CAPÍTULO 1 Sistema Lineales
CAPÍTULO 1 Sistema Lineales
CAPÍTULO 1 Sistema Lineales
1.1 Introducción.-
El estudio de los sistemas lineales es importante por dos razones: (1) la mayoría de los
sistemas en ingeniería son lineales, al menos dentro de un rango de operación específico, y
(2) se pueden determinar soluciones exactas del comportamiento de los sistemas lineales
por técnicas matemáticas estándares.
Para resolver los sistemas no lineales no hay métodos estándares, las formas prácticas son
métodos gráficos o experimentales y cada situación requiere de un manejo especial, lo que
no asegura encontrar una solución exacta. De aquí que la mayoría de los sistemas en
ingeniería se pueden considerar lineales y pueden ser resueltos. Sin embargo, se debe
enfatizar que no todos los sistemas físicos son lineales sin restricciones..
Por ejemplo la Ley de Ohm da una relación entre el voltaje aplicado a una resistencia y la
corriente eléctrica que pasa por ella, es una relación lineal. Pero no bajo todas las
condiciones. Cuando la corriente eléctrica se incrementa el valor de la resistencia aumentará
debido al calor que se desarrolla en la resistencia por el paso de la corriente, y la relación
comienza a ser no lineal. Lo mismo ocurre con la ley de Hooke para un resorte.
Los sistemas lineales están caracterizados por ciertas propiedades que permiten describirlos
y resolverlos fácilmente matemáticamente.
1.2. Sistemas Lineales desde un punto de vista físico. En el estudio de los sistemas lineales
en ingeniería interesa determinar la respuesta de un sistema a una excitación dada. La
excitación y la respuesta deben ser cantidades físicas fácilmente medibles.
Para el sistema de la figura 1.1. supóngase que una excitación e 1 (t) produce una respuesta
r1 (t) y una segunda excitación e2 (t) produce una respuesta r2 (t) .
e1 (t) produce una respuesta r1 (t)
Excitación Respuesta
Sistema
Físico
e 1 ( t ) → r1 ( t )
e 2 ( t ) → r2 ( t )
(1.1) (1.2)
1
e 1 ( t ) + e 2 ( t ) → r1 ( t ) + r2 ( t )
(1.3)
Esta relación establece que una superposición de las excitaciones produce una respuesta
que es la superposición de las funciones de respuestas individuales. Podemos decir que
una condición necesaria para que un sistema sea lineal es que cumpla el principio de
superposición. Para analizar el efecto combinado de varias excitaciones sobre un sistema
lineal, podemos iniciar con el análisis del efecto de cada excitación actuando individualmente
como si las otras excitaciones no estuvieran presentes, u luego se combinan (suman, o
superponen) los resultados.
e1 ( t ) = e 2 ( t ) = e 3 ( t ) = e 4 ( t ) = ...... = e n ( t )
(1.4)
entonces para que un sistema sea lineal,
n n
∑e k = ne1 (t ) → ∑ rk = nr1 (t )
k =1 k =1
(1.5)
Comparando las relacione (1.1) y (1.5) se observa que n aparece como un factor
multiplicador o factor de escala. Luego una característica de un sistema lineal es que el
factor de escala debe ser preservado. Esta característica se conoce como la propiedad de
homogeneidad.
r(t)
e(t) SISTEMA
nr(t)
ne(t) SISTEMA
2
r1(t)
e1(t) SISTEMA
y
r2(t)
e2(t) SISTEMA
r(t)=r1(t)+r2(t)
e(t)=e1(t)+e2(t)
SISTEMA
r(t) S1
S2 es lineal
S3
S1 y S3 no son lineales
S2
e(t)
No basta que la característica e(t) – r(t) sea lineal para que el sistema sea lineal, ya que la
recta debe pasar por el origen. Para excitación cero, la respuesta o salida del sistema debe
ser igual a cero. Para que un sistema sea lineal se requiere que cumpla por separado los
principios de superposición y homogeniedad.
Hay otro aspecto físico que caracteriza a un sistema lineal con parámetros constantes. Si la
función de excitación e(t) aplicada a un sistema es una función alterna del tiempo con
frecuencia f, entonces la respuesta de estado estacionario, después que el transiente ha
terminado, también será de frecuencia f. En otras palabras, un sistema lineal no crea nuevas
frecuencias.
e(t) r(t)
t t
e(t+T) r(t+T)
t
t
d 2 r(t) dr ( t )
2
+ a1 + a 0 r ( t ) = e( t )
dt dt
(1.8)
en esta ecuación el tiempo es la variable independiente, e(t es la excitación y r(t) la función
respuesta. Los coeficientes a y a son parámetros del sistema, ellos pueden ser o no
funciones del tiempo. La ecuación anterior es una ecuación diferencial ordinaria de segundo
orden.
SISTEMAS
DEFINICIONES
Un sistema esta compuesto por subsistemas que a su vez son sistemas más pequeños. El
subsistema más simple se llama “elemento o componente”.
TIPO DE ELEMENTOS
ELEMENTOS PASIVOS. Un elemento es pasivo si la energía entregada por él es menor o
igual que la cantidad de energía que se le proporciona.
ELEMENTO ALMACENADOR. Un elemento es almacenador si guarda la energía que se le
proporciona, durante un cierto intervalo de tiempo.
