MECANISMOS

UNIDAD V
SÍNTESIS DE MECANISMOS
5.1 INTRODUCCIÓN A LA SÍNTESIS DE MECANISMOS.
El término síntesis cinemática se refiere al diseño o creación de un mecanismo para obtener un
conjunto deseado de características de movimiento. Se tienen cuatro tipos de síntesis.
a. Síntesis cualitativa.
b. Síntesis de tipo.
c. Síntesis cualitativa o analítica.
d. Síntesis dimensional.
Síntesis cualitativa.- Se refiere a la creación de soluciones potenciales en ausencia de un
algoritmo bien definido que configure o pronostique la solución.
Síntesis de tipo.- Se refiere a la definición del tipo apropiado de mecanismo mejor adaptado al
problema, y es una forma de síntesis cualitativa. Acá la tarea requiere algo de experiencia y
conocimiento de los diversos tipos de mecanismos que se presentan y que también pueden ser
factibles desde el punto de vista de funcionamiento y manufactura.
Síntesis cualitativa o analítica.- Se refiere a la generación de una o más soluciones de un tipo
particular que se sabe son adecuadas para el problema, y es de más importancia, uno para el cual
está definido un algoritmo de síntesis. Este tipo de solución se puede cuantificar, ya que hay un
conjunto de ecuaciones que darán una respuesta numérica.
Síntesis dimensional.- Consiste en determinar las dimensiones (longitudes) de los eslabones
necesarios para realizar los movimientos deseados, y puede ser una forma de síntesis cuantitativa,
si se define un algoritmo para el problema particular, pero puede ser una forma de síntesis
cualitativa si hay más variables que ecuaciones.
5.2 GENERACIÓN DE FUNCIONES.
Generación de función.- Se define como la correlación de un movimiento de entrada, con un
movimiento de salida en un mecanismo. Un generador de función (o de funciones) es,
conceptualmente, una “caja negra” que suministra una salida predecible, en respuesta a una
entrada conocida.
Generación de trayectoria.- Se define como el control de un punto en el plano, tal que siga
alguna trayectoria prescrita. Esto se logra por lo menos con cuatro barras, en donde un punto en el
acoplador describe la trayectoria deseada. Algunas curvas de acoplador se pueden consultar en
algún Atlas y bibliografía complementaria. Es importante notar que no es importante controlar la
orientación del eslabón que contiene el punto de interés.
Generación de movimiento.- Se define como el control de una línea en el plano, tal que asume
algún conjunto prescrito de posiciones secuenciales. Aquí es importante la orientación del eslabón
que contiene la línea. Este es el problema más general que la generación de trayectoria, y de
hecho, esta generación es un subconjunto de la generación de movimientos
5.3 DISEÑO GRAFICO Y ANALÍTICO DE UN MECANISMOS DE CUATRO BARRAS
ARTICULADAS COMO UN GENERADOR DE FUNCIONES.
Síntesis dimensional (método gráfico).
Como ya se comentó, este tipo de síntesis consiste en la determinación de las longitudes de los
eslabones necesarios para efectuar los movimientos deseados. Se supone que mediante la
síntesis de tipo, se ha determinado que un eslabonamiento es la solución más apropiada al
problema. Hay muchas técnicas para realizar esta tarea de síntesis dimensional de un
eslabonamiento de cuatro barras. Los métodos más sencillos y rápidos son gráficos. Funcionan
bien hasta para tres posiciones de diseño, más allá, es necesario un enfoque de síntesis analítica.
La herramienta para el método grafico son: un compás, un transportador de ángulos y una regla.
Generación de movimiento con mecanismos de cuatro eslabones.
SÍNTESIS DE DOS POSICIONES.
Esta se divide en dos categorías: salida de balancín (rotación pura) y salida de acoplador
(movimiento complejo). La salida de balancín es más apropiada cuando se desea una manivela-

