Arduino s71200

ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE
CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECNICA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
DISEO E IMPLEMENTACIN DE UNA ESTACIN DE

POSICIONAMIENTO EN TRES EJES CON PROBETAS DE DISTINTOS
MATERIALES Y TAMAOS CON PLC PARA EL LABORATORIO DE
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS INDUSTRIALES DE LA
FACULTAD DE MECNICA DE LA ESPOCH
DENNYS FABRICIO NAVARRETE MACHADO

HERNN VINICIO LPEZ MOROCHO
TESIS DE GRADO
Previa a la obtencin del Ttulo de:
INGENIERO MECNICO
RIOBAMBA ECUADOR
2015
1
ESPOCH
Facultad de Mecnica
CERTIFICADO DE APROBACIN DE TESIS

2013-12-23
Yo recomiendo que la Tesis preparada por:
DENNYS FABRICIO NAVARRETE MACHADO
Titulada:
DISEO E IMPLEMENTACIN DE UNA ESTACIN DE POSICIONAMIENTO EN TRES
EJES CON PROBETAS DE DISTINTOS MATERIALES Y TAMAOS CON PLC PARA EL
LABORATORIO DE CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS INDUSTRIALES DE
LA FACULTAD DE MECNICA DE LA ESPOCH
Sea aceptada como parcial complementacin de los requerimientos para el Ttulo de:
INGENIERO MECNICO
Ing. Marco Santilln Gallegos.

DECANO DE LA FAC. DE MECNICA
Nosotros coincidimos con esta recomendacin:
Ing. ngel Silva Conde.

DIRECTOR DE TESIS
Ing. Lenin Aguirre.

ASESOR DE TESIS
ESPOCH
Facultad de Mecnica
CERTIFICADO DE APROBACIN DE TESIS

2013-12-23
Yo recomiendo que la Tesis preparada por:
HERNN VINICIO LPEZ MOROCHO
Titulada:
DISEO E IMPLEMENTACIN DE UNA ESTACIN DE POSICIONAMIENTO EN TRES
EJES CON PROBETAS DE DISTINTOS MATERIALES Y TAMAOS CON PLC PARA EL
LABORATORIO DE CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS INDUSTRIALES DE
LA FACULTAD DE MECNICA DE LA ESPOCH
Sea aceptada como parcial complementacin de los requerimientos para el Ttulo de:
INGENIERO MECNICO

DECANO DE LA FAC. DE MECNICA
Nosotros coincidimos con esta recomendacin:

DIRECTOR DE TESIS
Ing. Lenin Aguirre.

ASESOR DE TESIS
ESPOCH
Facultad de Mecnica
CERTIFICADO DE EXAMINACIN DE TESIS

NOMBRE DEL ESTUDIANTE: DENNYS FABRICIO NAVARRETE MACHADO
TTULO DE LA TESIS: DISEO E IMPLEMENTACIN DE UNA ESTACIN DE
MATERIALES Y TAMAOS CON PLC PARA EL LABORATORIO DE CONTROL Y
AUTOMATIZACIN DE PROCESOS INDUSTRIALES DE LA FACULTAD DE
MECNICA DE LA ESPOCH
Fecha de Exanimacin: 2015-02-23

RESULTADO DE LA EXAMINACIN:
COMIT DE EXAMINACIN
APRUEBA
NO
FIRMA
APRUEBA
PRESIDENTE TRIB. DEFENSA
DIRECTOR DE TESIS
Ing. Lenin Aguirre.
ASESOR DE TESIS
* Ms que un voto de no aprobacin es razn suficiente para la falla total.
RECOMENDACIONES:
El Presidente del Tribunal certifica que las condiciones de la defensa se han cumplido.

PRESIDENTE DEL TRIBUNAL
ESPOCH
Facultad de Mecnica
CERTIFICADO DE EXAMINACIN DE TESIS

NOMBRE DEL ESTUDIANTE: HERNN VINICIO LPEZ MOROCHO
TTULO DE LA TESIS: DISEO E IMPLEMENTACIN DE UNA ESTACIN DE
MATERIALES Y TAMAOS CON PLC PARA EL LABORATORIO DE CONTROL Y
AUTOMATIZACIN DE PROCESOS INDUSTRIALES DE LA FACULTAD DE
MECNICA DE LA ESPOCH
Fecha de Exanimacin: 2015-02-23

RESULTADO DE LA EXAMINACIN:
COMIT DE EXAMINACIN
APRUEBA
NO
FIRMA
APRUEBA
PRESIDENTE TRIB. DEFENSA
DIRECTOR DE TESIS
Ing. Lenin Aguirre.
ASESOR DE TESIS
* Ms que un voto de no aprobacin es razn suficiente para la falla total.
RECOMENDACIONES:
El Presidente del Tribunal certifica que las condiciones de la defensa se han cumplido.

PRESIDENTE DEL TRIBUNAL
DERECHOS DE AUTORA
El trabajo de grado que presentamos, es original y basado en el proceso de investigacin

y/o adaptacin tecnolgica establecido en la Facultad de Mecnica de la Escuela Superior
Politcnica de Chimborazo. En tal virtud, los fundamentos tericos - cientficos y los
resultados son de exclusiva responsabilidad de los autores. El patrimonio intelectual le
pertenece a la Escuela Superior Politcnica de Chimborazo.
Dennys Fabricio Navarrete Machado
Hernn Vinicio Lpez Morocho
DEDICATORIA
Dedico el presente trabajo a Dios pues me sorprende hasta donde me ha trado y cumplido
sus promesas pues su amor nunca podr apartarse de mi vida.
A mis padres, Heriberto Bolvar Lpez Cceres y Eva Marina Morocho Palacios que con
mucho esfuerzo han sido la bendicin y apoyo para mi vida, pues con sus consejos que
han guiado mi camino.
A mi hermano Bolvar, por su apoyo incondicional y el mejor regalo que me ha dado, mi

sobrina preciosa Emily Ariana. A mi hermana Patricia que con su vida ha sido la amiga
que me ha acompaado en cada una de mis victorias y cadas.
El presente trabajo de tesis se lo dedico a Dios ya que gracias a l he logrado concluir mi

carrera. A mis queridos padres, Ignacio Navarrete Villacs y Magda Machado Vinueza
porque ellos siempre estuvieron a mi lado brindndome su apoyo.
A mi hermana Carla Andrea Navarrete, por sus palabras y compaa, porque ha sido la
persona que me ha acompaado en toda mi vida.
A mis abuelitos Gonzalo, Fanny, Jos, Mara, ms que mis abuelos fueron las personas
despus de mis padres que se preocupaban por m.
A mi dems familia en general por el apoyo que siempre me brindaron da a da en el

transcurso de cada ao de mi carrera profesional. A mi hermosa enamorada Adriana
Illanes por sus palabras y confianza, por su amor y brindarme el tiempo necesario para
realizarme.
Dennys Fabricio Navarrete Machado
AGRADECIMIENTO
A Dios pues hasta aqu me ha ayudado y sin l nada lo hubiera logrado, a mi familia, a
mis padres pues su ejemplo de vida me ha servido para esforzarme da a da y alcanzar
las metas que me propuesto. A mi hermano que me ha acompaado en cada lucha de mi
vida, a mi hermana que con su apoyo me ha infundido el aliento para el arduo esfuerzo
en cada batalla librada pues ha sido mi madre espiritual que junto con sus consejos he
salido adelante.
A la Facultad de Mecnica por haberme permitido realizar mi formacin profesional

como Ingeniero Mecnico y por todo el conocimiento que adquirido.
El ms sincero agradecimiento a la Escuela Superior Politcnica de Chimborazo, en

especial a la Escuela de Ingeniera Mecnica, por brindarnos la oportunidad de obtener
una profesin y ser personas tiles a la sociedad.
A mis padres porque fueron fuente de apoyo constante e incondicional en toda mi vida y
ms an en mis duros aos de carrera profesional. A Mi Padre, por creer en m e
impulsarme con el ejemplo, por su paciencia, humildad, y sabidura, y por estar a mi lado
a pesar de la distancia, atento de mi bienestar. A Mi Hermana, quienes con su cario,
apoyo y comprensin incondicional, estuvo siempre con una palabra de aliento en los
momentos difciles, aclarando mi camino hacia la meta. A Mi Abuelita Fanny por su
amistad afecto y voluntad.
A la Facultad de Mecnica por haberme abierto las puertas para m formacin profesional
como Ingeniero Mecnico.
Dennys Fabricio Navarrete Machado.
CONTENIDO
Pg.
1.
INTRODUCCIN
1.1
Generalidades .................................................................................................................................1
1.2
Antecedentes...................................................................................................................................2
1.3
Justificacin tcnico econmica ..................................................................................................3
1.4
Objetivos ........................................................................................................................................4
1.4.1
Objetivo general.. ............................................................................................................. 4
1.4.2
Objetivos especficos ........................................................................................................ 4
2.
MARCO TERICO Y CONCEPTUAL
2.1
Automatizacin industrial ...............................................................................................................5
2.1.1
Herramientas de la automatizacin. ................................................................................ 6
2.1.2
Sistemas de control........................................................................................................... 6
2.1.3
Sistemas de control en lazo abierto.................................................................................. 7
2.1.4
Sistemas de control de lazo cerrado................................................................................. 7
2.2
Anlisis del sistema de ubicacin y posicionamiento de piezas. ....................................................8
2.2.1
Caractersticas de movimiento. ........................................................................................ 8
2.3
Morfologa del sistema de posicionamiento ................................................................................. 10
2.3.1
Estructura mecnica. ..................................................................................................... 10
2.3.2
Grados de libertad.. ....................................................................................................... 11
2.3.3
Tipos de configuracin. .................................................................................................. 12
2.4
Sistemas cartesianos. .................................................................................................................... 13
2.4.1
Sistemas de impulsin hidrulicos. ................................................................................ 14
2.4.2
Sistemas de impulsin elctricos.. .................................................................................. 15
2.4.3
Sistemas de impulsin neumticos.. ............................................................................... 17
2.4.4
Elementos terminales. .................................................................................................... 18
2.5
Caractersticas y aplicaciones del software TIA PORTAL V13. ................................................. 20
2.5.1
Caractersticas del software TIA PORTAL V13............................................................. 20
2.5.2
Lenguajes de programacin IEC. .................................................................................. 21
2.5.3
Configuracin de red y de dispositivos. ......................................................................... 22
2.5.4
Lenguajes de programacin IEC ................................................................................... 24
2.5.5
Online y diagnstico....................................................................................................... 26
2.6
Caractersticas de funcionamiento del PLC SIMATIC S7-1200 .................................................. 28
2.6.1
Nomenclatura externa del PLC S7-1200....................................................................... 29
2.6.2
Unidades que complementan al PLC S7-1200. .............................................................. 30
2.6.3
Comunicacin. Un PLC SIMATIC S7-1200 ................................................................. 32
2.6.4
Herramientas del programa. .......................................................................................... 37
2.7
Interface hombre mquina (HMI). ................................................................................................ 39
2.7.1
Funciones de un software HMI: ..................................................................................... 39
2.7.2
Tareas de un software de supervisin y control ............................................................. 40
2.7.3
Pantallas tctiles HMI. .................................................................................................. 41
2.7.4
Comunicacin ................................................................................................................ 44
2.7.5
Herramientas del programa. .......................................................................................... 46
2.8
Conexin de la tarjeta Arduino en la estacin. ............................................................................ 47
2.8.1
Microcontrolador.. ......................................................................................................... 48
2.8.2
Qu es Arduino? ........................................................................................................... 48
2.8.3
Partes de la tarjeta Arduino.. ......................................................................................... 48
2.9
Sensores. ....................................................................................................................................... 50
2.9.1
Sensor magntico ........................................................................................................... 50
2.9.2
Sensor inductivo ............................................................................................................. 50
2.9.3
Sensores pticos.. ........................................................................................................... 52
2.10
Sistemas de seleccin por materiales ............................................................................................ 53
2.11
Sistemas de seleccin por tamaos ............................................................................................... 54
3.
DISEO Y MONTAJE DE LOS EQUIPOS PARA LA ESTACIN.
3.1
Diseo ........................................................................................................................................... 56
3.2
Caractersticas y componentes de la estacin. .............................................................................. 69
3.2.1
Parmetros de la estacin.. ............................................................................................ 71
3.3
Estacin de posicionamiento en tres ejes. .................................................................................... 72
3.4
Control de la estacin por radio frecuencia. ................................................................................ 73
3.5
Elaboracin de la tarjeta de interfaz entre PLC y la estacin. ...................................................... 76
3.6
Conexiones de la estacin de posicionamiento en tres ejes. ......................................................... 77
3.7
Circuito neumtico ....................................................................................................................... 78
3.8
Montaje y calibracin de los elementos y equipos. ...................................................................... 78
4.
PROGRAMACIN PLC, PANTALLA TCTIL Y CONTROL INALMBRICO
4.1
Configuracin del TIA Portal V13 con el PLC y HMI ................................................................. 81
4.1.1
Licencia. ......................................................................................................................... 81
4.2
Nuevo proyecto ............................................................................................................................ 81
4.3
Programacin del PLC S7-1200 ................................................................................................... 84
4.4
Programacin HMI ....................................................................................................................... 90
4.5
Programacin Arduino uno .......................................................................................................... 92
5.
MANUAL DE OPERACIN, MANTENIMIENTO Y SEGURIDAD DE LOS EQUIPOS.
5.1
Manual de funcionamiento de los equipos. .................................................................................. 95
5.1.1
Manual de operacin de la estacin. ............................................................................. 97
5.2
Manual de mantenimiento. ........................................................................................................... 99
5.2.1
Inventarios de equipos. ................................................................................................ 101
5.2.2
Diagnstico mediante TIA Portal V13 ......................................................................... 102
5.2.3
Programacin del plan de mantenimiento. ................................................................. 103
5.2.4
Tiempo de ejecucin de cada tarea .............................................................................. 103
10
5.2.5
Banco de tareas. ........................................................................................................... 104
5.3
Diseo de fichas tcnicas del equipo .......................................................................................... 109
5.4
Elaboracin de mtodos de seguridad para los equipos. ............................................................. 113
5.4.1
Seguridad. .................................................................................................................... 113
5.4.2
Puntos crticos de seguridad en el equipo.................................................................... 114
5.4.3
Sistema de seguridad del sistema de posicionamiento. ................................................ 114
5.4.4
Normas de seguridad. .................................................................................................. 115
5.5
Elaboracin de tcnicas de seguridad para el equipo .................................................................. 116
5.6
Elaboracin de tcnicas de seguridad para el operador .............................................................. 117
5.7
Elaboracin de gua prctica de laboratorio................................................................................ 119
6.
ANLISIS DE COSTOS
6.1
Costos de los equipos adquiridos. ............................................................................................... 126
6.2
Costos de otros equipos similares ............................................................................................... 128
6.3
Anlisis de costos. ...................................................................................................................... 130
6.3.1
Anlisis de costos de la estacin de posicionamiento didctico. ................................. 130
6.4
Resultados de anlisis de los costos. ........................................................................................... 134
7.
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.
7.1.
Conclusiones .............................................................................................................................................. 135
7.2.
Recomendaciones ....................................................................................................................................... 135
BIBLIOGRAFA
ANEXOS
PLANOS
11
LISTA DE TABLAS
Pg.
1
Partes de PLC S7-1200. ....................................................................................................... 30
Parte complementaria del PLC............................................................................................. 31
Formas de comunicacin PROFINET del PLC S7-1200. .................................................... 34
Formas de comunicacin PROFIBUS del PLC S7-1200 ..................................................... 36
Indicadores con su estado..................................................................................................... 38
Partes de la pantalla tctil KTP 600 PN ............................................................................... 42
Transferencia de datos entre panel y PC. ............................................................................. 46
Ventajas y desventajas de los sensores inductivos. .............................................................. 52
Terminales entradas y salidas............................................................................................... 77
10 Actividades de mantenimiento en el sistema mecnico. ...................................................... 99

11 Actividades de mantenimiento en el sistema elctrico....................................................... 100
12 Actividades de mantenimiento en el sistema neumtico. ................................................... 100
13 Codificacin de elementos ................................................................................................. 101
14 Programacin del mantenimiento. ..................................................................................... 103
15 Tiempo de ejecucin de cada tarea. ................................................................................... 103
16 Equipos de automatizacin siemens................................................................................... 126
17 Costos de PLCs. ................................................................................................................. 128
18 Costos pantalla tctil. ......................................................................................................... 129
19 Costos de la parte estructural. ............................................................................................ 131
20 Costos de la parte neumtica .............................................................................................. 131
21 Costos de la parte elctrica................................................................................................. 132
22 Costos de materia prima. .................................................................................................... 133
23 Costos indirectos de fabricacin. ....................................................................................... 133
24 Costos de produccin. ........................................................................................................ 134
12
LISTA DE FIGURAS
Pg.
Manipulador cartesiano de tres ejes de posicionamiento neumtico. .................................... 1
Proceso a controlar. ................................................................................................................ 6
Sistema de control de lazo abierto. ........................................................................................ 7
Ciclo de lazo cerrado.............................................................................................................. 8
Movimiento. ........................................................................................................................... 9
Tipos de configuracin......................................................................................................... 13
Robot cartesiano. .................................................................................................................. 14
Vista de red de automatizacin instalada. ............................................................................ 22
Vista de red de automatizacin instalada. ............................................................................ 23
10 Vista de red de automatizacin instalada. ............................................................................ 24

11 Lenguajes de programacin grficos KOP y FUP. .............................................................. 25
12 Diagnstico del sistema. ...................................................................................................... 26
13 PLC SIMATIC S7-1200. ..................................................................................................... 28
14 Controlador lgico programable. ......................................................................................... 29
15 Unidades complementarias de SIEMENS............................................................................ 31
16 Unidades complementarias de SIEMENS............................................................................ 31
17 CSM 1277 Compact Switch Module. .................................................................................. 32
18 Tipos de mdulos de comunicacin. .................................................................................... 32
19 Comunicacin S7. ................................................................................................................ 33
20 Estandarizacion PROFINET y PROFIBUS. ........................................................................ 37
21 Interface del HMI. ................................................................................................................ 39
22 Funcionalidad de pantallas tctiles....................................................................................... 41
23 Partes de la pantalla tctil KTP600 PN. ............................................................................... 42
24 Partes de una tarjeta Arduino. .............................................................................................. 48
25 Pulso de las E/S y PWM. ..................................................................................................... 49
26 Arduino uno. ........................................................................................................................ 49
27 Sensor magntico. ................................................................................................................ 50
28 Sensor inductivo. .................................................................................................................. 51
29 Sensor ptico OMRON E3H-DS5B13................................................................................. 53
30 Seleccin por materiales. ..................................................................................................... 54
31 Seleccin por tamaos.......................................................................................................... 55
32 Seleccin por tamaos.......................................................................................................... 56
33 Dimetro............................................................................................................................... 56
13
34 Tonillo de Potencia. ............................................................................................................. 57

35 Diagrama de fuerzas............................................................................................................. 57
36 Fuerzas tornillo .................................................................................................................... 57
37 Fuerzas tornillo mediano. ..................................................................................................... 59
38 Masas eje pequeo. .............................................................................................................. 61
39 Fuerza eje Medio. ................................................................................................................. 61
40 Fuerzas tornillo grande......................................................................................................... 63
41 Masa eje medio. ................................................................................................................... 64
42 Fuerzas diagrama medio ...................................................................................................... 64
43 Probetas. ............................................................................................................................... 71
44 Estacin. ............................................................................................................................... 72
45 Mando de la estacin............................................................................................................ 73
46 Mdulos de radiofrecuencia. ................................................................................................ 73
47 Mdulo emisor. .................................................................................................................... 74
48 Mdulo receptor. .................................................................................................................. 75
49 Tarjeta de conexiones de la caja de programacin. .............................................................. 76
50 Tarjeta de la estacin............................................................................................................ 76
51 Estacin ................................................................................................................................ 78
52 Mando .................................................................................................................................. 79
53 Mando inalmbrico. ............................................................................................................. 80
54 Automation license manager. ............................................................................................... 81
55 Crear proyecto ...................................................................................................................... 82
56 Agregar PLC. ....................................................................................................................... 82
57 Determinar PLC ................................................................................................................... 83
58 Asignar IP HMI. ................................................................................................................... 83
59 Asignar HMI. ....................................................................................................................... 84
60 Asignar variables.................................................................................................................. 84
61 Inicio programacin. ............................................................................................................ 85
62 Posicin cero. ....................................................................................................................... 85
63 Memoria de paro .................................................................................................................. 87
64 Seleccin de Proceso. ........................................................................................................... 87
65 Proceso activacin................................................................................................................ 87
66 Proceso grande. .................................................................................................................... 88
67 Imagen raz. .......................................................................................................................... 91
68 Posicin cero. ....................................................................................................................... 91
69 Manual. ................................................................................................................................ 92
70 Posicin cero. ....................................................................................................................... 92
14
71 Emisor programacin. .......................................................................................................... 93

72 Receptor programacin. ....................................................................................................... 94
73 Pantalla tctil. ....................................................................................................................... 98
74 Control inalmbrico. ............................................................................................................ 98
75 Formato de inventario. ....................................................................................................... 101
76 Diagnstico pantalla tctil. ................................................................................................. 102
77 Banco de tareas PLC .......................................................................................................... 104
78 Banco de tareas CSM 1277. ............................................................................................... 105
79 Banco de tareas fuente de poder LOGO! Power. ............................................................... 106
80 Banco de tareas pantalla tctil. ........................................................................................... 107
81 Banco de tareas tarjeta Arduino uno. ................................................................................. 108
82 Ficha tcnica compact switch............................................................................................. 109
83 Ficha tcnica fuente de poder............................................................................................. 110
84 Ficha tcnica KTP 600 basic panel. ................................................................................... 111
85 Ficha tcnica PLC S7-1200................................................................................................ 112
86 Ficha tcnica tarjeta Arduino. ............................................................................................ 113
87 Tcnicas de seguridad para el equipo................................................................................. 116
88 Tcnicas de seguridad para el operador. ............................................................................ 117
15
SIMBOLOGA
CMP
Costos de materia prima
Mcal
Cc
Calor de combustin
Kcal
rea
Numero de grados de libertad
unidades
Nmero total de uniones principales
unidades
Nmero total de uniones de orden superior
unidades
Nmero total de uniones de orden superior
unidades
Fuerza
Newton
torque
Nm
Potencia
Esfuerzo
m2
16
LISTA DE ABREVIACIONES
TIA
Automatizacin integrada totalmente
PLC
Controlador lgico programable
HMI
Interfaz hombre - mquina
RAM
Memoria de acceso aleatorio
CPU
Unidad central de procesamiento
E/S
Entradas/Salidas
LED
Diodo emisor de luz
RTU
Unidad terminal remota
PC
Computadora personal
SCADA
Supervisin, control y adquisicin de datos
PLC
LAN
Red de rea local
MAC
Control de acceso a los medios
PLC
AWG
Calibre de alambre estadounidense
TxD
Transmisin de datos
RxD
Recepcin de datos
PC/PPI
Computadora personal/ Interfaz punto a punto
USB/PPI
Unidad de bus serial/ Interfaz punto a punto
WAN
Red de rea amplia
PtP
Punto a punto
USS
Serie universal
TCP
Protocolo de control de transmisin
KOP
Esquema de contactos
CM
Mdulo de comunicacin
SCL
Lenguaje de control estructurado
CSM
Mdulo compacto de interruptores
IP
Elemento de comunicacin/conexin
EEPROM Memoria de solo lectura borrable programable elctricamente

