CAPÍTULO 1 Sistema Lineales

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CAPÍTULO I

CLASIFICACIÓN Y PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS LINEALES

1.1 Introducción.-

El estudio de los sistemas lineales es importante por dos razones: (1) la mayoría de los
sistemas en ingeniería son lineales, al menos dentro de un rango de operación específico, y
(2) se pueden determinar soluciones exactas del comportamiento de los sistemas lineales
por técnicas matemáticas estándares.
Para resolver los sistemas no lineales no hay métodos estándares, las formas prácticas son
métodos gráficos o experimentales y cada situación requiere de un manejo especial, lo que
no asegura encontrar una solución exacta. De aquí que la mayoría de los sistemas en
ingeniería se pueden considerar lineales y pueden ser resueltos. Sin embargo, se debe
enfatizar que no todos los sistemas físicos son lineales sin restricciones..
Por ejemplo la Ley de Ohm da una relación entre el voltaje aplicado a una resistencia y la
corriente eléctrica que pasa por ella, es una relación lineal. Pero no bajo todas las
condiciones. Cuando la corriente eléctrica se incrementa el valor de la resistencia aumentará
debido al calor que se desarrolla en la resistencia por el paso de la corriente, y la relación
comienza a ser no lineal. Lo mismo ocurre con la ley de Hooke para un resorte.
Los sistemas lineales están caracterizados por ciertas propiedades que permiten describirlos
y resolverlos fácilmente matemáticamente.

1.2. Sistemas Lineales desde un punto de vista físico. En el estudio de los sistemas lineales
en ingeniería interesa determinar la respuesta de un sistema a una excitación dada. La
excitación y la respuesta deben ser cantidades físicas fácilmente medibles.
Para el sistema de la figura 1.1. supóngase que una excitación e 1 (t) produce una respuesta
r1 (t) y una segunda excitación e2 (t) produce una respuesta r2 (t) .
e1 (t) produce una respuesta r1 (t)

Excitación Respuesta
Sistema
Físico

Fig. 1.1. Sistema físico.

Simbólicamente podemos escribir:

e 1 ( t ) → r1 ( t )
e 2 ( t ) → r2 ( t )
(1.1) (1.2)

Entonces para un sistema lineal se debe cumplir que:

1
e 1 ( t ) + e 2 ( t ) → r1 ( t ) + r2 ( t )
(1.3)

Esta relación establece que una superposición de las excitaciones produce una respuesta
que es la superposición de las funciones de respuestas individuales. Podemos decir que
una condición necesaria para que un sistema sea lineal es que cumpla el principio de
superposición. Para analizar el efecto combinado de varias excitaciones sobre un sistema
lineal, podemos iniciar con el análisis del efecto de cada excitación actuando individualmente
como si las otras excitaciones no estuvieran presentes, u luego se combinan (suman, o
superponen) los resultados.

Si hay n idénticas excitaciones aplicadas a la misma parte de un sistema, esto es, si

e1 ( t ) = e 2 ( t ) = e 3 ( t ) = e 4 ( t ) = ...... = e n ( t )
(1.4)
entonces para que un sistema sea lineal,

n n

∑e k = ne1 (t ) → ∑ rk = nr1 (t )
k =1 k =1
(1.5)
Comparando las relacione (1.1) y (1.5) se observa que n aparece como un factor
multiplicador o factor de escala. Luego una característica de un sistema lineal es que el
factor de escala debe ser preservado. Esta característica se conoce como la propiedad de
homogeneidad.

CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS: SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES.

SISTEMA LINEAL. Un sistema es lineal si cumple los principios de superposición y


homogeneidad.
Un sistema es homogéneo si al excitarlo con una excitación o estímulo proporcional a otra,
se obtiene una respuesta proporcional a la anterior.

r(t)
e(t) SISTEMA

El sistema es homogéneo si,

nr(t)
ne(t) SISTEMA

Principio de Superposición: un sistema se llama “aditivo” o sea cumple el principio de


superposición, si al ser excitado con una suma de excitaciones independientes, se obtiene
como respuesta la suma de las respuestas parciales.