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balancín, de hecho es un caso trivial de generación de función, en el cual la función de salida se

define como dos posiciones angulares del balancín. La salida de acoplador es más general, en el
cual dos posiciones de una recta en el plano se definen como la salida. Esta solución con
frecuencia conducirá a un doble balancín; este doble balancín de cuatro barras puede ser
impulsado por motor mediante la adición de una diada (cadena de dos barras), que hace que el
resultado final sea una cadena de seis barras de Watt.
EJEMPLO 1. (Salida de balancín-Dos posiciones con desplazamiento angular. “Generación de función”).
Diseñe una manivela-balancín de cuatro barras para dar un giro de 45º de balancín, con igual
tiempo hacia adelante y hacia atrás, a partir de una entrada de motor de velocidad constante.
Solución:
1. Trace el eslabón de salida O4B en las dos posiciones extremas B1 y B2, en una localización conveniente,
tal que se genere el ángulo deseado de movimiento θ4.
2. Trace la cuerda B1B2 y prolónguela en una dirección conveniente.
3. Seleccione un punto conveniente O2 en la recta B1B2 prolongada.
4. Bisecte el segmento B1B2 y trace una circunferencia con ese radio alrededor de O2.
5. Designe las dos intersecciones de la circunferencia y de B1B2, como A1 y A2.
6. Mida la longitud del acoplador como de A1 a B1, o bien, de A2 a B2.
7. Mida la longitud del eslabón 1, de la manivela 2 y del balancín 4.
8. Obtenga la condición de Grashof, si se trata de no Grashof, desarrolle de nuevo los pasos 3 a 8 con O2
después de O4.
9. Elabore un modelo de cartulina del eslabonamiento y articúlelo para comprobar su función y sus ángulos
de transmisión.

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EJEMPLO 2. (Salida de balancín-Dos posiciones con desplazamiento complejo. “Generación de movimiento”).

Diseñe un eslabonamiento de cuatro barras para mover un eslabón CD de la posición C1D1 a la
posición C2D2.
Solución:
1. Trace el eslabón de salida CD en las dos posiciones deseadas, C1D1 a la posición C2D2.
2. Trace líneas de construcción del punto C1 al C2, y del punto D1 al D2.
3. Bisecte las rectas C1C2 y D1D2, y prolongue sus mediatrices (bisectrices perpendiculares) hasta la
intersección O4. Tal punto se llama Rotopolo.
4. Seleccione un radio conveniente y trace un arco alrededor del Rotopolo hasta cortar las rectas O4 C1 y
O4C2. Marque tales intersecciones como B1 y B2.
5. Efectúe los pasos 2 al 8 del Ejemplo 1.
6. Elabore un modelo de cartulina del eslabonamiento y articúlelo para comprobar su función y sus ángulos
de transmisión.

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EJEMPLO 3. (Salida de acoplador-Dos posiciones con desplazamiento complejo. “Generación de movimiento”).

Diseñe un eslabonamiento de cuatro barras para mover un eslabón CD de la posición C1D1 a la
posición C2D2 (con pivotes móviles en C y D).
Solución:
1. Trace el eslabón de salida CD en las dos posiciones deseadas, C1D1 a la posición C2D2.
2. Trace líneas de construcción del punto C1 al C2, y del punto D1 al D2.
3. Bisecte las rectas C1C2 y D1D2, y prolongue sus mediatrices (bisectrices perpendiculares) en
las direcciones convenientes. El Rotopolo no se usará en esta solución.
4. Seleccione un punto conveniente en cada bisectriz, como los pivotes fijos O2 y O4,
respectivamente.
5. Una O2 con C2, y designe a este segmento como eslabón 2. Una O4 con D1, y llámelo
eslabón 4.
6. El segmento C1D1 es el eslabón 3, y el O2C4 es el eslabón 1.
7. Compruebe la condición de Grashof y, si no se satisface, repita los pasos 4 al 7. Observe que
cualquier condición de Grashof es potencialmente aceptable en este caso.
8. Elabore un modelo de cartulina del eslabonamiento y articúlelo para comprobar su función para
asegurarse de que puede pasar de la posición inicial hasta la posición final, sin encontrar
alguna posición límite (agarrotamiento).

En este ejemplo se debe limitar el movimiento del eslabón 2 para estas dos posiciones de
acoplador como extremos, son necesarios dos eslabones adicionales (diada). Tales elementos
pueden diseñarse por el método que se muestra en el Ejemplo 4 siguiente.

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EJEMPLO 4. (Salida de acoplador-Dos posiciones con desplazamiento complejo. “Generación de movimiento”).

