Universidad Autnoma Chapingo

Departamento de Ingeniera Mecnica Agrcola

Sistemas de Control Automtico
Injertadora Automtica de Jitomate (Solanum
lycopersicum).
Docente: Dr. Eugenio Romanchik Kricuchkova
Alumno: Simn Bautista Bertn
Matrcula 1212425-2

Chapingo, Mxico a Mayo 2016

ndice
I.

Introduccin..........................................................................................................................3

II. Objetivos...............................................................................................................................5
III.

Historia..............................................................................................................................5

III.1
IV.

Otras mquinas injertadoras.......................................................................................12

Funcionamiento del Sistema en la mquina...................................................................13

IV.1

Componentes..............................................................................................................13

V. Diseo del sistema de control Automtico.........................................................................14

V.1

Sensor de presencia: por luz infrarroja.......................................................................14

V.1.1

Qu es Sensor de presencia?............................................................................14

V.1.2

Caractersticas......................................................................................................14

V.1.3

Diagrama...............................................................................................................15

V.1.4

Principio de funcionamiento..................................................................................15

V.1.5

Modelo matemtico...............................................................................................16
1

V.2

Actuadores...................................................................................................................16

V.2.1

Qu es una vlvula electro-neumtica?.............................................................16

V.2.2

Funcionamiento.....................................................................................................16

V.2.3

Secuencia de control............................................................................................17

V.2.4

Caractersticas......................................................................................................17

VI.

Control del sistema.........................................................................................................17

VII.

Funcionamiento del sistema de control automtico.......................................................17

VIII. Conclusin......................................................................................................................17
IX.

Fuentes consultadas.......................................................................................................17

I.

Introduccin
Injerto: Unin fisiolgica de partes distintas de plantas para conjugar las mejores
caractersticas en una nueva planta (pueden ser distintas especies). PlantaNova (2010)
El injerto en hortalizas se hace para obtener las siguientes ventajas:
Lograr resistencia / tolerancia a plagas y enfermedades transmitidas por suelo
Adquirir tolerancia a estrs hdrico. Pej. Salinidad.
Aumento de vigor: anclaje, desarrollo radicular, rpida recuperacin en caso de daos
Aumento de rendimiento.
Proceso de injertado.
El proceso de injertado comienza con la obtencin del vstago (Cultivar a injertar) y el porta
injerto (Cultivar con propiedades requeridas).

Fig1. Esquema del proceso de injertado.

Primer paso: Corte en el tallo de los cultivares sobre las hojas cotiledonares.
Segundo paso: unin de los tallos, haciendo coincidir los haces vasculares.
Tercer paso: Sujecin de los cultivares (clip de injertado, tubo de injertado, plstico de
polietileno, ligas, entre otros.)
Tabla.1.Problemas asociados con el injerto y el cultivo de plantulas de hortalizas injertadas. Jung-Myung (1994).
Factores
Labores

Categora
Operacin de injertado

Posibles medidas de mitigado

Diseo especifico de cuchillas,
aparatos injertadores, maquinas
injertadoras, robots injertadores.

Cuidado pos injerto

Tcnicas

Patrones

Manejo

Aplicacin de fertilizante

Compatibilidad

Senescencia no homognea

Crecimiento

Excesivo crecimiento vegetativo

Desordenes fisiolgicos

Calidad de la fruta

Tamao y forma
Apariencia
Sabor inspido
Solidos solubles
Banda amarilla en la pulpa
Pudricin interna

Coste

Semillas del patrn

Enraizamiento
Vstago

del

Enraizado externo

Enraizamiento interno o fusionado

II.

Adecuado manejo cultural.

Seleccin de cultivar y porta
injerto
Adecuado control de la humedad
del suelo.
Podra aparecer en la pulpa roja
de sanda.
Aplicacin foliar de Ca y
reduccin de N
Uso de semillas baratas de porta
injerto
Manejo cuidadoso durante el
estado de plntula y en el
trasplante.
Cambio del mtodo de injertado
para evitar enraizamiento del
vstago en la cavidad interna del
hipocotilo en el portainjerto, que
frecuentemente no puede ser
reconocido externamente.

