CONTROL DE NIVEL DE TANQUES CON

PID

11 de diciembre de 2017

Arela Quispe Darwin, Ccoa ccoa@unsa.edu.pe, Guzmn Chambi Jorge,

Huanca Alexander, Cruz jcruz@unsa.edu.pe, Jurez Ramirez Jimmy
Aique Jos, Curse Churata gcurse@unsa.edu.pe ofloresh@unsa.edu.pe,
Gustavo Flores Huaracallo Bruno, jguzmanch@unsa.edu.pe,
darelaq@unsa.edu.pe, jjuarezr@unsa.edu.pe

Facultad de Ingeniera de Produccin y servicios

Universidad Nacional San Agustn

Resumen.-El control de nivel de tanques tie- I. INTRODUCCIN

ne aplicaciones industriales y residenciales,
son operados de forma manual o automtica.
El sistema de tanques acoplados es muy co-
En las grandes industrias el control automa-
mn en la industria, donde controlar el ni-
tizado del proceso es la herramienta ms efi-
vel del fluido con precisin en los mismos
ciente a la hora de comparar los resultados.
representa una accin indispensable; ya que
Este trabajo se caracteriza por el uso de Con-
se bombea hacia ellos el material donde son
trol PID, sensores de ultrasonido, bombas de
almacenados o procesados para luego fluir a
agua y tanques, donde se analizar el contro-
nuevos destinos.
lador mismo con filtros. La implementacin
del prototipo depender de un PLC donde En muchas ocasiones se presenta el caso de
resalta las diferencias de filtros planteados que hay desigualdades entre la planta real y
con un PID convencional. su modelo matemtico , pues hay que tener
bien claro que esto ocurre debido a perturba-
Palabras clave: Control PID, sensores de ultra-
ciones en el sistema ya sea en la medida (senso-
sonido, filtros, Siemens s7-1200, sintona Nichols.
res) o en la planta, lo que hace que disear un
Abstract.-The level control of tanks has in- control que cumpla con todas las prestaciones
dustrial and residential applications, they are sea un aspecto que representa complejidad.
operated manually or automatically. In lar-
En muchos casos es necesario establecer un
ge industries, automated process control is
control preciso y confiable del nivel y flujo de
the most efficient tool when comparing re-
lquidos en los tanques. En este artculo consi-
sults. This work is characterized by the use of
deramos un sistema hidrulico que involucra
PID Control, ultrasonic sensors, water pumps
tanques conectados en serie, tambin una ca-
and tanks, where the controller itself will be
ractersticas de la toma de datos mediante ul-
analyzed with filters. The implementation of
trasonido es aplicado para determinar el nivel
the prototype will depend on a PLC where it
de lquido en los tanques tanque, donde la ac-
highlights the differences of filters proposed
cin de control se aplica a los actuadores que
with a conventional PID.
constan de bombas de suministro de agua con

1
 CONTROL DE NIVEL DE TANQUES CON PID

flujo variable. Las dimensiones de los dos primeros tanques

son las siguientes: alto de 30cm., ancho de
19,3cm. de largo 29,2cm.
II. OBJETIVOS
La de las vlvulas de salida en los dos prime-
ros tanque viene n situadas en la base de los
1. Analizar, disear, simular circuitos para im- mismos, stas son manuales por lo que poste-
plementar PID anlogos con filtros incluidos. riormente se llegar a su caracterizacin ma-
2. Explorar el diseo de estos sistemas me- temtica. Esto sugiere que la manipulacin de
diante computador gracias al software de estas ser de manera arbitraria por lo que el
MATLAB. prototipo deber ser capaz de contrarrestar es-
3. Ampliar y sintetizar de manera prctica los ta suceso imprevisto.
conocimientos adquiridos en la asignatura de
Sistema de Control de Procesos. Para ello usa- Las bombas usadas (encargadas del control) tie-
remos el mtodo de Control PID con la sinto- nen un flujo variable que depende proporcio-
na Zeigler-Nichols. nalmente de la cada de tensin en la alimen-
tacin de mencionados instrumentos.