Diseñe una diada para controlar y limitar los extremos de movimiento de la cadena de eslabones
del Ejemplo 3 a sus dos posiciones de diseño.
Solución:
1. Seleccione un punto conveniente en el eslabón 2. Observe que no necesita estar en la recta
O2C1. Marque este punto como B1.
2. Trace un arco alrededor del centro O2 y que pase por B1, para intersectar la recta
correspondiente O2B2 en la segunda posición del eslabón 2. Designe este punto como B2. La
cuerda B1B2 proporciona el mismo problema que el Ejemplo 1.
3. Siga los pasos 2 al 9 del Ejemplo 1, para completar el eslabonamiento, excepto al agregar los
eslabones 5 y 6, y el centro O6, en vez de los eslabones 2 y 3, y el centro O2. El eslabón 6
será la manivela impulsora. La subcadena de cuatro barras de eslabones O6, A1, B1, O2, debe
ser una manivela-balancín de Grashof.

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SÍNTESIS DE TRES POSICIONES.

a.-) Pivotes móviles especificados:
La síntesis de tres posiciones permite la definición de tres ubicaciones de una línea en el plano, y
creará una configuración de eslabonamiento de cuatro barras, para moverlo a cada una de esas
posiciones. La técnica de síntesis es una extensión lógica del modelo utilizados en el Ejemplo 3
para síntesis de dos posiciones, con salida de acoplador. El eslabonamiento resultante puede ser
una condición de Grashof, y generalmente requerirá de una diada para controlarlo y limitar su
movimiento a las posiciones de interés. El método se ilustra con el siguiente ejemplo.
EJEMPLO 5. (Salida de acoplador-Tres posiciones con desplazamiento complejo. “Generación de movimiento”).
Diseñe un eslabonamiento de cuatro barras para mover el eslabón CD que se muestra, desde la
posición C1D1 hasta la C2D2, y luego a la posición C3D3. Los pivotes móviles están en C y D.
Obtenga las ubicaciones de los pivotes fijos.
Solución:
1. Trace el eslabón CD en sus tres posiciones de diseño en el plano: C1D1, C2D2, C3D3.
2. Trace líneas de construcción del punto C1 al C2, y del punto C2 al C3.
3. Bisecte los segmentos C1C2 y C2C3, y prolongue sus mediatrices hasta que se corten. Marque su
intersección como O2.
4. Repita los pasos 2 y 3 para las rectas D1D2 y D2D3, y prolongue sus mediatrices hasta que se corten.
Marque su intersección como O4.
5. Una O2 con C1, y llámelo eslabón 2. Una O4 con D1, y llámelo eslabón 4.
6. El segmento C1D1 es el eslabón 3, y el O2O4 es el eslabón 1.
7. Compruebe la condición de Grashof. Obsérvese que una condición de Grashof es potencialmente
aceptable en este caso.
8. Elabore un modelo de cartulina del eslabonamiento y articúlelo para comprobar su función para
asegurarse de que puede pasar de la posición inicial hasta la posición final, sin encontrar alguna
posición límite (agarrotamiento).

Observe que en la solución, el eslabonamiento, es posible que no pueda ser capaz de moverse
continuamente. Eso no es satisfactorio, en la figura, observe que los eslabones 3 y 4 están
agarrotados en la posición uno, y lo eslabones 2 y 3 lo están en la posición tres. En tal caso se
tendrá que impulsar el eslabón 3 con una diada de impulsión, puesto que cualquier intento de
accionar el eslabón 2 o 4 fallará en las posiciones limite. Ninguna magnitud de momento de fuerza
aplicada al eslabón 2 en la posición C1 moverá el eslabón 4 más allá del punto D1 y el eslabón 4 no
moverá el eslabón 2 más allá de la posición C3. La diada se ilustra en el siguiente Ejemplo 5a.

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EJEMPLO 5a. (Salida de acoplador-Tres posiciones con desplazamiento complejo).

Diseñe una diada para controlar y limitar los extremos de movimiento de la cadena de eslabones
del Ejemplo 5 a sus dos posiciones de diseño mediante una extensión del eslabón 3 para enlazar
la diada.
Solución:
1. Seleccione un punto conveniente en el eslabón 3 en la posición inicial. Marque este punto
como B1.
2. Designe el punto B2. y B3 en las dos posiciones siguientes. La cuerda B1B3 proporciona el
mismo problema que el Ejemplo 1.
3. Siga los pasos 2 al 9 del Ejemplo 1, para completar el eslabonamiento, excepto al agregar los
eslabones 5 y 6, y el centro O6, en vez de los eslabones 2 y 3, y el centro O2. El eslabón 6
será la manivela impulsora. La subcadena de cinco barras de eslabones O6, A1, B1, C1, O2, (o
también O6, A1, B1, D1, O4) debe ser una manivela-balancín de Grashof.

