Aerodinámica Del Helicóptero - Control

HELICPTEROS
Profesores: Miguel A. Barcala Montejano
ngel A. Rodrguez Sevillano
SISTEMA CONTROL.
MANDOS DE VUELO
INTRODUCCIN
SISTEMA CONTROL. MANDOS DE VUELO
Miguel A. Barcala Montejano

INTRODUCCIN
Necesidad de un sistema de mandos y control que

permita libertad de maniobra sobre los tres ejes:
Vertical,
Longitudinal, y
Transversal.

INTRODUCCIN
z
Para conseguir los movimientos indicados es preciso que

aparezcan componentes de la resultante general que tiendan
a cambiar la actitud del helicptero.
Capacidad de control completa sobre posicin y actitud del
helicptero aire , existencia de sistemas que permitan
actuar sobre las fuerzas y momentos en los tres ejes.
El rotor principal proporciona las fuerzas longitudinal y
lateral.

INTRODUCCIN
z
Quiere esto decir que para actuar sobre los 6 GDL (grados de libertad)
del helicptero basta con 4 controles independientes:
Mov. vertical,
Mov. longitudinal,
Mov. lateral,
Mov. guiada.
Los cuatro controles a los que nos estamos refiriendo son:

INTRODUCCIN
PALANCA DE PASO COLECTIVO:
Situada en la mano izquierda del piloto, es la responsable

del desplazamiento vertical del helicptero.
Aumenta o disminuye la sustentacin del rotor principal.
En el extremo de esta palanca, suele ir situado el mando
de gases.
Estos dos mandos van combinados.

INTRODUCCIN
PALANCA DE PASO CCLICO:
Proporciona el control longitudinal y lateral adecuado.

Situada delante del piloto.
La palanca se empuja en la direccin en la que se desea el
vuelo.
Un pequeo pulsador para el pulgar permite ajustar la
posicin para vuelo compensado.

INTRODUCCIN
MANDO DE GASES:
Como ya se ha indicado, puede ir situado en el extremo

de la palanca colectivo y con l se controla la potencia del
motor.
En helicpteros de pistn se controla por el piloto.
En helicpteros de turbina mediante un mecanismo
regulador para que al modificar el paso colectivo
permanezca constante la velocidad angular del rotor.

10
INTRODUCCIN
PEDALES:
Proporcionan guiada o control direccional.

El pedal se pisa en la direccin requerida.
Modifica el empuje del rotor del cola o el dispositivo
antipar correspondiente.

11
INTRODUCCIN

12
INTRODUCCIN

13
INTRODUCCIN
Con la actuacin combinada de todos estos mandos,

se obtienen todos los movimientos del helicptero.

14
Dispositivo antipar
Rotor de cola: sistema ms comn para control

sobre el eje de guiada (adems de compensar el par
de reaccin).
Rotor, generalmente, dotado exclusivamente de
paso colectivo de forma que el ngulo de paso se
modifica mediante los pedales (y por el sistema de
piloto automtico, si dispone de l).
Aumentar o disminuir la traccin del rotor y, por
tanto, el momento o par que produce respecto al CG
de la aeronave.

15
Dispositivo antipar
z
Los pedales estn unidos al rotor de cola por unos

mecanismos de transmisin. (EC 120)

16
Dispositivo antipar
Sistema de control antipar del Agusta AB 412.

17
Dispositivo antipar
Aspectos:
Rotor de cola absorbe una potencia (entre 515% total).

En vuelo a punto fijo, cuando ms potencia consume el
rotor de cola, cuando ms se necesita de la potencia del
motor para rotor principal y el resto de los elementos.
Por ello se han desarrollado otros sistemas de compensar
el par de reaccin y proporcionar control en guiada.
Sigue siendo el que da ms maniobrabilidad al aparato.

18
Dispositivo antipar
Inconvenientes:
z
z
z
Consumo apreciable de potencia,

Resistencia en vuelo de avance,
Peligrosidad en operacin en tierra, ruido, ... etc.
Dentro de los nuevos sistemas se encuentran el

fenestron y el NOTAR.

