Energías sobre un cuerpo rígido

Eder Joel Pérez Triana

Abril 2018

Instituto Tecnológico Superior de Coatzacoalcos

Ingeniería Mecánica
Dinámica de Maquinaria
Tabla de Contenidos ii

Capítulo 1 Introducción e información general .................................................................. 1

Capítulo 2 .........................................................................Error! Bookmark not defined.
Desarrollo .......................................................................Error! Bookmark not defined.
Movimiento de Rotación:. ......................................................................................... 4
Movimiento de traslación pura. ................................................................................. 5

Movimiento combinado de traslación y rotación........................................................ 6

Energia Potencial. ...................................................................................................... 7
Determinación de las energías potenciales debidas al peso y a la fuerza del resorte. 8
Movimiento de traslación pura. ................................................................................. 4

Capítulo 3 Resultados y discussion................................................................................... 10

List of References ............................................................................................................. 11
 Lista de figuras iii

Ilustración 1 Movimiento de Traslación de un cuerpo rígido. ....................................................... 3

Ilustración 2 Movimiento de Rotación de un cuerpo rígido. ........Error! Bookmark not defined.
Ilustración 3 Movimiento de Traslación Pura. ............................................................................... 5
Ilustración 4 Movimiento de rotación pura. ................................................................................... 5
Ilustración 5 Movimiento combinado de traslación y rotación ..................................................... 6
Ilustración 6 Fuerzas Conservativas. ............................................................................................. 7
Ilustración 7 Energía potencial debido al peso. ............................................................................. 8
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Capítulo 1

Introducción e información general

Cuando se analiza un sistema formado por varios cuerpos rígidos dotados de movimiento

plano general (o algunas de sus versiones particulares.) los cuales están unidos por rnedio

de elementos flexibles, inextensibles y de peso despreciable lo bien por resortes elásticos

y lineales. resulta que estos elernentos se consideran interiores· al sistema y, por lo tanto,

e\ trabajo total realizado por ellos entre dos posiciones consecutivas de los cuerpos

conectados es nulo.

De esta manera. al efectuar el análisis solo debería tornarse en cuenta el trabajo realizado

por las fuerzas y pares exteriores al sistema. Sin embargo, como se ilustrará al desarrollar

algunos ejemplos de problemas, al incluir el trabajo efectuado por dichos elementos de

unión, se logra contar con expresiones que narren calcular las fuerzas ejercidas a lo largo

de ellas. y posteriormente, utilizando los diagramas de cuerpo libre

de esos cuerpos y el rnétodo de las ecuaciones de movimiento, se pueden obtener las

aceleraciones de los puntos esenciales de los cuerpos del sistema.

De esta manera es posible comparar las respuestas obtenidas al usar ambos métodos en la

solución de un problema particular que involucra un conjunto de cuerpos interconectados.

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Capítulo 2

Desarrollo

La energía rotacional es la energía cinética de un cuerpo rígido, que gira en torno a un eje

fijo. Esta energía depende del momento de inercia y de la velocidad angular del cuerpo.

Mientras más alejada esté la masa del cuerpo respecto al eje de rotación, se necesitará

más energía para que el cuerpo adquiera una velocidad angular.

Esto puede ser ilustrado por el siguiente experimento: dos esferas de idéntica masa y

radio se colocan sobre un plano inclinado. Una de las esferas esta hecha de un material

ligero, como el plástico. Esta esfera es maciza y sólida. La otra esfera, en cambio, es

hueca y esta hecha de un material más denso que el plástico. La esfera hueca rodará más

lentamente, ya que toda su masa se acumula en una delgada capa, que está a una cierta

distancia del eje de rotación. La esfera maciza se moverá más rápidamente, ya que

porcentualmente sus partículas se encuentran más cerca del eje de rotación y por lo tanto

se moverán más lentamente, puesto que éstas describen una trayectoria más corta que las

partículas de la superficie de la esfera.

La energía rotacional es, entre otras cosas, de gran importancia para: turbinas, motores,

generadores, neumáticos y ruedas, ejes, hélices.

