INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CAMPECHE

UNIDAD 5

INVESTIGACIÓN

SÍNTESIS DE MECANISMOS

MATERIA:MECANISMOS

INGENIERÍA MECANICE VC5

integrantes:

Che Requena Rafael Jesus

Velazquez Rivera Juan Manuel
Gongora Salazar Juan Harim
Palacios rosado carlos adrian
Ramón Canela Luis Ramon
Sulub Reyes Luis Fernando
 indice

5.1 INTRODUCCIÓN A LA SÍNTESIS DE

MECANISMOS…………………………………………………………………………...1

5.2 ESPACIAMIENTO DE LOS PUNTOS DE PRECISIÓN PARA GENERACIÓN

DE FUNCIONES…………………………………………………………………………2

5.3 DISEÑO GRAFICO Y ANALÍTICO DE UN MECANISMOS DE CUATRO

BARRAS ARTICULADAS COMO UN GENERADOR DE
FUNCIONES……………………………………………………………………….2

5.4 SÍNTESIS ANALÍTICA EMPLEANDO NÚMEROS

COMPLEJOS………………………………………………………………...18
 5.1 INTRODUCCIÓN A LA SÍNTESIS DE MECANISMOS.

El término síntesis cinemática se refiere al diseño o creación de un mecanismo para

obtener un conjunto deseado de características de movimiento.

Se tienen cuatro tipos de síntesis.

a. Síntesis cualitativa.

b. Síntesis de tipo.

c. Síntesis cualitativa o analítica.

d. Síntesis dimensional.

Síntesis cualitativa.- Se refiere a la creación de soluciones potenciales en ausencia de

un algoritmo bien definido que configure o pronostique la solución.

Síntesis de tipo.- Se refiere a la definición del tipo apropiado de mecanismo mejor

adaptado al problema, y es una forma de síntesis cualitativa. Acá la tarea requiere algo de
experiencia y conocimiento de los diversos tipos de mecanismos que se presentan y que
también pueden ser factibles desde el punto de vista de funcionamiento y manufactura.

Síntesis cualitativa o analítica.- Se refiere a la generación de una o más soluciones

de un tipo particular que se sabe son adecuadas para el problema, y es de más
importancia, uno para el cual está definido un algoritmo de síntesis. Este tipo de solución
se puede cuantificar, ya que hay un conjunto de ecuaciones que darán una respuesta
numérica.

Síntesis dimensional.- Consiste en determinar las dimensiones (longitudes) de los

eslabones necesarios para realizar los movimientos deseados, y puede ser una forma de
síntesis cuantitativa, si se define un algoritmo para el problema particular, pero puede ser
una forma de síntesis cualitativa si hay más variables que ecuaciones.

1
 5.2 ESPACIAMIENTO DE LOS PUNTOS DE PRECISIÓN
PARA GENERACIÓN DE FUNCIONES

Generación de función.- Se define como la correlación de un movimiento de entrada,

con un movimiento de salida en un mecanismo. Un generador de función (o de funciones)
es, conceptual mente, una “caja negra” que suministra una salida predecible, en respuesta
a una entrada conocida.

Generación de trayectoria.- Se define como el control de un punto en el plano, tal

que siga alguna trayectoria prescrita. Esto se logra por lo menos con cuatro barras, en
donde un punto en el acoplador describe la trayectoria deseada. Algunas curvas de
acoplador se pueden consultar en algún Atlas y bibliografía complementaria. Es
importante notar que no es importante controlar la orientación del eslabón que contiene
el punto de interés. Generación de movimiento.- Se define como el control de una línea
en el plano, tal que asume algún conjunto prescrito de posiciones secuenciales. Aquí es
importante la orientación del eslabón que contiene la línea. Este es el problema más
general que la generación de trayectoria, y de hecho, esta generación es un subconjunto
de la generación de movimientos

5.3 DISEÑO GRAFICO Y ANALÍTICO DE UN MECANISMOS

DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS COMO UN
GENERADOR DE FUNCIONES.
Síntesis dimensional (método gráfico).

Como ya se comentó, este tipo de síntesis consiste en la determinación de las longitudes

de los eslabones necesarios para efectuar los movimientos deseados. Se supone que
mediante la síntesis de tipo, se ha determinado que un eslabonamiento es la solución
más apropiada al problema. Hay muchas técnicas para realizar esta tarea de síntesis
dimensional de un eslabonamiento de cuatro barras. Los métodos más sencillos y rápidos
son gráficos. Funcionan bien hasta para tres posiciones de diseño, más allá, es necesario
un enfoque de síntesis analítica.
La herramienta para el método grafico son: un compás, un transportador de ángulos y una regla.

