Reporte de Trabajo Final 2016

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE QUERTARO.
FACULTAD DE INGENIERA
INGENIERA EN AUTOMATIZACIN
DISEO DE UNA PRTESIS ACTUADA PARA

AMPUTADOS TRANSTIBIALES
MEMORIA COMO REQUISITO PARCIAL - TECNOLOGA DE MATERIALES
ING. MATA DIAZ DANIEL ALEJANDRO

ING. SUREZ SOTO JESUS ISMAEL
PROFESOR GUA:
DR. GERARDO PREZ
SANTIAGO DE QUERTARO
2016
1. Introduccin
Las prtesis en la actualidad son, y siempre han sido, la forma que tienen las personas que han sufrido
la prdida de algn miembro para volver a retomar sus actividades normales. Sus aplicaciones se
remontan hasta el antiguo Egipto, donde se hacan prtesis cosmticas para que los muertos pasaran al
otro mundo con cuerpos completos, sin embargo las prtesis que permiten realizar actividades ms
complejas datan recin del siglo XIX.
En las ltimas dcadas la industria prosttica ha visto un salto gigantesco en lo que se refiere a las
capacidades y caractersticas que poseen, permitiendo realizar casi cualquier actividad mediante
prtesis especializadas para distintas tareas.
Con el advenimiento de las tecnologas de bajo costo para manufactura y control, la expansin va a
tender a moverse hacia la manufactura de prtesis de bajo costo. Lo anterior es de gran importancia en
el caso de los nios, quienes deben recibir un gran nmero de prtesis para poder seguirle el paso al
crecimiento de sus cuerpos o en el caso de las personas que no pueden adquirir una debido a su costo.
1.1.Antecedentes generales
Dentro de las causas ms frecuentes de amputacin se encuentra la enfermedad vascular perifrica
(EVP), que consiste en el dao u obstruccin en los vasos sanguneos ms alejados del corazn. Sin
una suficiente fuente de nutrientes y oxgeno, el tejido circundante empieza a morir y una infeccin se
puede desarrollar en el lugar. Una de las principales causas del EVP es el pie diabtico que se presenta
en pacientes con diabetes mellitus [1]. Otras causas de amputacin importantes son:
Trauma severo (producto de un accidente o quemadura grave, por ejemplo)

Tumor canceroso en el hueso o en el msculo de la extremidad
Infeccin severa que no mejora con tratamiento
A 65 aos del inicio de la ciruga vascular, y casi 25 de la ciruga endovascular, las cifras sealan que
las amputaciones de extremidades van a la alza. Estos procedimientos de exresis se indican cuando
hay dolor de reposo incontrolable por algoterapia, necrosis o gangrena sin mejora o control con el
manejo farmacolgico, sepsis rebasada a pesar del manejo intensivo con antimicrobianos de ltima
generacin o que ponen en peligro la vida.
Segn [2] , se realizan 2,800 amputaciones diarias en el mundo a consecuencia de la diabetes (The
Lancet, noviembre 2006), ms de un milln de amputaciones al ao. En la Repblica Mexicana se
realizan un promedio de 78 amputaciones diarias (28,500 al ao), de acuerdo con el Dr. Gmez Leal de
Guadalajara, Jalisco. En 2013 se hicieron 75 mil amputaciones por pie diabtico en Mxico; datos
obtenidos en las guas clnicas conformadas con reportes estadsticos del Instituto Mexicano del Seguro
Social (IMSS), Instituto de Seguridad y Servicios Sociales de los Trabajadores del Estado (ISSSTE) y
Secretara de Salud establecen que en Mxico hay 16.5 millones de diabticos, segn menciona el Dr.
Zaldvar Reyna del Hospital Jurez de la Ciudad de Mxico. Los datos obtenidos en la Encuesta
Nacional de Salud y Nutricin (ENSANUT 2012) nos dan la realidad de lo que est pasando en la
Repblica Mexicana (Figura 1.1). En Estados Unidos alrededor de 86,000 miembros inferiores se
amputan anualmente debido a complicaciones de la diabetes segn la Californian Podiatric Medical
Association (2014). La tasa de amputaciones en adultos mayores diabticos pas de 2.4 a 3.5 por cada
1,000 (Medicare) a siete u ocho por cada 1.000.
Figura 1.1 Prevalencia de diabetes en adultos por diagnstico previo segn entidad federativa
(ENSANUT 2012, INSP).
En la actualidad, un amputado transtibial unilateral debe gastar alrededor de 16,000USD por una
prtesis comercial. Lamentablemente, la inversin de una pierna prosttica es una que debe ser hecha
cada cierto tiempo, debido a la eventual falla de los materiales por fatiga. El costo proyectado de una
prtesis a cinco aos por concepto de gasto mdicos, mantenciones, reemplazos y pormenores puede
oscilar entre 47,000USD y 137,000USD. Este costo vara segn el nivel de actividad y caso especfico
del individuo [3].
El presente trabajo se pretende realizar la simulacin en 3D de un prototipo de prtesis utilizando la
herramienta de CAD solidWorks para hacer el diseo completo de una prtesis de pierna para
amputados transtibiales. El diseo sera apoyado con los resultados de esfuerzos, deformaciones y
resistencia de materiales obtenidos en la simulacin.
1.2 Antecedentes Especficos
Una amputacin transtibial (o amputacin abajo de la rodilla, Figura 1.2 ) supone la remocin de la
extremidad inferior a la altura de la tibia y peron. Al realizarse una amputacin, el paciente pierde la
retroalimentacin sensorial de posicin de la extremidad al caminar, lo que posa un desafo a la hora de
ambular con una pierna prosttica. Una persona que no ha sufrido amputaciones puede saber
exactamente la posicin de su pie con los ojos cerrados, mientras que un amputado no tiene cmo saber
la posicin de su prtesis sin mirarla.
Figura 1.2 Corte tpico para amputacin transtibial. [4]
1.3 Antecedentes tecnolgicos: Avances en prtesis.