PWM
Modulacin por ancho de pulsos
NA
Normalmente abierto
NC
Normalmente cerrado
WinCC
Sistema de supervisin sobre PC
RS-232
Estndar Recomendado 232
17
FUP
Diagrama de funciones
AWL
Lista de instrucciones
GRAPH
Programacin secuencia
GDL
Grados de libertad
ANN
Artificial neutral network
DCS
Distributed Control System
PAC
Programmable automation controller
AWL
Lista de instrucciones
CNC
Control numrico computarizado
A/D
Conversin Analgica Digital
D/A
Conversin Digital Analgica
CMP
Costos de materia prima
CMO
Costos de mano de obra
CIF
Costos indirectos de fabricacin
18
LISTA DE ANEXOS
Perfiles de Aluminio
Valores orientativos para coeficiente de friccin
Motor eje
Motor eje largo
Propiedades de aluminio
Parmetros de factores
Sensor AIRTAG
SIMATIC HMI Panels
Controlador Lgico Programable (PLC) SIMATIC S7-1200
Cilindro Compacto AIRTAC serie ACQ
Silenciador de Bronce
Ejecutores de Vacio
19
RESUMEN
Se dise una estacin de posicionamiento en tres ejes con probetas de distintos

materiales y tamaos con PLC para el laboratorio de Control y Automatizacin de
Procesos Industriales de la Facultad de Mecnica de la ESPOCH, ya que como estacin
didctica proporcionar un medio muy importante para el aprendizaje de los estudiante
pues un equipo de este tipo tiene un costo elevado para su adquisicin.
Se construy la estacin utilizando tres ejes de movimiento con tornillos sin fin de
aluminio, utilizando motores de 24V. Se utiliz perfiles de aluminio para la estructura,.
En la construccin del mando que se realiz con chapa metlica de 1 mm, se colocar
dentro de ella el PLC S7-1200, el HMI, el switch, la fuente y las tarjetas de entradas y
salidas, adems del interruptor de encendido, el fusible. Se utilizan cables DB-25 que
interconectan los dispositivos.
Adems se realiz un mando inalmbrico para el manejo de la estacin. Se program en

el Software TIA Portal para realizar tres traslaciones ubicando a las probetas en
posiciones indicadas para el proceso.
Se desarroll un manual de operacin que nos permitir no solo dar un buen manejo a la
estacin adems de un mantenimiento controlado. Recomendamos que se programe
conociendo la ubicacin espacial para que no exista dao en la estructura o en los equipos
elctricos por un movimiento inesperado. Esta estacin ayudar a los estudiantes en su
desarrollo profesional.
20
ABSTRACT
A positioning station was designed in three axes with samples of different materials and
sizes with PLC for laboratory of the Industrial Process Automation and Control of the
Mechanical Engineering Faculty at the ESPOCH, as a teaching station will provide an
important means for students learning, because this equipment is costly to purchase.
The station was built using three motion axes with aluminum worm gears, using 24V
motors. For the structure were used the aluminum profiles.
The design of the control was made with 1 mm metallic sheet, will be placed within in
the S7-1200 PLC, HMI, switch, power supply and input and output card, besides the
power switch and the fuse. DB-25 cables were used to interconnect the devices.
In addition, a wireless controller for handling station was performed. It was programmed
in the TIA Portal software in order to make the three movements by placing the sampling
tubes in specified positions for the process.
An operating manual was developed which will allow us not only giving a good
management of the station, but also a controlled maintenance. We recommend to program
by knowing the spatial location so that there is no structural or electrical equipment
damage by an unexpected movement. This station will help to students in their
professional development.
21
CAPTULO I
1.
INTRODUCCIN
1.1
Generalidades
En la industria mundial actual se ha desarrollado un gran impulso en la automatizacin y

control de procesos. Gran cantidad de equipos para procesos industriales son ofertados
por empresas reconocidas a nivel mundial que han puesto en el mercado tecnologas
innovadoras pero al mismo tiempo costosas que estn al alcance en gran medida
nicamente para las empresas con gran capacidad econmica para adquirir estos equipos.
Figura 1.Manipulador cartesiano de tres ejes de posicionamiento neumtico.
Fuente. http://www.festo-didactic.com/
El campo de la Automatizacin en su desarrollo e innovacin ha tenido un avance

vertiginoso, tomando una posicin indispensable en innumerables reas y tipos de
industria; reemplazando al hombre en actividades repetitivas o peligrosas, aumentando la
productividad de un determinado proceso. En la construccin del conocimiento se
requiere de personal que posea un amplio y muy bien fundamentado conocimiento de
todos los procesos industriales modernos, as como de las estaciones
necesarios para realizar las prcticas de los mismos.
didcticas
El presente proyecto abarca los procesos de Diseo y Construccin de un sistema de

posicionamiento en tres ejes para la traslacin de probetas de distintos tamaos y
materiales. El Software para el control de la estacin est diseado en TIA PORTAL
V13.0 utilizando HMI que permite una interfaz ms amigable con el usuario.
1.2
Antecedentes
A nivel mundial los sistemas automatizados permiten que se evite utilizar al hombre en
trabajos montonos, cansados y peligrosos, los cuales entre lneas de procesos tenan que
transportar elementos pesados, calientes, abrasivas o radioactivas
A travs de los aos, la industria ha presenciado un avance notable en el campo de la

automatizacin, control de procesos, robtica, y en nuestro caso los
sistemas de
posicionamiento de tres ejes son utilizados en innumerables tareas dentro de produccin

como puede ser ubicar una posicin dentro un rea de trabajo y colocar un elemento
especfico; la utilizacin de estos equipos han aumentado en gran medida durante la
ltima dcada pues ayudan al apilamiento de estructuras de volumen uniforme as como
para procesos de perforacin, soldadura, pintura, etc.
En nuestro pas existen muchos procesos industriales que van necesitando personal
capacitado en el diseo, mantenimiento y funcionamiento de equipos automatizados, en
la produccin a gran escala se los utiliza para apilar, ubicar o posicionar durante un
intervalo de una lnea de proceso el producto o para separar segn las necesidades o
caractersticas establecidas, de esa manera este principio se utiliza para una gran cantidad
de aplicaciones.
En la Escuela Superior Politcnica de Chimborazo, en la Facultad de Mecnica, en el rea

complementaria, en el laboratorio de la ctedra de Control y Automatizacin de Procesos
Industriales deben existir equipos que son imprescindibles en la industria actual, lo que
servir para la formacin terica y prctica de los estudiantes de la Escuela de Ingeniera
Mecnica. Por lo expuesto los laboratorios de la Escuela de Ingeniera Mecnica tienen
como objetivo complementar el conocimiento adquirido en las diversas ctedras. Con una
aplicacin prctica, obteniendo as una familiarizacin del estudiante imprescindible en
2
la industria actual, conociendo que un equipo importado de este tipo llega a tener un costo
muy elevado.
1.3
Justificacin tcnico econmica
La utilizacin de equipos de posicionamiento en un proceso es rentable ya que se puede

eliminar errores al momento de ubicar, posicionar, almacenar un elemento o producto que
se necesitar para otra lnea de proceso. Por ejemplo en los procesos de ensamblaje de
partes resulta ser un proceso muy eficiente, pues el robot ensamblador rechaza las partes
o piezas daadas o con falla, a lo que el sistema de posicionamiento en tres ejes nos
permite reemplazar estas unidades daadas al proceso para que no exista interrupcin en
la lnea de procesos; optimizando los recursos, materiales y tiempo.
El laboratorio de Control y Automatizacin de Procesos Industriales que pertenece a la

Facultad de Mecnica de la Escuela Superior Politcnica de Chimborazo, no posee las
suficientes estaciones que permiten realizar prcticas en las reas formativas de la carrera.
En consecuencia el requerimiento de realizar prcticas de implementacin y simulacin
de procesos con equipos y software de ltima tecnologa como es la utilizacin de
SIMATIC S7-1200, pantallas tctiles y dems componentes la cual nos obliga a realizar
un completo estudio de simulacin y recoleccin de datos en un proceso para poder
alcanzar un nivel funcional ptimo en el desenvolvimiento y la adquisicin de destrezas
y habilidades en los estudiantes.
Con la implementacin de la estacin para el laboratorio de Control y Automatizacin de

Procesos Industriales de la Facultad Mecnica, nos permitiran brindar a los estudiantes
un mejor entorno de aprendizaje en esta rea de conocimiento.
Como estudiantes encontramos
la necesidad de implementar nuevas y modernas
estaciones de prcticas, ya que la Facultad de Mecnica est incursionando en las reas

formativas de la carrera en el desarrollo de la mecatrnica que nos permita estar acorde
a un alto nivel de competitividad en este conocimiento con las dems Universidades y
con el desarrollo tecnolgico actual, para que stos ayuden al desarrollo investigativo de
los estudiantes adems de realizar un aporte a la Facultad de Mecnica, y por lo tanto a la

ESPOCH.
1.4
Objetivos
1.4.1 Objetivo general. Disear e implementar una estacin de posicionamiento en tres

ejes con probetas de distintos materiales y tamaos con PLC para el laboratorio de control
y automatizacin de procesos industriales de la Facultad de Mecnica de la ESPOCH.
1.4.2 Objetivos especficos:
Aplicar conocimientos de automatizacin de procesos, apoyndose mediante la

utilizacin de software.
Construir una estacin de posicionamiento en tres ejes con probetas de distintos

materiales y tamao.
Establecer mediante PROFINET una comunicacin con el PLC.
Elaborar una tarjeta de interfaz entre los equipos de control y la estacin.
Manejar software CAD para la implementacin mecnica.
CAPTULO II
2.
MARCO TERICO Y CONCEPTUAL
2.1
Automatizacin industrial
La Automatizacin usa sistemas de control y tecnologa informtica que en un proceso

disminuyen la interferencia del hombre. Dentro de la industria, la automatizacin en
gran medida podemos decir que ha reemplazado las actividades que realizaban los
animales. Se puede observar que la maquinaria que es manejada por personas estas es
ms propensas a fallos pues el hombre no est exento a sus limitaciones fsicas por lo que
si lo comparamos con equipos automatizados se puede observar la eficiencia en todo
sentido, desde la productividad hasta los costos. Las principales ventajas de aplicar
automatizacin a un proceso son:
En las secciones de fabricacin automatizada se necesitan menos operarios.

(EBEL, y otros, 2008 pg. 17)
Gracias a la automatizacin, los operarios no tienen que hacer trabajos

montonos, pesados y peligrosos o nocivos para la salud. (EBEL, y otros, 2008
pg. 17)
En trminos generales, las mquinas cometen menos errores que los humanos, por
lo que los productos tienen un alto y constante nivel de calidad. (EBEL, y otros,
2008)
Pero a pesar de las grandes ventajas ofrecidas tambin existen muchas desventajas que
son apreciables y entre varias mencionares las siguientes:
Eliminacin de puestos de trabajo, especialmente aquellos que pueden ocupar

trabajadores de bajo nivel de cualificacin (en vez de 10 trabajadores no
cualificados, se necesita un solo operario cualificado, encargado del servicio
tcnico). (EBEL, y otros, 2008 pg. 17)
Los costos originados por un sistema automtico tienen como consecuencia que
los individuos asumen una mayor responsabilidad en relacin con el xito de la
empresa. (EBEL, y otros, 2008 pg. 17)
2.1.1 Herramientas de la automatizacin. Los mtodos numricos han sido de gran

ayuda para el desarrollo de la maquinaria, dispositivos que nos permiten desarrollar
nuevas tecnologas. Entre los principales a mencionar son los siguientes han sido de gran
ayuda del avance en la industria que han dado pasos gigantescos para mejorar la
automatizacin de procesos.
ANN - Artificial neural network
DCS - Distributed Control System
HMI - Human Machine Interface
SCADA - Supervisory Control and Data Acquisition
PLC - Programmable Logic Controller
PAC - Programmable automation controller
Instrumentacin
Control de movimiento
Robtica
2.1.2 Sistemas de control. Un sistema de control es una interconexin de componentes

que forman una configuracin del sistema que proporcionar una respuesta deseada. La
base para el anlisis de un sistema es el fundamento proporcionado por la teora de los
sistemas lineales, que supone una relacin entre causa y efecto para sus componentes. Por
tanto un componente o proceso que vaya a ser controlado puede representarse mediante
un bloque tal como se muestra en la figura 2 , la relacin entrada-salida representa la
relacin entre causa y efecto del proceso, que a su vez representa un procesamiento de la
seal de entrada para proporcionar una seal de salida, frecuentemente con una
amplificacin de potencia. (DORF, y otros, 2005 pg. 2)
Figura 2.Proceso a controlar.
Fuente: Dorf, R. C.; Bishop, R. H., Sistemas de Control Moderno

Este concepto nos adentra en la inmensa variedad y la amplitud a la cual podemos aplicar
estas ideas, como sabemos todo proceso puede ser controlado segn su tipo o la manera
en la que deseemos que sea manejado.
6
Un sistema de control est formado por subsistemas y procesos (o plantas) unidos con el
fin de controlar las salidas de los procesos. Por ejemplo, un horno produce calor como
resultado del flujo de combustible. En este proceso, los subsistemas, llamados vlvulas
de combustible y actuadores de vlvulas de combustible, se usan para regular la
temperatura de una habitacin al controlar la salida de calor del horno. Otros subsistemas,
por ejemplo los termostatos que funcionan como sistemas detectores, miden la
temperatura de la habitacin. (NISE, 2006 pg. 2)
2.1.3 Sistemas de control en lazo abierto. Un sistema de control de lazo abierto utiliza
un dispositivo de actuacin para controlar el proceso directamente sin emplear
realimentacin. (DORF, y otros, 2005 pg. 2)
Podemos observar en la figura 3 como se muestra un sistema de control de lazo abierto,
donde se utiliza un actuador para obtener la respuesta deseada.
Figura 3. Sistema de control de lazo abierto.
Fuente: Dorf, R. C.; Bishop, R. H., Sistemas de Control Moderno
La estacin que estamos construyendo tiene las caractersticas de este tipo pues nuestro
controlador que va a ser el PLC va a recibir seales elctricas que son de los sensores y
van a salir seales hacia los actuadores que van a realizar su funcin segn la
programacin que se establecer para el funcionamiento de la estacin.
2.1.4 Sistemas de control de lazo cerrado. Las desventajas de los sistemas en lazo
abierto, por ejemplo la sensibilidad a perturbaciones e incapacidad para corregirlas,
pueden ser superadas en los sistemas en lazo cerrado.
Como puede ser observado en la figura 4. El transductor de entrada convierte la forma de

entrada a la forma empleada por el controlador. Por ejemplo, si el controlador utiliza
seales elctricas para manejar las vlvulas de un sistema de control de temperatura, la
7
posicin de entrada y la temperatura de salida son convertidas en seales elctricas. La

posicin de entrada puede convertirse por medio de un potencimetro, o resistor variable,
y la temperatura de salida puede ser convertida en voltaje por medio de un termistor, o
dispositivo cuya resistencia elctrica cambia con la temperatura. (NISE, 2006 pg. 12)
Figura 4.Ciclo de lazo cerrado.
Fuente: Nise, Norman S., Sistemas de Control Para Ingeniera.
2.2
Anlisis del sistema de ubicacin y posicionamiento de piezas.
Existen una gran cantidad de mtodos y sistemas que podemos utilizar para la ubicacin
y posicionamiento en 3 ejes entre los cuales mencionamos algunos como son:
Cartesiano
Cilndrico
Polar o Esfrico
Articular
Scara
Paralelo
2.2.1 Caractersticas de movimiento.
Movimiento
Decimos que un objeto se encuentra en movimiento relativo con respecto a otro cuando
su posicin, medida relativa al segundo cuerpo, est cambiando con el tiempo. Por otra
parte, si esta posicin relativa no cambia con el tiempo, el objeto se encuentra en reposo
8
relativo. Tanto el movimiento como el reposo son conceptos relativos; esto es, dependen
de la condicin del objeto con relacin al cuero que se usa como referencia. (ALONSO,
y otros, 1967 pg. 86)
Figura 5.Movimiento.
Fuente: Alonso, Marcelo; Finn, Edward J., Fsica.
En la estacin construida tendr su sistema de referencia fija la posicin cero que en

consecuencia ser el punto donde se coloque las probetas a trasladar.
Nivel de lenguaje de programacin
En la industria se ha integrado los lenguajes de programacin con las mquinas por lo

que la evolucin de la automatizacin depende en gran manera del tipo de lenguaje que
se utiliza para su manejo. Varios de estos sistemas de programacin son de acceso
limitado o restringido ya que son desarrollados exclusivamente por centro de
investigacin. Los lenguajes de programacin se pueden clasificar de la siguiente manera:
Sistemas guiados, donde el usuario dirige el robot a travs de los movimientos a ser
realizados.
Sistemas de programacin de nivel-mecanismo, donde el usuario escribe un programa

de computadora al especificar el movimiento y el sensado.
Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el operario especifica la tarea por

sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.
Tipos de Movimiento
Se puede distinguir al menos tres movimientos Traslacin, Rotacin y Vibracin.
9
TRASLACIN. Un cuerpo tiene traslacin cuando todos los puntos que lo

componen describen la misma trayectoria donde puede ser rectilnea, o curvilnea.
En cuerpo rgido todos sus puntos tienen la misma velocidad y aceleracin. Cuando
nos referimos a una traslacin lineal hablamos de la misma manera de aceleracin y
velocidad lineal.
ROTACIN. Se denomina que un cuerpo se encuentra en rotacin cuando gira

alrededor de un eje, sus puntos o de otra manera sus partculas trazan trayectorias
circulares en planos perpendiculares al eje.
VIBRACIN. La vibracin es la propagacin de ondas elsticas produciendo

deformaciones y tensiones, tambin se puede decir que es un movimiento repetitivo
alrededor de una posicin especfica de equilibrio.
2.3
Morfologa del sistema de posicionamiento
Nuestro sistema de posicionamiento est constituido por las siguientes partes:
Estructura Mecnica
Transmisiones
Sistemas de Accionamiento
Sistema Sensorial
Sistema de Control
2.3.1 Estructura mecnica. Los sistemas de posicionamientos estn constituidos por

serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la
gran parte de estos sistemas industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo
humano, es decir, que poseen ciertas caractersticas antropomrficas, por lo que en
ocasiones a los distintos elementos que componen el robot se les denomina en trminos
como cuerpo, brazo, codo mueca.
Cada articulacin provee al menos un grado de libertad, o bien, cada uno de los
movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la
anterior, se denomina grado de libertad (GDL).
10
El movimiento de cada puede ser de desplazamiento, de giro o una combinacin de

ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de articulaciones:
Esfrica o Rtula (3 GDL)
Planar (2 GDL)
Tornillo (1 GDL)
Prismtica (1 GDL)
Rotacin (1 GDL)
Cilndrica (2 GDL)
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones, da lugar a diferentes

configuraciones, con ciertas caractersticas tanto en el diseo y construccin del robot
como en su aplicacin.
2.3.2 Grados de libertad. Las principales caractersticas que definen a estos sistemas lo
constituyen los "grados de libertad" que posea. Hablar de "grados de libertad" equivale a
decir nmero y tipo de movimientos del manipulador.
Cada uno de los movimientos independientes que cada una de las articulaciones permite
efectuar entre dos eslabones de la cadena, confiere un grado de libertad a la estructura
formada. El nmero de grados de libertad de la estructura viene determinado as por la
suma de los grados de libertad de cada una de las articulaciones. Tambin se lo llama
movilidad que es importante en el anlisis de mecanismo.
El grado de libertad es el nmero de entradas independientes requeridas para posicionar

para posicionar con exactitud todos los eslabones de un mecanismo respecto al suelo.
(MYSZKA, 2012 pg. 8).
De una manera sencilla el nmero de actuadores necesarios para que pueda funcionar un
mecanismo. Un mecanismo actuador entere los tantos podemos mencionar como
ejemplos al movimiento de un eslabn de forma manual de una posicin a otra, la
11
conexin de un motor al eje de un eslabn o el empuje del pistn de un cilindro hidrulico.

(MYSZKA, 2012 pg. 8).
Para saber cuntos son los grados de libertad utilizamos la ecuacin de Gruebler:
= = 3( 1) 2
Donde:
= Nmero total de eslabones en el mecanismo
= Nmero total de uniones principal (uniones de pernos o de correderas)
= Nmero total de uniones de orden superior (uniones de levas o engranes)
2.3.3 Tipos de configuracin.
Cartesiana.
Ya que tenemos que ubicar la probeta en cualquier espacio en las tres dimensiones se
podra utilizar una combinacin de ambos rotacin o traslacin pero en nuestro caso
utilizaremos traslacin, eligindola segn sus ventajas.
La configuracin en traslacin ms confiable es la cartesiana, ya que existen diferentes
mecanismos por los cuales podemos trasladar a las probetas. Siendo tres grados de
libertad correspondientes a los movimientos en los ejes X, Y, y Z.
Cilndrica. Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que
presenta tres grados de libertad.
Polar. Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento
distinto: rotacional, angular y lineal.
Angular. (o de brazo articulado) presenta una articulacin con movimiento rotacional y
dos angulares.
SCARA. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a
sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede
hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).
12
Figura 6. Tipos de configuracin.
Fuente: http://platea.pntic.mec.es/
2.4
Sistemas cartesianos.
Son un tipo de sistemas industrial cuyos tres ejes principales de control son lineales (se
mueven en lnea recta en lugar de rotar) y forman ngulos rectos unos respecto de los
otros.Adems de otras caractersticas, esta configuracin mecnica simplifica las
ecuaciones en el control de los brazos robticos. Los mecanismos de coordenadas
cartesianas con el eje horizontal limitado y apoyado en sus extremos se denominan robots
prtico y normalmente son bastante grandes.
Una aplicacin muy extendida para este tipo de robots es la mquina de control numrico
(CNC). Las aplicaciones ms sencillas son las usadas en las mquinas de fresado o dibujo,
13
donde un taladro o pluma se traslada a lo largo de un plano x-y mientras la herramienta

sube y baja sobre la superficie para crear un preciso diseo.
Caractersticas
Figura 7.Robot cartesiano.
Fuente: http://platea.pntic.mec.es/
La especificacin de un punto del espacio se efecta mediante coordenadas

cartesianas (X, Y, Z).
La precisin es uniforme en todo el espacio operativo.
Especialmente apta para seguir una trayectoria especificad.
Construccin Rgida: la distribucin de cargas no presenta problemas especiales.
No resulta adecuada para acceder a puntos en espacios cerrados.
2.4.1 Sistemas de impulsin hidrulicos. Los actuadores hidrulicos son los que han de
utilizar un fluido a presin, generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda
movilizar sus mecanismos.
Los actuadores hidrulicos se utilizan para robots grandes, los cuales presentan mayor
velocidad y mayor resistencia mecnica. Para las aplicaciones que exijan una carga til
14
pesada (por lo general, mayor de 10 libras y tan alta como 2000 libras), el dispositivo
hidrulico es el sistema a elegir. Los altos ndices entre potencia y carga, la mayor
exactitud, la respuesta de mayor frecuencia con un desempeo ms suave a bajas
velocidades y el amplio rango de velocidad, son algunas de las ventajas del
acondicionamiento hidrulicos sobre los actuadores neumticos.
La presin es aplicada de la misma manera que la neumtica en un mbolo que se