2
 EJEMPLO 2. Salida de balancín-Dos posiciones con desplazamiento complejo
“Generación de movimiento”.
Diseñe un eslabonamiento de cuatro barras para mover un eslabón CD de la posición
C1D1 a la posición C2D2.
Solución:
1. Trace el eslabón de salida CD en las dos posiciones deseadas, C1D1 a la posición C2D2.
2. Trace líneas de construcción del punto C1 al C2, y del punto D1 al D2.

3
 3. Bisecte las rectas C1C2 y D1D2, y prolongue sus mediatices (bisectrices perpendiculares)
hasta la intersección O4. Tal punto se llama Roto polo.
4. Seleccione un radio conveniente y trace un arco alrededor del Rotopolo hasta cortar las
rectas O4 C1 y O4C2. Marque tales intersecciones como B1 y B2.
5. Efectúe los pasos 2 al 8 del Ejemplo 1.
6. Elabore un modelo de cartulina del eslabonamiento y articúlelo para comprobar su
función y sus ángulos de transmisión

EJEMPLO 3. Salida de acoplador-Dos posiciones con desplazamiento complejo.

“Generación de movimiento”.

4
 Diseñe un eslabonamiento de cuatro barras para mover un eslabón CD de la posición
C1D1 a la posición C2D2 (con pivotes móviles en C y D).
Solución:
1. Trace el eslabón de salida CD en las dos posiciones deseadas, C1D1 a la posición C2D2.
2. Trace líneas de construcción del punto C1 al C2, y del punto D1 al D2.
3. Bisecte las rectas C1C2 y D1D2, y prolongue sus mediatrices (bisectrices
perpendiculares) en las direcciones convenientes. El Rotopolo no se usará en esta
solución.
4. Seleccione un punto conveniente en cada bisectriz, como los pivotes fijos O2 y O4,
respectivamente.
5. Una O2 con C2, y designe a este segmento como eslabón 2. Una O4 con D1, y llámelo
eslabón 4.
6. El segmento C1D1 es el eslabón 3, y el O2C4 es el eslabón 1.
7. Compruebe la condición de Grashof y, si no se satisface, repita los pasos 4 al 7. Observe
que cualquier condición de Grashof es potencialmente aceptable en este caso.
8. Elabore un modelo de cartulina del eslabonamiento y articúlelo para comprobar su
función para asegurarse de que puede pasar de la posición inicial hasta la posición final,
sin encontrar alguna posición límite (agarrotamiento).

5
 En este ejemplo se debe limitar el movimiento del eslabón 2 para estas dos posiciones de
acoplador como extremos, son necesarios dos eslabones adicionales (diada). Tales elementos
pueden diseñarse por el método que se muestra en el Ejemplo 4 siguiente

EJEMPLO 4. Salida de acoplador-Dos posiciones con desplazamiento complejo. “Generación de

movimiento”.

Diseñe una diada para controlar y limitar los extremos de movimiento de la cadena de eslabones
del Ejemplo 3 a sus dos posiciones de diseño.

Solución:

1. Seleccione un punto conveniente en el eslabón 2. Observe que no necesita estar en la recta

O2C1. Marque este punto como B1.

2. Trace un arco alrededor del centro O2 y que pase por B1, para intersectar la recta
correspondiente O2B2 en la segunda posición del eslabón 2. Designe este punto como B2. La
cuerda B1B2 proporciona el mismo problema que el Ejemplo 1.

3. Siga los pasos 2 al 9 del Ejemplo 1, para completar el eslabonamiento, excepto al agregar los
eslabones 5 y 6, y el centro O6, en vez de los eslabones 2 y 3, y el centro O2. El eslabón 6 será la
manivela impulsora. La subcadena de cuatro barras de eslabones O6, A1, B1, O2, debe ser una
manivela-balancín de Grashof.

6
 SÍNTESIS DE TRES POSICIONES.

a.-) Pivotes móviles especificados:

La síntesis de tres posiciones permite la definición de tres ubicaciones de una
línea en el plano, y

7
 creará una configuración de eslabonamiento de cuatro barras, para moverlo a
cada una de esas
posiciones. La técnica de síntesis es una extensión lógica del modelo utilizados en
el Ejemplo 3
para síntesis de dos posiciones, con salida de acoplador. El eslabonamiento
resultante puede ser
una condición de Grashof, y generalmente requerirá de una diada para controlarlo
y limitar su
movimiento a las posiciones de interés. El método se ilustra con el siguiente
ejemplo.