III. MTODO Y MATERIALES

Considere un sistema de llenado de tanques

con 3 de ellos, donde dos (al inicio) tienen
bombas que se encargan de llenarlos de lqui-
dos de manera independiente uno del otro; y
por otra parte est el tercer tanque que es su-
ministrado de fluidos por medio de las vlvu-
las de salida que se encuentran prximas a la
base de los dos tanques anteriores (esto sugiere
que se encuentra por debajo de los primeros).
Por lo que podemos inferir que al inicio del
proceso tanto el Tanque 1 como el Tanque 2 Figura 2: Estructura de la Planta.
tienen un suministro independiente y el lle-
nado del Tanque 3 depende del flujo de sali-
da en los Tanques 1 y 2, entonces se observa
IV. MODELAMIENTO DEL SISTEMA
de manera implcita que el Tanque 3 depende
tambin de las Bombas 1 y 2.
En la Figura 3 se observa el esquema de la
planta en donde se diferencia las principales
partes de las cuales depender nuestra plan-
ta. Donde Bomba 1 y Bomba 2 son las encar-
gadas del suministro de lquido previamente
mencionado, C1 , C2 y C3 son las capacitancias
respectivas a cada uno de los tanques, q3 , q4 y
q5 son vlvulas manuales ubicadas a la salida
de los tanques, h1 , h2 y h3 son las alturas res-
pectivas en mencionados tanques (as mismo se
definen como las variables controladas) y por l-
timo q1 y q2 representan el flujo variable en
cada una de las bombas respectivamente (va-
Figura 1: Modelo 3D de la planta. riables de control)

UNSA 2
 CONTROL DE NIVEL DE TANQUES CON PID

Por ende se incluye una pequea mencin de

las aproximaciones de PADE:

1
es =
s + 1
: constante de atraso(tiempo muerto)

i. Anlisis Matemtico

Por estudio de la dinmica del proceso se tie-

Figura 3: Esquema de la Planta ne la siguiente relacin:

h
Descrito lo anterior se muestra a la planta con q=
R
el siguiente Diagrama de Entradas y Salidas
de la Figura 2, en cuya descripcin podemos donde:
resaltar las variables de control (izquierda) y q : flujo del lquido.
las variables de salida o controladas (derecha). h : altura del fluido contenido.
R : resistencia en la vlvula.
C : capacitancia en los tanques.
tambin : Cdh = (qi qo )dt
Entonces con estas aclaraciones se comienza
por el anlisis del Primer Tanque:

C1 dh1 = (q1 q3 )dt

Figura 4: Diagrama de entradas y salidas. dh h
C1 1 = q1 1
dt R3

En la Figura 5 se muestra la grfica caracters- aplicando Laplace,

tica del tiempo muerto en procesos, o para es-
te caso se interpreta como el retraso que sufre H1 (s) R3
=
el lquido en fluir desde el tanque reservorio Q1 ( s ) sC1 R3 + 1
hasta las salidas de las tuberas que deposita-
rn el lquido en los tanques 1 y 2. incluyendo tiempo muerto al sistema se calcu-
la la funcin de transferencia del Primer Tan-
que:
H1 (s) R3
= es
Q1 ( s ) sC1 R3 + 1
H1 (s) R3
= (1)
Q1 ( s ) (sC1 R3 + 1)(s + 1)
El mismo procedimiento se emplea para el
Segundo Tanque, obteniendo la funcin de
transferencia para el mismo:
H2 (s) R4
Figura 5: Grfica caracterstica de tiempo muerto. = (2)
Q2 ( s ) (sC2 R4 + 1)(s + 1)

UNSA 3
 CONTROL DE NIVEL DE TANQUES CON PID

Y a continuacin la descripcin del Tercer Tan- Y por ltimo hallamos la F.T. en el flujo de
que: salida Q5 (s) donde a simple vista puede ser
descrita de la siguiente manera:
C3 dh3 = (q3 + q4 q5 )dt

que con el desarrollo con Laplace, resulta Q5 ( s ) Q5 ( s )