Eslabón 5

B1
B2 B3

Nota: En la figura anterior hacer coincidir los puntos comunes B1 para obtener el
eslabonamiento completo de 6 eslabones.

b.-) Pivotes móviles alternos:

Este tipo de síntesis se refiere cuando la ubicación de los pivotes fijos O2, y O4 es indeseable con
respecto a sus restricciones. Debido a esto, se busca ubicar los pivotes móviles en lugares
alternos, esto se ilustra con el Ejemplo 6 siguiente.

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EJEMPLO 6. (Salida de acoplador-Tres posiciones con desplazamiento complejo, puntos de unión

alternos para pivotes móviles. “Generación de movimiento”).
Diseñe un eslabonamiento de cuatro barras para mover el eslabón CD que se muestra, desde la
posición C1D1 hasta la C2D2, y luego a la posición C3D3. Utilice diferentes pivotes móviles en lugar
de C y D. Obtenga las ubicaciones de los pivotes fijos.
Solución:
1. Trace el eslabón CD en sus tres posiciones de diseño en el plano: C1D1, C2D2, C3D3.
2. Defina los nuevos puntos de unión E1 y F1, que tienen una relación entre C1D1 y E1F1 dentro del eslabón
3. Ahora use E1F1 para definir las tres posiciones del eslabón.
3. Trace líneas de construcción del punto E1 al E2, y del punto E2 al E3.
4. Bisecte los segmentos E1E2 y E2E3, y prolongue las mediatrices hasta que se corten. Marque la
intersección como O2.
5. Repita los pasos 2 y 3 para las rectas F1F2 y F2F3. Marque la intersección como O4.
6. Una O2 con E1, y llame al segmento eslabón 2. Una O4 con F1, y desígnelo como eslabón 4.
7. El segmento E1F1 es el eslabón 3, y el O2O4 es el eslabón 1.
8. Compruebe la condición de Grashof. Obsérvese que una condición de Grashof es potencialmente
aceptable en este caso.
9. Elabore un modelo de cartulina del eslabonamiento y articúlelo para comprobar su función para
asegurarse de que puede pasar de la posición inicial hasta la posición final, sin encontrar alguna
posición límite (agarrotamiento). Sino, cambie las ubicaciones de los puntos E y F, y repita los pasos 3
al 9.
10. Elabore una diada impulsora que actúe sobre el eslabón 2.

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c.-) Pivotes fijos especificados:

Como se pudo observar el diseñador tendrá poco control directo sobre la ubicación de los pivotes
fijos. Es común que el diseñador tenga algunas limitaciones acerca de las ubicaciones aceptables
de los pivotes fijos. Sería preferible que se definan tales ubicaciones, así como las tres posiciones
del eslabón móvil y luego, sintetizar los puntos de unión apropiados de E y F. El principio de
inversión puede aplicarse a este problema. El primer paso es obtener las tres posiciones del plano
de fijación que corresponden a las tres posiciones de acoplador adecuadas. Esto se hace
invirtiendo el eslabonamiento, como se ilustra en el Ejemplo 7 siguiente.
EJEMPLO 7. (Salida de acoplador-Tres posiciones con desplazamiento complejo, con pivotes fijos
especificados-inversión).
Invierta un eslabonamiento que mueva el eslabón CD que se muestra, desde la posición C1D1
hasta la C2D2, y luego a la posición C3D3. Utilice pivotes fijos especificados en O2 y O4.
Solución:
1. Trace el eslabón CD en sus tres posiciones de diseño en el plano: C1D1, C2D2, C3D3.
2. Trace el eslabón fijo O2O4 en su posición deseada en el plano con respecto a la primera posición del
acoplador C1D1.
3. Trace los arcos de construcción desde el punto C2 hasta O2, y del punto D2 al O2, cuyos radios
determinan el triángulo C2O2D2. Esto define la relación del pivote fijo O2 a la línea de biela CD, en
segunda posición del acoplador.
4. Trace los arcos de construcción desde el punto C2 hasta O4, y del punto D2 al O4, cuyos radios
determinan el triángulo C2O4D2. Esto define la relación del pivote fijo O4 a la línea de biela CD, en
segunda posición del acoplador.
5. Ahora transfiera estas relaciones hacia atrás, a la primera posición de acoplador C1D1, de modo que la
posición del plano de fijación O’2O’4 guarde la misma relación con C1D1, que O2O4 con la segunda
posición de acoplador C2D2. Al hacer esto se pretende que el plano de fijación se mueva de O2O4 a
O’2O’4, en vez de que el acoplador se desplace de C1D1, a C2D2. Esto es, se ha invertido el problema.
6. Repita el proceso para la tercera posición del acoplador y transfiera la tercera posición relativa del
eslabón fijo de la primera posición.
7. Las tres posiciones invertidas del plano de fijación que corresponden a las tres posiciones del acoplador
deseadas, se marcan como O2O4, O’2O’4 y O’’2O'’4, y se han renombrado también como E1F1, E2F2 y
E3F3. Observe que las tres líneas originales C1D1, C2D2 y C3D3 no son necesarias ahora para la
síntesis.