1.3.1 Pies Protsicos
La aparicin de los pies dinmicos o ahorradores de energa en la dcada de los ochentas constituye
uno de los grandes avances protsicos de los ltimos tiempos. Gracias a que simulan movimiento
pasivo de la articulacin subtalar, permiten un patrn de marcha ms semejante al normal y, por ende,
una mayor velocidad de marcha . Hoy en da existen mltiples alternativas en el mercado, de diversos
costos, sin embargo, en los pases en desarrollo se sigue prescribiendo en forma predominante el pie
SACH (solid ankle cushion heel) . Cada nuevo modelo de las diversas compaas promete ser mejor
que la anterior, pero no se ha vuelto a producir un salto tan grande como el que se produjo con la
aparicin de los pies ahorradores de energa. De hecho, se han realizado estudios en laboratorio de
marcha donde se comparan los modelos ms populares y muestran patrones de marcha semejantes .
Como se menciona anteriormente, otro de los importantes avances que han permitido el desarrollo de
las prtesis robticas fue la incorporacin de los microprocesadores. Un microprocesador se define
como un conjunto de circuitos sumamente complejos, integrados por componentes elctricos
microscpicos encapsulados en un pequeo chip . Actualmente existen pies protsicos que han
incorporado este tipo de tecnologa. El primer modelo sali al mercado en el ao 2006 y corresponde al
pie Proprio Foot de Ossur. Gracias a su microprocesador, este pie permite detectar en forma inmediata
las variaciones en el terreno o actividad y responde en forma activa con movimientos de dorsiflexin o
plantiflexin . Los estudios sugieren que el Proprio Foot podra facilitar el ascenso y descenso de
pendientes, la subida y bajada de peldaos, podra disminuir la presin a nivel de mun producida por
el casquete, reducir el costo energtico de la marcha, y disminuir el momento aductor externo de la
rodilla de la extremidad remanente . Por otra parte, las principales limitaciones de este dispositivo
protsico recaen en su peso, tamao, su dependencia a bateras y su alto costo que oscila entre los
$25.000 y $30.000 dlares . Otro factor que podra considerarse como negativo es el hecho que slo
puede utilizarse en pacientes transtibiales.
Actualmente existe otra alternativa de pie protsico con microprocesador llamado PowerFoot BiOM de
iWalk. Al igual que el Propio Foot, los estudios realizados sugieren que el BiOM podra mejorar la
cinemtica del tobillo a distintas velocidades, reducir el costo energtico de la marcha, facilitar el
descenso y ascenso de escaleras y de rampas, y disminuir la sobrecarga sobre la extremidad remanente .
Los factores negativos del dispositivo son bastante similares a los del Proprio foot y su costo bordea los
$50.000 dlares.
1.3.2 Power Knee (Ossur)
La Power Knee es fabricada por la compona Ossur. Es la primera prtesis de rodilla que remplaza la
funcin muscular perdida a travs de una fuente activa de potencia (un actuador elctrico) que permite
generar la propulsin necesaria para el caminado y tambin en actividades como lo son levantarse de
una silla de ruedas o subir las escaleras.
La Power Knee contiene un arreglo de sensores, incluyendo giroscopos, clulas de presin, celdas de
cargas, sensores angulares y el Modulo de Propriocepcin Artificial en la Pierna de sonido( utiliza un
sensor de sonido que permite conocer el ritmo de la pierna sana).
El sistema de sensores, habilita al dispositivo observar el estado general de la interfase humanoprtesis. El sistema contiene un microprocesador que utiliza la informacin de los sensores para lograr
un caminado similar al humano. La informacin proveda por sistema sensorial del sonido lateral
permite regenerar la verdadera cinemtica del caminado mientras anticipa la funcin requerida cuando
las condiciones de caminado cambian.
El Power Knee esta limitado para amputados de una sola pierna, que pesen menos de 100 kg. La
longitud del suelo a punto de amputacin debe ser al menos de 49 cm y se de conectar muy bien
al miembro amputado.
Figura 1.3. Power Knee instalado