2
r1(t)
e1(t) SISTEMA
y

r2(t)
e2(t) SISTEMA

el sistema es aditivo si:

r(t)=r1(t)+r2(t)
e(t)=e1(t)+e2(t)
SISTEMA

Se puede concluir, que un sistema es lineal si al aplicar una excitación ae1(t)+be2(t), su


respuesta es ar1(t)+br2(t).
La característica (representación gráfica) de los sistemas lineales se puede representar en
un plano excitación/respuesta (entrada/salida).

r(t) S1
S2 es lineal
S3
S1 y S3 no son lineales
S2

e(t)

No basta que la característica e(t) – r(t) sea lineal para que el sistema sea lineal, ya que la
recta debe pasar por el origen. Para excitación cero, la respuesta o salida del sistema debe
ser igual a cero. Para que un sistema sea lineal se requiere que cumpla por separado los
principios de superposición y homogeniedad.
Hay otro aspecto físico que caracteriza a un sistema lineal con parámetros constantes. Si la
función de excitación e(t) aplicada a un sistema es una función alterna del tiempo con
frecuencia f, entonces la respuesta de estado estacionario, después que el transiente ha
terminado, también será de frecuencia f. En otras palabras, un sistema lineal no crea nuevas
frecuencias.

SISTEMA VARIANTES E INVARIANTES

Un sistema es invariante en el tiempo, o estacionario, si la respuesta de él frente a una


excitación es independiente del instante en que se aplique dicha excitación:
3
e(t)  r(t) => e(t+T)  r(t+T)

e(t) r(t)

t t

e(t+T) r(t+T)

t
t

Un elemento invariante en el tiempo es aquel cuyo valor o característica no varía en función


del tiempo.
Un sistema es variante en el tiempo si su respuesta sí depende del instante en que se
aplique la excitación. Ejemplo, el peso de un recipiente abierto con alcohol.

Ecuación Matemática de un sistema linear. Un sistema lineal desde el punto de vista


matemático puede ser definido como un sistema cuyo comportamiento es gobernado por
una ecuación linear, ya sea una ecuación algebraica lineal, ecuación de diferencia lineal
o ecuación diferencial lineal. En general con una ecuación diferencial lineal del tipo:

d 2 r(t) dr ( t )
2
+ a1 + a 0 r ( t ) = e( t )
dt dt
(1.8)
en esta ecuación el tiempo es la variable independiente, e(t es la excitación y r(t) la función
respuesta. Los coeficientes a y a son parámetros del sistema, ellos pueden ser o no
funciones del tiempo. La ecuación anterior es una ecuación diferencial ordinaria de segundo
orden.

SISTEMAS

DEFINICIONES

Un sistema es un conjunto de elementos físicos o componentes que actúan en forma


conjunta y que cumplen un determinado objetivo. Un sistema puede ser aplicado a
fenómenos abstractos y dinámicos, como por ejemplo, sociales o económicos.
4
Sistema: Físico
Económico
Social.

Modelo; Un modelo es una representación matemática, una ecuación matemática, que


permite entender un sistema físico y predecir su comportamiento con precisión. Es una
idealización del sistema.
Variable: es toda cantidad física observada. Deben ser fácil de medir y deben entregar una
información completa del fenómeno que se observa. Tal como su nombre lo indica, una
variable puede tomar diferentes valores en instantes de tiempos distintos.
Las variables se encuentran restringidas por la naturaleza del sistema, por los fenómenos
físicos y por las relaciones matemáticas que los interpretan.
Ecuación: es la relación matemática que representa al sistema físico. Ellas permiten realizar
el estudio del comportamiento del sistema. Generalmente son funciones reales del tiempo.