encuentra dentro de un compartimiento hermtico. Este se encuentra acoplado
mecnicamente a un vstago que se mueve linealmente de acuerdo a la presin aplicada.
Los clculos para la fuerza ejercida por un cilindro hidrulico son las mismas que para
los cilindros neumticos. Sin embargo, poseen una diferencia fundamental; el cilindro
hidrulico del mismo tamao que el neumtico produce una mayor fuerza. Las principales
aplicaciones la podemos encontrar en mquinas troqueladoras, en cargadores y en
maquinarias pesada para obras civiles. Para la aplicacin de los actuadores hidrulicos,
se necesita de una bomba que enven al lquido tambin a presin a travs de una tubera
o de mangueras especiales para el transporte del mismo.
Estos actuadores son de poco uso en la industria si lo comparamos con la acogida de los
actuadores neumtico y elctrico, esto se debe entre otras cosas a los grandes requisitos
para el espacio de piso y las condiciones de gran riesgo provenientes del escurrimiento
de fluidos de alta presin. En esta clase de actuadores tambin encontramos cilindros de
simple o de doble efecto y en cuanto a los elementos de control y proteccin son muy
similares a los sistemas neumticos.
2.4.2 Sistemas de impulsin elctricos. Se le da el nombre de impulsores elctricos

cuando se usa la energa elctrica para que el robot ejecute sus movimientos. Los
actuadores elctricos se utilizan para robots de tamao mediano, pues stos no requieren
de tanta velocidad ni potencia como los robots diseados para funcionar con actuadores
hidrulicos. Los robots que usan la energa elctrica se caracterizan por una mayor
exactitud y repetitividad.
Los sistemas de acondicionamiento elctrico han llegado a ser los que ms predominan
en los ambientes robticos industriales. Aunque no proporcionan la velocidad o la
potencia de los sistemas hidrulicos, los dispositivos elctricos ofrecen una mayor
15
exactitud y repetitividad, necesitan de un menor espacio de piso y, como consecuencia,

son muy adecuados para el trabajo preciso, como el ensamblaje. Por lo general, los robots
se pueden accionar con un acondicionamiento elctrico, por medio de motores paso a
paso o de los servomotores. En la actualidad, los motores paso a paso predominan en los
robots instructores pequeos, los cuales se emplean en las instituciones educativas o en
los ambientes de laboratorios automatizados.
Una salida de un motor paso a paso consiste en incrementos de movimiento angular

discreto iniciado por una serie de pulsos elctricos discretos. Los robots dirigidos por un
motor paso a paso se utilizan para aplicaciones de trabajo ligero, debido a que una carga
pesada puede ocasionar una prdida de pasos y la subsecuente inexactitud. Los
servomotores DC proporcionan un control excelente con los requisitos de mantenimiento
mnimos. El control del momento de torsin es posible si, respectivamente se controlan
el voltaje o la corriente que se aplican al motor. Las ventajas que tales motores ofrecen
incluyen un momento de torsin elevado, un tamao pequeo de estructura y una carga
ligera, as como una curva de velocidad lineal, lo cual reduce el esfuerzo computacional.
Los actuadores de solenoide utilizan el principio de la atraccin electromagntica para
producir el movimiento el movimiento mecnico.
La mayor ventaja es su velocidad de respuesta, ya que el movimiento es casi instantneo

al flujo de corriente elctrica. Sin embargo una de sus desventajas es su tamao
comparado con la fuerza que produce. En el momento que se energiza la bobina, el campo
magntico creado por sta, hace que la armadura se deslice hacia ella, logrando con esto,
que el vstago presente un movimiento lineal igual al de la armadura. Cuando la bobina
se des energiza, el resorte hace que el vstago regrese a su posicin de reposo.
Elementos de control de los sistemas elctricos:
Contactores: Son actuadores que sirven de interface entre los mandos de control y los
actuadores elctricos de mayor potencia. Por medio de la excitacin elctrica de una
bobina, el magnetismo creado por ella, atrae un dispositivo mecnico que a su vez
conmuta uno o varios interruptores mecnicos que pueden manejar corrientes elevadas.
Los contactores ms comunes poseen bobinas de control a 110 o 220 voltios y contienen
un juego de 4 interruptores conmutables, uno como auxiliar y los otros tres utilizados para
las fases de la corriente trifsica utilizada comnmente en la industria.
16
Rels: Son mecanismos electromagnticos, que conmutan uno o varios contactos

elctricos por medio de la fuerza electromagntica, generada por paso de la corriente de
control a travs de su bobina.
Elementos de Proteccin:
Breakers: Son simplemente interruptores o bloqueadores, que se encargan de aislar la

corriente de potencia de entrada, de los diferentes sistemas elctricos controlados. Estos
son instalados en serie con las lneas de potencia y vienen diseados para soportar
determinadas corrientes de tal manera que si sobrepasa el lmite, este se activa y asla la
corriente elctrica de potencia. Deben ser instalados en el circuito antes del contactor.
Rel Trmico: Su funcin es la de proteger los diferentes dispositivos a las sobrecorrientes. Deben ser instalados despus del contactor, de tal manera que brinde seguridad
en caso de que uno de sus contactos se quede pegado o no funcione correctamente,
corriendo el riesgo de dejar solo dos fases, lo que ocasionara grandes daos a los sistemas
conectados a ste.
2.4.3 Sistemas de impulsin neumticos. Son aquellos que se valen de los actuadores
neumticos para realizar sus funciones. En los actuadores neumticos se comprime el aire
abastecido por un compresor, el cual viaja a travs de mangueras. Los robots pequeos
estn diseados para funcionar por medio de actuadores neumticos.
Los robots que funcionan con actuadores neumticos estn limitados a operaciones como
la de tomar y situar ciertos elementos. Los actuadores neumticos consisten tanto en
cilindros lineales como en actuadores rotatorios proveedores del movimiento. Los
actuadores neumticos son menos costosos y ms seguros que otros sistemas, sin
embargo, es difcil controlar la velocidad o la posicin debido a la compresibilidad del
aire que se utiliza. La exactitud se puede incrementar mediante paros mecnicos y los
robots accionados en forma neumtica son tiles para la aplicacin ligera que involucran
las operaciones de recoger-colocar.
Cilindros o pistones neumticos: En este tipo de actuador, el movimiento se

trasmite mediante la accin de un pistn alojado dentro de un cilindro a presin.
17
Un cilindro est compuesto bsicamente de tres partes: El compartimiento de

donde realmente proviene el nombre de cilindro, el mbolo y el vstago.
Cilindro de doble vstago: Posee vstago en ambos extremos del

compartimiento.
Cilindro tndem: Son dos cilindros acoplados mecnicamente, de modo que la

fuerza resultante es la suma de la fuerza de cada cilindro.
Cilindro multiposicional: Tambin son dos cilindros acoplados mecnicamente,

de modo que si las longitudes de cada uno son diferentes, se pueden obtener cuatro
posiciones distintas con dos seales de control.
Cilindro de impacto: Es un cilindro con dos cmaras de aire, en una de cuales se

acumula una presin que luego es liberada de manera rpida sobre la cmara que
contiene el mbolo. El resultado es un movimiento del vstago con velocidad tal
que se transforma en un fuerte impacto.
Cilindro de giro: Estos cilindros poseen un acople mecnico, que transforma el

movimiento linchar de un vstago interno en un movimiento de giro sobre una
pieza circular externa.
2.4.4 Elementos terminales. Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot
bsico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales.
Podramos denominar a estos dispositivos como los perifricos del robot, incluyen el
herramental que se une a la mueca del robot y a los sistemas sensores que permiten al
robot interactuar con su entorno. En robtica, el trmino de efector final se utiliza para
describir la mano o herramienta que est unida a la mueca. El efector final representa el
herramental especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin
particular. Este herramental especial debe disearse especficamente para la aplicacin.
Los efectores finales pueden dividirse en dos categoras: pinzas y herramientas.
Pinzas. Se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y

sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de
18
sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de

agarrar la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el
empleo de casquetes de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas
Herramientas. Se utilizan como efector final en aplicaciones en donde se exija al

robot realizar alguna operacin en la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen
la soldadura por puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverizacin y las
operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular est unida a la
mueca del robot para realizar la operacin.
Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen
denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecnico y
las que utilizan algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas,
ganchos, etc.). En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos
factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar destacan el
peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para
sujetarlo. Entre los parmetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias
del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control.
El accionamiento neumtico es el ms utilizado por ofrecer mayores ventajas en

simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones
intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo elctrico. En la pinza se
suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado). Se pueden
incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza, sistemas
de visin que incorporen datos geomtricos de los objetos, detectores de proximidad,
sensores fuerza par, etc.
Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a
partir de ellos disear efectores vlidos para cada aplicacin concreta. Sin embargo, en
otras ocasiones el efector debe ser desarrollado ntegramente, constituyendo un coste un
porcentaje importante dentro del total de la aplicacin. En nuestra tesis utilizamos una
ventosa de succin para poder trasladar las probetas segn la posicin que hemos
establecido en la programacin, siendo un cilindro de doble efecto el que mueve el
vstago activada por una vlvula neumtica.
19
2.5
Caractersticas y aplicaciones del software TIA PORTAL V13.
El software TIA Portal V13 es la clave para liberar todo el potencial de la automatizacin
totalmente integrada. El software optimiza todos sus procedimientos de procesamiento,
operacin de mquinas y planificacin. Con su intuitiva interfaz de usuario, la sencillez
de sus funciones y la completa transparencia de datos es increblemente fcil de utilizar.
Los datos y proyectos preexistentes pueden integrarse sin ningn esfuerzo, lo cual asegura
su inversin a largo plazo.
2.5.1 Caractersticas del software TIA PORTAL V13

1. No funciona con Windows XP
2. Funciona con W8 Profesional
3. Funciona con W7 32 y 64 bits.
4. Siemens recomienda Procesador Intel Core i-5, RAM 8GB y 64bits.
5. Incluye WinCC Basic V13
6. Es compatible con la instalacin de STEP 7 V11, V12, V5.4 o V5.5, STEP 7
Micro/WIN, WinCC flexible (2008 y superior) y WinCC (V7.0 SP2 y superior).
7. STEP 7 Basic V13. Solo para SIMATIC S7-1200 y SIMATIC Basic Panels.
8. STEP 7 Professional V13. Para SIMATIC S7-1500, S7-1200, S7-300, S7-400, WinCC
y ET 200 CPUs. (Amalero)
SIMATIC STEP 7 Basic
es la herramienta de ingeniera ms moderna para la
configuracin y programacin de todos los controladores SIMATIC. Para las tareas

sencillas de visualizacin con los SIMATIC Basic Panels tambin se incluye SIMATIC
WinCC Basic. (Siemens Corporation, 2014)
STEP 7 (TIA Portal) - es el sistema de ingeniera para cada fase del ciclo de vida de la
produccin que permite:
Reducir el tiempo invertido en ingeniera: Gracias a las innovaciones del habla as como
a las funciones integradas y a la configuracin grfica
Puesta en marcha rpida: Con la localizacin de errores eficiente a travs del diagnstico
del sistema integrado, del seguimiento en tiempo real y las funciones en lnea.
20
Menor tiempo de parada: Gracias al mantenimiento a distancia sencillo y al

diagnstico con el servidor web
Seguridad de las inversiones: Con la reutilizacin de componentes, las libreras y la

compatibilidad. (Siemens Corporation, 2014)
STEP 7 (TIA Portal) le ayudar a solucionar las tareas de ingeniera de forma intuitiva y
eficiente. Totally Integrated Automation Portal convence en todos los pasos de trabajo y
programacin gracias a su claridad, a la gua inteligente del usuario y a los procesos
cmodos.
Las funciones como "arrastrar y soltar", "copiar y pegar" o IntelliSense agilizan y facilitan
el trabajo de forma decisiva. (Siemens Corporation, 2014)
2.5.2
Lenguajes de programacin IEC - Potentes editores y compiladores de
rendimiento.
Texto estructurado (SCL)
Esquema de contactos (KOP)
Diagrama de funciones (FUP)
Lista de instrucciones (AWL)
Programacin secuencia (GRAPH)
Los conocidos paquetes opcionales S7-SCL, S7-GRAPH, S7-PLCSim, documentacin

de instalaciones y Teleservice de STEP 7 V5.5 ya estn integrados en STEP 7 Basic (TIA
Portal) por lo que no es necesaria ninguna licencia adicional. (SIMATIC STEP 7 en el
Totally - Software SIMATIC, 2012)
SIMATIC STEP 7 Basic ofrece las mismas prestaciones que el STEP 7 Profesional de
software de ingeniera gracias a su integracin en el sistema de ingeniera TIA Portal,
por ejemplo, el diagnstico en lnea directa, fcil creacin de objetos tecnolgicos y
tambin el concepto de biblioteca para el ahorro de tiempo, el trabajo eficiente y
componentes de programacin reutilizar. (Siemens Corporation, 2014). STEP 7 Basic
(TIA Portal) es compatible con la norma IEC lenguajes de programacin KOP
21
(esquema de contactos) y FUP (Diagrama de bloques de funciones) y SCL (texto

estructurado). (Siemens Corporation, 2014)
2.5.3 Configuracin de red y de dispositivos. Con un solo editor grfico es posible
configurar toda una instalacin de forma muy simple. El editor ofrece tres vistas distintas
para una distincin clara entre la conexin en red y la configuracin de los dispositivos:
Vista de red Conexiones grficas entre los dispositivos.
Vista del dispositivo Parametrizacin y configuracin de los distintos

dispositivos.
Vista topolgica - Conexin real entre los dispositivos PROFINET.
Con este editor se pueden manejar de forma fcil sistemas complejos y se conserva la
claridad en proyectos de gran envergadura. En el modo online se representa la
informacin de una forma clara y grfica. (Siemens Corporation, 2014)
2.5.3.1 Vista de red. Vista de redes: Presentacin clara de los dispositivos de

automatizacin de toda una instalacin.
Figura 8.Vista de red de automatizacin instalada.
Fuente: https://www.industry.siemens.com/topics/global/en/tia-portal.
La vista de red permite configurar la comunicacin en la instalacin. Aqu se proyectan
de forma grfica e ilustrativa los enlaces de comunicacin entre las distintas estaciones.
Representacin conjunta de todos los participantes en la red y los componentes de

red.
22
Proyeccin grfica de las distintas estaciones.
Conexin en red de los participantes mediante la interconexin de las interfaces

de comunicacin mediante la funcin Drag&Drop (arrastrar y soltar).
Es posible emplear varios controladores, perifricos, dispositivos HMI, estaciones

SCADA, estaciones de PC y accionamientos en un solo proyecto.
El procedimiento en la integracin de dispositivos AS-i es idntico al zoom y la

navegacin de pginas de PROFIBUS/PROFINET. (Siemens Corporation, 2014)
2.5.3.2 Vista del dispositivo.

En la vista del dispositivo se lleva a cabo la configuracin de racks, la asignacin de

direcciones etc. Todos los dispositivos estn representados de forma realstica.
Existe la posibilidad de guardar los mdulos de hardware proyectados en un "module

clipboard" y de reutilizar dicho espacio de almacenamiento. (SIMATIC STEP 7 en el
A partir de un zoom de 200 % los E/As se representan con direcciones o nombres

simblicos.
Seleccin automtica del hardware existente con HW-Detect.

23
Bsqueda de texto completo en el catlogo de hardware.
Posibilidad de aplicar filtros en el catlogo de hardware en relacin con los grupos

de componentes y mdulos que se estn utilizando.
2.5.3.3
Vista topolgica.
Los perifricos descentralizados en PROFINET se proyectan en la vista de red. Aqu se puede

representar de forma grfica a los controladores y los perifricos descentralizados que le estn
asignados. Una comparacin offline/online identifica los puertos comunicantes. Mediante la
determinacin, representacin y supervisin de las conexiones fsicas entre los dispositivos
de PROFINET IO el administrador es capaz de supervisar con facilidad las redes ms
complejas. (Siemens Corporation, 2014)
2.5.4 Lenguajes de programacin IEC. Con SIMATIC STEP 7 V13 dispone de potentes
editores de programacin para los controladores SIMATIC S7. (SIMATIC STEP 7 en el
Disponible para todos los controladores: Texto estructurado (SCL), esquema de

contactos (KOP) y diagrama de funciones (FUP).
24
Adicionalmente para las familias de controladores S7-300, S7-400, WinCC y el

nuevo S7-1500: lista de instrucciones (AWL) y programacin secuencial *
(GRAPH).
Para todas las tareas el usuario dispone de herramientas intuitivas tales como arrastrar y
soltar, o la lista de referencias cruzadas para todo un proyecto. Con ello STEP 7 V13 le
ofrece al usuario una concepcin eficiente de su programa de aplicacin. Los distintos
lenguajes de programacin de un componente se pueden transformar fcilmente.
El concepto de manejo intuitivo de STEP 7 V12 se basa en los editores de programacin

adaptados a las tareas y el transcurso y las actuales tcnicas de Windows. La inclusin de
los distintos editores en el entorno de trabajo comn asegura que los datos del usuario
estn a disposicin de forma ms consistente y que no se pierda en ningn momento la
claridad y el control sobre los datos del proyecto. (Siemens Corporation, 2014)
Los componentes de programacin se pueden almacenar en cualquier momento. La

bsqueda de fallos se simplifica y acelera mediante varios recursos: una ventana Syntax
muestra en una lista todos los fallos en el componente actual. De esta forma se
proporciona una navegacin fcil entre los distintos errores y se dispone del indicador
para redes con fallos. (Siemens Corporation, 2014)
Figura 11.Lenguajes de programacin grficos KOP y FUP.
Fuente: http://www.industry.siemens.com
25
STEP 7 V13 apoya los lenguajes de programacin grficos con nuevos compiladores de
alto rendimiento. Las potentes herramientas y la funcionalidad integrada como por
ejemplo la programacin indirecta incrementan la eficiencia de la ingeniera en la
creacin de los programas. (SIMATIC STEP 7 en el Totally - Software SIMATIC, 2012)
Los editores grficos KOP y FUP ofrecen una buena vista en conjunto y una rpida
navegacin en el editor de los componentes.
Abrir y cerrar de redes enteras.
Muestra oculta los smbolos y direcciones.
Funcin directa de zoom y guardar layouts.
Numerosas accesos directos en el teclado.
Funcin de lazo, copiar e insertar para determinados comandos y estructuras de

comando.
La nueva calculadora Calculate-Box permite introducir directamente las frmulas

en el S7-1200 y S7-1500.
2.5.5 Online y diagnstico. El diagnstico de sistema es una parte integral de STEP 7 y

no requiere una licencia adicional.
Figura 12.Diagnstico del sistema.
Fuente: https://support.automation.siemens.com
26
En la fase de ingeniera no se precisa una proyeccin manual del diagnstico de sistema.

La proyeccin del diagnstico est integrada en el sistema para comodidad del usuario y
se activa con un simple clic. A la hora de introducir nuevos componentes de HW se lleva
a cabo una actualizacin automtica de la informacin de diagnstico a travs del sistema
de ingeniera (HWCN).
El diagnstico de sistema proporciona toda la informacin relevante sobre los fallos

existentes en el sistema. Dicha informacin se integra de forma automtica en mensajes
que incluyen los siguientes componentes:
Mdulo
Texto de mensaje
Estado de notificacin
Para los controladores S7-1500 se dispone de un anlisis de fallos eficaz y una rpida
localizacin de los fallos gracias al nuevo concepto unitario de indicacin. Este nuevo
modo de indicacin hace posible que los mensajes de error se puedan visualizar de forma
idntica como informacin de texto comn en el TIA Portal, en los dispositivos HMI, en
el servidor web y en la pantalla de las nuevas CPUs S7-1500.
Ventajas del diagnstico de sistema integrado:
No requiere una programacin del diagnstico de sistema.
Rpida localizacin de los fallos.
Actualizacin automtica del diagnstico de sistema cuando se llevan a cabo

cambios en la configuracin del hardware.
Mensaje de estado transparente para los controladores, perifricos y

accionamientos (mensajes de control).
El diagnstico de sistema viene activado por defecto para los nuevos

controladores Simatic S7-1500.
El diagnstico de sistema tambin est disponible para los controladores S7-1500

en estado de parada.
El diagnstico online tiene como caracterstica fundamental que nos permite evaluar si
existe algn fallo en el sistema o en el dispositivo, sea en nuestro caso el PLC o el HMI.
27
2.5.5.1 Online. Con STEP 7 V13 dispone de varias funciones online. Con un solo clic
online: indicacin del estado de funcionamiento, claro resumen del diagnstico mediante
esquema del proyecto y comparacin online/offline a nivel de los componentes:
Rpida transmisin de todos los cambios en el programa con una descarga

contina.
Comparacin de proyectos offline/offline.
Descarga en RUN.
Subida de los datos de configuracin del HW de los controladores existentes HW Detect.
2.6
Subida completa del software de proyecto a un PG vaco.
Rpido servicio sin un proyecto existente (con HW Detect y SW Upload).
Caractersticas de funcionamiento del PLC SIMATIC S7-1200
Figura 13.PLC SIMATIC S7-1200.
Fuente:
http://www.catedu.es/elechomon/s71200/CARACTERISTICAS%20Y%20MONTAJE
%20DEL%20SIMULADOR%20S7-1200.pdf
El PLC Siemens S7-1200, es un controlador modular para tareas de automatizacin

sencillas. Tiene una gama de paneles que se integran en un software de desarrollo
El controlador lgico programable (PLC) S7-1200 ofrece la flexibilidad y capacidad de
controlar una gran variedad de dispositivos para las distintas tareas de automatizacin. Es
el sucesor del S7-200 y est disponible desde junio del 2009.Gracias a su diseo
28
compacto, configuracin flexible y amplio juego de instrucciones, el S7-1200 es idneo

para controlar una gran variedad de aplicaciones.
La CPU incorpora un microprocesador, una fuente de alimentacin integrada, as como

circuitos de entrada y salida en una carcasa compacta, conformando as un potente PLC.
La CPU incorpora un puerto PROFINET1 para la comunicacin en una red PROFINET.
Los mdulos de comunicacin estn disponibles para la comunicacin en redes RS485 o
RS232. (CATEDU)
Ventajas
Interfaz Profinet Integrada es el estndar abierto de Industrial Ethernet (TCP/IP) Esta

interfaz permite la programacin y la comunicacin con los paneles HMI Basic Panels,
haciendo un entorno sencillo y flexible que promete una fcil integracin con equipos de
otros fabricantes.
Desventajas.
A diferencia de S-300, Logo! , este PLC, no ofrece la simulacin en su ambiente de

desarrollo.
2.6.1 Nomenclatura externa del PLC S7-1200.

Figura 14.Controlador lgico programable.
Fuente: SIMATIC Controlador Programable S7-1200 Manual de sistema, Siemens AG
PROFINET: Es el estndar Ethernet abierto que cumple la especificacin para la automatizacin

industrial. PROFINET permite conectar equipos desde el nivel del campo (PLCs y otros dispositivos) hasta
el nivel de gestin (sistemas informticos e internet).
29
Tabla 1. Partes de PLC S7-1200.

Parte
Designacin
Conector de corriente.
Conectores extrables para el cableado de usuario detrs de las tapas).
Ranura para Memory Card (debajo de la tapa superior).
LEDs de estado para las E/S integradas.
Conector PROFINET (en el lado inferior de la CPU).
Su campo de aplicacin se extiende desde la sustitucin de los rels y contactores hasta

tareas complejas de la automatizacin de las redes y en las estructuras de distribucin. El
S7-1200 es el controlador de lazo abierto y lazo cerrado de control de tareas en la
fabricacin de equipos mecnicos y la construccin de la planta. (Siemens Corporation,
2009)
Una vez cargado el programa en la CPU, sta contiene la lgica necesaria para vigilar y
controlar los dispositivos de la aplicacin. La CPU vigila las entradas y cambia el estado
de las salidas segn la lgica del programa de usuario, que puede incluir lgica booleana,
instrucciones de contaje y temporizacin, funciones matemticas complejas, as como
comunicacin con otros dispositivos inteligentes. (SIEMENS, 2014)
2.6.2
Unidades que complementan al PLC S7-1200. La familia Siemens S7-1200
ofrece diversos mdulos para ampliar las capacidades de la CPU con E/S adicionales y
otros protocolos de comunicacin.
2.6.2.1 Mdulos de seales. Con los mdulos de seales Siemens fcilmente se puede
ampliar el nmero de E/S del controlador para adaptarse a los requisitos de aplicacin,
los mdulos digitales proveen canales digitales de E/S adicionales.
Segn sea la necesidad existente en un proceso se debe dimensionar previamente el CPU

necesario para la programacin, optimizando las entradas y salidas por ejemplo del PLC
y evitar la compra de un mdulo de seales.
30
Figura 15.Unidades complementarias de SIEMENS.
Tabla 2.Parte complementaria del PLC.

