de reset: permite resetear el programa y permite cargar uno nuevo.
Puerto USB: a travs de l se cargan las instrucciones a ejecutar, el programa
que es realizado en el entorno de programacin de arduino. Comunicacin
Arduino-Ordenador.
Microprocesador: realiza las instrucciones almacenadas en el programa de forma
cclica. Es un circuito integrado que contiene muchas de las mismas cualidades
que una computadora. Escribe en los pines DS2-13 y lee en los DE2-13 AE0-5.
Pines de entrada y salida: Permiten conectar elemento que dan informacin y
crean actuaciones.

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Elementos del microcontrolador:

Aref- Pin de referencia analgica (naranja)

GND- Seal de tierra digital (verde claro)
Pines digitales 2-13. Entrada y salida (verde)
Pines digitales 0-1 / entrada y salida del puerto serie: TX/RX (verde oscuro)
Botn de reset- Pulsador (azul oscuro)
Pines de entrada analgica 0-5 (azul claro)
Pines de alimentacin y tierra (fuerza: naranja, tierra: naranja claro)
Entrada de la fuente de alimentacin externa (9-12V DC) X1 (rosa)
Puerto USB (amarillo)

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Entradas y Salidas
El microcontrolador recibe informacin de las entradas (read), la procesa y escribe un 1
o un 0 (5v 0v) en las salidas (Write), actuando sobre el dispositivo que tenemos
conectado. Al microcontrolador por lo tanto conectamos unos sensores a la entrada y
unos actuadores a la salida, para que en funcin del programa y de la lectura de los
sensores se produzcan una serie de actuaciones.Entrada-sensores salidas-actuadores,
pulsadores, leds, motoresm LDR, Piezoelctrico... zumbadores....

Seales Analgicas y Digitales

Una seal es analgica cuando puede tomar infinitos valores entre su valor mnimo y
mximo. Elementos analgicos: Potencimetro, ldr, ntc, Zumbador, motor elctrico.
Una seal es digital cuando solo puede tomar 2 valores, el mximo asociado a 1 o a
Cierto on y el mnimo asociado a cero, falso o off. Elementos digitales: pulsador,
detector de presencia, led, timbre.

Funcionamiento del microcontrolador

Funcin DigitalWrite
Funcin Write: Pines de salida (escribir)
High: el microntrolador escribe un 1 en el pin de salida, es decir 5v. El led se enciende.
Low: el microntrolador escribe un 0 en el pin de salida, es decir 0v. El led no se
enciende.

Funcin DigitalRead
El microcontrolador lee la tensin en el pin de entrada si V>3,5v asigna un 1, si V<3,5v
asigna un 0

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MDULO DE BLUETOOTH
Son mdulos muy populares para aplicaciones con microcontroladores PIC y Arduino. Se
trata de dispositivos relativamente econmicos y que habitualmente se venden en un
formato que permite insertarlos en un protoboard y cablearlo directamente a cualquier
microcontrolador, incluso sin realizar soldaduras.

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SENSOR DE ULTRASONIDO
Son detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecnicos y que detectan
objetos a distancias de hasta 8m. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la
seal tarda en regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y
lo convierte en seales elctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de
valoracin. Los sensores trabajan segn el tiempo de transcurso del eco, es decir, se
valora la distancia temporal entre el impulso de emisin y el impulso del eco.

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4. DESCRIPCION DEL PROYECTO:

El presente proyecto permite la construccin de un carro controlado por control remoto

con un dispositivo Android, dicho carro tiene sensor ultrasonido que evita impactos,
todos los componentes son adaptados a un microcontrolador ARDUINO.
En el procesador del arduino instalaremos un programa que dictara los pasos a seguir
por el equipo. Para la alimentacin del auto usaremos una batera de 9v.
Nuestra intencin es construir un dispositivo completo de manera ms fcil y
econmica posible.

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4.1 COMPONENTES A USAR

Placa arduino UNO

Protoboard EIC-50
Sensor Ultrasonido HC-SR04
Modulo Bluetooth HC-06
Circuito integrado L293D
Ruedas jebe
Motor reductor GM3-R120
Rueda giratoria
Cable jumper M-M
CAble jumper M-H
Base Acrilico P/carro + tuercas
Pila 9v + cable
Cinta adhesiva

4.2 DIAGRAMA DE FLUJO

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4.3 DISEO DEL CIRCUITO ELECTRNICO

4.3.1 DISEO DE INSTALACION DE LOS MOTORES DC Y CIRCUITO

INTEGRADO L293D

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4.3.2 DISEO DE INSTALACION DEL ULTRASONIDO:

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4.3.3 DISEO DE INSTALACION DE DISPOSITIVO BLUETOOTH HC-06

4.3.4 DISEO DE INSTALACION DE TODOS LOS ACCESORIOS:

4.3 PROCEDIMIENTO
a) Elaboramos el diagrama de flujo del proyecto

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b) Elaboramos el programa que se adecue al proyecto

c) Iniciamos con el armado de la carcasa del carro. Colocando las dos ruedas de jebe en
la placa de acrlico y la rueda giratoria.
d) Luego fijamos a la placa el Arduino, el protoboard. Colocamos el mdulo de bluetooth
y el mdulo de ultrasonido al protoboard.
e) Cableamos de acuerdo a los diagramas anteriores. A continuacin cargamos el
programa al Arduino teniendo en cuenta que antes de cargar el programa se
desconecta los cables de transmisin y recepcin del bluetooth,
f) Descargamos la aplicacin al celular desde internet para poder controlar el carro va
bluetooth.
g) Adecuamos cambios del programa. Realizamos cambios necesarios

3.3 PROGRAMACION
/* Carro Inalmbrico Bluetooth
ARDUINO
5
6
9
10
5V
GND

L293DPuente H)
10
15
7
2
1, 9, 16
4, 5, 12, 13

//conexiones del arduino con el puente H

El motor 1 se conecta a los pines 3 y 6 del Puente H

El motor 2 se conecta a los pines 11 y 14 del Puente H
La fuente de alimentacin de los Motores se conecta a tierra y
El positivo al pin 8 del puente H.
Conexin del Mdulo Bluetooth HC-06 y el Arduino
ARDUINO
Bluetooth HC-06
0 (RX)
TX
1 (TX)
RX
5V
VCC
GND
GND
!!Cuidado!! Las conexiones de TX y RX al mdulo Bluetooth deben estar desconectadas
En el momento que se realiza la carga del cdigo (Sketch) al Arduino.
Conexin Sensor Ultrasonido HC-SR04
ARDUINO
Ultrasonido HC-SR04
2
Echo
3
Trig
5V
VCC
GND
Gnd
*/
int izqA = 5;
int izqB = 6;

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int
int
int
int

derA = 9;
derB = 10;
vel = 255;
estado = 'g';

// Velocidad de los motores (0-255)

// inicia detenido.

int pecho = 2;
int ptrig = 3;
int duracion, distancia;

// define el pin 2 como (pecho) para el Ultrasonido

// define el pin 3 como (ptrig) para el Ultrasonido
// para Calcular distancia

void setup() {
//Definimos el puerto serial
Serial.begin(9600);
// inicia el puerto serial para comunicacin con el
//bluerooth
pinMode(derA, OUTPUT);
pinMode(derB, OUTPUT);
pinMode(izqA, OUTPUT);
pinMode(izqB, OUTPUT);
pinMode(pecho, INPUT);
pinMode(ptrig,OUTPUT);
pinMode(13,OUTPUT);

// define el pin 2 como entrada (pecho)

// define el pin 3 como salida (ptrig)

}
void loop()

if(Serial.available()>0){
// lee el bluetooth y almacena en estado
estado = Serial.read();
}
if(estado=='a'){
// Botn desplazar al Frente
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, vel);
analogWrite(izqA, vel);
}
if(estado=='b'){
// Botn IZQ
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, vel);
}
if(estado=='c'){
// Botn Parar
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
}
if(estado=='d'){
// Botn DER
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(izqA, 0);
analogWrite(derA, vel);
}
if(estado=='e'){
analogWrite(derA,
analogWrite(izqA,
analogWrite(derB,
analogWrite(izqB,
}
if (estado =='f'){

// Botn Reversa
0);
0);
vel);
vel);
// Botn ON,

digitalWrite(ptrig, HIGH);
delay(0.01);
digitalWrite(ptrig, LOW);

se mueve censando distancia

// genera el pulso de trigger por 10us

duracion = pulseIn(pecho, HIGH);

// Lee el tiempo del Echo

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distancia = (duracion/2) / 29;

delay(10);

// calcula la distancia en centimetros

if (distancia <= 15 && distancia >=2){

digitalWrite(13,HIGH);

// si la distancia es menor de 15cm

// Enciende LED

analogWrite(derB,
analogWrite(izqB,
analogWrite(derA,
analogWrite(izqA,
delay (200);

0);
0);
0);
0);

analogWrite(derB, vel);
analogWrite(izqB, vel);
delay(500);
analogWrite(derB,
analogWrite(izqB,
analogWrite(derA,
analogWrite(izqA,
delay(1100);

0);
0);
0);
vel);