Se pueden utilizar estas tres líneas nuevas con el fin de obtener los puntos de unión GH (pivotes
móviles) en el eslabón 3, lo que permite que los pivotes fijos O2 y O4 se empleen para las tres
posiciones de salida especificadas

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Para diseñar el eslabonamiento se procede como lo muestra la siguiente figura:

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El eslabonamiento final es:

En este caso, los eslabones 3 y 4 alcanzan una posición de agarrotamiento entre los puntos H1 y
H2. Esto significa que este eslabonamiento no puede ser impulsado desde el eslabón 2, ya que
quedará bloqueado en esa posición limite. Debe ser impulsado desde el eslabón 4.

SÍNTESIS PARA MAS DE TRES POSICIONES.

Cuando se definen más de tres posiciones del eslabón de salida, la dificultad aumenta
considerablemente, por tal situación se aplicará la síntesis dimensional con el método analítico.

CURVAS DE ACOPLADOR.
El acoplador es el eslabón más interesante en cualquier eslabonamiento. Está en movimiento
complejo y, por tanto, los puntos en tal elemento pueden tener movimientos de trayectoria de alto
grado. En general, cuanto más eslabones haya, mas alto será el grado de la curva generada.
Grado significa aquí la potencia más elevada de cualquier término en su ecuación. Una curva
(función) puede tener tantas intersecciones (raíces) con una recta, como sea el grado de la
función. La manivela-corredera de cuatro barras tiene, en general, curvas de acoplador de cuarto
grado; el eslabonamiento de cuarto barras con juntas de pasador, hasta de sexto grado. El
eslabonamiento de cinco barras con engranaje, el de seis barras, y ensambles más complicados,
tendrá curvas de mayor grado. Es importante observar que las curvas de acoplador serán curvas
cerradas. El acoplador puede prolongarse infinitamente en el plano, la siguiente figura muestra un
eslabonamiento de cuatro barras con su acoplador ampliado.

Estas curvas pueden usarse para generar movimientos de trayectoria útiles para problemas de
diseño de máquina. Las citadas curvas son capaces de aproximar líneas rectas y arcos de círculo

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grandes con centros distantes o remotos. Como se verá, están disponibles movimientos de
aproximación de rectas, movimientos con paros, y conjuntos complicados de movimientos
temporizados (timed), aun desde la elemental cadena de cuatro barras, y su variedad infinita de
sorprendentes funcionamientos.
a.-) Curvas de acoplador de eslabonamientos de cuatro barras.
Estas vienen en una variedad de formas, que pueden ser categorizadas simplistamente como se
muestra en la figura siguiente:

El atlas de Hrones y Nelson (H&N) de curvas de acopladoren cadenas de cuatro barras, es una
obra de referencia util que puede proporciaonar al diseñador un punto de partida para diseño y
analisis adiconales. Contiene unas 7000 curvas de biela, y define la geometria de eslabonamientos
para cada una de sus cadenas de manivela-balancín de Grashof. En al figura siguente se da un
ejemplo en donde se muestra el eslabonamiento con base en una manivela de longitud unitaria. El
acoplador se muestra como una matriz de cincuenta puntos para cada configuracion, existe una
clave esuqmatica en la esquina superior derecha que define las relaciones de los eslabones; en la
misma figura se indica que los circulos dobles definen los pivotes fijos, y la manivela es siempre de
longitud unitaria. Cualquiera de los diez puntos de acoplador señalados puede utilizarse
incorporandolo a un eslabón acoplador trangular. La ubicación del punto de acoplador elegido
puede definirse por el vector de posicion R, cuyo ángulo director constante Φ se mide con respecto
a la linea de centros del acoplador.