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Se conoce como Energía Cinética a aquella que poseerá cualquier cuerpo como

consecuencia de su movimiento.

La energía cinética es la labor imprescindible para precipitar un determinado cuerpo de

una masa desde lo que se entiende como su descanso hasta la velocidad que alcanza,

entonces, una vez lograda la activación cualquier cuerpo mantendrá su energía cinética

siempre y cuando no modifique su velocidad. En tanto, para que el cuerpo regrese al

estado de reposo será imprescindible un trabajo, pero al revés del cuerpo, en sentido

negativo de la energía cinética.

El movimiento general de un sólido rígido, es la composición de un movimiento de

traslación del centro de masa y de un movimiento de rotación alrededor de un eje que

pasa por el centro de masa. En el movimiento de rodar sin deslizar, la rueda se traslada a

la vez que gira.

El movimiento de un cuerpo rígido se caracteriza por ser:

Movimiento de traslación: Todos los puntos del sólido se mueven en trayectorias

paralelas. La velocidad de un punto del sólido es la misma que la velocidad del centro de

masas. Gráficamente se representa de la siguiente manera:

Ilustración 1 Movimiento de Traslación de un cuerpo rígido

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Movimiento de Rotación:

En el movimiento de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de masas, la

velocidad de un punto del sólido es proporcional la radio de la circunferencia que

describe, y su dirección es tangente a dicha circunferencia.

Graficamente se representa de la siguiente forma:

Ilustración 2 Movimiento de Rotación de un cuerpo rígido

Movimiento de traslación pura

Se presenta un movimiento de traslación pura cuando el cuerpo cambia de posición sin

cambiar su orientación, es decir, todos los puntos del cuerpo sufren el mismo

desplazamiento a medida que transcurre el tiempo. De acuerdo con la figura, la partícula

A y el centro de masa C.M., han tenido el mismo desplazamiento; esta es la razón por la

cual, cuando se analiza el movimiento de traslación, es suficiente considerar el

movimiento del centro de masa del cuerpo. Es posible demostrar que el centro de masa,
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en lo que a traslación se refiere, se comporta como si toda la masa estuviera concentrada

en dicho punto y como si todas las fuerzas externas actuaran sobre él.

Ilustración 3 Movimiento de Traslación Pura

Movimiento de rotación pura

Un cuerpo rígido posee un movimiento de rotación pura, cuando cambia su orientación

mientras se mueve, de tal forma que todas las partículas que lo conforman describen

trayectorias circulares con centro en el eje de rotación.

En estas condiciones, el centro de rotación permanece fijo respecto a un sistema de

referencia fijo en tierra. Como se ilustra en la figura, mientras el cuerpo rota alrededor de

un eje fijo que pasa por el punto O, las partículas i y j describen circunferencias

concéntricas con centro en el eje que pasa por dicho punto.

Ilustración 4 Movimiento de rotación pura

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Movimiento combinado de traslación y rotación

Un cuerpo rígido puede tener dos movimientos simultáneos uno de traslación y otro de

rotación, es decir, el movimiento más general de un cuerpo rígido, se puede considerar

como una combinación de traslación y rotación.

Lo anterior, permite encontrar un sistema de referencia en traslación, pero no rotante,

respecto al cual el movimiento parezca solamente de rotación.

Como se observa en la figura, el movimiento del cuerpo al pasar de la posición (1) a la

posición (2), se puede considerar como una traslación del centro de masa y una rotación

alrededor de un eje que pasa a través del centro de masa. Este movimiento combinado,

genera diferentes desplazamientos a las diferentes partículas que conforman el cuerpo

rígido. Así, el desplazamiento del centro de masa es diferente al desplazamiento de la

partícula A y en general se presenta esta situación para todas las partículas del cuerpo.

