ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

(Ingeniería de Control Moderna Katsuhiko Ogatha

Sistemas de Control Automático Benjamin Kuo )

La señal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipación, pero es de naturaleza
aleatoria, y la entrada instantánea no puede expresarse en forma analítica. Sólo en algunos casos
especiales se conoce con anticipación la señal de entrada y se puede expresar en forma analítica o
mediante curvas; tal es el caso del control automático de herramientas de corte. En el análisis y
diseño de sistemas de control, debemos tener una base de comparación del desempeño de diversos
sistemas de control. Esta base se configura especificando las señales de entrada de prueba
particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas señales de entrada.

Muchos criterios de diseño se basan en tales señales o en la respuesta del sistema a los cambios en
las condiciones iniciales (sin señales de prueba). El uso de señales de prueba se justifica porque
existe una correlación entre las características de respuesta de un sistema para una señal de
entrada de prueba común y la capacidad del sistema de manejar las señales de entrada reales.

Señales de prueba típicas. Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones escalón,
rampa, parábola, impulso, senoidales, etc. Con estas señales de prueba, es posible realizar con
facilidad análisis matemáticos y experimentales de sistemas de control, dado que las señales son
funciones del tiempo muy simples.

La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con mayor frecuencia bajo una operación
normal determina cuál de las señales de entrada típicas se debe usar para analizar las características
del sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en
forma gradual, una función rampa sería una buena señal de prueba. Asimismo, si un sistema está
sujeto a perturbaciones repentinas una función escalón sería una buena señal de prueba; y para un
sistema sujeto a entradas de choque, una función impulso sería la mejor.

Una vez diseñado un sistema de control con base en las señales de prueba, por lo general el
desempeño del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El uso de tales señales
de prueba permite comparar el desempeño de todos los sistemas sobre la misma base.

Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La respuesta en el tiempo de un sistema de

control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Por respuesta
transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado
estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme t tiende a
infinito.

Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado estable. Al diseñar un sistema de

control, debemos ser capaces de predecir su comportamiento dinámico a partir del conocimiento
de los componentes. La característica más importante del comportamiento dinámico de un sistema
de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable. Un sistema de
control está en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbación o entrada, la salida permanece
en el mismo estado. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida
termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición inicial.
Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es críticamente estable si las oscilaciones de
la salida continúan para siempre. Es inestable si la salida diverge sin límite a partir de su estado de
equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición inicial. En realidad, la salida de un sistema
físico puede aumentar hasta un cierto grado, pero puede estar limitada por “detenciones”
mecánicas o el sistema puede colapsarse o volverse no lineal después de que la salida excede cierta
magnitud, por lo cual ya no se aplican las ecuaciones diferenciales lineales.

Entre los comportamientos importantes del sistema (aparte de la estabilidad absoluta) que deben
recibir una cuidadosa consideración están la estabilidad relativa y el error en estado estable. Dado
que un sistema de control físico implica un almacenamiento de energía, la salida del sistema,
cuando éste está sujeto a una entrada, no sucede a la entrada de inmediato, sino que exhibe una
respuesta transitoria antes de alcanzar un estado estable. La respuesta transitoria de un sistema de
control práctico con frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado
estable. Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se dice
que el sistema tiene un error en estado estable. Este error indica la precisión del sistema. Al analizar
un sistema de control, debemos examinar el comportamiento de la respuesta transitoria y el
comportamiento en estado estable.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Considere el sistema de primer orden. Física mente, este sistema representa un circuito RC, un
sistema térmico o algo similar. La figura presenta un diagrama de bloques simplificado. La relación
entrada-salida se obtiene mediante:

En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la función escalón
unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero.
Observe que todos los sistemas que tienen la misma función de transferencia exhibirán la misma
salida en respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema físico dado, la respuesta matemática
recibe una interpretación física.

Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de
la función escalón unitario es l/s, sustituyendo R(s) = 1/s obtenemos:

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuación obtenemos

La ecuación anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una
característica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T, el valor de
c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad
sustituyendo t = T en c(t). Es decir,

Observe que, conforme más pequeña es la constante de tiempo T, más rápida es la respuesta del
sistema. Otra característica importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente
de la línea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que
La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial. A partir
de la ecuación anterior vemos que la pendiente de la curva de respuesta c(t) disminuye en forma
monotónica de 1/T en t = 0

La curva de respuesta exponencial c(t)) aparece en la figura anterior. En una constante de tiempo,
la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos constantes de tiempo,
la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95,98.2 y 99.3%,
respectivamente, del valor final. Por tanto, para t =4T, la respuesta permanece dentro del 2% del
valor final. El estado estable se alcanza matemáticamente sólo después de un tiempo infinito. Sin
embargo, en la práctica, una estimación razonable del tiempo de respuesta es la longitud de tiempo
que necesita la curva de respuesta para alcanzar la línea de 2% del valor final, o cuatro constantes
de tiempo.

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de
la función rampa unitaria es 1/s2, obtenemos la salida del sistema como:

Tomando la transformada inversa de Laplace, obtenemos:

De este modo, la señal de error e(t) es:

Conforme t tiende a infinito, e-t/T se aproxima a

cero y, por tanto, la señal de error e(t) se aproxima
aTo

La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se

muestran en la figura. El error después de la
entrada rampa unitaria es igual a T para una t
suficientemente grande. Entre más pequeña es la
constante de tiempo T, más pequeño es el error
en estado estable después de la entrada rampa.

Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso unitario, R(s) =
1 y la salida del sistema es:
o bien

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

La función de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

El comportamiento dinámico del sistema de segundo
orden se describe a continuación en términos de dos
parámetros ξ y wn.
El valor de ξ toma diferentes valores dependiendo de su
ubicación en el plano s.

• El semiplano izquierdo del plano s corresponde a

un amortiguamiento positivo (ξ>0), esto causa
que la respuesta escalón unitario establezca un
valor final constante en el estado estable debido
al exponente negativo (-ξw nt). Por lo tanto el
sistema es estable.
• El semiplano derecho del plano s corresponde a
un amortiguamiento negativo (ξ<0). El
amortiguamiento negativo da una respuesta que
crece en magnitud sin límite de tiempo, por lo
tanto el sistema es inestable.
• El eje imaginario corresponde a un
amortiguamiento de cero (ξ=0). Este resulta en
una amortiguación sostenida, y el sistema es
marginalmente estable o marginalmente
inestable
Si 0 < ξ < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano
izquierdo del plano s. El sistema, entonces se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria
es oscilatoria.

Si ξ = 1, el sistema se denomina críticamente amortiguado.

Los sistemas sobreamortiguados corresponden a ξ > 1.

La respuesta transitoria de los sistemas críticamente amortiguados y sobreamortiguados no oscila.
Si ξ = 0, la respuesta transitoria no se amortigua.

Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escalón unitario. Consideraremos
tres casos diferentes:

(1) Caso subamortiguado (0 < ξ < 1): en este

caso, C(s)/R(s) se escribe como

en donde La frecuencia
se denomina frecuencia natural amortiguada
Los polos del sistema se encuentran en:

s1,2 =−ξωn ± jωn 1−ξ2 =−σ± jωd

(2) Caso críticamente amortiguado (ξ = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema
se aproxima mediante uno críticamente amortiguado. Los polos se encuentran ubicados en:
s1,2 =−ξωn

(3) Caso sobreamortiguado (ξ > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y
diferentes.
p1,2 =−ξωn±ωnξ−1
En resumen se tiene lo siguiente:

La siguiente figura contiene una familia de curvas c(t) con diversos valores de ξ, en donde la
abscisa es la variable adimensional wt. Las curvas solo son funciones de ξ

En la figura observamos que un sistema subamortiguado con ξ entre 0.5 y 0.8 se acerca al valor final
con mayor rapidez que un sistema críticamente amortiguado o sobreamortiguado.
Entre los sistemas que responden sin oscilación, un sistema críticamente amortiguado presenta la
respuesta más rápida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento para responder a las
entradas.
Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. En muchos casos prácticos, las
características de desempeño deseadas del sistema de control se especifican en términos de
cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energía no responden
instantáneamente y exhiben respuestas transitorias cada vez que están sujetos a entradas o
perturbaciones.
Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de control se especifican en
términos de la respuesta transitoria para una entrada escalón unitario, dado que ésta es fácil de
generar y es suficientemente drástica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escalón, es
matemáticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.).