Nro.
Parte complementaria
Mdulos de comunicacin.
Mdulos de seales.
Seales integradas.
Fuente:https://www.swe.siemens.com/spain/web/es/industry/automatizacion/simatic/Do
cuments/S71200-MANUAL%20DEL%20SISTEMA.PDF
2.6.2.2 Seales integradas. Puede enchufarse directamente a una CPU un Mdulo de

Seales Integradas de Siemens. De ste modo pueden adaptarse individualmente las CPU,
aadiendo E/S digitales o analgicas sin tener que aumentar fsicamente el tamao del
controlador.
El diseo del PLC SIMATIC S7-1200 garantiza que siempre se podr modificar el
controlador para adaptarlo perfectamente funcin que necesitemos.
2.6.2.3 Fuente de alimentacin. La entrada de alimentacin al PLC es de 12V o 24V,
dan mucha potencia, y tiene un buen rendimiento en todo el rango de carga.
Figura 16.Unidades complementarias de SIEMENS.
Fuente:http://www.catedu.es/elechomon/s71200/CARACTERISTICAS%20Y%20MO
NTAJE%20DEL%20SIMULADOR%20S7-1200.pdf
31
2.6.2.4
Mdulo switch compacto. Con la CSM 1277 (Compact Switch Module) de
Siemens, se puede configurar fcilmente una red de distribucin uniforme o mixta

consistente en lnea, rbol o estrella topologas y reducir al mnimo el cableado en red.
Este conmutador de 4 puertos le permite conectar hasta 3 dispositivos adicionales de
Ethernet a la estacin de control S7-1200. (SIMATIC S7-1200 - La Interaccin hace la
diferencia, 2014)
Figura 17.CSM 1277 compact switch module.
Fuente: Autores
2.6.3 Comunicacin. Un PLC SIMATIC S7-1200 puede ampliarse hasta con 3 mdulos
de comunicacin. Los equipos de comunicacin de Siemens para comunicarse con un
CPU disponen de un puerto PROFINET integrado. La CPU puede comunicarse con
paneles HMI o una CPU diferente en la red PROFINET, hay disponibles mdulos
adicionales para la comunicacin en redes PROFIBUS, GPRS, RS485 o RS232. (Siemens
Corporation, 2009)
Figura 18.Tipos de mdulos de comunicacin.
Fuente:https://www.swe.siemens.com/spain/web/es/industry/automatizacion/simatic/co
ntroladores/s71200/Pages/S7-1200.aspx
32
Esta comunicacin se programa y configura con sencillas instrucciones, o bien con las
funciones de libreras para protocolo maestro y esclavo USS Drive y Modbus RTU, que
estn incluidas en el sistema de ingeniera SIMATIC STEP 7 Basic. La familia S7-1200
ofrece una variedad de opciones de comunicacin a todos los niveles para satisfacer
todas sus necesidades de red:
PROFINET
PROFIBUS
Punto a Punto (PtP) Communication
Universal Serial Interface (USS)
Modbus RTU (Modbus TCP/IP en proceso)
Comunicacin Telecontrol (SIEMENS, 2014).
2.6.3.1
Comunicacin interfaz PROFINET integrada. El PROFINET IO-Controller
posibilita la conexin de equipos PROFINET. La interfaz PROFINET integrada puede

usarse indistintamente para la programacin o para la comunicacin HMI o de CPU a
CPU. PROFINET se usa para intercambiar datos a travs del programa de usuario con
otros interlocutores va Ethernet:
Comunicacin S7.
Protocolo User Datagram Protocol (UDP).
La CPU ofrece ste soporte para PROFINET y PROFIBUS. (SIEMENS, 2014).

Figura 19.Comunicacin S7.
Fuente:
https://www.swe.siemens.com/spain/web/es/industry/automatizacion/simatic/Document
s/S71200%20-%20Folleto0411.pdf
33
a) Diagnsticos. Los diagnsticos consistentes de PROFINET hace posible obtener

una visin general del estado de una mquina o instalacin en el menor tiempo
posible. Toda la informacin se puede acceder de forma fcil y rpida, de ah que
son capaces de reducir los tiempos de parada de hasta un 50%. (Siemens
Corporation, 2009)
b) Rendimiento. PROFINET combina de forma nica el rendimiento ms alto con el
ms alto grado de apertura. Los mecanismos, Fast Forwarding, Dynamic Frame
Packing y Fragmentation se han definido como una actualizacin de rendimiento
para PROFINET, lo que permite tiempos de ciclo hasta 31,25 con la
transferencia sin restricciones de datos estndar en paralelo. (SIMATIC S7-1200
- La Interaccin hace la diferencia, 2014)
c) Seguridad. Se deben tomar medidas adecuadas para proteger las mquinas y
sistemas. (PROFIBUS&PROFINETInternational, 2010).
d) Formas de comunicacin. El CPU S7-1200 puede comunicar.
Tabla 3. Formas de comunicacin PROFINET del PLC S7-1200.

Comunicacin
Grfico
Descripcin
La comunicacin puede
Comunicacin
efectuarse con STEP 7 en
con una
una red. En una red de
programadora
PROFINET todo
PG.
dispositivo debe tener

tambin una direccin IP.
Comunicacin
Es
con dispositivos
direcciones IP para el HMI
HMI.
y la CPU.
34
necesario
configurar
Una CPU puede

comunicarse con la otra
Comunicacin
CPU utilizando las
entre PLCs
instrucciones TSEND_C y
TRCV_C
Fuente: SIMATIC Controlador Programable S7-1200 Manual de sistema, Siemens AG.
2.6.3.2
Comunicacin PROFIBUS. Siemens nos ofrece un sistema PROFIBUS que
utiliza un maestro de bus para consultar dispositivos esclavos descentralizados segn el

sistema MULTIDROP en bus serie RS485. Un esclavo PROFIBUS es cualquier
dispositivo que procese informacin y enve su salida al maestro.
Gracias a la nueva conexin de S7-1200 con el estndar de bus de campo PROFIBUS, la

potente red con tiempos de reaccin cortos, en el futuro ser posible una comunicacin
unificada desde el nivel de campo hasta el nivel de control. Con esto damos respuesta a
una de las necesidades ms importantes ahora tambin en la gama de potencia de la
automatizacin compacta.
A.
Formas de conexin PROFIBUS.
Comunicacin cclica (CM 1242-5 y CM 1243-5). Ambos mdulos PROFIBUS son

compatibles con la comunicacin cclica para la transmisin de datos de proceso entre
esclavo DP y maestro DP. De la comunicacin cclica se encarga el sistema operativo
de la CPU, para ello no se necesitan bloques de software.
Comunicacin acclica (slo CM 1243-5). El mdulo maestro DP es compatible

asimismo con la comunicacin acclica mediante bloques de software.
B.
Estandarizacin.
El perfil PROFIBUS incluye muchas funciones que hacen que el manejo de los
dispositivos de campo sea an ms fcil. Cuando se intercambia un dispositivo de campo
el nuevo dispositivo toma automticamente sobre el papel del dispositivo predecesor.
35
Tabla 4. Formas de comunicacin PROFIBUS del PLC S7-1200

Comunicacin
Grfico
Descripcin
Un maestro clase 1 procesa
comunicacin normal o
intercambia datos con los
Un maestro
esclavos que tienen
PROFIBUS
asignados. Un maestro de
conforma una
clase 2 es un dispositivo
"estacin activa
especial utilizado
en la red
principalmente para poner

en marcha esclavos y para
fines de diagnstico.
El S7-1200 se
conecta a una red
PROFIBUS
como esclavo DP
con el mdulo de
comunicacin
CM 1242-5
El S7-1200 se
conecta a una red
Una CPU puede
PROFIBUS
comunicarse con la otra
como esclavo DP
CPU utilizando las
con el mdulo de
instrucciones TSEND_C y
comunicacin
TRCV_C
CM 1242-5
Si un CM 1242-5
y un CM 1243-5
Un S7-1200 puede ejecutar
estn instalados
ambos simultneamente.
conjuntamente.
Fuente: SIMATIC Controlador Programable S7-1200 Manual de sistema, Siemens AG.
36
Asignar la direccin PROFIBUS.
C.
En Siemens una red PROFIBUS; a cada dispositivo se le asigna una direccin

PROFIBUS. Esta direccin tiene un rango de 0 a 127, con las excepciones siguientes:
Direccin 0: Reservada para la configuracin de re y/o herramientas de

programacin asignadas al bus.
Direccin 1: Reservada por Siemens para el primer maestro.
Direccin 126: Reservada para dispositivos de fbrica que no disponen de un

ajuste por interruptor y deben ser predireccionados a travs de la red.
Direccin 127: Reservada para transmitir mensajes a todos los dispositivos de la

red y no puede ser asignada a dispositivos operativos.
Figura 20.Estandarizacion PROFINET y PROFIBUS.
Fuente:
%20DEL%20SIMULADOR%20S7-1200.pdf
2.6.4
Herramientas del programa. Siemens con sus equipos presenta las siguientes
herramientas de programa:
A.
LEDs de estado en la CPU.
La CPU y los mdulos de E/S utilizan LEDs para indicar el estado operativo del mdulo
o de las E/S. La CPU incorpora los siguientes indicadores de estado. La CPU incorpora
asimismo dos LEDs que indican el estado de la comunicacin PROFINET.
Link (verde) se enciende para indicar una conexin correcta.

37
Rx/Tx (amarillo) se enciende para indicar la actividad de transmisin.
La CPU y todos los mdulos de seales (SM) digitales incorporan un LED I/O Channel
para cada una de las entradas y salidas digitales. El Panel de control de la CPU muestra
el estado operativo (STOP o RUN) de la CPU online. Tambin indica si la CPU tiene un
error o si se estn forzando valores. La Task Card de las herramientas online es accesible
siempre que la CPU est online. (Siemens Corporation, 2009)
Tabla 5. Indicadores con su estado.

Descripcin (color de led)
STOP/RUN
ERROR
MAINT
Amarillo/Verde
ROJO
Amarillo
Off
Off
Off
Off
Alimentacin desconectada
Arranque, autotest o actualizacin
de firmware
Parpadeo (alternando
entre amarillo y verde)
Estado operativo STOP
On (amarillo)
Estado operativo RUN
On (verde)
On ( amarillo)
Parpadeo
Error
On (amarillo o verde)
Parpadeo
Mantenimiento solicitado
On (amarillo o verde)
On
On (amarillo)
On
Off
Parpadeo
Parpadeo
Extraccin de la Memory Card
Hardware averiado
Test de LEDs o firmware de la
CPU defectuoso
Parpadeo (alternando
entre amarillo y verde)
B.
Establecer una conexin online con una CPU.
Es necesaria una conexin online entre la programadora y la CPU para cargar programas
y datos de ingeniera del proyecto. Los marcos de color naranja indican una conexin
online. Ahora, se pueden usar las herramientas online y de diagnstico del rbol de
proyectos.
C.
Visualizar los eventos de diagnsticos de la CPU.
El bfer de diagnstico permite consultar las actividades recientes de la CPU. El bfer de

diagnstico es accesible desde Online y diagnstico para una CPU online en el rbol
38
del proyecto. Toda entrada del bfer de diagnstico incluye la fecha y hora de registro del
evento, as como una descripcin. El nmero mximo de entradas depende de la CPU, se
soportan 50 entradas como mximo.
2.7
Interface hombre mquina (HMI).
La sigla HMI es la abreviacin en ingles de Interfaz Hombre Mquina. Los sistemas HMI
podemos pensarlos como una ventana de un proceso. Esta ventana puede estar en
dispositivos especiales como paneles de operador o en una computadora. Los sistemas
HMI en computadores se los conoce tambin como software HMI (en adelante HMI) o
de monitoreo y control de supervisin. (IACI, 2014)
Las seales del proceso son conducidas al HMI por medio de dispositivos como tarjetas
de entrada/salida en la computadora, PLCs (Controladores lgicos programables), RTU
(Unidades remotas de I/O) o DRIVEs (Variadores de velocidad de motores). Todos
estos dispositivos deben tener una comunicacin que entienda el HMI. (IACI, 2014)
Figura 21.Interface del HMI.
Fuente: http://iaci.unq.edu.ar/materias/laboratorio2/HMI%5CIntroduccion%20HMI.pdf
2.7.1
Funciones de un software HMI:

Monitoreo. Es la habilidad de obtener y mostrar datos de la planta en tiempo
real.
39
Estos datos se pueden mostrar como nmeros, texto o grficos que permitan una
lectura ms fcil de interpretar.
Estos datos se pueden mostrar como nmeros, texto o grficos que permitan una
lectura ms fcil de interpretar.
Supervisin. Esta funcin permite junto con el monitoreo la posibilidad de

ajustarlas condiciones de trabajo del proceso directamente desde la
computadora.
Alarmas. Es la capacidad de reconocer eventos excepcionales dentro del proceso

y reportarlo estos eventos basadas en lmites de control pre-establecidos.
Control. Es la capacidad de aplicar algoritmos que ajustan los valores del proceso
y as mantener estos valores dentro de ciertos lmites. Control va ms all del
control de supervisin removiendo la necesidad de la interaccin humana. Sin
embargo la aplicacin de esta funcin desde un software corriendo en una PC
puede quedar limitada por la confiabilidad que quiera obtenerse del sistema.
Histricos. Es la capacidad de mostrar y almacenar en archivos, datos del proceso

a una determinada frecuencia
2.7.2
Tareas de un software de supervisin y control
Permitir una comunicacin con dispositivos de campo.
Actualizar una base de datos dinmica con las variables del proceso.
Visualizar las variables mediante pantallas con objetos animados (mmicos).
Permitir que el operador pueda enviar seales al proceso, mediante botones,

controles ON/OFF, ajustes continuos con el mouse o teclado.
Supervisar niveles de alarma y alertar/actuar en caso de que las variables excedan

los lmites normales.
Almacenar los valores de las variables para anlisis estadstico y/o control.
Controlar en forma limitada ciertas variables de proceso.
2.7.3 Pantallas tctiles HMI. Siemens indica que la mayora de las mquinas ofrecen la
visualizacin de forma estndar, especialmente en las mquinas de menor tamao y en
las aplicaciones sencillas donde el factor coste juega un papel decisivo.
40
Para las aplicaciones bsicas se consideran totalmente suficientes los paneles de operador
SIMATIC Basic Panels con funciones bsicas, por la facilidad que brinda satisfacer las
exigencias de cada da en el campo industrial, gracias a tener una relacin perfecta de
rendimiento/precio. (Siemens, 2009).
a)
Funcionalidad homognea en todos los tamaos de pantalla.

La funcionalidad del hardware es idntica de cada familia de equipos. El usuario
puede escoger el tamao de pantalla idneo para su aplicacin y la modalidad de
manejo con pantalla tctil y/o teclado. La funcionalidad de los tamaos de pantalla va
a constar de:
SIMATIC HMI Comfort Panels: La opcin ideal para aplicaciones exigentes.
SIMATIC HMI Basic Panels: Funciones basticas para aplicaciones HMI

sencillas.
SIMATIC HMI Mobile Panels: Mxima movilidad en el majeo y

visualizacin.
SIMATIC HMI Key Panels: Paneles de mando pre configurados y listos para
montar.
Figura 22.Funcionalidad de pantallas tctiles.
Fuente: http://www.automation.siemens.com/salesmaterialas/brochure/es/brochure_panels_es.pdf
b) Componentes del KTP 600 PN Basic.

Los paneles de control marca Siemens estn conformados por:
41
Figura 23.Partes de la pantalla tctil KTP600 PN.
Fuente:
https://www.swe.siemens.com/spain/web/es/industry/automatizacion/simatic/controlado
res/Documents/HMI%20KTPs.pdf
Tabla 6. Partes de la pantalla tctil KTP 600 PN
Parte
Designacin
Pantalla/ pantalla tctil
Escotaduras para mordazas de fijacin
Junta de montaje
Teclas de funcin
Interfaz PROFINET
Conexin para la fuente de alimentacin
Placa de caractersticas
Nombre del puerto
Gua para tiras rotulables
10
Conexin para tierra funcional
Fuente:https://www.swe.siemens.com/spain/web/es/industry/automatizacion/simatic/co
ntroladores/Documents/HMI%20KTPs.pdf
c) Eficiencia de ingeniera totalmente innovadora.
42
Los paneles SIMATIC HMI se configuran intuitivamente en el TIA Portal con el software
escalable SIMATIC WinCC. Se obtiene una elevada eficiencia de ingeniera al utilizar
otros componentes de la gama de la Totally Integrated Automation garantizando una
mxima coherencia. (Siemens, 2009)
d) Seguridad de la inversin a largo plazo.
Los productos SIMATIC aseguran sus inversiones a largo plazo. Los proyectos creados
se migran directamente al producto sucesor.
e) Distintos tamaos de pantalla:
1. Idntica funcionalidad.
Todos los Confort Panels de SIMATIC HMI ofrecen la misma funcionalidad punta en
toda la gama. Gracias a las pantallas panormicas de alta resolucin de 4 a 22 in, con
manejo tctil o teclado, pueden adaptarse perfectamente a cualquier aplicacin y a la vez
ofrecen numerosas innovaciones.
2. Pantallas flexibles de alta resolucin.
Con una superficie de visualizacin hasta un 40% mayor, el formato widescreen ofrece
opciones de visualizacin ampliadas para sinpticos complejos. La alta resolucin de 16
millones de colores permite una visualizacin del proceso con gran detalle y ofrece una
legibilidad ptima en combinacin con un amplio ngulo de visin.
3. Innovadora interfaz de usuario grfica.
La innovadora interfaz de usuario grfica permite un manejo y visualizacin de la
mquina con opciones totalmente nuevas.
4. Funcionalidad de punta en toda la gama.
Los Comfort Panel de SIMATIC HMI se caracterizan por un alto rendimiento.
Independientemente del tamao de la pantalla, todos los equipos ofrecen ficheros, scripts
en VB y distintos visores para visualizar la documentacin de la instalacin como PDF y
pginas de Internet. (Siemens, 2009)
5. Seguridad total de los datos en caso de un corte de corriente.
La funcin de seguridad en ausencia de tensin de los Comfort Panels asegura la
proteccin de todos los datos de manera econmica y sin necesidad de suministro de
energa ininterrumpido.
6. Idneos para entornos rudos.
Los robustos Comfort Panels de SIMATIC HMI poseen una seria de homologaciones
para el uso en diferentes pases y en sectores con exigencias aumentadas. Los equipos a
partir de 7 in estn equipados con frentes de aluminio inyectado de una larga vida til.
43
f) Montaje y mantenimiento flexibles.

Los equipos se pueden instalar de forma estndar en sistemas de brazo suspendido. Ello
permite emplearlos en mquinas para cualquier aplicacin, para el manejo ergonmico
en distintos puntos de la instalacin. Para un mantenimiento sencillo, el lado posterior
puede desmontarse con facilidad, incluso con el equipo montado en la mquina. Los
paneles de operador pueden adaptarse con facilidad a las ms diversas exigencias
mediante unidades de ampliacin modulares. (SIEMENS, 2014).
g) Accesorios.
Convertidor RS 422 - RS 232. El convertidor se requiere para conectar

controladores de otros fabricantes a Basic Panels PN. El convertidor transforma
las seales de entrada en seales RS232.
Conector de bus PROFIBUS. Se recomienda utilizar conectores de bus

PROFIBUS rectos.
Cable PC/PPI y USB /PPI es necesario para actualizar el sistema operativo con
la funcin restablecer configuracin de fbrica. El cable se puede utilizar adems
para transferir datos.
Adaptador acodado de 90. Para el montaje en espacios reducidos es posible

conectar un adaptador acodado a la interfaz RS 422 RS 485.
Marco de fijacin. Con el fin de reforzar el recorte de montaje si el grosor del

material no es suficiente, se puede adquirir un marco de fijacin. (SIEMENS,
2012)
2.7.4 Comunicacin. Siemens con el software de ingeniera WinCC flexible permite la

configuracin homognea de todos los paneles SIMATIC hasta los puestos de
visualizacin basados en PC. WinCC flexible es sinnimo de mxima eficiencia en
configuracin: libreras con objetos pre programados, bloques grficos reutilizables,
herramientas inteligentes, hasta incluso la traduccin de textos automatizada para
proyectos multilenguaje.
Una gran cantidad de objetos dinmicos y escalables, con los que pueden ensamblarse
bloques faceplate, forman parte de WinCC flexible. Esto no slo ahorra tiempo, sino que
tambin garantiza la coherencia de datos. Al crear un bloque lgico, se debe seleccionar
el lenguaje de programacin que se emplear dicho bloque. El programa de usuario puede
44
emplear bloques lgicos creados con cualquiera de los lenguajes de programacin.

(Siemens Corporation, 2014)
2.7.4.1 Transferencia de proyectos simplificada. Siemens indica que para la carga de

proyectos HMI va PROFINE/Ethernet o USB se pueden utilizar cables estndar, no se
requieren cables especiales. Los ajustes del equipo se realizan durante la configuracin,
no es necesario hacerlo directamente en el equipo. Los datos del proyecto y los ajustes
del equipo se almacenan en una tarjeta del sistema ubicada en el equipo y se actualizan
automticamente. Esta tarjeta puede utilizarse asimismo para transferir un proyecto a otro
equipo.
2.7.4.2 Interfaces integradas. Los Comfort Panel de SIMATIC HMI se integran a la

perfeccin en redes PROFINET y PROFIBUS, y disponen de interfaces para la conexin
a perifricos USB. Los equipos a partir de 7 in disponen de un switch Ethernet de 2
puertos a partir de 15 in disponen adems de una interfaz PROFINET Gigabit.
2.7.4.3 Modos de operacin.

El panel de operador puede adoptar los modos de operacin siguientes:
1. Modos de operacin OFFLINE.
En ste modo de operacin no existe comunicacin entre el panel de operador y el
autmata.
2. Modo de operacin ONLINE.
En ste modo de operacin existe una conexin de comunicacin entre el panel de
operador y el autmata.
3. Modo de operacin TRANSFER.
En ste modo de operacin se puede por ejemplo transferir un proyecto del PC de
configuracin al panel de operador.
Los modos de operacin OFFLINE y ONLINE pueden ajustarse tanto en el PC de
configuracin como en el panel de operador.
Las posibilidades de transferir datos entre el panel de operador y el PC de configuracin.
(SIEMENS, 2012).
45
Tabla 7. Transferencia de datos entre panel y PC.