F.T. = + (7)
Q1 ( s ) Q2 ( s )
H3 (s) R5
= (3) que de manera extendida se muestra en las si-
Q3 ( s ) + Q4 ( s ) (sC3 R5 + 1)
guientes dos igualdades:
en cuyo caso tendremos que usar las siguien-
tes relaciones, Q5 ( s ) 1
=
Q1 ( s ) (s + 1)(sC1 R3 + 1)(sC3 R5 + 1)
h1 H (s)
q3 = = Q3 (s) = 1 Q5 ( s ) 1
R3 R3 =
Q2 ( s ) (s + 1)(sC2 R4 + 1)(sC3 R5 + 1)
h2 H (s)
q4 = = Q4 (s) = 2
R4 R4 Estas ltimas funciones de transferencia pue-
haciendo el despeje necesario en estas ltimas den servirnos para observar cmo va el con-
definiciones en (1) y (2) luego se reemplaza trol de los flujos en las salidas, y tener un mo-
en (3), as mismo aplicamos Superposicin; nitoreo ms enfocado a nuestra planta de con-
por ende en este ltimo tanque la F.T. ser:. trol de altura automatizada para 3 tanques.
De la parte anterior tenemos las siguientes
H3 (s) H3 (s) ecuaciones diferenciales; las cuales nos servi-
F.T. = + (4)
Q1 ( s ) Q2 ( s ) rn para hacer el arreglo de matrices de espa-
cio de estados:
donde:
H3 (s) R5 1 1
= h1 = q1 h1
Q1 ( s ) (s + 1)(sC1 R3 + 1)(sC3 R5 + 1) C1 C1 R3
1 1
H3 (s) R5 h2 = q2 h2
= C2 C2 R4
Q2 ( s ) (s + 1)(sC2 R4 + 1)(sC3 R5 + 1)
1 1 1
h3 = h1 h2 h3
As mismo para las funciones de transferencia C3 R3 C3 R4 C3 R5
podemos incluir las que son referentes a las
vlvulas en las salidas de los tanques o, mejor De acuerdo a la definicin para espacio de es-
dicho, flujos de salida en los mismos con res- tados se debe resolver de la siguiente manera:
pecto a los flujos de entrada, quienes sern los
encargados de controlar todo el sistema. x1 = [ A] x + [ B]u
Por lo que para esta parte tomaremos en cuen- y = [C ] x + [ D ]u
ta las proporcionalidades hallados o descritos
anteriormente; y reemplazaremos para que en
el despeje de variables podamos obtener las si-
guientes funciones de transferencia; las cuales
son:

Q3 ( s ) 1
= (5)
Q1 ( s ) (sC1 R3 + 1)(s + 1)
Q4 ( s ) 1
= (6)
Q2 ( s ) (sC2 R4 + 1)(s + 1)

UNSA 4
 CONTROL DE NIVEL DE TANQUES CON PID

ii. Las Medidas Sensor de nivel

Tanques
Una vez establecidas las Ecuaciones de las
cuales depender nuestro sistema, se procede
a trabajar con la caracterizacin de los compo-
nentes del mismo, donde se empieza con los
sensores de ultrasonido, que tienen una con-
versin de altura a voltaje.

h (cm) V h (cm) V h (cm) V

1 0.16 11 0.58 21 1.12
2 0.17 12 0.63 22 1.18
3 0.25 13 0.74 23 1.23 Figura 7: Diagrama de Bloques de la planta.
4 0.18 14 0.78 24 1.26
5 0.31 15 0.80 25 1.30 por lo que las funciones de transferencia con
6 0.32 16 0.83 26 1.36 los datos reales a base de las medidas son las
7 0.38 17 0.92 27 1.38 siguientes:
8 0.48 18 1.01 28 1.45 Bomba Magntica
9 0.49 19 1.04 29 1.50
10 0.54 20 1.10 30 1.54 42,2487 106 e0,019s
Gb (s) =
s + 4,8864
Tabla 1: Caracterizacin de los sensores de ultra-
sonido. Sensor de ultrasonido
33036,08959
y para las electrobombas: Gs (s) =
s + 600492,4038
de las ecuaciones (1) y (2) se obtiene la mis-
ma funcin de transferencia ya que los valores
son los mismos
17,7443
G p (s) =
s + 6,1261 102
del diagrama de bloques la funcin de trans-
ferencia total de la planta es:

G (s) = G p (s) Gs (s) G p (s)]

G (s) =
25,62s + 2697,521
s4 + 600697,13s2 + 316421378,8s + 1936483,35

Figura 6: Caracterizacin de la Bomba. V. SIMULACIN

Segn [7] pgina 90 obtenemos la equiva-

iii. Diseo de la planta
lencia de K p , Ki , Kd :
El control se realizar solo a dos tanques; pa-
K p = Kc = 3,3
ra ello se obtendr la funcin de transferencia
total de la planta que est formada por tres Kc
Ki = = 14,35
bloques: Ti
Bomba Magntica Kd = k c Td = 3,63

UNSA 5
 CONTROL DE NIVEL DE TANQUES CON PID

de filtro. Para que el sistema sea controlado

se usaron el mdulo de salidas analgicas del
PLC ya que las bombas no se controlaran por
medio de PWM si no por la variacin de vol-
taje:
- Bombas, conectadas a las salidas analgicas
del mdulo.
- Sensores ultrasonido, conectadas a las entra-
das analgicas del PLC.
- Leds indicadores, conectados a las salidas di-
gitales del PLC.
Tanto para el manejo de las bombas como de
los sensores se tuvo que realizar un escala-
miento y una normalizacin de los datos de
Figura 8: Parmetros K p , Ki y Kd entrada y salida. En lo que corresponde la en-
trada, la resolucin que llega al PLC es de
Con ayuda de SIMULINK se visualiza la seal 1200, esta seal va ser escalada a 0 a 20 atre-
de salida: ves del bloque de SCALE, forma inversa pa-
ra la salida analgica que controlara el PLC,
a diferencia que la salida ser escalada de 0
a 27648. Se manejan esos datos porque, para
una lectura de 27648 equivale a 10volt y pa-
ra una lectura de 1200[5] equivale a 1.68volt,
segn la hoja de datos del PLC. Ya normali-
zado y realizado es escalamiento se prosigue
a realizar el algoritmo de programacin que
estar en lader, la siguiente figura muestra el
Figura 9: Respuesta al escaln en Lazo Cerra- diagrama de flujo de la programacin que se
do tiene:

Figura 10: Respuesta al escaln del Controla-

dor PID.

VI. ALGORITMO DE PROGRAMACIN

PLC SIEMENS

El proyecto ser controlado por un PLC, no

se usar ni un bloque PID que tiene ya incor-
porado el TiaPortal, ni tampoco unos bloques Figura 11: Diagrama de flujo del control PID.

UNSA 6
 CONTROL DE NIVEL DE TANQUES CON PID

Donde se muestra como primer bloque al set

Point y seguidamente al muestreo junto con
el clculo del error presente y error pasado,
que se logra atreves de una seal de reloj que
se incorpor en el programa, esta seal de re-
loj tambin indica el periodo de muestreo de
los datos que se manejan. La siguiente ima-
gen muestra cmo es que se calcula el error
presente y pasado.

Figura 12: Clculo del error presente y pasado.

Para el clculo de las constantes proporciona-

les derivativa e integrativas se realizaron de
forma similar, como ya se tena la forma sin-
cretizada del controlador PID, solo se tuvieron
que usar los bloques de suma, resto y divisin
y guardarlas en una direccin.

Figura 13: Clculo del controlador derivativo.

Ya para finalizar, el controlador PID equivale

a la suma tanto del proporcional, del derivati-
vo y del integrativo, porque se est usando un
control PID con ganancias independientes.

Figura 14: Controlador PID.

Seguidamente se empieza a rehacer el esca-

lamiento y la normalizacion de la salida del
PID para que pueda controlar la tension de la
bomba. De forma similar se realizaron el con-
trol de la otra bomba.

UNSA 7