Objetivos

III.

Experiencia
necesaria
y
acondicionamiento automtico de
la cmara pos injertado.
Seleccin acertada del porta
injerto para el tipo de cultivar.
Diferente manejo de campo,
reduccin especifica de la
aplicacin del fertilizante.
Adecuada sincronizacin de la
estacin
de
crecimiento
estacional as como seleccin y
tipo de porta injerto
Reduccin del fertilizante y
humedad del suelo.
Adecuada seleccin del porta
injerto para reducir la excesiva
absorcin de agua y nutrimentos.
Parcialmente controlado con
porta injertos

Disear el sistema de control de una Maquina injertadora Automtica de

Jitomate (Solanum lycopersicum).

Historia
La introduccin de la mecanizacin y automatizacin tambin ayudar a abordar los
problemas de produccin a gran escala.
El manejo eficiente de las labores ha sido reconocido como la llave al excito en la produccin
4

en masas de plntulas injertadas. Robots injertadores semi o completamente automticos

fueron inventados por varias industrias de maquinaria agrcola (Kurata, 1994).
Acorde a Kobayashi (2005), el primer robot comercial injertador (serie GR800; Iseki & Co.
Ltd., Matsuyama, Japn) estuvo disponible para cucurbitceas en 1993 y entonces varios
robots injertadores semi y completamente automticos fueron presentados de nueve
diferentes industrias internacionales de maquinaria en la Feria Internacional del Comercio
Hortcola de Tokyo en 1996.
Kobayashi (2005) tambin not que esos robots injertadores fueron desarrollados en otros
paises, y un sistema semi automtico para mltiples especies, incluyendo cucurbitaceas,
miembros de solanaceas y rosaseas, se hicieron disponibles de Arnabat S.A. (Barcelona,
Espaa) en 2000.
Otro robot semi automtico para curcurbitaceas, similar al GR800 de Iseki, fue desarrollado
en corea en 2004 (GR-600; Helper Robotech Co., Gimhae, Korea). Para robots injertadores
completamente automticos, en 1994, Yanmar Agricultural Equipment Co. (Osaka, Japn)
introdujo el robot injertador AG1000 para solanaceas basado en un sistema de bandeja de
128 cabidades, en el cual una fila completa de ocho plntulas poda ser injertado al mismo
tiempo, haciendo 1200 injertos por hora con un operador de asistente.
Desafortunadamente varios de esos robots injertadores introducidos en propagadores
comerciales, entre 1990 y principios del 2000 se quedaron sub utilizados. Kobayashi (2005)
apuntaba a varias cuestiones, incluyendo desafos en la produccin de plntulas de vstagos
y porta injertos que cumplieran de manera constante el tamao y las especificaciones de
calidad requeridas por los robots injertadores.
Junto con la internalizacin de la tecnologa de injertado y la demanda emergente de pases
como Estados Unidos de Norte Amrica, donde la gestin laboral es un problema significante
in la agricultura y en operaciones hortcolas, el mejoramiento de robots injertadores y la
adaptacin de tecnologas de produccin de plntulas a la automatizacin es una necesidad
inmediata.
Varios grupos de investigadores e Ingenieros en Japn actualmente trabajan en el
mejoramiento de la relativamente vieja tecnologa de robots injertadores o en el diseo de
robots injertadores ms flexibles. Uno de estos esfuerzos es un robot injertador
completamente automtico para cucurbitaceas, que fue reciente mente diseado basndose
en la versin de 1993 del robot semi automtico GR800 de Iseki.
A continuacin se presentan algunos modelos de Maquinas injertadoras:

Para: Cucurbitaceas y solanaceas.