Tipo
Canal de datos
Basic Panel PN
Serie
MPI/PROFIBUS DP
PROFINET
Si
Serie
MPI/PROFIBUS DP
PROFINET
Si
Crear una copia de

seguridad/restaurar.
Actualizar el sistema
operativo, transferir el
proyecto.
Actualizar el sistema
operativo
restableciendo la
configuracin de
fbrica
2.7.4.4 Transferencia. El proyecto ejecutable se transfiere desde el PC de configuracin

al panel de operador. Los datos transferidos se escriben directamente en la memoria Flash
interna del panel de operador. Para la transferencia se utiliza un canal de datos que debe
parametrizarse antes de transferir los datos. (SIEMENS, 2011).
2.7.5 Herramientas del programa.
2.7.5.1 La mxima eficacia de configuracin. WinCC (TIA Porta) permite utilizar datos
de configuracin independientes del dispositivo en diferentes sistemas de destino sin
necesidad de conversin. La interfaz se adapta a las posibilidades funcionales del
dispositivo de destino. Adems, para las configuraciones HMI se dispone de un asistente
en funcin del dispositivo, que permite crear rpida y fcilmente la estructura bsica de
la visualizacin.
b) Editor de imgenes para una configuracin de imgenes rpida y eficiente.
Creacin de objetos grficos interconectados usando la funcin arrastrar y

soltar
Definicin de plantillas de imgenes y funciones.
Sistema de niveles (mx 32).

46
c) Gestin de datos orientada a objetos
Cmodas opciones de bsqueda y modificacin
Configuracin de avisos y ficheros directamente en la variable HMI.
Lista de referencias cruzadas con acceso directo a todos los objetos.
d) Libreras para objetos de ingeniera
Almacenamiento de todos los objetos de ingeniera, predefinidos o de la

creacin propia.
Los bloques para visualizacin pueden componerse de forma personalizada

para un cliente o proyecto a partir de objetos grficos simples.
e) Soporte para test y puesta en marcha
Simulacin de proyectos HMI en el PC de ingeniera.
Marcado de configuraciones incompletas o errneas.
Salto a la causa del error desde los avisos del compilador.
f) Migracin de proyectos HMI ya existentes
Traslado completo de datos a proyectos de WinCC flexible. (SIEMENS.

2014).
2.8
Conexin de la tarjeta Arduino en la estacin.
Arduino es una herramienta para hacer que los ordenadores puedan sentir y controlar el
mundo fsico a travs de tu ordenador personal. Es una plataforma de desarrollo de
computacin fsica, de cdigo abierto, basada en una placa con un sencillo
microcontrolador y un entorno de desarrollo para crear software (programas) para la
placa. (Robtica)
Arduino puede tomar informacin del entorno a travs de sus pines de entrada de toda
una gama de sensores y puede afectar aquello que le rodea controlando luces, motores y
otros actuadores.
El microcontrolador en la placa Arduino se programa mediante el lenguaje de

programacin Arduino (basado en Wiring) y el entorno Arduino (basado en Processing).
El software se puede descargar de forma gratuita, los ficheros de diseo de referencia
(CAD) estn disponibles bajo una licencia abierta.
47
2.8.1 Microcontrolador. Un microcontrolador llamado MCU (Micro Controller Unit),

es bsicamente un ordenador integrado en un solo chip. Un microcontrolador tiene en su
interior las tres unidades bsicas de un ordenador, es decir, memoria, CPU y perifrico
E/S.
La mayora de los microcontroladores modernos pueden llegar a tener muchas ms partes:

memoria RAM, memorias flash, temporizadores, decodificadores, conversores A/D y
D/A, controladores (DMA, USB, Ethernet, PCI, etc.). Por su versatilidad estn presentes
en muchos aparatos cotidianos, incluso en las mquinas y robots industriales.
2.8.2 Qu es Arduino? Ahora en la actualidad en el mercado existen diversos

productos. Unos son oficiales y otros no lo son, lo que vara de cada uno a parte del precio
son las caractersticas del microcontrolador, el nmero de plantillas digitales, entradas
analgicas disponibles, cantidad de memoria, etc.
Arduino puede tomar informacin del entorno a travs de sus pines de entrada, para esto
toda una gama de sensores puede ser usada y puede efectuar aquello que le rodea
controlando luces, motores y otros actuadores. (Robtica)
2.8.3 Partes de la tarjeta arduino. El Arduino Uno consta de las siguientes partes como
son: puerto USB para conexin a PC, el software de instalacin, una fuente de
alimentacin y los perifricos, sean analgicos o digitales.
Figura 24.Partes de una tarjeta Arduino.
Fuente: http://solorobotica.blogspot.com/2012/07/arduino-plataforma-electronicaabierta.html
48
Las conexiones analgicas de la placa permiten trabajar con valores intermedios, ya que
el sistema digital solo reconoce un valor bajo (interpretando como cero) o el valor alto
(interpretado como 1), todo depender del umbral de voltaje de la familia lgica empleada
por el chip. En cambio, las conexiones analgicas son capaces de identificar todos los
posibles valores que pueda haber entre el voltaje mximo y el mnimo.
Figura 25.Pulso de las E/S y PWM.
Fuente: http://solorobotica.blogspot.com/2012/07/arduino-plataforma-electronicaabierta.html
Figura 26.Arduino uno.
Fuente:
http://educacionadistancia.juntadeandalucia.es/profesorado/pluginfile.php/2882/mod_re
source/content/1/Apuntes_ARDUINO_nivel_PARDILLO.pdf
49
2.9
Sensores.
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas

variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Las variables de
instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, distancia,
aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, movimiento,
pH, etc. Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en un RTD),
una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una tensin elctrica (como en
un termopar), una corriente elctrica (como en un fototransistor), etc. (Robtica)
2.9.1 Sensor magntico. Los sensores magnticos detectan una variacin en el campo
magntico en respuesta a la variacin de alguna magnitud fsica. Estn basados en el
efecto Hall, por lo que se conocen como sensores de efecto Hall. Se caracterizan
principalmente por ser dispositivos de estado slido, no tienen partes mviles,
compatibilidad con otros circuitos analgicos y digitales, margen de temperatura amplio,
buena repetitividad y frecuencia de funcionamiento alta (100 kHz).
Se utilizan principalmente como sensores de posicin, velocidad y corriente elctrica.

Los sensores de proximidad magnticos son caracterizados por la posibilidad de
distancias grandes de la conmutacin. El campo de aplicaciones de los sensores
magnticos es extremadamente amplio. (Robtica)
Figura 27.Sensor magntico.
Fuente: http://en.airtac.com/upload/201402280315061906.PDF
2.9.2 Sensor inductivo. Este tipo de sensores incorporan una bobina electromagntica
que es usada para detectar la presencia de un objeto de metal conductor, ignoran los
objetos no metlicos.
50
Son utilizados principalmente en la industria, tanto para aplicaciones de posicionamiento

como para detectar la presencia de objetos metlicos en determinados contextos (control
de presencia o de ausencia, deteccin de paso, de atasco, de posicionamiento, de
codificacin y de conteo). (Robtica)
Figura 28.Sensor inductivo.
Fuente: http://sensoresdeproximidad.blogspot.com/p/inductivo.html
Los sensores inductivos detectan objetos metlicos en reas de exploracin generalmente

pequeas. El dimetro del sensor es el factor decisivo para la distancia de conmutacin,
que con frecuencia es de slo unos cuantos milmetros, dada esa condicin los sensores
inductivos son rpidos, precisos y extremadamente resistentes.
Cabe indicar que el aluminio puede ser detectado ya que es un material metlico que
posee un spin magntico que es detectado cuando est cerca del sensor.
51
2.9.2.1 Ventajas y desventajas de los sensores inductivos.
Tabla 8.Ventajas y desventajas de los sensores inductivos.

Ventajas
Desventajas
No entran en contacto directo con el

Objeto a detectar.
metlicos.
Tienen un tiempo de reaccin muy

reducido.
Pueden verse afectados por campos

electromagnticos.
Tiempo de vida largo e independiente

del nmero de detecciones.
Solo detectan la presencia de objetos
El margen de operacin es ms corto en

comparacin con otros sensores.
Son insensibles al polvo y a la

humedad.
Incluyen indicadores LED de estado y

tienen una estructura modular.
Fuente: http://sensoresdeproximidad.blogspot.com/p/inductivo.html
2.9.2.2 Caractersticas de los sensores inductivos.
Deteccin de objetos metlicos.
Medidas todas o nada.
Muy utilizados a nivel industrial.
Alcance mximo de deteccin.
Desde algunos mm a varios de cm.
Pueden manejar una carga tipo rel.
Los detectores de proximidad son dispositivos que detectan una distancia

crtica y la sealizan mediante una salida del tipo todo nada.
Los detectores de proximidad inductivos son muy empleadas en

aplicaciones industriales para la deteccin de objetos metlicos.
(FERNNDEZ, 2005).
2.9.3 Sensores pticos. Los sensores de proximidad pticos utilizan medios pticos y
electrnicos para la deteccin de objetos. Para ello se utiliza luz roja o infrarroja.
52
El principio bsico del funcionamiento de los sensores pticos consiste en la emisin y

recepcin de luz. Tanto en el emisor como en el receptor se encuentran en el mismo
encapsulado, y en ambos son colocados pequeos lentes pticos que permiten concentrar
el haz de luz, de modo que cuando un objeto refleja el haz de luz, el receptor lo detecta.
Figura 29.Sensor ptico OMRON E3H-DS5B13.
Fuente:http://www.ebay.at/itm/Omron-OMRON-Lichtschranke-E3H-DS5B13-12-24VOVP-/110830311535?pt=Sensoren_Regler&hash=item19ce00586f
Un sensor ptico se basa en el aprovechamiento de la interaccin entre la luz y la materia

para determinar las propiedades de sta. Una mejora de los dispositivos sensores,
comprende la utilizacin de la fibra ptica como elemento de transmisin de la luz.
(Bernabeu, 2014)
2.10
Sistemas de seleccin por materiales
Para la seleccin por materiales utilizaremos un sensor inductivo que nos ayudar a
distinguir si el material es de nylon o aluminio, para ello vamos a colocar en la parte
delantera de la base que se construy para colocar la pieza.
Esto lo podemos observar en la siguiente imagen, donde observamos la base ya
mencionada donde irn colocadas las piezas en este caso va a ser una probeta cilndrica
pequea de aluminio.
53
Al ser un sensor inductivo nos permite detectar materiales metlicos ferrosos, donde al
ser un paramagntico el aluminio podemos detectar ya que en el caso de este tipo de
material permiten alinearse sus momentos libres magnticos a un campo magntico pero
si se retira este, vuelven a su posicin original. En la programacin que establecemos es
indiferente si es un material ferromagntico o aluminio; llevar a la misma posicin los
materiales correspondientes al proceso que hemos designado para su ubicacin.
Figura 30.Seleccin por materiales.
Fuente: Propia
2.11
Sistemas de seleccin por tamaos
Para este sistema vamos a ubicar dos sensores pticos uno encima de otro para que
podamos identificar segn el tamao el correspondiente para trasladarlo a la ubicacin
correspondiente que se programar segn las necesidades. En consecuencia, al ser las
probetas de nylon de 2 tamaos diferentes pero del mismo radio que nos permiten utilizar
la misma base, lo nico que hemos realizado en la estructura es colocar un resorte que
nos da la posibilidad de comprimirlo con el cilindro que lleva la pieza de un lugar a otro.
En la programacin nos lleva a realizar la traslacin hacia los puntos que hemos
establecido para probetas pequeas y la siguiente posicin para las probetas de nylon de
mayor altura. Este sistema nos ayuda al proceso identificando las piezas por su altura.
54
Figura 31.Seleccin por tamaos.
Fuente: Propia
55
CAPTULO III
3. DISEO Y MONTAJE DE LOS EQUIPOS PARA LA ESTACIN.
3.1
Diseo
El conocimiento de nuestra estacin nos lleva a conocer sus grados de libertad.

= = 3( 1) 2
(1)
Conociendo que:
= 3 eslabones.
= 3 uniones principales (tornillos sin fin que se consideran correderas)
= 0
= 3(4 1) 2(2) 0
=3
Analizamos la estructura para encontrar el torque mnimo para poner en movimiento
cada uno de los ejes. Consideramos para cada eje la misma configuracin.
Figura 32.Seleccin por tamaos.
Fuente: Autores
Figura 33.Dimetro
Fuente: Autores
56
Para el movimiento de las cargas debemos considerar que se va a necesitar esa

fuerza para mover la distancia requerida venciendo la friccin.
Figura 34. Tonillo de potencia.
Fuente: BUDYNAS , y otros, 2008 pg. 401
Figura 35.Diagrama de fuerzas.
Fuente: BUDYNAS , y otros, 2008 pg. 401
Eje pequeo
Figura 36.Fuerzas tornillo
Fuente: Autores
57
(2)
Asumimos una velocidad de traslacin.

=
(3)
La distancia de recorrido del eje va a ser 0,13 m en un tiempo de 0,53 s

0,13
0,53
= 0,245
Debemos entender que la aceleracin es durante unos segundos hasta que alcanza la
velocidad constante a la que hemos determinado anteriormente.
=
(4)
0,245
0,2
= 1,225 2
= +
(5)
( + ) = 0,5
= (0,5 ) (1,225
) + 0,5 9,8 0,2 N
= 2,705
El valor del coeficiente de friccin entre nylon que es nuestro collarn que va a
transportar cada eje es de:
f = 0,20
Adems sabemos que:
= 6
= (12,5)=39,27
Para ellos utilizamos la frmula siguiente:
( +)
58
(6)
Como consecuencia podemos calcular el valor del Torque necesario, que es al valor de
Pr multiplicarlo por el radio medio
=
= (
+
(
)
2
(7)
2,705 12,5 6 + 0,2 12,5

)(
)
2
12,5 0,2 6
= 16,9063 (
13,85
)
38,07
= 6,15 0,006152
Para determinar la potencia debemos calculara la velocidad angular, sabiendo que el
avance es igual a:
= =
(8)
0,245
=
0,006
= 40,83
= 256,54
Multiplicamos este valor con el resultado de

=
= 0,006152 256,54
=1,58 W
Eje mediano
Figura 37.Fuerzas tornillo mediano.
Fuente: Autores
59
(9)
=
=
La distancia de recorrido del eje va a ser 0,27 m en un tiempo de 3 s

0,27
2
= 0,135
0,135
=
0,5
= 0,27 2
Masa del tornillo
(10)
2
=
(11)
0,0142
0,2
4
= 0,000031 3
= 2690
0,000031 3 = 0,083
3
Masa de los perfiles

()= (0,0778 Kg x 2) + (0,01285 Kg x 2)
() = 0,1813
60
Figura 38.Masas eje pequeo.
Fuente: Autores
Figura 39.Fuerza eje medio.
Fuente: Autores.
Tenemos como resultado de la masa = 1,2643 Kg

= +
= (1,2643 ) (0,27 2 ) + 1,2643 9,8 0,2 N

= 2,82
f = 0,20
Adems sabemos que:
= 6
61
= (12,5)=39,27
( + )

=
= (
+
(
)
2
2,82 12,5 6 + 0,2 12,5

)(
)
2
12,5 0,2 6
13,85
= 17,625 (
)
38,07
= 6,412 0,0064
avance es igual a:
= =
0,135
=
0,006
= 22,5
= 141,37

=
= 0,0064 141.37
=0,905 W
62
Eje grande
Figura 40.Fuerzas tornillo grande.
Fuente: Autores
=
=
La distancia de recorrido del eje va a ser 0,27 m en un tiempo de 3 s

0,144
1,5
= 0,096
0,096
=
0,5
= 0, 192 2
Masa del tornillo

=
2
=
4
0,0142
=
0,40
4
= 0,000062 3
63
= 2690
0,000031 3 = 0,1656
3
Masa de los perfiles

()= (0,128 Kg x 2) + (0,01285 Kg x 2)
() = 0,2817
Figura 41.Masa eje medio.
Fuente: Autores.
Figura 42.Fuerzas diagrama medio
Fuente: Autores.
La masa resultante es de = 1,7116 Kg
= + (2.0)
= ( 1,7116 ) (0,192
) + (1,7116 9,8 0,2)

2
= 3,68
64
f = 0,20
Adems sabemos que:
= 6
= (12,5)=39,27
( + )

=
= (
+
(
)
2
3,68 12,5 6 + 0,2 12,5

)(
)
2
12,5 0,2 6
13,85
= 23,02 (
)
38,07
= 8,37 0,0084
avance es igual a:
= =
0,096
=
0,006
= 16
= 100,53

=
= 0,0084 100,53
65
=0,84 W
Resistencia del eje considerando las fuerzas.
Eje pequeo
El esfuerzo cortante
=
16
3
(12)
16(0,0062)
(0,010)3
= 31,6
Esfuerzo axial nominal

=
=
4
2
(13)
4(2,705 )
(0,010)2
= 34,4
Esfuerzo flexionante
6
=

=
6(2,705)
(0,01)(6)(0,006)
= 14,4
Esfuerzo de Von mises

= 14,4
= 0
= 34,4
= 0
66
(14)
= 31,6
= 0
2
6(
2
)]
[( ) + ( ) + ( +
+
+
2
1
[(14,4 0) + (0 34,4) + (34,4 14,4) + 6(31,62 )]
=
2
()
= 62,38
Siendo la resistencia del aluminio 213,7 MPa y comparndolo con el esfuerzo de Von
Mises existe un valor de 62,38 KPa podemos decir que el tornillo resiste de manera
suficiente a las cargas que se efectan en el sistema
Eje Mediano
=
=
16
3
16(0,00649)
(0,010)3
= 33,1

=
=
4
2
4(2,82 )
(0,010)2
= 35,91
6
=

67
6(2,82)
(0,01)(6)(0,006)
= 15

= 15
= 0
= 35,91
= 0
= 33,1
= 0
1
2
2
2
2
[( ) + ( ) + ( ) + 6(
+
+
)]
1
2
[(15 0) + (0 35,91) + (35,91 15) + 6(33,12 )]

= 65,29
Eje grande
=
16
3
16(0,0084)
(0,010)3
= 42,781
=
4
2
68
4(3,68 )
(0,010)2
= 46,855
6
=

6(3,68)
(0,01)(6)(0,006)
= 19,5

= 19,5
= 0
= 46,855
= 0
= 42,781
= 0
=
=
1
2
1
2
[( ) + ( ) + (
2
6(
2
)]
[(19,5 0) + (0 46,855) + (46,781 19,5) + 6(42,7812 )]

= 84,56
3.4.
Caractersticas y componentes de la estacin.
La estacin va estar construido enteramente con perfiles de aluminio utilizando bulones

para posicionar las partes de la estructura. La facilidad de estos perfiles nos permitir la
69
modificacin que es til para la enseanza de los estudiantes. La estacin de

posicionamiento posee para su movimiento motores de voltaje de corriente continua de
24 V, que con un sistema de poleas que sirven para que junto al empotrar al bastidor de
la estructura permita transmitir el movimiento del motor al eje del tornillo sin fin, el
mismo que provocar la traslacin lineal, estos tonillos sin fin van a estar ubicados en
cadena, es decir que el anterior tornillo soporta al siguiente.
Para la estacin utilizamos tres motores, adems utilizamos sensores magnticos para
identificar las posiciones y para el cilindro neumtico, dos vlvulas de doble efecto, que
nos van a permitir el desplazamiento del vstago, y de la succin de la ventosa para poder
tomar la pieza de un lugar a otro.
Para colocar la pieza vamos utilizar tres posiciones, dos superiores soportados por dos
perfiles de aluminio y la tercera se colocar en la parte inferior. Estas posiciones
restringen el movimiento ya que al ser el rea de trabajo en la parte inferior del brazo de
succin de la probeta no se puede realizar movimientos inferiores horizontales, lo que
conlleva a realizar movimientos superiores horizontales.
La parte elctrica va ser colocada en la parte inicial de la base de la estacin, donde van
a ir colocadas las tarjetas de entradas y salidas; el cableado va colocarse en las canaletas
para mejorar la esttica de la estacin.Para las piezas donde van a ir colocadas vamos a
utilizar una base que nos permitir colocar las probetas que van a ser de 40 mm de
dimetro y 20 35 mm de altura, siendo las menores de 20 mm transportadas a una
posicin y as mismo la posicin determinada para las de diferente material, las podemos
mirar en la figura. 36. Dos tarjetas de entradas y salidas que van a estar conectadas a los
sensores magnticos, los sensores pticos y el sensor inductivo, adems de las salidas que
van a ir conectados a 6 rels que van a servir para realizar el cambio de giro de los
motores.
En la parte frontal de la estacin se ubican tres botones, inicio (normalmente abierto),

paro (normalmente cerrado) y paro de emergencia (normalmente cerrado), siendo
normalmente cerrado los botones antes mencionados nos permiten conectarlos en serie
para que podamos utilizar una sola entrada para estos dos. Este ahorro nos permite utilizar
una entrada para el mando inalmbrico. El mando mencionado va a ser colocado junto a
70
las tarjetas, vamos a realizar la radiofrecuencia con dos arduinos los mismo que van a
enviar las seales y recibirlas con dos mdulos.
Figura 43.Probetas.
Fuente: Autores.
3.4.1. Parmetros de la estacin. La estacin va a estar ubicado sobre una base se
perfiles de aluminio de una longitud de 350 mm ubicados uno a continuacin de otro, lo
que nos permitir colocar sobre estas la parte elctrica del proyecto y los dems
elementos necesarios para el mismo. El sistema consta de 3 grados de libertad, el eje
inferior en este caso el ms largo con una longitud de recorrido de 500 mm llamaremos
a este eje x el cual va a ser por medio de un tornillo sin fin me con la ayuda de un motor
de corriente continua con poleas y una banda circular.
El eje y, el vertical que va a estar sobre el eje x movindose igualmente por un motor de
corriente continua con un recorrido aproximado de 440 mm siendo, finalmente el eje z
que estar situado sobre el eje y que tendr un recorrido aproximado de 130 mm. En este
eje se va a acoplar un cilindro neumtico de un recorrido de 25 mm. Cada uno de los
tornillos sin fin son fabricado de ejes de aluminio 6061, y las carreras de los ejes con
perfiles de aluminio.
Los tornillos van a ser accionados con motores de corriente continua de 24 V que se
unirn con poleas y correas circulares para trasmitir la potencia. La tarjeta Arduino que
va colocada en la estacin, tiene tres salidas que vienen del mando inalmbrico, estas
salidas van a mandar tres seales diferentes hacia los rels de 5V.Donde el rel del botn
de inicio va a conectarse a la entrada de la tarjetas de entradas y salidas, esto har que
cuando se active el mencionado rel, se conecten los 24V y reciba el PLC la seal de
71
inicio. En cambio los rels de paro y paro de emergencia van a conectarse en serie que
nos permitir desconectar la entrada que constantemente est recibiendo 24V.
Figura 44.Estacin.
Fuente: Autores.
Cada una de las probetas que se van a transportarse con la estacin se ubicarn en un
soporte que se coloc en el punto central del eje x en la parte inferior, as sern de
diferente tamao y material, controlado con 3 sensores, dos pticos y un inductivo, que
ser controlado con la programacin realizada en TIA Portal, siendo ubicados en 3
posiciones diferentes, que son de perfiles de aluminios colocados verticalmente.
3.5.
Estacin de posicionamiento en tres ejes.
Se va trasladar las probetas de una posicin hacia la indicada segn se coloquen los
sensores magnticos que nos van a dar las ubicaciones que junto con la programacin que
se realizar en el programa TIA Portal nos ofrece un medio muy importante para la
prctica de los estudiantes en el laboratorio de control y automatizacin de procesos.
La estacin de programacin donde se va encontrar el PLC, y las tarjetas de entradas y

salidas, el switch de interconexin entre los dispositivos, y la fuente.
En anexos se encuentran los planos del mando ya que se realiz en plancha de acero de
1 mm y luego pintada, dentro se encuentra el interruptor de encendido, fusible. La caja
podemos observarla en la figura 38.
72
Figura 45. Mando de la estacin
Fuente: Autores.
Las tarjetas estn conectadas hacia el PLC y estas van a conectarse hacia la estacin por
medio de cables DB 25 que permiten la trasmisin de las seales. Todos los dispositivos
estn conectados por medio del switch que conectar el PLC, el HMI y la computadora
para poder programar simultneamente entre los elementos.
3.6.
Control de la estacin por radio frecuencia.
Para el control de la estacin por radiofrecuencia vamos a utilizar el lenguaje utilizado

por Arduino, siendo su programa de cdigo abierto nos permitimos en utilizar sus tarjetas,
adems de la utilizacin de mdulos de radiofrecuencia de 433 MHz, mostrados, abajo.
Figura 46.Mdulos de radiofrecuencia.
Fuente: Google
73
Las caractersticas del emisor y receptor son las siguientes.