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Las curvas de acoplador se indican con trazo punteado. Cada raya representa 5º de rotacion de
manivela. Asi, para una velocidad de manivela constante, el espaciamiento de rayas es proporcinal
a la velocidad de trayectoria.
b.-) Curvas de acoplador de eslabonamientos de cinco barras.
Se aplica el mismo criterio que para el de cuatro barras con las consideraciones necesarios. En la
obra Atlas of Geared FiveBar Mechanisms (GFBM), de Zhang, Norton, Hammond (ZNH) se
encuantran curvas de acoplador de este tipo.
5.4 SÍNTESIS ANALÍTICA EMPLEANDO NÚMEROS COMPLEJOS.
Síntesis para movimiento.
Rosenauer desarrolló un método por el cual se puede diseñar un mecanismo RRRR para dar a
cada eslabón un valor instantáneo prescrito de velocidad angular y aceleración angular.
Consideremos la siguiente figura:

Del diagrama anterior se obtiene la ecuación de cierre de circuito

a + b − c + d = 0 ------------ (5.1)

Se puede utilizar la forma compleja para determinar la ecuación (5.1) , esto es

a = ae jθ2 

b = be jθ3 
 ------------------ (5.2)
c = ce jθ4 

d = de jθ1 
Sustituyendo (5.2) en (5.1) se obtiene

ae jθ2 + be jθ3 − ce jθ4 + de jθ1 = 0 -------------- (5.3)

Derivando (3.3) con respecto al tiempo, y sabiendo que

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dθ 2 dθ 3 dθ 4 dθ1
= ω2 , = ω3 , = ω4 y = 0 , entonces
dt dt dt dt

jω2 ae jθ2 + jω3be jθ3 − jω4 ce jθ4 = 0 ------- (5.4)

Derivando (5.4) con respecto al tiempo, y sabiendo que
d ω2 d ω3 d ω4
= α2 , = α3 y = α 4 , entonces
dt dt dt

( jα 2 − ω22 )ae jθ2 + ( jα 3 − ω32 )be jθ3 − ( jα 4 − ω42 )ce jθ4 = 0 ----------- (5.5)
Cambiando (5.3), (5.4) y (5.5) a la forma vectorial, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:

a+b−c +d =0 

ω2 a + ω3 b − ω4 c = 0  -------------- (5.6)

( jα 2 − ω2 ) a + ( jα 3 − ω3 ) b − ( jα 4 − ω4 ) c = 0 
2 2 2

Resolviendo el sistema anterior

a = ω4ω3 (ω4 − ω3 ) + (ω4α 3 − ω3α 4 ) j 

b = ω2ω4 (ω2 − ω4 ) + (ω2α 4 − ω4α 2 ) j 
 ---------------- (5.7)
c = ω2ω3 (ω2 − ω3 ) + (ω2α 3 − ω3α 2 ) j 
d = c −a−b 

Si a = a1 + a2 j , b = b1 + b2 j , c = c1 + c j y d = d1 + d2 j , entonces la longitud de los

eslabones son proporcionales a

a = a12 + a22 

2 
b = b1 + b2 
2

 ---------------- (5.8)
c = c1 + c2 
2 2

d = d12 + d 22 

Síntesis para trayectoria y función.

Al diseñar un mecanismo para generar una función determinada, es prácticamente imposible
producir con exactitud la función en más de unos cuantos puntos. A estos puntos se les denomina
puntos de precisión, los cuales deben estar localizados de tal forma que minimicen el error
generado entre esos puntos. Este tipo de error se conoce como error estructural, el cual se puede
expresar como sigue:

ε = f ( x) − g ( x) --------------- (5.9)

en donde ε = error estructural

f ( x ) = función deseada
g ( x ) = función producida
El mejor espaciamiento de estos puntos es el llamado espaciamiento de Chebyshev. Para n
puntos de precisión en el intervalo xo ≤ x ≤ xn+1 el espaciamiento de Chebyshev. Es:

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π (2 k −1)
xk = 12 ( xo + xn +1 ) − 12 ( xn +1 − xo ) cos 2n
, k = 1, 2,⋯ , n -------------- (5.10)
en donde xk son los puntos de precisión.
Freudenstein desarrolló un método para diseñar un mecanismo RRRR para generar una función
que es exacta en un número finito de puntos de precisión, pero que es aproximada entre esos
puntos. Para explicar el método consideremos el siguiente mecanismo:

En el método de Freudenstein, el primer paso es determinar la relación entre φ y ψ usando el

número mínimo de relaciones de lados. Esta relación se puede obtener considerando la siguiente
figura en la que se ha considerado una línea paralela al eslabón AB desde el punto O para obtener
el paralelogramo OABD.