La Propio Foot es el primer modulo de pie inteligente del mundo. Es fabricada por la compona Ossur.
Los acelermetros miden en tiempo real el movimiento a una velocidad de 1600 ciclos por segundo.
Siguiendo la ruta del tobillo a travs del espacio, el sistema define las caractersticas del caminado y los
eventos, incluyendo el golpe del taln y el movimiento para dejar el suelo.
Para cada paso, el dispositivo construye su ruta mediante un anlisis continuo del movimiento
horizontal y vertical, haciendo un trazado del pie como se mueve a travs del espacio. Este trazado
vara de acuerdo al terreno de tal forma que los algoritmos de reconocimiento del patrn de marcha
pueden detectar e identificar cuando el usuario esta caminando en una superficie plana o con
inclinacin o si esta subiendo o bajando escaleras, tambin si el usuario esta en posiciones relajadas.
Una tarjeta de control recibe un flujo constante de seales del sistema de inteligencia artificial. El
controlador comanda a un actuador lineal para que las fuerzas y posiciones adecuadas del pie durante el
caminado.
Figura 1.3.2. Propio Foot
Figura 1.3.3. Propio Foot Instalado

El Propio Foot se desarrollo con tecnologa previamente desarrollada en el MIT por Hugh Herr. En [7],
presentan el diseo de una prtesis de tobillo-pie que soluciona de manera satisfactoria la mayor parte
de los problemas que hay en este tipo de prtesis (ver siguiente figura). La arquitectura bsica del
diseo mecnico es un resorte, configurada en paralelo con un actuador de alta potencia. La prtesis
requiere de gran potencia mecnica como tambin de un torque de pico alto. El resorte paralelo
comparte la carga con el actuador, por lo tanto la fuerza de la fuerza pico del actuador del sistema es
disminuida notablemente.
Consecuentemente, se puede utilizar un radio de transmisin ms pequeo, y tambin se obtiene un
ancho de banda de fuerza mayor. La elasticidad en serie es una caracterstica importante para este tipo
de prtesis dado que puede prevenir el dao a la transmisin debido a las cargas de choque cuando el
pie choca con el suelo.
Figura 1.3.4. Prototipo de Tobillo
Figura 1.3.5. Esquema del tobillo

Como se puede ver el la figura, existen 5 elementos principales del sistema mecnico: un motor de d.c.,
una transmisin, un resorte en serie, un resorte en paralelo unidireccional, y una prtesis del pie de
plstico. Los tres primeros elementos son combinados forman un sistema llamado Actuador Elstico en
Serie (SEA). Un SEA, desarrollado previamente para robots caminantes, consiste de un motor de DC
en serie con un resorte (o una estructura de resortes) a travs de una transmisin mecnica. Los SEA
proveen control de fuerza controlando la distancia a la cual los resortes en serie son comprimidos.
Usando un potencimetro, se puede obtener la fuerza aplicada a la carga midiendo la deflexin de los
resortes.
Figura 1.3.6. Fases de caminado

En esta aplicacin se utilizo el SEA para modular la rigidez de la articulacin as como tambin para
proveer de un torque constante de offset. El SEA suministra la rigidez durante la Plantar-flexin
Controlada (PC), y otra rigidez desde la PC hasta la Plantar-flexin Potenciada. Debido a la demanda
de torque y potencia, se incorpora un resorte al SEA, de tal manera que la carga del SEA es
ampliamente reducida. Debido a este hecho, el SEA tendr un gran ancho de banda en fuerza para
suministrar el empuje durante el la PP. Para evitar obstaculizar el movimiento del pie durante la fase
rotacin, el resorte paralelo es implementado de manera unidireccional.
Bibliografa
[1] H. E y M. C, Diabetes and Peripheral vascular disease, Acta Chir Belg, vol. 109, no 5, pp. 587594, 2009.
[2] Gutirrez-Carreo,A.R.(2014).Amputacin de extremidades.Van a la alza?.ANGIOLOGIA,42(3).
[3] D. K. Blough, S. Hubbard, L. V. McFarland, D. G. Smith, J. M. Gambel y G. E. Reiber, Prosthetic
cost projections for servicemembers with major limb loss from Vietnam and OIF/OEF, Journal of
Rehabilitation Research & Development, vol. 47, no 4, pp. 387-402, 2010.
[4] Doberti Martnez, A. (2015). Diseo De Una Prtesis De Pierna Para Amputados Transtibiales.
Licenciatura. Universidad De Chile Facultad De Ciencias Fsicas Y Matemticas Departamento De
Ingeniera Mecnica.
[5] Garca, S. D., & Espinoza, V. M. J. (2014). Avances en prtesis: una mirada al presente y al futuro.
Revista Mdica Clnica Las Condes, 25(2), 281-285.
[6] Puglisi, L., & Moreno, H. (2006). Prtesis Robticas. Revista del Departamento de Automtica e
Informtica Industrial, 1-2.

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Figura 1.2 Corte tpico para amputacin transtibial. [4]

1.3 Antecedentes tecnolgicos: Avances en prtesis.

Figura 1.3. Power Knee instalado

Figura 1.3.2. Propio Foot

Figura 1.3.3. Propio Foot Instalado

Figura 1.3.4. Prototipo de Tobillo

Figura 1.3.5. Esquema del tobillo

Figura 1.3.6. Fases de caminado

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