Productividad: 800 plant*hr -1
Componentes principales: grafting robot + tongs supplying device + compressor de
aire (2Hp optional)
Eficiencia: 0.95 (injertos exitosos sin enfermedades)
Video: https://www.youtube.com/watch?v=XgXN_vBzbeA
Fuente: http://www.buykorea.or.kr/product-details/Grafting-Robot,Grafting-Watermelongrafting--3019444.html#pdi01

Injertos en: tomate

Productividad: 400 a 600 plant/ hr
Componentes principales: cuchillas de corte modificables a distintos ngulos, las
unidades de corte tienen aplicacin desinfectante, Rodillo para clips
7

Eficiencia: Video: https://www.youtube.com/watch?v=33Zr_jz0tvg

Fuente: http://www.conic-system.com/wp/gallery/emp300

Injertos en: solanaceas y cucurbitaceas

Productividad: 400 plantas/hr
Componentes principales: desinfeccin automtica, misma inclinacin del corte, clips
intercambiables, presin constante; 4,5 BAR
Eficiencia: Video: https://www.youtube.com/watch?v=-G1xwTDtJ6I
Fuente: http://tech.atlanticgroup.it/en/products/semi-automatic-grafting-machine-gr3003-patented

Injertos en: Jitomate

Productividad: : 1,000 plant /hr
Componentes principales: operada por dos personas, Posibilidad de corte recto o en
ngulo
Eficiencia:
Video: https://skyfiregcs-a.akamaihd.net/exp=1456904823~acl=%2A
%2F329206424.mp4%2A~hmac=bc9d5b12e80a153f29b252e2be591b85bf92121f26ca
770624c23fcb335e531c/2tierchgci/vimeo-prod-skyfire-stdus/01/4474/3/97372388/329206424.mp4
Fuente: http://www.isogroepmachinebouw.nl/en/isograft1100.html

Injertos en: cucurbitaceas

Productividad: 900 plantas/hr
Componentes principales:
Eficiencia: 0.95
Video: http://www.iseki.co.jp/products/nougyou/noug-grf800_video.html
Fuente: http://www.iseki.co.jp/products/nougyou/tugiki/

10

Injertos en: Jitomate y berenjena

Productividad : 1,050 plantas/ hr
Componentes principales: Posibilidad de corte recto o en Angulo.
Eficiencia: 0.99
Video: https://skyfiregcs-a.akamaihd.net/exp=1456904869~acl=%2A
%2F329204951.mp4%2A~hmac=b51c282d7216c2f0b6996bbd08c668c51bf5e0519fef
9786d8c4edf1d478faec/2tierchgci/vimeo-prod-skyfire-stdus/01/1782/3/83914032/329204951.mp4
Fuente: http://www.isogroepmachinebouw.nl/en/isograft1200.html

11

III.1 Otras mquinas injertadoras

(Kumar-Maurya, 2014)
Fuente de la introduccin: Kubota C. & McClure M.A. Vegetable Grafting: History, Use, and
Current Technology Status in North America. HORTSCiENCE VOL. 43(6) OCTOBER 2008
12

IV.

Funcionamiento del Sistema en la mquina.

El procesamiento de las plntulas de jitomate en la maquina; comenzara con la colocacin de

las plntulas de porta injerto y el vstago en la mquina de forma simultnea. As el sistema
de adquisicin del porta injerto y del vstago podr mover las plntulas al siguiente punto.
Acto seguido se cortan los cultivares por el tallo.
Se procede a trasladar los cultivares a la posicin de injertado. En donde se procede a
aproximar los cultivares por los haces vasculares y se aprisionan con el tubo de injertadado.

Fig. 2. Flujo del proceso general de injertado de la mquina.