Ilustración 5 Movimiento combinado de traslación y rotación

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Energía Potencial

Si un cuerpo sujeto a una fuerza F, se mueve del punto A al B siguiendo trayectorias

diferentes, como muestra la figura:

Ilustración 6 Fuerzas Conservativas

En general es de esperarse que el trabajo dependa de la trayectoria ya que la longitud de

esta varia de trayectoria a trayectoria. Sin embargo, existen fuerzas en la naturaleza cuyo

trabajo que realizan sobre un cuerpo no depende de la trayectoria sino únicamente de las

coordenadas del punto inicial y del punto final de la misma, a estas fuerzas se les conoce

como conservativas. Esto es: w= JF.dr =-(V2-V¡) = -/W

Donde F es la fuerza conservativa y V una función que depende únicamente de las

coordenadas, V 2 es la función V evaluada en el límite superior r2 Y VI la función

evaluada en r¡. El signo menos es una convención que se usa para definir la función V.A

esta función V(r) se le conoce como la energía potencial. Esto implica que cada fuerza

conservativa tendrá asociada una energía potencial la cual es la función V(r) ,cuya forma

depende de la fuerza, como es el caso de las fuerzas del resorte, el peso, la gravitacional y
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la eléctrica. Si el trabajo depende de la trayectoria entonces la fuerza no es conservativa y

no tendrá asociada una energía potencial V(r) , como es el caso de la fuerza de fricción.

Determinación de las energías potenciales debidas al peso y a la fuerza del resorte

a) Energía potencial debida al peso

Supóngase que un cuerpo de masa m se mueve hacia arriba sobre un plano inclinado,

como muestra la Sig. figura:

Ilustración 7 Energía potencial debido al peso

como el peso es una fuerza constante el trabajo se puede calcular como:

W = mgd cas (a + 90')

pero cas (D + 90") = - sen D, por lo tanto

W= -mgdsena

en la figura anterior se puede apreciar que h= d sena, de esta manera

W= -mgh

por otro lado W= -(VrV¡),donde V2 = V(h) y V1 = V(O),entonces

- [V(h) - V(O)] = -mgh

de donde se puede despejar V(h)

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V(h) = mgh+ V(O)

si se establece el nivel cero de la energía potencial en h =0, entonces V(O) =0, de esta

manera la energía potencial debida al peso está dada por la expresión:

V(h) =mgh

Nótese que esta energfa puede ser positiva o negativa dependiendo del signo de h. Para el

caso de un cuerpo rígido, tomando en consideración que el centro de masa es un punto

que se comporta como si toda la masa estuviera concentrada en él, es el punto que se

utiliza para determinar la altura h para el cálculo de la energía potencial.

b) Energfa potencial debida a la fuerza del resorte

En el inciso 2.2.1 se calculó el trabajo hecho parla fuerza del resorte sobre un cuerpo, al

moverse este desde el origen localizado en la posición en la cual el resorte no está

deformado hasta un posición x, el resultado obtenido fue:

por otro lado, como la fuerza del resorte es conservativa, el trabajo está dado por W = -

[V(x) - V(O)],

por lo tanto

despejando V(x)

si se define V(O) =O,se obtiene la energfa potencial debida a la fuerza del resorte como:
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Capítulo 3

Resultados y discusión.

El cuerpo rígido es un caso especial de un sistema de partículas. Es un cuerpo ideal en el

cual las partículas que lo componen no modifican su posición relativa entre ellas,

cualquiera sea la fuerza o torque a la que esté sometido. Es decir, ninguna fuerza y/o

torque que “actúe” sobre el sólido rígido será capaz de modificar la distancia que guarda

cada una de las partículas que componen al sólido con todas las demás. Esta es su

característica distintiva
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Lista de referencias

 Introducción a la dinámica del cuerpo rígido / Gustavo Mauricio Bastién

Montoya, [etal.].

 1.- Marcelo Alonso, Edward J. Finn “Física”, vol. I: “Mecánica”, Addison-

Wesley Iberoamericana S.A. (1988).

 2.- Juan G. Roederer “Mecáncia elemental” Eudeba (1966)

 3.- Richard Feynman “Física”, vol. I: “Mecánica, radiación y calor”, Addison-

Wesley (1987)