EJEMPLO 5. (Salida de acoplador-Tres posiciones con desplazamiento

complejo. “Generación de movimiento”).

Diseñe un eslabonamiento de cuatro barras para mover el eslabón CD que se

muestra, desde la posición C1D1 hasta la C2D2, y luego a la posición C3D3. Los
pivotes móviles están en C y D. Obtenga las ubicaciones de los pivotes fijos.

Solución:

1. Trace el eslabón CD en sus tres posiciones de diseño en el plano: C1D1, C2D2,

C3D3.

2. Trace líneas de construcción del punto C1 al C2, y del punto C2 al C3.

3. Bisecte los segmentos C1C2 y C2C3, y prolongue sus mediatrices hasta que se
corten. Marque su intersección como O2.

4. Repita los pasos 2 y 3 para las rectas D1D2 y D2D3, y prolongue sus
mediatrices hasta que se corten. Marque su intersección como O4.

5. Una O2 con C1, y llámelo eslabón 2. Una O4 con D1, y llámelo eslabón 4.

6. El segmento C1D1 es el eslabón 3, y el O2O4 es el eslabón 1.

7. Compruebe la condición de Grashof. Obsérvese que una condición de Grashof

es potencialmente aceptable en este caso.

8. Elabore un modelo de cartulina del eslabonamiento y articúlelo para comprobar

su función para asegurarse de que puede pasar de la posición inicial hasta la
posición final, sin encontrar alguna posición límite (agarrotamiento). Observe que
en la solución, el eslabonamiento, es posible que no pueda ser capaz de moverse
continuamente.
Eso no es satisfactorio, en la figura, observe que los eslabones 3 y 4 están
agarrotados en la posición uno, y lo eslabones 2 y 3 lo están en la posición tres.
En tal caso se tendrá que impulsar el eslabón 3 con una diada de impulsión,

8
 puesto que cualquier intento de accionar el eslabón 2 o 4 fallará en las posiciones
limite. Ninguna magnitud de momento de fuerza aplicada al eslabón 2 en la
posición C1 moverá el eslabón 4 más allá del punto D1 y el eslabón 4 no moverá
el eslabón 2 más allá de la posición C3. La diada se ilustra en el siguiente
Ejemplo 5a.

EJEMPLO 5a. (Salida de acoplador-Tres posiciones con desplazamiento

complejo).

Diseñe una diada para controlar y limitar los extremos de movimiento de la cadena
de eslabones del Ejemplo 5 a sus dos posiciones de diseño mediante una
extensión del eslabón 3 para enlazar la diada.

Solución:

1. Seleccione un punto conveniente en el eslabón 3 en la posición inicial. Marque

este punto como B1.

2. Designe el punto B2. y B3 en las dos posiciones siguientes. La cuerda B1B3

proporciona el mismo problema que el Ejemplo 1.

3. Siga los pasos 2 al 9 del Ejemplo 1, para completar el eslabonamiento, excepto

al agregar los eslabones 5 y 6, y el centro O6, en vez de los eslabones 2 y 3, y el
centro O2. El eslabón 6 será la manivela impulsora. La subcadena de cinco barras
de eslabones O6, A1, B1, C1, O2, (o también O6, A1, B1, D1, O4) debe ser una
manivela-balancín de Grashof.

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 Nota: En la figura anterior hacer coincidir los puntos comunes B1 para obtener el
eslabonamiento completo de 6 eslabones.

b.-) Pivotes móviles alternos:

Este tipo de síntesis se refiere cuando la ubicación de los pivotes fijos O2, y O4 es
indeseable con
respecto a sus restricciones. Debido a esto, se busca ubicar los pivotes móviles en
lugares
alternos, esto se ilustra con el Ejemplo 6 siguiente.
EJEMPLO 6. (Salida de acoplador-Tres posiciones con desplazamiento
complejo, puntos de unión alternos para pivotes móviles. “Generación de
movimiento”).

Diseñe un eslabonamiento de cuatro barras para mover el eslabón CD que se

muestra, desde la posición C1D1 hasta la C2D2, y luego a la posición C3D3.
Utilice diferentes pivotes móviles en lugar de C y D. Obtenga las ubicaciones de
los pivotes fijos.

Solución:

1. Trace el eslabón CD en sus tres posiciones de diseño en el plano: C1D1, C2D2,

C3D3.