ELEMENTO ACTIVO. Un elemento es activo si la energía entregada por él es mayor que la
energía que se le proporciona.
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En realidad esto se refiere a energías de un cierto tipo específico, y no en general, ya que
ningún sistema es capaz de crear energía sin consumir otro tipo de energía. En general
todos los sistemas son pasivos y/o almacenadores.
ANÁLISIS Y SÍNTESIS
Se llama análisis al estudio de la respuesta de un sistema conocido, cuando ha sido excitado
por una excitación conocida.
Se llama síntesis a la concepción de un sistema que frente a una excitación conocida
responde de una forma preestablecida. Es decir, es el diseño de un sistema y es una etapa
posterior al análisis.
Conclusiones:
• Los sistemas activos tienen todo tipo de componentes.
• Los sistemas pasivos tienen elementos pasivos y almacenadores.
• Los sistemas sin pérdidas tiene elementos almacenadores.
Los elementos activos en sistemas físicos son generalmente considerados como fuentes de
energía: generadores de voltaje, tubos, transistores, y dispositivos que exhiben
resistencia negativa.
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E(t) E(t)
t t
MODELACIÓN:
En general es imposible tener ecuaciones que representen el comportamiento real de un
sistema y conocer todas las variables en un determinado instante, ya sea por la magnitud y/o
complejidad del sistema. Para ello en necesario plantear Modelos Simbólicos y
Matemáticos.
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SISTEMAS ELÉCTRICOS DE ELEMENTOS CONCENTRADOS.
Los elementos de un circuito eléctrico pueden ser clasificados en dos tipos: elementos
activos (fuentes de tensión y corriente) y en elementos pasivos (resistencia, inductancia y
conductancia).
+ + + + +
v(t) i(t) V R vR L vL C vC
- - - - -
Las relaciones entre la corriente y la caída de voltaje de los tres elementos pasivos son:
v R ( t ) = Ri R ( t )
v R (t)
i R (t) =
R
v 2R ( t )
p( t ) = Ri 2R ( t ) =
R
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di L ( t )
v L (t) = L
dt
1
L∫
i L (t ) = v L dt
1 1 φ2
E( t ) = Li 2L ( t ) = φL i L = L
2 2 2L
dq C ( t ) dv ( t )
i C (t ) = =C C
dt dt
1
v C ( t ) = ∫ i C dt
C
1 1 q2
E( t ) = Cv C2 ( t ) = q C v C = C
2 2 2C
Acoplamiento magnético
La energía puede ser transferida de un circuito a otro, no conectados, a través del flujo
magnético que enlace ambos circuitos. Se dice que estos dos circuitos están
magnéticamente acoplados. El fundamento de esta acción magnética es la Ley de Faraday
de la inducción electromagnética, que establece que en un circuito se induce una fuerza
electromotriz , fem (o voltaje) cuando el flujo magnético que lo enlaza es variable; la fem.
inducida siempre tiene una dirección tal, que se opone a las variaciones de flujo y su
magnitud es igual a la variación en el tiempo del flujo de enlace. Se debe destacar que
necesariamente el flujo de enlace debe ser variable en el tiempo, de otra forma no hay fem
inducida.
La figura muestra dos circuitos acoplados magnéticamente a través de un núcleo común de
hierro, el cual provee un circuito de baja reluctancia al flujo magnético. Este es básicamente
un transformador. Una fuente está conectada a uno de los circuito (devanado primario)
produciendo una corriente i1(t) la cual es variable en el tiempo. La corriente i1(t) produce un
flujo magnético φ que enlaza al segundo devanado (secundario) al cual se conecta una
carga. De acuerdo a la Ley de Faraday el φ variable induce una fem en ambos devanados
los cuales tienden a oponerse al las variaciones de flujo. La fem. inducida en el bobinado
primario debe por lo tanto ser un voltaje que se oponga al voltaje de la fuente, a las
variaciones en i1(t) y φ . Similarmente la fem. inducida en el secundario debe tener una
polaridad tal que produzca una corriente i2(t) en el circuito secundario tal que se oponga a
las variaciones en φ de acuerdo a la regla de la mano derecha. Las polaridades de los
terminales son indicados en la figura
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i1(t)
φ
i2(t)
+ + +
L1 L2 carga
fuente v1(t) v2(t)
. - -
-
La magnitud del acoplamiento magnético entre las dos bobinas puede ser medido por la
inductancia mutua, la cual es definida como
M = k L1 L2
di 1 ( t ) di ( t )
v1 ( t ) = L1 −M 2
dt dt
di ( t ) di ( t )
v 2 (t) = M 1 − L2 1
dt dt
La resistencia de los devanados en este caso se considera despreciable, con k=1 y sin
pérdidas en el núcleo. Este es un transformador ideal, por lo tanto se cumple
v1 N 1
= =a
v2 N2
N 1i 1 − N 2 i 2 = 0
el signo menos de la ecuación aparece debido a que i1(t) está entrando por polaridad (signo
+) y i2(t) está saliendo por el borne de polaridad. Luego reescribiendo al última ecuación
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i1 N 2 1
= =
i 2 N1 a
v1 N 1 i 2 N 2
= = = =a
v 2 N 2 i1 N 1
v 1i 1 = v 2 i 2
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