IV.1 Componentes
La injertadora automtica constara de:
a) Sistema de adquisicin de porta injerto: que es el instrumento que toma el porta injerto
para poder trabajar con l.
b) Unidad de guiado.
c) Unidad de agarre del injerto que manipular el injerto en el proceso.
d) Unidad de corte del injerto: que cortar el tallo en V.
e) Rueda de suministro del tubo de injertado.
f) Unidad de suministro del tubo de injertado que es el que mantendr des enrollando la
rueda de suministro de tubo de injertado durante todo el proceso.
g) Unidad de corte de porta injerto que es la que har un corte en V del tallo.
h) Fuente neumtica que proporcionar los seis bares requeridos para que las vlvulas
electro neumticas funcionen.
i) Panel de control: donde se encuentra el paro de emergencia.

13

Fig.3. Configuracin general de un robot injertador.

V.

Diseo del sistema de control Automtico.

V.1 Sensor de presencia: por luz infrarroja.

V.1.1 Qu es Sensor de presencia?
Es un tipo de sensor que activa o desactiva automticamente el mecanismo elctrico al que
est conectado, cuando detecta o no, la presencia de un objeto dentro de un radio de accin
determinado. (Gonzalez, 2012).

V.1.2 Caractersticas
Tabla. Caractersticas del sensor de presencia.
Caracterstica
Conforme al estndar
Rango de trabajo
Temperatura ambiente
Salida
Mxima velocidad de conmutado
Mxima corriente de salida
Voltaje de operacin (DC)
Dimensiones
Peso
Clasificacin de resistencia a corrosin

Valor
EN 60947-5-2
De acuerdo a los lineamientos EU-EMV
15-150 mm
-25 - 55C
PNP
500 Hz
200mA
10-36 v
30x30x15 mm
17 g
2

14

Fig. Sensor infrarrojo de presencia de la marca FESTO modelo SOEG-RTH-Q30-PS-S-2L.

V.1.3 Diagrama

Fig. Diagrama elctrico del sensor de presencia.

Fig. Smbolo del sensor de presencia.

15

V.1.4 Principio de funcionamiento

Los sensores infrarrojos de presencia constan de dos fases: un emisor (LEDIR) y un receptor
(Fototransistor). El emisor se mantiene encendido cerrando un circuito con el foto transistor el
cual se ve excitado por la luz infrarroja que emite el diodo. En cuanto un objeto se posiciona
en medio de estos el circuito elctrico se abre y nos da la seal de que hay un objeto
obstruyendo.
Fototransistor
El fototransistor es un foto-detector que trabaja como un transistor clsico, pero normalmente
no tiene conexin base. En estos transistores la base est reemplazada por un cristal
fotosensible que cuando recibe luz, produce una corriente y desbloquea el transistor. En el
fototransistor la corriente circula slo en un sentido y el bloqueo del transistor depende de la
luz; cuanta ms luz hay ms conduce.
El principio del fototransistor es aparentemente el mismo que el del transistor clsico. Pero s
observamos el componente se ve que slo posee dos patas, un emisor y un colector, pero le
falta la base. La base de hecho es sustituida por una capa de silicio fotosensible. Si esta
capa est iluminada aparece en la base una corriente que crece con la luz, lo que pone en
marcha al transistor.
El fototransistor reacciona con la luz visible y tambin con los rayos infrarrojos que son
invisibles. Para distinguirlo del LED su cpsula es transparente.
Foto Diodos
Son dispositivos electrnicos que tal como los diodos, conducen corriente elctrica en un
sentido y en el inverso no, sin embargo el foto diodo, solo llegar a conducir en presencia de
luz.
Cuando son absorbidos por el dispositivo fotones cuya energa es mayor que la del intervalo de
energa, se generan pares electrn-hueco. Una de las ventajas principales del dopado es
introducir impurezas que originan electrones o huecos muy prximos a la banda de conduccin;
por tanto se requiere menor energa para excitar estos estados aadidos hasta la banda de
conduccin. (Instituto Tecnologico de la Laguna, 2016)