EMISOR (FS1000A)
Voltaje de trabajo: 3V 12 V
Corriente de trabajo: Max 40 mA(12V)
Min 9 mA (3V)
Modo Resonancia: Sound Wave Resonanace (SAW)

Frecuencia de trabajo: 433.92 MHz
Poder de transmisin: 25 MW
Error Frecuencia: 150 KHz(max)
Velocidad: 10 KPS
SELF-OWNED CODES: NEGATIVE
RECEPTOR (CDR03 A)
Voltaje de trabajo: 5V DC + 0.5V

Corriente de trabajo: 5.5 mA(12V)
Min 9 mA (3V)
Principio de Funcionamiento: Single Chip Superregenation Receiving

Mtodo de trabajo: OOK/ASk
Frecuencia de trabajo: 433.92 MHz
Ancho de Banda: 2 Mhz
Sensibilidad:Excel-100DBM(50)
Velocidad de transmisin: < 9.6 KBPS
Emisor
Figura 47.Mdulo emisor.
Fuente: Propia
74
Para los botones utilizamos las entradas correspondientes del cableado igual para todos
ya que solo modificamos solo en la programacin lo que vamos enviar al receptor.
Sabemos que utilizaremos tres botones, que son en este caso inicio, paro y paro de
emergencia, siendo normalmente cerrados el paro y paro de emergencia, y el botn inicio
normalmente abierto; en consecuencia de esto sabemos que tendremos como entradas al
Arduino 0 v o 5 v dependiendo de esto vamos a realizar nuestra programacin.
Receptor
En el receptor podemos observar en el grfico que las salidas nos entregar un pulso de 5
voltios que ir directamente al rel que siempre est conectado a tierra. Segn sea la seal
recibida del receptor podemos realizar una u otra accin. Determinamos colocando en
serie siempre el botn paro y paro de emergencia el uno a continuacin del otro ubicados
en los puntos comunes donde siempre hay continuidad de los rels. As en el caso que no
exista energa elctrica para la funcin inalmbrica siempre estar normalmente cerrado
el sistema en este punto. Consideramos una entrada para el botn inicio que en este caso
si tendr una salida normalmente abierta, que estar en la programacin en paralelo al
inicio del programa. Podemos mirar en el grfico como es la conexin del esquema
elctrico utilizando nuevamente Fritzing de software gratis.
Figura 48.Mdulo receptor.
Fuente: Propia
75
3.7.
Elaboracin de la tarjeta de interfaz entre PLC y la estacin.
Tomando en cuenta los modelos de la compaa Festo, OMRON, se realiz un diseo de

la tarjeta para poder utilizarla en la estacin didctica.
Las tarjetas van montadas en el mdulo as como en la caja que contiene el PLC, cuya
principal funcin es mediante borneras receptar y emitir seales entre estas partes.
Uno de sus objetivos es eliminar el cableado excesivo que existe en el PLC en las entradas
y salidas
Figura 49.Tarjeta de conexiones de la caja de programacin.
Fuente: Propia
Figura 50. Tarjeta de la estacin.
Fuente: Propia
76
3.8.
Conexiones de la estacin de posicionamiento en tres ejes.
La estacin y el mando tienen una conexin mediante cables DB-25, y cada terminal del
PLC entradas y salidas se identific su posicin y se estableci la siguiente tabla, con la
podemos programar en el TIA- Portal con mayor facilidad.
Tabla 9. Terminales entradas y salidas.

Terminal
Entradas y salidas.
I0.0
Posicin Pequeo Izquierda
I0.1
Posicin Largo Derecha
I0.2
Posicin Largo Medio
I0.3
Posicin Medio Arriba
I0.4
Vstago Salida (posicin)
I0.5
Posicin Largo Izquierda
I0.6
Posicin Medio Arriba
I0.7
Posicin Pequea Derecha
I1.0
Inicio
I1.1
Paro
I1.2
Sensor ptico Superior
I1.3
Sensor Inductivo
I1.4
Sensor ptico Inferior
I1.5
Inicio Inalmbrico
Q0.0
Motor Medio Abajo
Q0.1
Motor Medio Arriba
Q0.2
Motor Pequeo Izquierdo
Q0.3
Motor Pequeo Derecho
Q0.4
Motor Largo Izquierda
Q0.5
Motor Largo Derecha
Q0.6
Vlvula(Salida del vstago)
Q0.7
Succin
Fuente: Propia
77
3.9.
Circuito neumtico
Vamos a utilizar un cilindro de una carrera de 25 mm de doble efecto con un vstago de

unos 20 mm que posee una ventosa para succionar las piezas y colocar en la posicin
dependiendo el material y tamao. Una unidad de mantenimiento que nos ayuda para
filtrar el aire de impurezas que provengan del compresor. Utilizamos manguera azul
nmero 4.
3.10. Montaje y calibracin de los elementos y equipos.
Poseemos tres equipos interconectados entre s, el mando (figura 60), la estacin (figura
59) y el control inalmbrico (figura 61). Para la calibracin del mando a distancia
debemos en la programacin establecer el tiempo de espera ya que el ciclo que se
establezca para la conexin entre los mdulos de radiofrecuencia. Para el inicio de la
programacin procedemos a identificar a que entradas y salidas corresponden los sensores
y los motores para lo cual procedimos a energizar la estacin y junto con un imn, ir
verificando cules son sus respectivas seales. En cambio para los motores lo que
procedimos a realizar es, crear un programa simple en el software TIA Portal con el cual
nos permitiera encender una salida que permita el movimiento del motor lo que nos
mostrara cual es el que est movindose, por ejemplo iniciar el movimiento del motor
presionando el botn de inicio; este procedimiento los repetimos hasta saber cules son
las salidas con su correspondiente sentido de giro de motor en consecuencia nos
proporcionar la direccin de los ejes de la estacin.
Figura 51.Estacin
Fuente: Autores
78
Para el mando manual hemos considerado de antemano que la pantalla HMI se coloque
en la tapa superior. El mecanismo es simple ya que nos proponemos que se abra mediante
dos bisagras, y esta tapa va estar soportada por dos dispositivos magnticos de cierre que
nos permitirn asegurar la misma. Ubicadas horizontalmente las tarjetas de entradas y
salidas sobre riel DIN el mismo donde se colocar la fuente, el switch y el PLC.
Obtenemos energa alterna correspondiente a 120 V de la alimentacin y es transportada
por el botn de encendido hacia el fusible y luego hacia la fuente LOGO Power! , de esta
vamos a distribuir hacia el HMI 24V y hacia el PLC 24V, este mismo voltaje se
proporciona a las tarjetas de entradas y salidas.
Figura 52.Mando
Fuente: Autores
79
El mando inalmbrico lo realizamos con una botonera de tres orificios, dentro de ella
luego de colocar los botones procedemos a conectar hacia el Arduino que vamos a colocar
dentro del mismo. Va a poseer una batera de 9V que junto a un interruptor de palanca
nos permite apagar o encender el mando. El mdulo emisor va a colocarse dentro con una
antena que atravesar un orificio lateral de la botonera.
Figura 53.Mando inalmbrico.
Fuente: Autores
La interconexin y calibracin se realiza ya con la programacin de la tarjeta Arduino

para poder verificar si existe o no fallos en la emisin o recepcin de las seales.
80
CAPTULO IV
4. PROGRAMACIN
PLC,
PANTALLA
TCTIL
CONTROL
INALMBRICO
4.1
4.2
Configuracin del TIA Portal V13 con el PLC y HMI
Licencia. En primer lugar tenemos que tener instalado el software, luego debemos
conectar a nuestra computadora el dispositivo USB donde se encuentra la licencia, para

que luego de iniciar el programa: Automation License Manager, lo que tenemos que hacer
es abrir el dispositivo extrable y trasladar el archivo nico existente hacia la carpeta que
se abri anteriormente, y quedar de la siguiente manera.
Figura 54.Automation license manager.
Fuente: Propia
4.3
Nuevo proyecto
Abrimos el programa TIA PORTAL V13, seleccionamos crear nuevo proyecto, donde
especificamos el nombre, la ruta donde va a ser guardado el archivo, el autor del mismo
as como un comentario referente al proyecto, para luego seleccionar crear.
Para la creacin de un nuevo proyecto debemos especificar la ruta de guardado as como

el nombre y la descripcin del proyecto que quiere decir un comentario de que estamos
programando. Siempre debemos tomar en cuenta que esta interfaz nos es amigable pero
podemos ir directamente a la vista del proyecto y configurar de acuerdo a lo deseado.
81
Figura 55.Crear proyecto
Fuente: TIA PORTAL V13
Luego de crear el nuevo proyecto podemos observar en la siguiente imagen, que debemos
seleccionar agregar dispositivo, abrir la pestaa de CPU y seleccionar CPU 1200 sin
especificar, primeramente conectando los dispositivos en el switch para que exista
comunicacin entre ellos, habiendo aquello asegurado podemos seleccionar agregar y en
consecuencia se crear este dispositivo en el panel del software con lo cual podremos
establecer conexin fcilmente con el equipo.
Figura 56.Agregar PLC.

82
En el siguiente paso seleccionamos determinar para que el mismo software identifique

cual es nuestro dispositivo.
Figura 57.Determinar PLC
Para el HMI debemos ingresar a la pantalla del mismo para determinar la direccin IP,
adems de la calibracin de la pantalla.
Figura 58.Asignar IP HMI.
Fuente: Propia.
Luego en la computadora nos dirigimos hacia agregar dispositivo y en este momento

damos lugar a la seleccin del tipo de pantalla que en nuestro caso es 600 Basic Panel y
para finalizar agregamos el dispositivo.
83
Figura 59.Asignar HMI.
4.4
Programacin del PLC S7-1200
Despus de haber configurado el PLC y la conexin entre los mismos procedemos a

declarar las variables que vamos a necesitar para la programacin, as como determinar
la programacin que vamos a realizar para realizar el proceso de la clasificacin por
tamao y materiales.Como podemos observar en la siguiente imagen como se fue
estableciendo las variable.En la pestaa de PLC, la abrimos para luego desplegar
variables PLC y finalmente en mostrar todas las variables.
Figura 60.Asignar variables.

84
Para la programacin debemos considerar que vamos a realizar 3 procedimientos

principales que son en este caso, el traslado de una pieza pequea de nylon de un dimetro
de 40 mm y de altura 20 mm; la pieza grande solo vara en la altura, y una probeta de
aluminio, con similares medidas. Establecido que son probetas para diferentes posiciones,
determinamos que para que no existan golpes en el transporte sean las probetas de
posicin alta en los extremos y la probeta de aluminio, la posicin baja.
Para ello debemos realizar una parte del proceso de programacin que cuando se
encuentre en una posicin diferente a la posicin cero, esta se traslade a la misma, lo cual
se observa en el siguiente grfico.
Figura 61.Inicio programacin.
Fuente: Autores
Posicionamiento antes de iniciar el proceso.
Figura 62.Posicin cero.
85
Fuente: Autores
Este posicionamiento es fundamental ya que en caso de encontrarse en una posicin

diferente a la del punto cero, nos permite llevar hacia la posicin ya dicha cuando se
energice y no exista un proceso en movimiento.
86
En las siguientes imgenes podemos ver como se seleccin
Figura 63. Memoria de paro
Fuente: Autores
Figura 64.Seleccin de Proceso.
Fuente: Autores
Figura 65.Proceso activacin.
Fuente: Autores
87
Los bloques anteriores fueron realizados en Main, y los bloques funcin, cada uno de
ellos realizan el proceso de traslado de una posicin a otra.
Figura 66.Proceso grande.
88
89
Fuente: Autores
4.5
Programacin HMI
Despus de haber establecido la conexin entre los dispositivos, se procede a la

programacin en el mismo, del proceso segn las especificaciones de los procesos
necesarios para el traslado de piezas, que en nuestro caso vamos a crear imgenes donde
90
colocaremos botones que vinculando con la programacin del PLC podremos controlar
la estacin de diversas maneras.
Figura 67. Imagen raz.
Fuente: Autores.
De la siguiente imagen podemos iniciar, ver el proceso en qu posicin se encuentra la

probeta si pulsamos proceso y manual podemos mover el brazo de la estacin segn la
necesidad
Fuente: Autores.
91
Figura 69.Manual.
Fuente: Autores.
Fuente: Autores.
4.6
Programacin Arduino uno
El lenguaje de programacin que utilizado en el dispositivo es C/C++, para ello debemos

tener conocimientos del tema. As mismo debemos establecer el procedimiento ya que
vamos a controlar la estacin con tres botones, paro de emergencia, paro e inicio.Para la
programacin debemos entender el funcionamiento de radiofrecuencia y al mismo tiempo
establecemos que vamos a transmitir a cada 200ms una seal por medio del emisor y
92
recibido por el receptor que junto con el Arduino se activar los rels segn el orden en
que se realiz la programacin.
Emisor
Figura 71.Emisor programacin.
Fuente: Autores
93
Receptor
Figura 72.Receptor programacin.
Fuente: Autores
94
CAPTULO V
MANUAL DE OPERACIN, MANTENIMIENTO Y SEGURIDAD DE LOS

EQUIPOS.
5.1
Manual de funcionamiento de los equipos.
A continuacin se presenta la ficha de parmetros de funcionamiento
Ficha parmetros de funcionamiento
PARMETROS DE FUNCIONAMIENTO
LABORATORIO:
Control y Automatizacin de Procesos
FACULTAD:
Mecnica
ESCUELA
Ingeniera Mecnica
Integrantes: ________________________________________
Fecha: _________
Responsable: _______________________________________ Hora: _______
PREGUNTA
SI
NO
OBSERVACIONES
a) Elementos Mecnicos:
Fijacin firme de los elementos:
PLC
___________________________
Fuente de Poder
________________________________
RS-232
_________________________
Compact Switch
_________________________
95
Cables sueltos o
rotos
_________________________
Tornillos de borneras apretados
_________________________
g) CPU y E/S:
Seal de LEDs de diagnstico de:
Estado operativo de la CPU
_________________________________
Condicin del puerto Profinet
_________________________________
Condicin del RS-232
_________________________________
Estado Operativo de las I
_________________________________
Estado Operativo de las Q
_________________________________
h) Condiciones Ambientales
Temperatura/Humedad
_________________________________
Existe polvo sobre los elementos
_________________________________
Existe vibracin
excesiva
_________________________________
96
i) Tensin de alimentacin
Tensin de
alimentacin
_________________________________
Corriente continua dentro del

margen
_________________________________
Tensin de las E/S adecuadas
_________________________________
_______________________
________________________
APRUEBA
5.1.1
JEFE DEL GRUPO
Manual de operacin de la estacin. Con este manual el estudiante ser capaz de
manipular correctamente la estacin de posicionamiento de piezas de distintos tamaos y

materiales a travs de la caja de control garantizando el funcionamiento respectivo.
Como primer paso para operar la estacin de automatizacin es necesario energizar, luego
se deber presionar el switch de la caja de control, una vez que estn habilitados los
elementos que conforman sta estacin se tiene en la pantalla tctil botones de control
ON de la estacin de posicionamiento.
Al estar debidamente todo conectado entre la caja de control y la estacin se podr

proceder a presionar cualquiera de los dos botones de inicio que se tiene, activando al
97
conjunto de electrovlvulas de aire necesarias para el funcionamiento de la estacin de

posicionamiento.
Figura 73.Pantalla tctil.
Fuente: Autores
As mismo podremos desactivar la estacin a travs del botn OFF que tenemos en la
pantalla o los botones de paro de emergencia que se encuentran en la parte frontal del
mismo. Al usar estos botones se dejar sin energa a la estacin, por lo cual es necesario
volver a presionar ON para que se restablezca el sistema quedando en su estado inicial.
La estacin de posicionamiento podr ser manejado en dos modos de trabajo: manual y
automtico, a travs de la pantalla tctil KTP 600.La estacin de posicionamiento tambin
puede ser manejado mediante un control de forma inalmbrica en el cual tenemos tres
botones: Paro de emergencia, On y Off.
Figura 74.Control inalmbrico.
Fuente: Autores
98
5.2
Manual de mantenimiento.
Para preservar la vida til de los equipos que conforma la estacin de automatizacin se
ha escogido el tipo de mantenimiento preventivo planificado. Este tipo de mantenimiento
se escogi por las siguientes razones: el mantenimiento preventivo es la base de todos los
mantenimientos existentes, pues cuando los equipos son nuevos no necesitamos otro tipo
de mantenimiento donde el control de fallas y daos son ms estrictos. Esta estacin es
de tipo didctico y no va a estar en un proceso productivo y no se necesita de otro tipo de
mantenimiento.
El plan de mantenimiento de la estacin se desarrolla con el objetivo principal de mejorar

su efectividad, con tareas necesarias y oportunas, y de definir los procedimientos para
cada actividad.
Como todos los equipos que conforman ste m de laboratorio son nuevos, vamos a
concluir que el estado tcnico de los mismos es bueno y por ende el tipo de servicio de
mantenimiento que vamos a dar es de revisin por lo general.
Tabla 10. Actividades de mantenimiento en el sistema mecnico.

Inspeccin del Sistema Mecnico
Frecuencia /
Procedimiento
Semanas
Revisin y limpieza de la estructura de aluminio.
Revisar todos los soportes de fijacin y pernos, reapretarlos.
15
Deteccin de ruidos anormales en el motor y en los tornillos

sin fin
10
Verificar el estado de las poleas y de las bandas
12
Equipos: Ninguno
Herramientas:
Caja de Herramientas.
Materiales:
Brocha
Franela
Grasa
99
Aceite
Franela
Repuestos: Ninguno
Fuente: Autores
Tabla 11. Actividades de mantenimiento en el sistema elctrico.

Inspeccin del Sistema Elctrico
Procedimiento
Frecuencia
/ Semanas
Controlar la correcta alimentacin de voltaje al PLC.
Revisar y verificar el correcto funcionamiento de los sensores de la

estacin.
Limpieza de contactos del rel y tarjetas de comunicacin.
Revisar ajustes en las borneras, entradas y salidas del PLC.
Verificar el estado de los cables de conexin.
Limpieza de sensores.
Equipos: Multmetro.
Herramientas:
Materiales:
Brocha
Franela
Grasa
Aceite
Franela
Repuestos: Ninguno
Fuente: Autores
Tabla 12. Actividades de mantenimiento en el sistema neumtico.

Inspeccin del Sistema Neumtico
Procedimiento
100
Frecuencia
/ Semanas
Inspeccionar y detectar fugas de aire en racores y mangueras
Revisin y limpieza del cilindro neumtico.
Comprobar el funcionamiento correcto de las vlvulas.
Revisin y limpieza de la unidad de mantenimiento.
Comprobar el funcionamiento del generador de vaco
Revisin y limpieza de la Ventosa
Equipos: Compresor de aire.

Herramientas:
Materiales:
Brocha
Franela
Grasa
Aceite
Franela
Repuestos: Racores, mangueras flexibles.
Fuente Autores.
5.2.1 Inventarios de equipos. Utilizaremos el estndar de codificacin estandarizado
que se presenta a continuacin.
Figura 75. Formato de inventario.
FEMA - EIM - 01
Numeracin
Escuela de Ingeniera de Mecnica
Facultad de Mecnica
Fuente: Autores.
Tabla 13. Codificacin de elementos

Nro.
1
2
3
4
Elemento
PLC Siemens
Mdulo compact switch
Fuente de poder LOGO! Power
Pantalla tctil KTP 600
101
Cdigo
FEMA-EIM-01
FEMA-EIM-02
FEMA-EIM-03
FEMA-EIM-04
Tarjeta Arduino UNO
FEMA-EIM-05
Fuente: Autores.
5.2.2 Diagnstico mediante TIA Portal V13

5.2.2.1 Diagnstico del PLC. Si el sistema posee una falla la mejor manera de localizarla
es con el software adecuado para cada PLC, y seguir el funcionamiento online. En el caso
del STEP 7 12000, puede entrar en sistema destino/informacin de mdulo/buffer de
diagnstico. Pero si no tiene fallas puede ver el diagnstico de la CPU, con los eventos
ocurridos.
a)
Errores y fallas. Cabe indicar en un procedimiento errneo tpico es que si el PLC
estaba funcionando de manera correcta, se baje la programacin para observar si existe

un mal funcionamiento en la programacin.
Lo primero que debemos hacer es recurrir al monitor de eventos desde el software del
PLC (siempre y cuando se posea esa opcin) y observar la ltima accin. Despus de esto
con la implementacin del plano elctrico de sensores y actuadores (circuito general)
buscaremos el problema. Comunicacin. Generalmente, uno de los fallos ms comunes
que nos encontramos a la hora de programar un PLC, son las comunicaciones, entre los
principales podemos diferenciar.
Cable de datos incorrecto, o daado.
Desperfecto en los conversores (RS-232, DB-25, etc.)
Falta del protocolo de comunicacin correcto en nuestro computador.
5.2.2.2 Diagnstico de la pantalla tctil

Figura 76. Diagnstico pantalla tctil.
Fuente: Autores
102
Podemos observar que al desplegarse esta opcin podemos realizar el Mantenimiento de

dispositivos HMI.
Crear copia de seguridad

Restaurar
Actualizar sistema operativo
Opciones
Restablecer configuracin de fbrica
5.2.3 Programacin del plan de mantenimiento.
Tabla 14. Programacin del mantenimiento.

PROGRAMACIN DEL MANTENIMIENTO
Mecnica
Ing. Mecnica
Control y Automatizacin de
procesos
FACULTAD
ESCUELA
LABORATORIO
2015
AO
TAREAS DE LA
ESTACIN DE
AUTOMATIZACIN
Revisin y limpieza del
PLC 1200
KPT 600
CSM 1277
Revisin y limpieza de
Fuente Logo
Revisin y limpieza de
Tarjeta Arduino
FRECUENCIA INICIO
Abril Mayo
Abril
Semestral
Mayo
Semestral
Julio
Semestral
Agosto
Semestral
Septiem
Julio Agos Sept Octu Novi Dici
Semestral
Ener Febrer
X
X
X
X
X
X
X
X
Fuente: Autores.
5.2.4 Tiempo de ejecucin de cada tarea
Tabla 15.Tiempo de ejecucin de cada tarea.

Banco de la estacin de posicionamiento
Tiempo (horas)
Revisin y limpieza del PLC 1200
Revisin y limpieza del KPT 600
Revisin y limpieza del CSM 1277
Revisin y limpieza de Fuente Logo
Revisin y limpieza de Tarjeta Arduino
Fuente: Autores.
103
5.2.5 Banco de tareas. La estacin de posicionamiento posee varios elementos que

tienen su respectivo banco de tareas.
Figura 77.Banco de tareas PLC

BANCO DE TAREAS
ELEMENTO:
TAREA:
PLC Simatic S7-1200 CPU 1214

AC/DC/Rly
LABORATO
RIO:
Procesos
FACULTAD:
Mecnica
ESCUELA:
Ingeniera Mecnica
Revisin y Limpieza del PLC
FRECUENCIAS:
Semestral
1200
CDIGO:
FEMA-EIM-01
PROCEDIMIENTO:
Quitar alimentacin de toda la estacin.

