EJERCICIO.

Un sistema esta modelado bajo la siguiente ecuacin diferencial:

2
d y(t ) dy(t )
6 y(t) 2x(t)
dt 2 dt

Hallar la funcin de transferencia H(s) cuando la entrada x(t) es un impulso unitario.

Solucin

y-y-6y = 2x, entonces aplicando Laplace s 2Y (s) sY (s) 6Y (s) 2 X (s)

Y (s) 2
Y (s)[s 2 s 6] 2 X (s) , y por lo tanto se tiene H (s) 2
X (s) s s 6
Y (s) 2
H (s) ; Aplicando la transformada inversa de Laplace:
X (s) (s 3)(s 2)
1 1 2
H (s) (s 3)(s 2), y desarrollando por fracciones parciales:

2 k k
H (s) 1 1
(s 3)(s 2) s 2 s 3

2 2
k1 (s 2)H (s) (s 2)
(s 2)(s 3) (s 3) s2
s2
s2

2 2 2
k1
(2 3) 5 5
 2 2
k 2 (s 3)H (s) (s 3)
(s 2)(s 3) (s 2)
s3
s3 s3

2 2 2
k2
(3 2) 5 5

2 2 1 2 1
H (s)
(s 3)(s 2) 5 s 2 5 s 3

1 2 1 1 2 1 1
H(s) 5 s 2 5 s 3

2 2
h(t) e 2t e 3t
5 5

EJERCICIO

El sistema elctrico mostrado en la figura tiene como modelo matemtico la siguiente ecuacin

1 di(t)
vi (t)
Ri(t) i(t)dt L dt
C
a) Hallar la funcin de transferencia del sistema (condiciones iniciales iguales a cero).
R 16
L 2H
Q(s) C 0.02F
H (s) ?
Vi (s) vi (t ) entrada
q(t) salida
Nota. No olvidar que
dq(t)
i(t)
dt
Solucin:

Condiciones iniciales q(0)=0, q(0)=0, i(0)=0.

Lq'' Rq'
1
q
L R
q'' q'
1
q
q''
R
q'
1
q

C L L CL L L CL L

L q' ' q' q L

Aplicando la transformada de Laplace 1 R 1 1

L CL L
 s 2Q(s) sq(0) q'(0) sQ(s) q(0) Q(s) V
R 1
(s) L LC L
R 1 V (s) 1
s 2Q(s) sQ(s) Q(s) Q(s)
L
L LC L V (s) s 2 R s 1
L LC

Reemplazando para L=2, R=16 y C=0.02, tenemos que:

1 1
Q(s) 2 2

V (s) s 2 16 s 1
2 s 8s 25
2
2(0.02)

b) Encontrar la carga q(t) (la salida) en cualquier tiempo t>0 si la entrada es un paso (escaln) de 300
voltios.

Solucin

Ahora bien si la entrada es v=300(t) (seal escaln o paso de amplitud 300).

Y la L1 300 (t ) L1 300 v 300(t) , L1 v(t ) V (s)

300 s
300 s
1 1
300 150
Q(s) 2 2 V (s) 2 2 Q(s)
s 8s 25 s 8s 25 s s(s 8s 25)
2

Para hallar la carga q(t) se aplica la transformada inversa de Laplace, ya que L Q(s) q(t)
1

se debe realizar el desarrollo en fracciones parciales. Para encontrar q(t) a partir de
150
Q(s) , se pueden utilizar Diferentes Mtodos.
s(s 2 8s 25)
Se va explicar y aplicar cada mtodo, paso por paso:
Ax B
Mtodo I; Fracciones parciales mediante ecuaciones algebraicas:
x bx c
2

150 k k s k3
1 2 se multiplican ambos miembros por el mnimo comn denominador
s(s 8s 25) s s 8s 25
2 2

s(s2+8s+25):

150s(s 2 8s 25) k 1s(s 2 8s 25) (k 2s k 3)s(s 2 8s 25)

s(s 2 8s 25) s s 2 8s 25

150 k1 (s 2 8s 25) (k2 s k3 )s ; se encuentra k1 sustituyendo s=0:

150 k1 (0 2 8(0) 25) (k2 (0) k3 )(0) k1 6

Reemplazando k1=6 y desarrollando los factores, se obtiene:

150 6(s 2 8s 25) s(k2 s k3 )
150 6s 2 48s 150 k2 s 2 k3 s
150 (6 k2 )s 2 (48 k3 )s 150 ; aqu se igualan los coeficientes de potencias iguales de s lo que
da:
k2 6 0 k2 6
k3 48 0
150 150 k3 48

150 k k s k3
Substituyendo los valores de k1, k2 y k3, en 1 2 2 se obtiene:
s(s 8s 25) s s 8s 25
2

6 6s 48 6 6s 48 6 6(s 4) 24 6 6(s 4) 24
2 2
s s 8s 25 s s 8s 25 s (s 4) 3
2 2
s (s 4) 2 32 (s 4) 2 32

6 (s 4) 3
6 2
8 2
(s 4) 3 (s 4) 3
2 2
s

6 (s 4) 3
Q(s) 6 2
8 2
(s 4) 3 (s 4) 3
2 2
s

1
Se aplica transformada inversa: NOTA significa INVERSA DE LAPLACE

1
6 1 (s 4) 1 3
Q(s)
1
6 2
8 2
s (s 4) 3 (s 4) 3
2 2

1
1 1 (s 4) 1 3
Q(s) 6
1
6 8 ; Para solucionar, ver la tabla de
s (s 4) 3
2 2
(s 4) 2 32
transformadas de Laplace.