19
Fenestron
z
Arospatiale desarroll un concepto original, el fenestron,

para disminuir los inconvenientes de los rotores de cola
convencionales.
Inconvenientes de rotor antipar, entre otros:
Generacin de ruido que representa una parte importante del total del
helicptero
Porcentaje de potencia requerida respecto la potencia total.

20
Fenestron
z
El fenestron es un rotor carenado que le protege contra las

principales agresiones exteriores adems de reducir el ruido
irradiado.
Su situacin no interfiere en el movimiento del aire
alrededor del estabilizador vertical.

21
Fenestron

22
Fenestron

23
NOTAR
z
z
z
Otro desarrollo importante es el concepto de

NOTAR (no tail rotor).
Consiste en un chorro de aire comprimido que se
expulsa por una ranura a lo largo del cono de cola.
El flujo alrededor del cono genera la fuerza lateral
necesaria, con el control adecuado del chorro.

24
NOTAR

25
NOTAR

26
NOTAR

27
Palanca de paso colectivo
Al subir o bajar esta palanca lo que hacemos es

aumentar o disminuir, respectivamente, el ngulo de
paso de todas las palas del rotor.
Con ello aumentamos o disminuimos la sustentacin
del rotor -aumentando, por tanto, la componente
vertical de la fuerza- y desplazando el helicptero
segn ese eje vertical.

28
Palanca de paso colectivo
A la vez que se eleva la palanca de paso colectivo se

aumenta automticamente la potencia del motor, por
estar conjugado este mando de gases con el primero.
Esto es as con objeto de que no disminuya el
nmero de revoluciones del rotor que tiene que
permanecer constante.

29
Palanca de paso cclico
Sabemos que la palanca de paso cclico proporciona

el control adecuado del vehculo en sentido
longitudinal y lateral.
Necesitamos, pues, un mecanismo capaz de inclinar
el plano de rotacin del disco del rotor en el sentido
de vuelo deseado.
As aparecer una componente de la sustentacin
del rotor en la direccin mencionada.
(Este paso cclico es independiente de las variaciones

cclicas del paso expuestas con anterioridad -para
compensar la asimetra de sustentacin- y las cuales NO
dependen del piloto).

30
z
z
En la direccin en que se mueva esta palanca se

dirigir el helicptero.
Inicialmente, en el desarrollo de los autogiros, la
inclinacin del eje del rbol de giro se haca
directamente por el piloto.

31
Pero la fuerza que se tendra que hacer

mecnicamente para conseguir inclinar el rotor de
un helicptero a un nmero elevado de revoluciones
sera enorme.
Utilizaremos el comportamiento del rotor como un
girscopo y su fenmeno de precesin.

32
Precesin Giroscpica
z
Girscopo: caso ms representativo del movimiento de un

slido con punto fijo.
En un slido con punto fijo girando

sobre el eje de rotacin propia, cuando
aplicamos un momento o par produce un
giro segn el eje de precesin
(precesiona).
Al aplicar un momento Mo a dicho
girscopo segn una direccin, el efecto
(precesin dot ) aparece girado 90 en
el sentido de giro de rotacin propia (
dot ) respecto a la causa.

33
Precesin Giroscpica
Un rotor de helicptero girando a las revoluciones

habituales se comporta como un slido con punto
fijo.
Si queremos inclinar el plano del disco en una
direccin habr que introducir un par en el rotor 90
antes en el sentido de giro.

34
Plato oscilante

35
Plato oscilante
z
El plato fijo est montado en una

junta universal en el rbol del rotor
aunque no gira con el rbol.
Un sistema mecnico lo une con la
palanca de paso cclico que puede
inclinarlo en todos los ejes gracias a
un sistema de bielas y articulaciones
tanto en el plano de la figura como
en uno perpendicular al anterior.
Un segundo plato que s gira con
el rbol est montado sobre el
anterior.

36
Plato oscilante
z
Entre ambos se encuentra un sistema de

rodamientos por el que obtenemos el
giro del plato superior y, a su vez, la
transmisin del cambio de eje de giro
del inferior al superior.
El plato superior que gira con el mstil
va unido por unas varillas a las palas
que las obliga a cambiar de paso
cuando el plato oscilante se mueve.
En la posicin mostrada en la figura,
aumenta el paso de la pala que se halla
en la posicin A y lo reduce en igual
proporcin cuando, despus de efectuar
media rotacin, la misma pala se halla
en B.