V.1.5 Modelo matemtico

V.2 Actuadores
V.2.1 Qu es una vlvula electro-neumtica?
Las vlvulas pueden considerarse como una caja negra con una serie de orificios que sirven
para la entrada y salida del aire comprimido.
V.2.2 Funcionamiento
La forma en que se conectan dichos orificios, en una posicin estable, constituye un estado
de la vlvula, lo que habitualmente se denomina posicin. Los orificios se llaman vas.
El nmero de vas y de posiciones de la vlvula identifica el funcionamiento de la misma,
independientemente de la forma constructiva y del tipo de mando que la active. Por este
motivo, las vlvulas se representan simblicamente mediante esquemas que dan una idea
16

clara y concisa de su funcionamiento.

La funcin de una vlvula es dada por dos nmeros separados por /. El primer nmero
indica el nmero de puertos principales (entradas, salidas y escapes), pero excluye a los
puertos de la seal y de pilotaje. Se representan por tomas. El segundo nmero indica los
estados que la vlvula puede alcanzar. Se representan por cajas, tantas como estados y
juntas. Si tiene 2 la derecha es la normal y la izquierda la operada; si tiene 3 la central es la
normal.
Los puertos se representan sobre la posicin normal
V.2.3 Secuencia de control

V.2.4 Caractersticas
Los mandos neumticos estn constituidos por:
Elementos de sealizacin,
Elementos de mando,
y un aporte de trabajo.
Los elementos de sealizacin y mando modulan las fases de trabajo de los elementos de
trabajo y se denominan vlvulas.
Las vlvulas son elementos que mandan o regulan la puesta en marcha, el paro y la
direccin, as como la presin o el caudal del fluido enviado por una bomba hidrulica o
almacenado en un depsito (norma DIN/ISO 1219 conforme a una recomendacin del
CETOP).
Las vlvulas de control de direccin tienen varias posiciones que les permiten realizan
distintas funciones.
Las posiciones de las vlvulas distribuidoras se representan por medio de cuadrados.

VI.

Control del sistema

VII.

Funcionamiento del sistema de control automtico

VIII.

Conclusin
Se

IX.

Fuentes consultadas
(Anonimo). (2010). Grafting Robots. Recuperado el Marzo de 2016, de University of Arizona:
https://cals.arizona.edu/grafting/grafting-robots
Gonzalez, C. (Septiembre de 2012). SENSORES DE PRESENCIA, MOVIMIENTO Y
PROXIMIDAD. Recuperado el Marzo de 2016, de Prezi:
https://prezi.com/0glnuiqdfjnp/sensores-de-presencia-movimiento-y-proximidad/
Instituto Tecnologico de la Laguna. (mARZO de 2016). FOTODIODO. Obtenido de SEP:
17

http://itlalaguna.edu.mx/academico/carreras/electronica/opteca/OPTOPDF2_archivos/
UNIDAD2TEMA3.PDF
Jung-Myung, L. (Abril de 1994). Cultivation of Grafted Vegetables I. Current Status, Grafting
Methods, and Benefits. HORT SCIENCE, 29(4).
Kubota, C., & McClure, M. A. (Octubre de 2008). Vegetable Grafting: History, Use, and
Current Technology Status in North America. HORTSCiENCE, 43(6), 1664-1669.
Kumar-Maurya, A. (2014). Role of grafting in vegetable production, Automatic Grafting
machines. Recuperado el Marzo de 2016, de slideshare:
http://www.slideshare.net/ashish7891/vegetable-grafting
Universidad Carlos III de Madrid. (2015). Dispositivos de control. Recuperado el Marzo de
2016, de http://ocw.uc3m.es/ingenieria-mecanica/neumatica-yoleohidraulica/trasparencias/valvulasNeumaticas.pdf

<>
<>
<>

PlantaNova (2010)
https://www.google.es/patents/US4769944
http://www.patentsencyclopedia.com/app/20140109471
http://patents.justia.com/patents-by-us-classification/47/6
http://www.google.com/patents/US1023038

Jung-Myung (1994).

18