Q(s) q(t) 6(1) 6e 4t

Cos(3t) 8e4t Sen(3t)

q(t) 6 6e 4t Cos(3t) 8e 4t Sen(3t)

c) Calcular la corriente i(t) de acuerdo a los resultados obtenidos en el punto anterior.

Solucin
dq(t)
Ahora se debe hallar i(t) :
dt

(6) 6 e4t Cos(3t) 8 e4t

dq(t ) d d d
dt dt dt dt
Sen(3t)
(0) 6e4 t Cos(3t) Cos(3t) e4 t 8e4 t e
dq(t) d d d
Sen(3t) Sen(3t)
d 4 t

dt dt dt dt dt

dq(t )
dt

(0) 6 e 4t 3Sen(3t) Cos(3t) 4e 4t 8 e 4t 3Cos(3t) Sen(3t)

dq(t )
4e 4t

6 3e4t Sen(3t) 4e4t Cos(3t) 8 3e4t Cos(3t) 4e4t
dt
dq(t )
Sen(3t)
18e 4t Sen(3t) 24e 4t Cos(3t) 24e 4t Cos(3t) 32e 4t Sen(3t)
dt
dq(t )
18e 4t Sen(3t) 32e 4t Sen(3t)
dt
i(t) 50e 4t Sen(3t)

Mtodo II; Fracciones parciales usando la relacin:

x jy x jy 2x(s ) 2y

s j s j (s )
2 2
(s ) 2 2

150
Q(s) , se hallan las races de la ecuacin cuadrtica s2+8s+25.
s(s 8s 25)
2

b b 2 4ac 8 82 4(1)(25) 8 64 100 8 36 8 j6

s
2a 2(1) 2 2 2
8 j6
4 j3 , de aqu que s1,2 4 j3 .
2 2
*
150 k k2 k
Q(s) 1
s(s 8s 25) s (s 4 j3) (s 4 j3)
2

150 150
K1 sQ(s) s 2
s(s 8s 25) s0 (s 8s 25) s0
s0 2

150 150
k1 6 , igual al k1 encontrado mediante el otro mtodo.
(0) 8(0) 25 25
2

150
k (s 4 j3)Q(s) (s 4 j3)
s(s 4 j3)(s 4 j3)
s4 j3
s4 j3

150 150 150 150

s(s 4 j3) s4 j3
(4 j3)(4 j3 4 j3) (4 j3)( j6) j24 j 218

150
, Racionalizando el denominador se tiene:
18 j24

150 18 j 24 2700 j3600 2700 j3600

18 j24 18 j24 324 j432 j432 j 2 576 324 576
 2700 j3600 27 36
k 3 j4 y su conjugado ser k * 3 j4
j
900 9 9

Reemplazando k1, k y k*, en la ecuacin general, se obtiene:

6 3 j 4 3 j 4
*
150 k k2 k
Q(s) 1
s(s 8s 25) s (s 4 j3) (s 4 j3) s (s 4 j3) (s 4 j3)
2

haciendo uso de la relacin, donde x=-3, y=-4, =4 y =3; se obtiene que:

x jy x jy 2x(s ) 2y

s j s j (s )
2 2
(s ) 2 2

2(3)(s 4) 2(3)(4) (s 4) 3
6 2
8 2
(s 4) 3 (s 4) 3 (s 4) 3 (s 4) 3
2 2 2 2 2 2

6 (s 4) 3
Q(s) 6 2
8 2
, aplicando la transformada inversa para obtener q(t):
(s 4) 3 (s 4) 3
2 2
s

1 1 6 1 (s 4) 1 3
Q(s) s 6 2
(s 4) 3
2 (s 4)2 32
8

1
1 1 (s 4) 1 3
Q(s) 6
1
6 8 ; Para solucionar, ver la tabla de
s (s 4) 3
2 2
(s 4) 2 32
transformadas de Laplace.