37
Plato oscilante
z
z
z
Entre esas dos posiciones extremas, las variaciones

sern continuas; ser el paso cclico.
El razonamiento es vlido para cualquier nmero de
palas.
Si mediante otro mando puede desplazarse arribaabajo el conjunto del plato: mando del paso
colectivo.

38
Plato oscilante
Problemas con que nos encontramos:
cmo transmitir los movimientos desde una parte fija

(ejes aeronave) de la estructura del helicptero hacia el
rotor del mismo, que se encuentra en rotacin continua, y
modificar la posicin de las palas actuando sobre las
fuerzas aerodinmicas que aparecen en ellas.

39
Plato oscilante
Debido al efecto de precesin giroscpica:
si queremos que el plano de disco se incline en una

determinada direccin,
debemos introducir un par en el rotor 90E antes (en el
sentido de giro de rotacin propia).

40
Plato oscilante
En este caso, el ngulo de paso de la pala debe

disminuir 90 antes (segn el acimut Q) del punto
ms bajo de la trayectoria que se desea que defina el
plano de rotacin.
La situacin de las varillas de cambio de paso en el
plato oscilante ser 90 antes de la posicin radial de
la pala.

41
Plato oscilante
Esto implicara:
considerables esfuerzos de flexin en las varillas de

cambio de paso (debido a su longitud), y
no ser tan simple su desarrollo para rotores que no sean
bipala.
Existen otros posicionamientos de las varillas en el

plato oscilante.

42
Plato oscilante
z
z
z
Podemos conseguir as varillas ms ligeras y

delgadas.
Para este diseo el plano del plato oscilante no ser
paralelo al plano de las puntas de pala.
Suele ser frecuente en rotores de tres o ms palas,
donde el plato oscilante se inclina de forma inusual.

43
Plato oscilante
Ejemplo:
cuando el cclico est en la posicin ms adelantada, el

plato oscilante puede no estar inclinado hacia delante sino
hacia un lado.
El cambio de paso de las palas ser el adecuado, es decir,
el ngulo en la pala de la derecha - visto desde arriba y
con sentido de giro antihorario- ser el mnimo.

44
Plato oscilante

45
Plato oscilante

46
Plato oscilante

47
Plato oscilante
Rotor coaxial. Sistema plato

oscilante

48
Plato oscilante
MD-600. Sistema de mandos

49
Brazo Araa
Anlogo al plato oscilante salvo que en este caso el

sistema consta de un brazo que gira en un plano
perpendicular a un eje que puede modificar su
orientacin y .
Las bieletas - son las que obligan al cambio de
paso.

50
Brazo Araa

51
Ejemplos
z
Sistema completo de mandos de un helicptero de enseanza de doble

mando, y en el que se puede apreciar el mecanismo para los vuelos en
sentido lateral, y la palanca de paso general.

52
Ejemplos
Cabeza del rotor principal del Agusta AB412 con el

mecanismo de plato oscilante.

53
Ejemplos
Mecanismo de plato oscilante del helicptero BO

105.

54
Ejemplos
Conjunto completo de mandos de vuelo del EC120.

55
Ejemplos

56
Ejemplos
Conjunto completo de mandos

de vuelo del EC120.

57
Ejemplos

58
Ejemplos
z
Conjunto completo de mandos de vuelo del helicptero Bell

206L-4 Long Ranger IV.

59
Sistema de mandos

60
Sistema de mandos

61
CABINA

62
CABINA

63
CABINA

64
CABINA

65
CABINA

66
CABINA

67

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PALANCA DE PASO CCLICO:

Proporciona el control longitudinal y lateral adecuado.

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Como ya se ha indicado, puede ir situado en el extremo

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Proporcionan guiada o control direccional.

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Con la actuacin combinada de todos estos mandos,

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Rotor de cola: sistema ms comn para control

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Los pedales estn unidos al rotor de cola por unos

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Rotor de cola absorbe una potencia (entre 515% total).

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Consumo apreciable de potencia,

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El fenestron es un rotor carenado que le protege contra las

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