Los eslabones forman una figura cerrada, y la suma de las componentes en x de las longitudes
a , b, c debe ser igual a la longitud d .
La ecuación que resulta es
a cos(π − φ ) + b cos α + c cosψ = d -------- (a)
Aplicando la ley de los cosenos al triángulo DOC, se obtiene

e2 = b 2 + d 2 − 2bd cos α ----------------------- (b)

Aplicando la ley de los cosenos al triángulo DBC, se obtiene

e 2 = a 2 + c 2 − 2ac cos(φ −ψ ) ----------------- (c)

Igualando (b( y (c) se obtiene

b 2 + d 2 − 2bd cos α = a 2 + c 2 − 2ac cos(φ −ψ ) ∴

b2 + d 2 − a 2 − c 2 − 2ac cos(φ −ψ )
b cos α = --------- (d)
2d
Sustituyendo (d) en (a), quitando denominadores y reduciendo, se obtiene

a 2 − b 2 + c 2 + d 2 + 2ad cos φ − 2cd cosψ = 2ac cos(φ −ψ ) ---- (e)

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Dividiendo (e) entre 2ac, se obtiene

a 2 − b2 + c 2 + d 2 + d cos φ − d cosψ = cos(φ −ψ ) -------------------- (f)

2ac c a

R1 = d , R2 = d , R3 = a −b + c + d , entonces la ecuación (f) se transforma en

2 2 2 2
Si hacemos
c a 2 ac
R1 cos φ − R2 cosψ + R3 = cos(φ −ψ ) ------------- (5.11)

Los pares de ángulos (φ ,ψ ) que corresponden a los puntos de precisión se sustituyen en la

ecuación (5.11), dando tres ecuaciones simultáneas. Si se requiere que el mecanismo pase por
(φ1,ψ1) , (φ2 ,ψ 2 ) y (φ3 ,ψ 3 ) , entonces

R1 cos φ1 − R2 cosψ 1 + R3 = cos(φ1 −ψ 1 ) 


R1 cos φ2 − R2 cosψ 2 + R3 = cos(φ2 −ψ 2 )  --------------- (5.12)
R1 cos φ3 − R2 cosψ 3 + R3 = cos(φ3 −ψ 3 ) 
Al resolver el sistema de ecuaciones simultáneas (5.12), y haciendo

cos φ1 − cos φ2 = w1
cos φ1 − cos φ3 = w2
cosψ 1 − cosψ 2 = w3
cosψ 1 − cosψ 3 = w4
cos(φ1 −ψ1 ) − cos(φ2 −ψ 2 ) = w5
cos(φ1 −ψ1 ) − cos(φ3 −ψ 3 ) = w6
Entonces:

w3 w6 − w4 w5
R1 = ------------------- (5.13)
w2 w3 − w1w4

w1w6 − w2 w5
R2 = ------------------- (5.14)
w2 w3 − w1w4

R3 = cos(φi −ψ i ) + R2 cosψ i − R1 cos φi , con i = 1, 2 o 3 ---------------- (5.15)

Para obtener los valores de φ y ψ correspondientes a los puntos de precisión, debemos utilizar la
siguiente expresión:

φ = px + q 
 ------------------- (5.16)
ψ = ry + s 
Los valores de p, q, r , s se evalúan a partir de las condiciones iniciales dadas; esto es, el intervalo
dado para ′′x′′ y los valores correspondientes para ′′y ′′ .
5.5 APLICACIÓN DE SOFTWARE EN LA SÍNTESIS DE MECANISMOS.
En este tema se usa durante el desarrollo de la unidad el software libre “Working Model 2005” del
libro: Diseño de Maquinaria, Robert L. Norton, 3ª Edición.

M.C. IGNACIO ARRIOJA CÁRDENAS Página 16