Q(s) q(t) 6(1) 6e 4t

Cos(3t) 8e4t Sen(3t)

q(t) 6 6e 4t Cos(3t) 8e 4t Sen(3t)

La cual es idntica a la obtenida por el mtodo anterior.

i(t) 50e 4t Sen(3t)

d) Si vi(t)=100Sen(3t), hallar q(t) e i(t):

3
v(t) 100Sen(3t) 100 Sen(3t) V (s) 2
s 2 3
100
1
Q(s) 0.5 300
2 2 ; Reemplazando V(s) Q(s)
V (s) s 8s 25 s 2 8s 25 s 2 9
 150
Q(s) , utilizando cualquiera de los mtodos expuestos anteriormente se
(s 8s 25)(s 2 9)
2

encuentra que:

150 75 1 75 s 75 1 75 s 4
Q(s)
(s 8s 25)(s 9) 26 s 3
2 2 2 2
52 s 3
2 2
26 (s 4) 3
2 2
52 (s 4) 2 32

aplicando la transformada inversa, tenemos:

25 75 25 4t 75
q(t) Sen(3t) Sen(3t) e Sen(3t) e4t Cos(3t)
26 52 26 52

q(t)
25
2Sen(3t) 3Cos(3t) 25 e4t 3Cos(3t)
52 52
2Sen(3t)
i(t)
dq(t) 75
2Cos(3t) 3Sen(3t) 25 e4t 6Cos(3t)
dt 52 52
17Sen(3t)
e) Halle la respuesta impulso.

Solucin

Nota: Significa La TRANSFORMADA DE LAPLACE

v(t) (t) v(t) (t) V (s) 1

Q(s) 1 0.5
2 ; Reemplazando V(s) Q(s) (1) Esta es la respuesta impulso.
V (s) s 2 8s 25 s 2 8s 25

Mtodo ; Fracciones Parciales :

*
0.5 k1 k
Q(s) H (s) 2
s 8s 25 (s 4 j3) (s 4 j3)
1
0.5
k1 (s 4 j3) 2
(s 4 j3)(s 4 j3) (s 4 j3) s4 j3
s4 j 3

0.5 0.5 1 1
k1 j , no olvidar que j
4 j3 4 j3 6 j 12 j
1 1
k1 j y k* j
12 12
j1 j1
Q(s) H (s) 12 12 , de aqu utilizando la relacin, donde: x=0, y=1/12, =4, y
(s 4 j3) (s 4 j3)
=3.
 x jy x jy 2x(s ) 2y

s j s j (s )
2 2
(s ) 2 2

2(0)(s 4) 12

2 1 (3)

(s 4) 3 (s 4) 2 32
2 2

1 3
Q(s) H (s) , aplicando la transformada inversa, se obtiene:
6 (s 4) 2 32
1 4t
q(t) h(t) e Sen(3t)
6
Esta es la respuesta impulso.

EJERCICIO

Hallar la transformada de Laplace de la siguiente seal periodica funcin:

G(t)= Sen(t), 0<t<

0, <t<2

SOLUCION

La grafica de la funcin G(t), es :

Periodo T=2.

Teorema visto en clase : Transformada de Laplace de una funcin peridica es :

1
G(t) 1 e
T
sT
e sT G(t)dt . En las tablas de transformada se encuentra esta relacin.
0

1 1 esT Sen(t)dt 2 esT (0)dt

G(t) 1 e 2s 0
2
esT Sen(t)dt
2s 0
1 e
 1
g(t)
1 e 2s 0
e sT Sen(t)dt , podemos resolver la integral e
0
sT
Sen(t)dt de dos formas o
mtodos, usando integracin por partes o utilizando la formula que se vio en clase, la cual estaba
escrita en el tablero el da del parcial:
a ax b ax
e ax
Sen(bx)
a2 b2
e Sen(bx) e Cos(bx) , donde a=-s y b=1.
a2 b2
Se resolver el problema utilizando la ecuacin anterior, por ser el mtodo ms rpido:

s st 1 st
(s) 2 12 e Sen(t) e Cos(t)
st
e Sen(t)
(s) 1
2 2
0

s
2 e st Sen(t) 2 e st Cos(t)
1
s 1 s 1 0

e st
2 sSen(t) Cos(t)
s 1 0
e s
0 s
2 sSen( ) Cos( ) e2 sSen(0) Cos(0)
s 1 s 1

e s 1 e s 1 1 e s
2 (1) 2 1 2 2 2
s 1 s 1 s 1 s 1 s 1
1 es 1 es
0 esT Sen(t)dt
1 1
g (t)
1 e2s s 2 1 1 e2s (s 2
1 e2s
s
1 e 1)
G(s)

1 e 2s (s 2 1)
Tambin se puede solucionar integrando por partes pero la solucin es ms laborioso.

EJERCICIO

Con condiciones iniciales iguales a cero, la respuesta (de un sistema lineal invariante en el tiempo) a
una entrada x(t)=Sen(2t), para t>0, esta dada por y(t)=2e-2t+Sen(2t)-2Cos(2t), para t>0, encontrar la
funcin de transferencia.
SOLUCION
NOTA: Este smbolo significa Transformada de Laplace, NO una integral
Nota:
X (s) x(t) Sen(2t) 2
2
s 4
Y (s) y(t) 2e Sen(2t)
2t

2Cos(2t)

2
2

2s

2(s 2 4) 2(s 2) 2s(s 2)

2s 12
s2 s 4 s 4
2 2
(s 2)(s 4)
2
(s 2)(s 2 4)
 2s 12
X (s) (s 2)(s 2 4) 2s 12
H (s)
Y (s) 2 2(s 2)
s 4
2

s 6
H (s)
s2