// Parar los motores por 200 mili segundos

// Reversa durante 500 mili segundos

// Girar durante 1100 milisegundos

digitalWrite(13,LOW);
}
else{
// Si no hay obstculos se desplaza al frente
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, vel);
analogWrite(izqA, vel);
}
}
if(estado=='g'){
analogWrite(derB,
analogWrite(izqB,
analogWrite(derA,
analogWrite(izqA,
}

// Botn OFF, detiene los motores no hace nada

0);
0);
0);
0);

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CARRO ARDUINO -

5. EVALUACION DE COSTOS Y APLICACIONES:

Realizaremos una evaluacin simple del costo del producto y el precio de venta al
mercado, para esto consideramos una produccin mensual de 260 unidades:

5.1 Evaluacin de costos

Determinando el costo de materiales e insumos:
MATERIAL
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

Placa arduino UNO

Protoboard EIC-50
Sensor Ultrasonido HC-SR04
Modulo Bluetooth HC-06
Circuito integrado L293D
Ruedas jebe
Motor reductor GM3-R120
Rueda giratoria
Cable jumper M-M
CAble jumper M-H
Base Acrilico P/carro +

Cantidad
1
1
1
1
1
2
2
1
20
4
1

Precio x
Unid
85.0
7.0
18.0
33.0
7.0
7.5
7.0
2.0
0.1
0.3
15.0

importe
(S/.)
85.0
7.0
18.0
33.0
7.0
15.0
14.0
2.0
2.6
1.2
15.0

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tuercas
12 Pila 9v + cable
13 Cinta adhesiva

1
1

TOTAL
compra al x mayor (reduce
15%)

5.0
1.5

5.0
1.5
206.3
175.355

Determinando los costos Fijos:

personal
ADMINISTRADOR
ASISTENTE OPERARIO
VENDEDOR
OPERARIO
TOTAL (Nuevos Soles)

mensual
2500
800
1200
1000
5500

Servicio
Servicio Luz
Servicio de agua
Gas Calida
telefona
TOTAL (Nuevos Soles)

mensual
90
80
120
120
410

equipos y otros

mensual
100

Determinando el precio de venta unitario:

Costo fijo mensual
capacidad de produccin
mensual
Costo x unidad
Utilidad

6010
260
198.5
30%

Precio de venta sin

IGV (S/.)

258.01
15

5.2 Potenciales aplicaciones:

Entre las principales aplicaciones del proyecto elaborado, tenemos las siguientes:

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Exploracin: los carros pueden ser acondicionados para resistir situaciones

adversas e indagar en ambientes poco accesibles u hostiles para el ser humano,
pudiendo ser usados en situaciones de desastres, para la bsqueda de heridos
Entretenimiento: Esta industria se favorece del uso de robots para recrear
situaciones ficticias o posibles, haciendo uso de los llamados "efectos
especiales", o simplemente como un pasa tiempo

Construccin: Para el transporte de materiales y herramientas

Educacin: El sistema es modular y ampliable, con el que se puede construir una

plataforma muy completa , su facilidad de armado y desarmado permitir a los
estudiantes de manera entretenida ingresar al mundo de la robtica.

Automatizacin Industrial: La tecnologa de este proyecto puede ser llevado a

muchos equipos industriales que requieren sensores antiinpacto o control remoto
de los mismos con una tecnologa accesible para todos como la existente en los
celulares

6. CONCLUSIONES:

La tecnologa de los microprocesadores, en este caso ARDUINO, permite la

construccin de dispositivos de alta tecnologa y a bajo costo, sentando base
para proyectos ms complejos.

Se ha logrado desarrollar un dispositivo utilizando un Sistema Embebido a travs

de las grandes ventajas que nos proporciona la Plataforma de Arruino, con la
variedad de dispositivos disponibles se pueden crear no solo este tipo de
prototipos sino que puede desarrollarse todo una gama de buenos proyectos.

Interesante resulta el hecho que no es necesario grandes cantidades de energa

elctrica, ni de grandes costos, con una inversin bien planificada se puede
realizar un diseo similar al que se presenta.

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7. RECOMENDACIONES:

Es necesario elaborar una estructura que proteja los accesorios del carrito

Considerar el hecho de que el dispositivo elaborado en este proyecto debe ser

utilizados en espacios amplios.

La estructura del carrito permite implementar una gran variedad de accesorios

tales como: juego de luces para el carrito, una cmara adaptable a Arduino, un
sensor de movimiento, un sensor infrarrojo, un servomotor para el jiro de las
ruedas o de los sensores etc, dependiendo de los requerimientos.
en importante mantener un diagrama del diseo de los circuitos y del cableado,
un orden en los colores es de mucha ayuda.
Evaluar la fuente de energa requerida para alimentar cada elemento del
proyecto a crear, es fundamental para el funcionamiento y evitar sobrecargas

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