Realizar una inspeccin de los tornillos de las borneras de las entradas y salidas del
PLC.
Verificacin de continuidad de los terminales.
Limpieza de los contactos del PLC
Comprobacin de los voltajes de entrada y salida del PLC
HERRAMIENTAS:
Destornillador de estrella
Destornillador plano
Multmetro
REPUESTOS:
MATERIALES:
Guaipe
Brocha
Spray limpiador
OBSERVACIONES:
____________________________
EQUIPOS:
____________________________
_____________________________________
Fuente: Autores
104
Figura 78.Banco de tareas CSM 1277.

BANCO DE TAREAS
ELEMENTO:
LABORATORIO:
TAREA:
Compac Switch CSM 1217

Procesos
FACULTAD:
Mecnica
ESCUELA:
Ingeniera Mecnica
Revisin y Limpieza CSM 1217
FRECUENCIAS:
Seme
stral
CDIGO:
FEMA-EIM-02
PROCEDIMIENTO:

Verificacin visual del estado del compact switch.
Inspeccin de los puertos RJ45
Limpieza del Compact Switch.
HERRAMIENTAS:
MATERIALES:
Multmetro
REPUESTOS:
Guaipe
Brocha
Spray limpiador
OBSERVACIONES:
____________________________
EQUIPOS:
____________________________
_____________________________________
Fuente: Autores.
105
Figura 79.Banco de tareas fuente de poder LOGO! Power.

BANCO DE TAREAS
Fuente de poder LOGO!
ELEMENTO:
LABORATORIO:
Power
Procesos
FACULTAD:
Mecnica
ESCUELA:
Ingeniera Mecnica
TAREA:
Revisin y Limpieza de la FTP
CDIGO:
FEMA-EIM-
FRECUENCIAS:
Semestral
03
PROCEDIMIENTO:

Reajustar los tornillos de la bornera de la fuente.
Verificacin visual de los indicadores LEDs.
Comprobacin de voltajes de entrada y salida de la fuente de poder.
HERRAMIENTAS:
MATERIALES:
Multmetro
REPUESTOS:
Guaipe
Brocha
Spray limpiador
OBSERVACIONES:
____________________________
EQUIPOS:
____________________________
_____________________________________
Fuente: Autores.
106
Figura 80.Banco de tareas pantalla tctil.

BANCO DE TAREAS
ELEMENTO:
KTP 600 Basic Color PN

LABORATORIO:
Procesos
FACULTAD:
Mecnica
ESCUELA:
Ingeniera Mecnica
TAREA:
Revisin y Limpieza de la KTP 600
CDIGO:
FEMA-EIM-04
FRECUENCIAS:
Semestral
PROCEDIMIENTO:

Reajustar los tornillos de la bornera de la fuente.
Inspeccin visual del estado de borneras y mordazas del Panel Operador.
Limpieza del display desde el borde de la pantalla hacia dentro con productos de
limpieza.
HERRAMIENTAS:
Multmetro
REPUESTOS:
MATERIALES:
Guaipe
Brocha
Spray limpiador
OBSERVACIONES:
____________________________
EQUIPOS:
____________________________
_____________________________________
Fuente: Autores.
107
Figura 81. Banco de tareas tarjeta Arduino uno.

BANCO DE TAREAS
ELEMENTO:
Tarjeta Arduino UNO

LABORATORIO:
Procesos
FACULTAD:
Mecnica
ESCUELA:
Ingeniera Mecnica
TAREA:
Revisin y Limpieza de la TA1
CDIGO:
FEMA-EIM-
FRECUENCIAS:
Semestral
05
PROCEDIMIENTO:

Reajustar los tornillos de la bornera de los rels.
Inspeccin visual de la shield de la tarjeta Arduino uno.
Inspeccin de los LEDs presente en la tarjeta Arduino
Verificacin de la continuidad en las conexiones
HERRAMIENTAS:
MATERIALES:
Multmetro
REPUESTOS:
Guaipe
Brocha
Spray limpiador
OBSERVACIONES:
____________________________
EQUIPOS:
____________________________
_____________________________________
Fuente: Autores.
108
5.3
Diseo de fichas tcnicas del equipo
A continuacin se indicarn las fichas tcnicas de los elementos que constituyen la

estacin de posicionamiento.
Figura 82.Ficha tcnica compact switch.
FICHA TCNICA
Compact Switch CMS 1277
ELEMENTO:
LABORATORIO:
Mecnica
FACULTAD:
Ingeniera Mecnica
ESCUELA:
CONEXIONES
Conexin de terminales o componentes
de la red a travs de Twisted Pair
4 conectores hembra a RJ45 con ocupacin MDIX para 10/100 Mbits/s, sin potencial.
Conexin para alimentacin de tensin
Bloque de bornes de 3 contactos, enchufables
DATOS ELCTRICOS
a) Alimentacin de DC 24 V ( de 19,2 V a 28,8V)
Tensin de alimentacin
b) Baja tensin de seguridad (SELV)
c) Tierra funcional
LONGITUD DE CABLES PERMITIDOS
Conexin a travs de cables Industrial
Ethernet FC TP
a) 0 - 100 m
b) 0 - 85 m
a) Industrial Ethernet FC TP Standard Cable con

IE FC RJ45 plug 180
b) A travs de Industrial Ethernet FC Outlet RJ45
con 0-90 mm Industrial Ethernet FC TP
c) Industrial Ethernet FC TP Marine/Tralling
Cable con IE FC RJ45 plug 180
d) 0-75m Industrial Ethernet FC TP

Marine/Tralling Cable + 10m TP Cord
CONDICIONES AMBIENTALES ADMISIBLES
Temperatura de funcionamiento
0C hasta +60C
Temperatura de almacn/transporte
menos 40C hasta +70C
Humedad relativa en funcionamiento
< 95% (sin condensacin)
a) 2000 0 a como mx 56C de temp ambiente
Altura de funcionamiento
b) 3000 m a como mx 50C de temp ambiente
Inmunidad a interferencias
EN 61000-6-2
Emisin de interferencias
EN 61000-6-4
Clase de proteccin
IP 20
CONSTRUCCIN
Medidas (An x A1 x Prof) en mm
45 x 100 x 76
Peso
150 gramos
Posibilidad de montaje
Riel de perfil de sombrero DIN de 35mm (DIN EN

60715 TH35)
Fuente: Autores
109
Figura 83.Ficha tcnica fuente de poder.

FICHA TCNICA
ELEMENTO:
Fuente de poder LOGO! Power
LABORATORIO:
FACULTAD:
Mecnica
ESCUELA:
Ingeniera Mecnica
ENTRADA
Monofsica AC o DC 100-240 V AC entrada de
rango amplio
Tensin nominal Ue nom

Rango de tensin
85. 264 V AC o 110. 300 V DC
Resistencia a sobretensin
2,3 x Ue nom, 1.3 ms
Puenteo de fallos de red
> 40 ms con Ue = 187 V
Frecuencia nominal de red, rango
50/60 Hz; 47..63 Hz
Intensidad nominal Ie nom
1,22 - 0,66 A
Limitacin de intensidad de conexin
< 46 A
SALIDA
Tensin nominal Us nom
Tensin continua estabilizada y asilada 24 V DC
Tolerancia total
3%
a) Comp. esttica variacin de red
Aprox. 0,1%
b) Comp. esttica variacin de carga
Aprox. 1,5%
Ondulacin residual
< 200 mVpp (tip. 10mVpp)
Spik es (ancho de banda: 20 MHz)
<300 mVpp (tip. 50mVpp)
Rango de ajuste
22,2. 26,4 V
Indicador de
funcionamiento
LED verde para 24 V O.K
Comportamiento al conectar/desconectar
Sin rebase transitorio de Us (arranque suave)
Retardo/subida de tensin en arranque
< 0,5 s/tip. 10 ms
Intensidad nominal Is nom
2,5 A
Rango de intensidad
0 2,5 A
(hasta +55C)
0 1,75 A (hasta
+70C)
a) Hasta +60C
b) Derating
Conex en paralelo para aumento de
potencia
Si, 2 unidades
Fuente: Autores
110
Figura 84.Ficha tcnica KTP 600 basic panel.

FICHA TCNICA
ELEMENTO:
KTP 600 Basic Color PN
LABORATORIO:
FACULTAD:
Mecnica
ESCUELA:
Ingeniera Mecnica
PESO
Aprox. 1070 gramos
Peso sin embalaje
PANTALLA
Tipo
LCD - TFT
rea de la pantalla, activa
115,2 mm x 86,4 mm (5,7")
Resolucin, pixeles
320 x 240
Colores, representables
256
Regulacin de contraste
No
Categora de error de pixel segn DIN EN

ESO 13406-2
II
Retroiluminacin HalfBrightness Life Time,

tpico
CCFL 50000 h
UNIDAD DE ENTRADA
Tipo
Pantalla tctil analgica resistiva
Teclas de funcin
Tiras rotulables
Si
MEMORIA
Memoria de aplicacin
512 KB
INTERFACE
1 x Ethernet
RJ45 10/100 Mbits/s
TENSIN DE ALIMENTACIN
DC +24 V de 19,2 V a 28,8 V (-20%,
Tensin nominal Rango, admisible
+20%)
Transitorios, mximo admisible
35 V (500ms)
Tiempo entre dos transitorios, mnimo
50 s
Consumo
a) Tpico
Aprox. 350 mA
b) Corriente continua mx.
Aprox. 550 mA
Fusible, interno
Electrnico
TENSIN DE ALIMENTACIN
Reloj de tiempo real
S, no respaldo
Fuente: Autores
111
Figura 85.Ficha tcnica PLC S7-1200.

FICHA TCNICA
PLC Simatic S7-1200 CPU
1214C AC/SC/Rly
Procesos
LABORATORIO:
Mecnica
FACULTAD:
Ingeniera Mecnica
ESCUELA:
ESPECIFICACIONES GENERALES
Dimensiones (An x Al x P) (mm)
90 x 100 x 75
Peso
420 gramos
Disipacin de potencia
10 W
Intensidad disponible (5 V DC) para SM
100 mA mx
Consumo de corriente de las entradas digitales (24
4 mA/entrada utilizada
VDC)
ELEMENTO:
PROPIEDADES DE LA CPU
Memoria de uso:
a) Memoria de trabajo
50 KB
b) Memoria de carga
1 MB
c) Memoria remanente
10 KB
E/S digitales integradas
8 entradas, 6 salidas
E/S analgicas integradas
2 entradas
Tamao de la memoria imagen de proceso
a) Entradas
1024 bytes
b) Salidas
1024 bytes
rea de marcas (M)
4096 bytes
a) 16KB para arranque y ciclo
b) 4KB para eventos de alarma estndar
Memoria temporal (local)
c) 4KB para
eventos de alarma
error
2 SM mx
Ampliacin con mdulos SM
1 mx
Ampliacin con SB, CB o BB
8 crecientes y 8 decrecientes
Alarmas de flanco con SB opcional
12 crecientes y 12 decrecientes
Reloj en tiempo real
a) Precisin
60 segundos/mes
b) Tiempo de retencin
20 dias tip/12 min a 40C
Velocidad de ejecucin
a) Booleano
a) 0,08 s/instruccin
b) Transferir palabra
b) 112 s/instruccin
c) 18 s/instruccin
c) Funciones matemticas con nmeros reales

Comunicacin
a) Transferencia de datos
1 puerto Ethernet
10/100 Mb/s
Aislado por transformador, 1500V DC
b) Aislamiento (seal externa a lgica del PLC

c) Tipo de cable
Conexiones Ethernet
CAT5e apantallado
8 (activas o pasivas)
Fuente: Autores
112
Figura 86.Ficha tcnica tarjeta Arduino.
FICHA TCNICA
ELEMENTO:
Tarjeta Arduino Uno
LABORATORIO:
FACULTAD:
Mecnica
ESCUELA:
Ingeniera Mecnica
DATOS GENERALES
Microcontrolador
90 x 100 x 75
Frecuencia de reloj
420 gramos
Entradas Digitales I/O
10 W
Interfaz de programacin
100 mA mx
Entradas analgicas
Memoria Flasch
32 Kb
ESPECIFICACIONES ELCTRICAS
Voltaje de entrada
5-12V
Voltaje del sistema
5V
PWM
Fuente: Autores
5.4
Elaboracin de mtodos de seguridad para los equipos.
5.4.1 Seguridad. Se debe observar siempre las recomendaciones y normas

fundamentales sobre seguridad.
Cualquier persona que trabaje con la estacin de posicionamiento de piezas de distintos

materiales y tamaos, se debe observar con especial atencin a las recomendaciones de
seguridad. Adems debe respetarse las normas de regulaciones sobre prevencin de
accidentes aplicables en el laboratorio. El responsable del funcionamiento se compromete
en asegurar que la estacin de posicionamiento sea utilizado solamente por personas que:
Estn familiarizados por las normas bsicas relacionados con la seguridad

operativa y prevencin de accidentes.
Hayan recibido instrucciones en el manejo de la estacin.

113
Estn mediantemente habituados en trabajar con las normas de seguridad.
5.4.2 Puntos crticos de seguridad en el equipo. Los puntos crticos a tomar en cuenta
son las conexiones presentadas en la estacin de automatizacin, todos sus componentes
deben estar perfectamente enlazados para asegurar un ptimo funcionamiento de la
estacin de posicionamiento de piezas de distintos materiales y tamaos.
En el conexionado de los distintos elementos se debe tener un circuito especial

debido a que al conectar incorrectamente los elementos se puede producir un dao
en los mismos.
Se debe tener cuidado con los equipos durante la realizacin de prcticas debido
a su delicadez, evitando con esto su posible dao y por ende mal funcionamiento
de la aplicacin.
Verificar el estado de las conexiones de las diferentes entradas (sensores,

pulsadores, tarjetas electrnicas, etc.) ya que de encontrarse en mal estado podran
ocasionar fallas en la estacin didctica de automatizacin.
Revisar la conexin que se encuentra entre los cables de comunicacin de los

siguientes equipos:
Comunicacin de PLC con PC.
Comunicacin del panel operador con PC.
Comunicacin de PLC con panel operador.
Comunicacin RS-232 Arduino.
5.4.3
Sistema de seguridad del sistema de posicionamiento. La estacin de
posicionamiento de piezas de distintos materiales y tamaos est equipado con un

pulsador de emergencia tipo hongo, este elemento elctrico bloquea el sistema de
maniobra de la mquina, mediante la pulsacin elimina cualquier funcin haciendo que
sta retorne a la posicin de partida, despus de la actuacin, no volver a poder
accionarse la mquina hasta que lo desbloqueen.
Los cilindros neumticos de simple efecto son accionados por electrovlvulas provistas
con accionamiento manual, que permiten realizar cualquier maniobra fuera de la
programacin del PLC.
114
5.4.4 Normas de seguridad.

5.4.4.1
Normas de seguridad antes, durante y despus de la prctica. Ubicado la

estacin de posicionamiento en el lugar de trabajo, es importante un correcto
funcionamiento y seguridad del equipo, y la verificacin de los siguientes
aspectos:
Los alumnos solo deben trabajar en la estacin bajo la supervisin de un docente.
Observar las indicaciones que se encuentran en las guas de laboratorio.
Verificar el estado de la estacin por materiales y tamaos. De presentarse averas

avisar al encargado.
Control de interruptores de paso de corriente y el pulsador de emergencia se

encuentren desbloqueados.
Verificar el estado del fusible.
Verificar el voltaje requerido para el buen funcionamiento de la estacin, esto es

de 24 voltios de corriente continua.
Controlar la presin del aire en el sistema, entre 3 y 6 bares como mximo.
No aplicar aire comprimido hasta que se haya establecido y asegurado todas las
uniones con la tubera adecuada para la estacin.
Identificar fugas de aire en racores, vlvulas y mangueras flexibles, en caso de

presentarse desconectar la lnea de alimentacin de entrada al equipo.
Verificar que los mandos manuales neumticos de electrovlvulas accionen

correctamente sin energa elctrica.
No desconectar conductos de aire que estn bajo presin.
Hay que tener especial cuidado al aplicar aire comprimido. El cilindro puede
avanzar o retroceder tan pronto se aplique aire comprimido.
Montar todos los componentes en la placa de forma segura.
Durante las prcticas comprobar el funcionamiento de los programas en los

simuladores, para posteriormente cargar en el PLC, tomar en cuenta los elementos
que se dispone en la estacin.
No retirar las protecciones instaladas, evitar la manipulacin excesiva del

cableado de los sensores para evitar averas.
Evitar el ajuste de terminales de borneras cuando el equipo est en

funcionamiento.
115
Al inicio y al final de la prctica debe realizarse la limpieza de la estacin de

posicionamiento, evitar la presencia de polvo y partculas extraas que puedan
afectar al sistema de sensores, elctrico y neumtico
5.5
Elaboracin de tcnicas de seguridad para el equipo
Figura 87.Tcnicas de seguridad para el equipo.
FICHA TCNICA
LABORATORIO:
Estacin de posicionamiento
Procesos
FACULTAD:
Mecnica
ESCUELA:
Ingeniera Mecnica
ELEMENTO:
Al realizar la prctica con la

estacin
de
posicionamiento se debe
verificar la presin de
trabajo
del
sistema
neumtico (30PSI) por
seguridad de los equipos
neumticos y del perfecto
funcionamiento.
La presin del sistema es

importante para el correcto
funcionamiento de la estacin de
trasporte, adems el valor
asignado de 30 PSI ayudar a que
los elementos tenga la vida til
para los que fueron construidos.
Se suministra circuitera de
proteccin contra inversin
de polaridad en cada par de
bornes de alimentacin de
+24 V DC o de
alimentacin de entrada de
usuario
para
CPUs,
mdulos de seales (SM) y
Signal Boards (SB).
El sistema puede sufrir daos si se

cablean pares de bornes distintos
en polaridades opuestas.
116
Si, en condiciones
nominales,
la
temperatura
excede 70C en el
punto de entrada
del cable, o bien
80C en el punto de
la derivacin de los
conductores,
la
temperatura
realmente medida
deber
estar
comprendida en el
rango
de
temperatura
admisible del cable
seleccionado.
Se debern tomar las medidas

necesarias para impedir que se
exceda la tensin nominal en
ms de un 40% a causa de
perturbaciones transitorias.
EL
panel
de
operador
est
provisto para ser
utilizado
en
entornos
protegidos contra
la intemperie. Las
condiciones
de
empleo cumplen
las
exigencias
contempladas por
la norma DIN IEC
60721-3-3
No utilice el panel del operador

en los siguientes lugares sin
tomar medidas de precaucin
adicionales, en los lugares con
una proporcin elevada de
radiaciones ioinizantes, en
lugares con condiciones de
funcionamiento
extremas
debidas, en instalaciones que
requieren
una
vigilancia
especial.
Fuente: Autores
5.6
Elaboracin de tcnicas de seguridad para el operador
Figura 88.Tcnicas de seguridad para el operador.
FICHA TCNICA
LABORATORIO:
Estacin de
posicionamiento
Control y
Automatizacin de
Procesos
FACULTAD:
Mecnica
ESCUELA:
Ingeniera Mecnica
ELEMENTO:
El uso y manejo
de la estacin de
Una vez conectado y

revisado las conexiones
117
posicionamiento
es de mucha
responsabilidad,
por el mismo
hecho de que se
maneja corriente
elctrica, lo que
podra causar un
accidente en caso
de no seguir las
recomendaciones.
Se ha utilizado un
cable de
comunicacin de
25 hilos para
evitar el cableado
en exceso con el
objetivo de evitar
accidentes as
como tambin
confusin, se
deber probar
continuidad para
comprobar el
correcto
funcionamiento
del mismo.
elctricas como
neumticas se procede a
energizar a la estacin de
posicionamiento.
Luego de energizar la
estacin procedemos a
encenderlo para ello se
presiona el switch de
color rojo de la estacin
de posicionamiento.
Al realizar la
prctica con la
estacin de
posicionamiento
se sugiere
verificar las
conexiones del
Arduino, el cable
de poder y los
diferentes
elementos de
comunicacin
Observar todas las

funciones que se obtiene
con la estacin de
posicionamiento, el
mismo que permitir
analizar y obtener propias
conclusiones.
Realizar las
conexiones con la
estacin de
posicionamiento
desactivado,
activar una vez
de estar seguro de
que las
conexiones estn
seguras. Al
concluir la
prctica
cerciorarse que la
estacin de
posicionamiento
est des
energizada.
Una vez concluida la

prctica desconecte la
estacin de
posicionamiento, de igual
forma la fuente de
alimentacin, el sistema
neumtico y guardar los
cables de conexin.
Fuente: Autores
118
5.7
Elaboracin de gua prctica de laboratorio.

CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECNICA
ESCUELA DE INGENIERA DE MECNICA
Prctica Nro. 1
NOMBRE (S): _______________________________________________________________
FECHA DEL LABORATORIO: ________________________________________________
1. TEMA: Conociendo el PLC Siemens S7-1200 y pantallas tctiles KTP 600.

2. OBJETIVOS
2.1. GENERAL.
Identificar las partes del PLC Siemens S7-1200 y de la pantalla tctil.
2.2. ESPECFICOS:
Ubicar fisicamente todos los puertos que constituyen al PLC Siemens S7-1200.
3. LISTA DE MATERIALES Y EQUIPOS.
Mdulo PLC S7-1200.

Pantalla tctil KTP 600.
4. PROCEDIMIENTO.
4.1. Tome y analice el PLC. Considere que le controlador S7-1200 ofrece la flexibilidad y potencia
necesarias para controlar una gran variedad de dispositivos para las distintas necesidades de
automatizacion. Gracias a su diseo compacto, configuracion flexible y amplio juego de
instrucciones, el S7-1200 es idneo para controlar una gran variedad de aplicaciones.
La CPU incorpora un microprocesador, una fuente de alimentacion integrada, circuitos de entrada

y salida, PROFINET (Red LAN) integrado, E/S de control de movimiento de alta velocidad y
entradas analgicas incorporadas, todo ello en una carcasa compacta, conformando as un potente
119
controlador. La CPU contiene la lgica necesaria para vigilar y controlar los dispositivos de la
aplicacin. La CPU vigila las entradas y cambia el estado de las salidas segn la lgica del programa
de usuario, que puede incluir lgica booleana, instrucciones de contaje y temporizacion, funciones
matemticas complejas, as como comunicacin con otros dispositivos inteligentes.
Para comunicarse con una programadora, la CPU incorpora un puerto PROFINET integrado. La
CPU puede comunicarse con paneles HMI (Interaccin humano mquina) o una CPU diferente
en la red PROFINET. Para garantizar seguridad en la aplicacin, todas las CPUs S7-1200 disponen
de proteccin por contrasea, que permite configurar el acceso a sus funciones.
Cuntas entradas y salidas analgicas tiene el PLC?

_______________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________
4.2. Abrir las tapas frontales del PLC e identifique los nombres de los conectores hembras con
conexin por tornillo, conocidos como conectores extraibles. En la siguiente figura ubique todas
las partes que constituyen el PLC.
Figura
Nro.
1
Parte
2
3
4
5
4.3. Cuntas entradas y salidas digitales tiene el PLC S7-1200?
_______________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________
4.4. Qu tipo de CPU utiliza? Y es el ms potenciado de su familia?
_______________________________________________________________________________
120
_______________________________________________________________________________
4.5. Puede ser utilizada la pantalla tctil en situaciones ambientales extremas?

_______________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.
5.1. Exponga sus conclusiones respecto a la presente prctica.
_______________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
5.2. Exponga sus recomendaciones respecto a la presente prctica.
_______________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________
121

CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECNICA
ESCUELA DE INGENIERA DE MECNICA
Prctica Nro. 2
NOMBRE (S): _______________________________________________________________
FECHA DEL LABORATORIO: ________________________________________________
1. TEMA: Conociendo el entorno de Programacin de STEP 7.