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 2. Defina los nuevos puntos de unión E1 y F1, que tienen una relación entre C1D1
y E1F1 dentro del eslabón 3. Ahora use E1F1 para definir las tres posiciones del
eslabón.

3. Trace líneas de construcción del punto E1 al E2, y del punto E2 al E3.

4. Bisecte los segmentos E1E2 y E2E3, y prolongue las mediatrices hasta que se
corten. Marque la intersección como O2.

5. Repita los pasos 2 y 3 para las rectas F1F2 y F2F3. Marque la intersección
como O4.

6. Una O2 con E1, y llame al segmento eslabón 2. Una O4 con F1, y desígnelo
como eslabón 4.

7. El segmento E1F1 es el eslabón 3, y el O2O4 es el eslabón 1.

8. Compruebe la condición de Grashof. Obsérvese que una condición de Grashof

es potencialmente aceptable en este caso.

9. Elabore un modelo de cartulina del eslabonamiento y articúlelo para comprobar

su función para asegurarse de que puede pasar de la posición inicial hasta la
posición final, sin encontrar alguna posición límite (agarrotamiento). Sino, cambie
las ubicaciones de los puntos E y F, y repita los pasos 3 al 9.

10. Elabore una diada impulsora que actúe sobre el eslabón 2.

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 c.-) Pivotes fijos especificados:

Como se pudo observar el diseñador tendrá poco control directo sobre la

ubicación de los pivotes fijos.
Es común que el diseñador tenga algunas limitaciones acerca de las ubicaciones
aceptables de los pivotes fijos. Sería preferible que se definan tales ubicaciones,
así como las tres posiciones del eslabón móvil y luego, sintetizar los puntos de
unión apropiados de E y F.
El principio de inversión puede aplicarse a este problema. El primer paso es
obtener las tres posiciones del plano de fijación que corresponden a las tres
posiciones de acoplador adecuadas. Esto se hace invirtiendo el
eslabonamiento, como se ilustra en el Ejemplo 7 siguiente.

EJEMPLO 7. (Salida de acoplador-Tres posiciones con desplazamiento

complejo, con pivotes fijos especificados-inversión).

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 Invierta un eslabonamiento que mueva el eslabón CD que se muestra, desde la
posición C1D1 hasta la C2D2, y luego a la posición C3D3. Utilice pivotes fijos
especificados en O2 y O4.}

Solución:

1. Trace el eslabón CD en sus tres posiciones de diseño en el plano: C1D1, C2D2,

C3D3.

2. Trace el eslabón fijo O2O4 en su posición deseada en el plano con respecto a

la primera posición del acoplador C1D1.

3. Trace los arcos de construcción desde el punto C2 hasta O2, y del punto D2 al
O2, cuyos radios

determinan el triángulo C2O2D2. Esto define la relación del pivote fijo O2 a la línea
de biela CD, en segunda posición del acoplador.

4. Trace los arcos de construcción desde el punto C2 hasta O4, y del punto D2 al
O4, cuyos radios determinan el triángulo C2O4D2. Esto define la relación del
pivote fijo O4 a la línea de biela CD, en segunda posición del acoplador.

5. Ahora transfiera estas relaciones hacia atrás, a la primera posición de acoplador

C1D1, de modo que la posición del plano de fijación O’2O’4 guarde la misma
relación con C1D1, que O2O4 con la segunda posición de acoplador C2D2. Al
hacer esto se pretende que el plano de fijación se mueva de O2O4 a O’2O’4, en
vez de que el acoplador se desplace de C1D1, a C2D2. Esto es, se ha invertido
el problema.

6. Repita el proceso para la tercera posición del acoplador y transfiera la tercera

posición relativa del eslabón fijo de la primera posición.

7. Las tres posiciones invertidas del plano de fijación que corresponden a las tres
posiciones del acoplador deseadas, se marcan como O2O4, O’2O’4 y O’’2O'’4, y
se han renombrado también como E1F1, E2F2 y E3F3. Observe que las tres
líneas originales C1D1, C2D2 y C3D3 no son necesarias ahora para la síntesis.
Se pueden utilizar estas tres líneas nuevas con el fin de obtener los puntos de
unión GH (pivotes móviles) en el eslabón 3, lo que permite que los pivotes fijos O2
y O4 se empleen para las tres posiciones de salida especificadas

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14
 En este caso, los eslabones 3 y 4 alcanzan una posición de agarrotamiento entre
los puntos H1 y H2. Esto significa que este eslabonamiento no puede ser
impulsado desde el eslabón 2, ya que quedará bloqueado en esa posición limite.
Debe ser impulsado desde el eslabón 4.