La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende de las
condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es
una práctica común usar la condición inicial estándar de que el sistema está en reposo al inicio, por
lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las
características de respuesta se comparan con facilidad. La respuesta transitoria de un sistema de
control práctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado
estable. Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control para
una entrada escalón unitario, es común especificar lo siguiente:

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso máximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts

Estas especificaciones se definen

enseguida y aparecen en forma gráfica en
la figura:

1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance
la primera vez la mitad del valor final.

2 . Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la

respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
subamortiguados de segundo orden, por lo común se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%.
Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo
requerido para que la respuesta alcance el primer pico tp es proporcional a ξ e inversamente
del sobrepaso. proporcional a wn..
Al incrementar la frecuencia natural no
amortiguada, se reduce tp
4. Sobrepaso máximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso máximo es el valor pico máximo de la
curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta
es diferente de la unidad, es común usar el porcentaje de sobrepaso máximo. Se define mediante

o
La cantidad de sobrepaso máximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa
del sistema.
Los sobrepasos se presentan en números impares de n (n=1,3,5…) y los sobrepasos negativos
ocurren en valores positivos de n (n=2,4,6,…). Debe hacerse notar que si bien una respuesta para
una entrad escalón con ξ≠0 no es periódica, los sobrepasos y los sobrepasos negativos se presentan
a intervalos periódicos.
5. Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo
de asentamiento es el tiempo que se requiere
para que la curva de respuesta alcance un rango
alrededor del valor final del tamaño
especificado por el porcentaje absoluto del
valor final (por lo general, de 2 a 5%) y
permanezca dentro de él. El tiempo de
asentamiento se relaciona con la mayor
constante de tiempo del sistema de control. Los
objetivos del diseño del sistema en cuestión
determinan cuál criterio de error en porcentaje
usar.

El tiempo de asentamiento que corresponde a

una banda de tolerancia del 2 o f 5 % se mide
en términos de la constante de tiempo
T=1/ξwn si se usa el criterio del 2%, ts es aproximadamente cuatro veces la constante de tiempo
del sistema. Si se usa el criterio del 5%, ts es aproximadamente tres veces la constante de tiempo.

El tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto del factor de

amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada del sistema.

Dado que el valor de ξ se determina, por lo general, a partir de los requerimientos del sobrepaso
máximo permisible, el tiempo de asentamiento se determina principalmente mediante la
frecuencia natural no amortiguada wn. Esto significa que la duración del transitorio puede variarse,
sin modificar el sobrepaso máximo, ajustando la frecuencia natural no amortiguada wn.

Para ξ>0.69, el tiempo de asentamiento es

inversamente proporcional a ξ y wn Una forma practica de
reducirlo es el incremento de wn mientras ξ se mantiene
constante. Aún cuando la respuesta se más oscilatoria el
Mp puede controlarse solo mediante ξ.

Para ξ>0.69 el tiempo de asentamiento es

proporcional a ξ e inversamente proporcional a wn,
nuevamente ts puede reducirse a través de wn
Las especificaciones en el dominio del tiempo que se proporcionaron son muy importantes, dado
que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo; es decir, deben
presentar respuestas de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de control debe
modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria.) Observe que, si especificamos los
valores de td, t,, tp, ts y Mp, la forma de la curva de respuesta queda prácticamente determinada.
Todas estas especificaciones no necesariamente se aplican a cualquier caso determinado. Por
ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los términos tiempo pico y sobrepaso
máximo. (En los sistemas que producen errores en estado estable para entradas escalón, este error
debe conservarse dentro de un nivel de porcentaje especificado.
 ANÁLISIS DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH HURWITZ

CASOS ESPECIALES:
Si el término de la primera columna de cualquier renglón es cero pero los términos reptantes no
son cero, o no hay términos restantes, el término cero se sustituye con un número positivo muy
pequeño E y se evalúa el resto del arreglo. Por ejemplo, considere la ecuación:

El arreglo de coeficientes es

Si el signo del coeficiente que está encima del cero (E) es igual al signo que está debajo de él,
quiere decir que hay un par de raíces imaginarias. En realidad, la ecuación (5-7) tiene dos raíces
en s = ± j. Sin embargo, si el signo del coeficiente que está encima del cero (E) es opuesto al del
que está abajo, quiere decir que hay un cambio de signo. Por ejemplo, para la ecuación:

el arreglo de coeficientes es:

Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Esto coincide con el resultado
correcto indicado por la forma factorizada de la ecuación polinomial. Si todos los coeficientes de
cualquier renglón son cero significa que existen raíces de igual magnitud que se encuentran
radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos raíces con magnitudes iguales y signos opuestos
y/o dos raíces imaginarias conjugadas. En este caso, la evaluación del resto del arreglo continúa
mediante la formación de un polinomio auxiliar con los coeficientes del último renglón y mediante
el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en el renglón siguiente. Tales raíces
con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el plano s se encuentran despejando el
polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio auxiliar de grado 2n, existen n pares de
raíces iguales y opuestas. Por ejemplo, considere la ecuación

El arreglo de coeficientes es:

Todos los términos del renglón s3 son cero. Después se forma el polinomio auxiliar a partir de los
coeficientes del renglón s4. El polinomio auxiliar P(s) es:
lo cual indica que hay dos pares de raíces de igual magnitud y signo opuesto. Estos pares se obtienen
resolviendo la ecuación del polinomio auxiliar P(s) = 0. La derivada de P(s) con respecto a s es:

Los coeficientes de la última ecuación, es decir, 8 y 96, sustituyen los términos del renglón s 3. Por
consiguiente, el arreglo de coeficientes se convierte en:

Vemos que hay un cambio de signo en la primera columna del arreglo nuevo. Por tanto,la ecuación
original tiene una raíz con una parte real positiva. Despejando las raíces de la ecuación del
polinomio auxiliar

Obtenemos

o bien

Es evidente que la ecuación original tiene una raíz con una parte real positiva.

Análisis de estabilidad relativa. El criterio de estabilidad de Routh proporciona la respuesta a la

pregunta de la estabilidad absoluta. Esto, en muchos casos prácticos, no es suficiente. Por lo
general, se requiere información acerca de la estabilidad relativa del sistema.
Un enfoque útil para examinar la estabilidad relativa es cambiar el eje del plano s y aplicar el criterio
de estabilidad de Routh. Es decir, escribimos:

en la ecuación característica del sistema, escribimos el polinomio en términos de sˆ y aplicamos el

criterio de estabilidad de Routh al nuevo polinomio en sˆ . La cantidad de cambios de signo en la
primera columna del arreglo desarrollado para el polinomio en sˆ es igual a la cantidad de raíces
que se localizan a la derecha de la línea vertical s = -σ. Por tanto, esta prueba revela la cantidad de
raíces que se encuentran a la derecha de la línea vertical s = -σ:

Aplicación del criterio de estabilidad de Routh al análisis de un sistema de control.

El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad limitada en el análisis de un sistema de control
lineal, sobre todo porque no sugiere cómo mejorar la estabilidad relativa ni cómo estabilizar un
sistema inestable. Sin embargo, es posible determinar los efectos de cambiar uno o dos parámetros
de un sistema si se examinan los valores que producen inestabilidad. A continuación
consideraremos el problema de determinar el rango de estabilidad para el valor de un parámetro.
Determinemos el rango de valores de K para la estabilidad. La función de transferencia en lazo
cerrado es:

La ecuación característica es:

El arreglo de coeficientes se convierte en:

Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera columna deben serlo
también. Por tanto,

Cuando K =14/9, el sistema se vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la oscilación se mantiene en

una amplitud constante.

*(Ingeniería de Control Moderna Katsuhiko Ogatha

Sistemas de Control Automático Benjamin Kuo )

*(ingeniería de Control Moderna Katsuhiko Ogatha)