2. OBJETIVOS
2.1. GENERAL.
Familiarizar al estudiante con STEP 7 Basic.
2.2. ESPECFICOS:
Conocer cada una de las reas del entorno grfico que posee STEP 7 Basic.
3. LISTA DE MATERIALES Y EQUIPOS.
PC, con Step 7 Basic.
4. PROCEDIMIENTO.
4.1. Ejecutar la aplicacin TIA PORTAL V12 cuyo acceso directo se encuentra en el escritorio.
Como indica la figura.
4.2. Vistas del Proyecto. La primera Vista del Proyecto proporciona una vista funcional de las
tareas del proyecto y organiza las herramientas de acuerdo con la taera que se va a realizar. Es
posible determinar facilmente el procedimiento y la tarea que se debe seleccionarse.
122
1.
2.
3.
4.
Portales para las diferentes tareas.

Tareas del portal seleccionado.
Panel de seleccin para la accin seleccionada.
Cambia la vista del proyecto.
4.3. Dar clik en el numeral 4 Vista del Proyecto. La vista del proyecto proporciona acceso a
todos los componentes del proyecto. Observe cada una de las partes.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Mens y barra de herramientas.

Arbol del proyecto.
Area de trabajo.
Tash Cards.
Ventana de inspeccin.
Cambia a la vista del portal.
Barra del editor.
4.4. Vista del panel de Ayuda. STEP 7 Basic provee un completo sistema de informacin y
ayuda en pantalla, en el que se describen todos los productos TIA SIMATIC que se han instalado.
El sistema de informacin se abre en una ventana que no oculta las reas de trabajo.
123
En Mens y barra de herramientas, haga clic en Ayuda y se desplegar la ventana del Sistema
de Informacin.
En la barra de herramientas, dar un clic en el botn Mostrar/Ocultar contenido del sistema de

informacin para ver el contenido de la ventana de ayuda. Al ser una ventana se puede maximizar,
minimizar y cambiar su tamao. En la siguiente figura observa el contenido de la ventana de
ayuda.
4.5. Regrese a la ventana Vista de un Proyecto. Qu muestra la ventana de inspeccin?
_____________________________________________________________________________
4.6. Para qu sirve la barra de editores?
_____________________________________________________________________________
124
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.
5.1. Exponga sus conclusiones respecto a la presente prctica.
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
5.2. Exponga sus recomendaciones respecto a la presente prctica.
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
125
CAPTULO VI
6.
ANLISIS DE COSTOS
6.1
Costos de los equipos adquiridos.
Tras el anlisis profundo que realizamos de los costos de los diferentes equipos de las
marcas reconocidas a nivel mundial de PLCs, se decidi adquirir los equipos de la marca
SIEMENS por la facilidad, versatilidad, confiabilidad, flexibilidad, costo y por sus
caractersticas tcnicas.
Tabla 16. Equipos de automatizacin siemens.
TEM CANT
DESCRIPCIN
VALOR
UNITARIO(USD)
TOTAL(USD)
536,76
536,76
Paquete SIMATIC S7-1200

SIMATIC
S7-1200,
CPU
1214C,
COMPACT
CPU,
AC/DC/RLY,
ONBOARD I/O. 14 DI 24 DC; 10 DO
RELAY 0,5 A; 2AI 0 - 10V DC, POWER
SUPPLY; AC 85- 264 V AC @ 47-63Hz,
PROGRAM/DATA MEMORY: 50 KB
SIMATIC S7, STEP 7 BASIC V11 SP2,

SINGLE LICENSE, E-SW, SW AND
DOCU, ON DVD, CLASS A, 2
LANGUAGES(GE, EN), EXECUTABLE
UNDER WINDOWS XP (32BITS)/
WINDOWS 7 (32/64 BITS)
SIMATIC
NET
INDUSTRIAL
ETHERNET TP XP CORD RJ45/RJ45,
CAT 6, CROSSED TP CABLE 4X2,
PREASSEMBLED
WITH 2 RJ45
CONNECTORS, LENGTH M
SIMATIC
S7-1200,
SIMULATOR
MODULE, 8 CHANNEL SIMULATOR
DC INPUT SWITCHES
SIMATIC S7-1200, ANALOG OUTPUT
SB 1232, 1 AO, +/- 10V DC (12 BIT RES)
OR 0 - 20 MA
Tabla 14. Continuacin

126
Paquete HMI KTP BASIC

COMPACT SWITCH MODULE
CSM 1277 CONNECTION SIMATIC
S7-1200
AND
UP
TO
3
ADDITIONAL
DEVICES
TO
INDUSTRIAL ETHERNET WITH
10/100 MBITS/S UNMANAGED
SWITCH, 4 RJ45 PORTS, EXT. 24V
DC
POWER
SUPPLY
LED
DIAGNOS, S7-1200 MODULE.
2
892,08
892,08
SIMATIC KTP 600 BASIC COLOR

PN 5,7" TFT DISPLAY, 256
COLORS ETHERNET INTERFACE;
CONFIGURATION FROM WINCC
FLEXIBLE 2008 COMPACT SP1 OR
WINCC BASIC V10,5 CONTAINS
OPEN
SIMATIC
NET
INDUSTRIAL
ETHERNET TP XP CORD RJ45RJ45, CAT 6, CROSSED TP CABLE
4X2, PREASSEMBLED WITH 2
RJ45 CONNECTORS, LEGTH 6M
FUENTE PARA LOGO POWER
24VDC /2,5A 6EP1332-1SH43
74,4
74,4
SUBTOTAL
1503,24
12% IVA
180,3888
TOTAL
1683,6288
Fuente: Autores.
En el Ecuador existen diferentes empresas que comercializan los equipos Siemens como
por ejemplo: INASEL Ca. Ltda., INGELCOM, entre otras.
Cada empresa tiene polticas de colaboracin hacia los estudiantes, por la facilidad
prestacin de servicio y de entrega de equipos se eligi a INASEL Ca. Ltda. Porque nos
dio una asesora tcnica excelente para la compra de los equipos.
127
6.2
Costos de otros equipos similares

Tabla 17. Costos de PLCs.
Fabricantes
Imagen
Precio(USD)
Fuente
690
http://www.industry.siemens.c
om/home/aan/es/ecuador/Docum
ents/Lista%20de%20precios%2
02014%20v%20oct%20.pdf
754
http://www.schneiderelectric.com/products/es/es/390
0-pac-plcs--plc--para-maquinascomerciales/533-twido/
Micrologix, Allen Bradley

110
754
http://literature.rockwellautoma
tion.com/idc/groups/literature/d
ocuments/br/1761-br006_-esp.pdf
Delta DVP32ES00T2
260
http://www.delta.com.tw/produ
ct/em/control/plc/control_plc_m
ain.asp
860
http://industrial.omron.es/es/pro
ducts/catalogue/automation_sys
tems/programmable_logic_contr
ollers/modular_plc_series/defaul
t.html
SIMATIC S7-1200, CPU

1214C AC/DC/REL
Twido, Schneider Electric
Omrom
Fuente: Autores.
Se realizar una valoracin econmica del uso o consumo de recursos para la ejecucin,
elaboracin del proyecto de tesis denominado DISEO E IMPLEMENTACIN DE
UNA ESTACIN DE POSICIONAMIENTO EN TRES EJES CON PROBETAS DE
DISTINTOS MATERIALES Y TAMAOS CON PLC PARA EL LABORATORIO DE
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS INDUSTRIALES DE LA
FACULTAD DE MECNICA DE LA ESPOCH
La orientacin comercial, hoy en da, ampla los criterios de seleccin de un PLC, nuevas
estrategias de marketing y desarrollo tecnolgico han evolucionado el giro de este
negocio. Dentro del mercado de la automatizacin existen diferentes marcas del PLC y
pantallas tctiles entre las ms conocidas se puede decir que son:
PLC S7-1200:
S7-1200, Siemens.
Twido, Schneider Electric.
128
Micrologix, Allen Bradley

Delta
Omrom
Fatek
Hitachi
Festo
Pantallas tctiles
HMI, Siemens.
Panel View Standard Panel View Plus, Allen Bradley.
Panels HMI QuickPanel Control, Fatek.
Pantallas Tctiles MI4, Kloner Moller.
HMI 800 Panel 800, ABB.
Touch Panels, Vipa.
Tabla 18.Costos pantalla tctil.

Fabricantes
Precio(USD)
Fuente
HMI (Panel
Basic KTP 600),
1.242
Siemens
https://www.swe.siemens.com/spain/web/es/.../HMI%20KTPs.pdf
Panel View
Standard - Panel
491,15
View Plus, Allen
http://ab.rockwellautomation.com/Graphic-Terminals/2711PBradley
PanelView-Plus-7-Terminals
Panel HMI QuickPanel
View 890,75
QuickPanel
Control (240E)
Fatek
http://global.pro-face.com/product/soft/gpproex/driver/plc.html
Pantallas
Tctiles - MI4,
1.450
Kloner Moller
www.moeller.es/documentacion/catalogos.html
HMI 800 - Panel
800, ABB.
1.203
HMI 800 - Panel 800, ABB.
Touch Panels,
Vipa.
1.300
http://www.vipa.co.uk/products/hmi/touch-panels/
Fuente: Autores
Para la eleccin del PLC y las pantallas tctiles se deben tener en consideracin los
siguientes puntos:
La necesidad o problema a automatizar.
En funcin de las cantidades de entradas/salidas digitales o analgicas que se

necesiten en la automatizacin.
129
De acuerdo al proceso a realizar verificar las limitaciones en cuanto a la cantidad

de variables internas con que cada PLC puede operar.
De acuerdo a la velocidad de variacin de los procesos a monitorear o controlar a

veces se requieren velocidades altas de proceso por lo cual se necesitan un PLC
ms rpido o con mdulos de entrada rpido.
Tensiones de alimentacin disponible.
Capacidad de ampliacin del mismo.
Capacidad de comunicacin y drivers incluidos para comunicacin con otros

dispositivos.
Simplicidad para la programacin del mismo, distintos tipos de programacin y

acceso a diferentes niveles.
6.3
Anlisis de costos.
6.3.1 Anlisis de costos de la estacin de posicionamiento didctico.

6.3.1.1 Costos de produccin. Los elementos que conforman el costo de produccin
son:
6.3.1.2
Materia prima directa
Mano de obra directa
Materia prima directa. Es el material o materiales que se emplean en la
fabricacin de la estacin de posicionamiento didctico, se lo ha dividido por partes: parte

estructural, parte neumtica y parte elctrica.
a) Parte Estructural.
La estacin de posicionamiento est constituida principalmente de perfiles de
aluminio que est colocado de acuerdo a su utilizacin.
Adems cada una de los ejes de posicionamiento poseen estos perfiles para que junto
con los tornillos son fn permiten el movimiento en las 3 dimensiones.
130
Tabla 19. Costos de la parte estructural.

Cantidad Descripcin
Precio Unitario(USD)
186
Precio
Total(USD)
186
950
950
3,19
6,38
2,23
2,23
60
60
10
10
1.215
Base de aluminio de la
estacin de
posicionamiento.
Diseo de los 3 tornillos
sin fin
Perfiles de Aluminio
3 Poleas y Correas
Canaleta ranurada gris
25X25 mm
Riel Din 1 metro
2
1
1
Diseo y Construccin
de la caja de control
Otros
Total
Fuente: Autores
b) Parte Neumtica.
La estacin de posicionamiento est constituido principalmente por lo elementos de
control (Conjunto de electrovlvulas) y los elementos de operacin (cilindro de
simple efecto, ventosa, generador de vaco). Es sistema est conectado a una
alimentacin general de aire que va en el conjunto de las electrovlvulas.
Tabla 20. Costos de la parte neumtica

Cantidad
Descripcin
Precio
Total(USD)
Cilindro compacto ACQ D

20mm C 25mm
54,88
54,88
Vlvula 3x2 de doble efecto
3
1
1
2
Racores
Cilindro de doble efecto
Unidad de Mantenimiento
Silenciadores
640
640
Racor Hembra 1/4 x 8 mm
2,50
2,50
Tapn 1/4
2,00
2,00
Racor Recto 1/4x 4mm
1,20
1,20
Racor Recto M5x 4mm
$ 1,10
1,10
131
Reduccin Recta 6-4
1,80
5,40
Manguera 4mm Poliuretano
0,50
2,00
Manguera 6mm Poliuretano
0,70
0,70
Otros
10
10
665
Total
Fuente: Autores.
c) Parte elctrica.
La estacin de posicionamiento est constituido principalmente de la pantalla
tctil, PLC, tarjetas electrnicas, tarjeta Arduino, sensores, entre otros elementos
que ayudarn en el control de los sistemas anteriormente descritos.
Tabla 21. Costos de la parte elctrica.

Cantidad
Descripcin
Precio
Total(USD)
Paquete de entrenamiento Simatic

S7-1200
536,76
536,76
Paquete de entrenamiento Simatic

Basic Panel
892,08
892,08
74,40
74,40
Fuente para Logo Power 24V

DC/2,5 A
Caja CSC 3 Elemento 22mm
2,79
2,79
Pulsador paro de emergencia
2,58
2,58
1
1
4
Pulsador paro de inicio

Pulsador de paro
Tarjetas Electrnicas
1,52
1,52
80
1,52
1,52
320
5
10
1
Cable flexible 18 AWG GPT

Plaquetas adhesivas
Amarras 10cm blancas
0,16
0,18
0,69
0,80
1,80
0,69
2,68
2,68
8
2
1
1
Terminal tipo puntera blanco 20

AWG
Sensor Magntico
Sensor ptico
Sensor Inductivo
Tarjeta Arduino
30
240
101
101
35
35
1
4
1
1
1
1
Cable de poder
Bateras
Mdulo Receptor
Mdulo Transmisor
Switch
Fusible
2
2
2
8
12
12
3
2
3
2
Total
2.240,62
Fuente: Autores
132
Los costos directos de materia prima totales presentamos en la siguiente tabla.
Tabla 22. Costos de materia prima.

Parte
Costo Total(USD)
Estructural
1.215
Neumtico
665
Elctrico
2.240,62
Total
4.120
Fuente: Autores
6.3.1.3 Mano de obra directa. Es el salario que se paga o percibe el trabajador que
intervienen directamente en la fabricacin de la estacin. Los costos generados por mano
de obra en la estacin de posicionamiento didctico no sern cobrados porque es parte de
la formacin estudiantil de los presentes autores de ste proyecto.
6.3.1.4 Costos indirectos de fabricacin. Estos costos estn constituidos por: materiales
indirectos, mano de obra indirecta, otros costos indirectos.
Tabla 23.Costos indirectos de fabricacin.

Cantidad
1
1
1
3
2
1
1
Precio
Unitario(USD)
1
0,50
0,50
0,70
1
10
5,46
Descripcin
Thinner
Guaipe
Taipe
Brocas
Lijas
Pintura
Cinta de doble faz
Total
Fuente: Autores
Precio
Total(USD)
1
0,50
0,50
2,10
2
10
5,46
22
Por lo tanto los costos de produccin es la suma de los costos de materia prima directa,
mano de obra directa y costos indirectos de fabricacin.
= + +
CMP= Costos de materia prima
CMO= Costos de mano de obra
CIF= Costos indirectos de fabricacin
133
= $4120 + $0 + $22 = $4142.
Tabla 24. Costos de produccin.

Descripcin
Materia Prima directa
Mano de Obra directa
Total
Fuente: Autores.
6.4
Costo total(USD)
4.120
0
22
4.142
Resultados de anlisis de los costos.
La demanda de los equipos SIEMENS a nivel mundial es extensa en comparacin con

equipos de marcas diferentes, la tecnologa manejada por los PLCs, pantallas tctiles y
por equipos complementarios es de fcil manipulacin, de costo considerado ofreciendo
un excelente servicio tcnico, software actualizado entre otras mejoras.
Con la elaboracin del anlisis de costos se lleg a implementar los equipos propuestos
de SIEMENS, ya que son de mayor uso en la industria, la seguridad que presentan dichos
equipos, su reconocimiento a nivel mundial de la fbrica mencionada por los productos
fabricados, hacen que el usuario adquiera equipos garantizados para poner en
funcionamiento en cada una de las instituciones. Siemens es el compaero tecnolgico
ideal para un desarrollo industrial sostenible y eficiente gracias a soluciones integrales en
automatizacin, software industrial, soluciones de eficiencia energtica y un amplio
conocimiento de los mercados verticales y servicios asociados.
Comparando precios entre empresas de equipos de caractersticas semejantes, tenemos

que los PLCs, pantallas tctiles y mdulos complementarios, el costo vara segn la
cantidad de entradas y salidas, el nmero de variables internas, velocidad de monitoreo,
capacidad de ampliacin, comunicacin, programacin, etc. Por todos los aspectos
sealados podemos indicar que la decisin tomada por adquirir equipamiento SIEMENS
es la adecuada por que engloba todas las caractersticas de uso y de programacin que
necesitamos para la construccin de la estacin de posicionamiento.
134
CAPTULO VII
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.
7.1. Conclusiones
Se ha diseado e implementado la estacin de posicionamiento en tres ejes con probetas

de distintos materiales y tamaos con PLC para el laboratorio de control y automatizacin
de procesos de la Facultad de Mecnica de la ESPOCH.
Se construy con tres ejes de tornillos sin fin para transportar las probetas de nylon y
aluminio, apoyndonos en los conocimientos de automatizacin de procesos que con la
ayuda del programa TIA Portal se estableci el proceso.
Se logr tener la conexin entre el PLC S7- 1200 y la pantalla tctil KTP600 PN va
PROFINET adems de usar cables DB-25 que permiten la comunicacin entre la estacin
y el mando mediante tarjetas de comunicacin dndonos versatilidad para la
programacin y facilidad de bsqueda de fallas o modificaciones segn sea necesario.
Se elaboraron tarjetas de entradas y salidas que nos permiten la conexin ms eficiente,

eliminando el cableado en demasa entre la estacin y el control del mando, esto nos
ayudar a la conexin rpida y que no se desgasten las borneras del PLC.
7.2. Recomendaciones
Procurar que al programar cuidar que la trayectoria que se estableci segn la necesidad
no tenga ningn choque con las bases donde se debe colocar las piezas. Para ello debemos
mantenernos prestos a cortar la corriente o parar el movimiento, ya que puede provocar
daos en la estructura, en la fuente, o en los motores.
135
Vigilar que durante el movimiento de los tornillos no exista nada obstaculizando su

camino ya que puede provocar de igual manera que la corriente aumente y provocar el
dao de equipos elctricos o estructurales.
Engrasar los tornillos sinfn para eliminar la friccin lo que en consecuencia evitar el
ruido y desgaste.
Cuidar que los sensores magnticos que se encuentran al final de la carrera de los ejes,
detecten los imanes para que se detengan los motores, caso contrario puede causar serios
daos.
Utilizar imanes que se utilizan en sistemas de amplificacin de sonido ya que tienen una
magnetizacin suficiente para que detecten los sensores.
Verificar que las tarjetas estn conectadas entre s con sus respectivos cables, para que no
existan errores en la ejecucin del programa.
136
BIBLIOGRAFA
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EBEL, F, y otros. 2008. Festo AG & Co. KG. [En lnea] enero de 2008. [Citado el: 11
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http://iaci.unq.edu.ar/materias/laboratorio2/HMI%5CIntroduccion%20HMI.pdf.
MYSZKA, David H. 2012. Mquinas y mecanismos. Mxico : PEARSON, 2012. 978607-32-1215-1.
NISE, Norman S. 2006. Sistemas de Control para Ingeniera. Mxico : GRUPO
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s/S71200-MANUAL%20DEL%20SISTEMA.PDF.
. 2014. SIMATIC STEP 7 Professional. Siemens. [En lnea] Siemens, 2014. [Citado
el: 15 de Septiembre de 2014.] http://www.industry.siemens.com.
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https://www.swe.siemens.com/spain/web/es/industry/automatizacion/simatic/controlado
res/Documents/HMI%20KTPs.pdf.
SIMATIC S7-1200 - La Interaccin hace la diferencia. Siemens. 2014. s.l. : Siemens,
2014.
SIMATIC STEP 7 en el Totally - Software SIMATIC. Siemens Corporation. 2012. s.l. :
2012, 2012.
138
ANEXOS
139
PLANOS
140

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ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UNA ESTACIN DE

DENNYS FABRICIO NAVARRETE MACHADO

CERTIFICADO DE APROBACIN DE TESIS

DENNYS FABRICIO NAVARRETE MACHADO

Ing. Marco Santilln Gallegos.

Ing. ngel Silva Conde.

Ing. Lenin Aguirre.

CERTIFICADO DE APROBACIN DE TESIS

HERNN VINICIO LPEZ MOROCHO

Ing. Marco Santilln Gallegos.

Ing. ngel Silva Conde.

Ing. Lenin Aguirre.

CERTIFICADO DE EXAMINACIN DE TESIS

Fecha de Exanimacin: 2015-02-23

Ing. Marco Santilln Gallegos.

CERTIFICADO DE EXAMINACIN DE TESIS

Fecha de Exanimacin: 2015-02-23

Ing. Marco Santilln Gallegos.

El trabajo de grado que presentamos, es original y basado en el proceso de investigacin

Dennys Fabricio Navarrete Machado

Hernn Vinicio Lpez Morocho

A mi hermano Bolvar, por su apoyo incondicional y el mejor regalo que me ha dado, mi

Hernn Vinicio Lpez Morocho

El presente trabajo de tesis se lo dedico a Dios ya que gracias a l he logrado concluir mi

A mi dems familia en general por el apoyo que siempre me brindaron da a da en el

Dennys Fabricio Navarrete Machado

A la Facultad de Mecnica por haberme permitido realizar mi formacin profesional

Hernn Vinicio Lpez Morocho

El ms sincero agradecimiento a la Escuela Superior Politcnica de Chimborazo, en

Dennys Fabricio Navarrete Machado.

Justificacin tcnico econmica ..................................................................................................3

Objetivo general.. ............................................................................................................. 4

Objetivos especficos ........................................................................................................ 4

MARCO TERICO Y CONCEPTUAL

Automatizacin industrial ...............................................................................................................5

Herramientas de la automatizacin. ................................................................................ 6

Sistemas de control en lazo abierto.................................................................................. 7

Sistemas de control de lazo cerrado................................................................................. 7

Anlisis del sistema de ubicacin y posicionamiento de piezas. ....................................................8

Caractersticas de movimiento. ........................................................................................ 8

Morfologa del sistema de posicionamiento ................................................................................. 10

Estructura mecnica. ..................................................................................................... 10

Grados de libertad.. ....................................................................................................... 11

Tipos de configuracin. .................................................................................................. 12

Sistemas cartesianos. .................................................................................................................... 13

Sistemas de impulsin hidrulicos. ................................................................................ 14

Sistemas de impulsin elctricos.. .................................................................................. 15

Sistemas de impulsin neumticos.. ............................................................................... 17

Elementos terminales. .................................................................................................... 18

Caractersticas y aplicaciones del software TIA PORTAL V13. ................................................. 20

Caractersticas del software TIA PORTAL V13............................................................. 20

Lenguajes de programacin IEC. .................................................................................. 21

Configuracin de red y de dispositivos. ......................................................................... 22

Lenguajes de programacin IEC ................................................................................... 24

Caractersticas de funcionamiento del PLC SIMATIC S7-1200 .................................................. 28

Nomenclatura externa del PLC S7-1200....................................................................... 29

Unidades que complementan al PLC S7-1200. .............................................................. 30

Comunicacin. Un PLC SIMATIC S7-1200 ................................................................. 32