SÍNTESIS PARA MAS DE TRES POSICIONES.

Cuando se definen más de tres posiciones del eslabón de salida, la dificultad

aumenta considerablemente, por tal situación se aplicará la síntesis dimensional
con el método analítico.

CURVAS DE ACOPLADOR.

El acoplador es el eslabón más interesante en cualquier eslabonamiento. Está en

movimiento complejo y, por tanto, los puntos en tal elemento pueden tener
movimientos de trayectoria de alto grado.
En general, cuanto más eslabones haya, mas alto será el grado de la curva
generada.

Grado significa aquí la potencia más elevada de cualquier término en su ecuación.

Una curva (función) puede tener tantas intersecciones (raíces) con una recta,
como sea el grado de la función. La manivela-corredera de cuatro barras tiene, en
general, curvas de acoplador de cuarto grado; el eslabonamiento de cuarto barras
con juntas de pasador, hasta de sexto grado.
El eslabonamiento de cinco barras con engranaje, el de seis barras, y ensambles
más complicados,
tendrá curvas de mayor grado. Es importante observar que las curvas de
acoplador serán curvas
cerradas.
El acoplador puede prolongarse infinitamente en el plano, la siguiente figura
muestra un eslabonamiento de cuatro barras con su acoplador ampliado.

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 grandes con centros distantes o remotos. Como se verá, están disponibles
movimientos de aproximación de rectas, movimientos con paros, y conjuntos
complicados de movimientos temporizados (timed), aun desde la elemental
cadena de cuatro barras, y su variedad infinita de sorprendentes funcionamientos.

a.-) Curvas de acoplador de eslabonamientos de cuatro barras.

Estas vienen en una variedad de formas, que pueden ser categorizadas

implícitamente como se muestra en la figura siguiente:

El atlas de Hrones y Nelson (H&N) de curvas de acopla doren cadenas de cuatro

barras, es una obra de referencia útil que puede proporcionar al diseñador un
punto de partida para diseño y análisis adicionales.

Contiene unas 7000 curvas de biela, y define la geometría de eslabonamientos

para cada una de sus cadenas de manivela-balancín de Grashof. En al figura
siguiente se da un ejemplo en donde se muestra el eslabonamiento con base en

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 una manivela de longitud unitaria. El acoplador se muestra como una matriz de
cincuenta puntos para cada configuración, existe una clave esuqmatica en la
esquina superior derecha que define las relaciones de los eslabones; en la misma
figura se indica que los círculos dobles definen los pivotes fijos, y la manivela es
siempre de longitud unitaria. Cualquiera de los diez puntos de acoplador
señalados puede utilizarse incorporándolo a un eslabón acoplador triangular.

La ubicación del punto de acoplador elegido puede definirse por el vector de

posición R, cuyo ángulo director constante _ se mide con respecto a la linea de
centros del acoplador.

Las curvas de acoplador se indican con trazo punteado. Cada raya representa 5º
de rotación de manivela. Así, para una velocidad de manivela constante, el
espaciamiento de rayas es proporcional a la velocidad de trayectoria.

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 b.-) Curvas de acoplador de eslabonamientos de cinco barras.

Se aplica el mismo criterio que para el de cuatro barras con las consideraciones
necesarios. En la obra Atlas of Geared FiveBar Mechanisms (GFBM), de Zhang,
Norton, Hammond (ZNH) se encuantran curvas de acoplador de este tipo.

5.4 SÍNTESIS ANALÍTICA EMPLEANDO NÚMEROS

COMPLEJOS.
Síntesis para movimiento.

Rosenauer desarrolló un método por el cual se puede diseñar un mecanismo

RRRR para dar a cada eslabón un valor instantáneo prescrito de velocidad
angular y aceleración angular.

Consideremos la siguiente figura:

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 en donde xk son los puntos de precisión.

Freudenstein desarrolló un método para diseñar un mecanismo RRRR para

generar una función que es exacta en un número finito de puntos de precisión,
pero que es aproximada entre esos puntos. Para explicar el método consideremos
el siguiente mecanismo:

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 En el método de Freudenstein, el primer paso es determinar la relación entre f y y
usando el número mínimo de relaciones de lados. Esta relación se puede obtener
considerando la siguiente figura en la que se ha considerado una línea paralela al
eslabón AB desde el punto O para obtener el paralelogramo OABD.

21
22
23
 conclucion

en esta unida se habla sobre como esta constituidas las síntesis de mecanismos se da una
esplicacion de tallada de cada uno de ellas