Representación de sistemas. Un sistema puede ser representado esquemáticamente por:

ENERGÍA SISTEMA OBSERVACIONES O


MEDICIONES

Se denomina “puerta” de un sistema a los puntos en los cuales se puede “excitar” u


“observar” un sistema.
Se denomina “excitación de un sistema” a la suma de las excitaciones independientes que
se aplican al sistema observado.
“Respuesta” de un sistema es el conjunto de observaciones independientes que se pueden
observar o medir en el sistema.

e(t) excitación r(t) respuesta


SISTEMA

Un sistema esta compuesto por subsistemas que a su vez son sistemas más pequeños. El
subsistema más simple se llama “elemento o componente”.

TIPO DE ELEMENTOS
ELEMENTOS PASIVOS. Un elemento es pasivo si la energía entregada por él es menor o
igual que la cantidad de energía que se le proporciona.
ELEMENTO ALMACENADOR. Un elemento es almacenador si guarda la energía que se le
proporciona, durante un cierto intervalo de tiempo.
ELEMENTO ACTIVO. Un elemento es activo si la energía entregada por él es mayor que la
energía que se le proporciona.

5
En realidad esto se refiere a energías de un cierto tipo específico, y no en general, ya que
ningún sistema es capaz de crear energía sin consumir otro tipo de energía. En general
todos los sistemas son pasivos y/o almacenadores.

ANÁLISIS Y SÍNTESIS
Se llama análisis al estudio de la respuesta de un sistema conocido, cuando ha sido excitado
por una excitación conocida.
Se llama síntesis a la concepción de un sistema que frente a una excitación conocida
responde de una forma preestablecida. Es decir, es el diseño de un sistema y es una etapa
posterior al análisis.

ELEMENTO BILATERAL Y UNILATERAL.


Un elemento con dos terminales es llamado bilateral si se pueden transmitir señales con
idénticas propiedades a través de ambos terminales. Ejemplo, R, l. Ejemplos de elementos
unilaterales: transistor, tubos, semiconductores, algunos condensadores, etc.

SISTEMAS CONCENTRADOS Y DISTRIBUIDOS.


Un sistema se denomina concentrado si sus atributos físicos son independientes de las
coordenadas espaciales y se le puede concentrar en un punto.
Un sistema que no es concentrado recibe el nombre de distribuido.

SISTEMAS ACTIVOS Y PASIVOS.


Un sistema activo es aquel que bajo ciertas circunstancias y en un intervalo de tiempo finito
es capaz de entregar más energía de la que se le suministra en ese instante.
Un sistema es pasivo si bajo ninguna condición de excitación es capaz de entregar más
energía que la que se le suministra durante un intervalo de tiempo dado.
Del mismo modo, se dice, que un sistema es “sin pérdidas”, si bajo toda condición de
excitación entrega la misma energía que se le proporciona.

Conclusiones:
• Los sistemas activos tienen todo tipo de componentes.
• Los sistemas pasivos tienen elementos pasivos y almacenadores.
• Los sistemas sin pérdidas tiene elementos almacenadores.

Los elementos activos en sistemas físicos son generalmente considerados como fuentes de
energía: generadores de voltaje, tubos, transistores, y dispositivos que exhiben
resistencia negativa.

SISTEMAS DISCRETOS Y ANÁLOGOS


Un sistema es discreto si solo responde a excitaciones en forma puntual, vale decir, es un
sistema discontinuo. Ejemplos: interruptor, sistema digital.

6
E(t) E(t)

t t

Señal discreta Señal continua

MODELACIÓN:
En general es imposible tener ecuaciones que representen el comportamiento real de un
sistema y conocer todas las variables en un determinado instante, ya sea por la magnitud y/o
complejidad del sistema. Para ello en necesario plantear Modelos Simbólicos y
Matemáticos.

MODELO SIMBÓLICO, es el diagrama del sistema observado, con información sobre el


número y tipo de elementos, su estructura o interconexiones y el sentido de las variables
escogidas.
MODELO MATEMÁTICO, es el conjunto de ecuaciones matemáticas en función del tiempo
que describen el comportamiento del sistema.

7
SISTEMAS ELÉCTRICOS DE ELEMENTOS CONCENTRADOS.

La determinación analítica de la respuesta de un sistema a una excitación dada involucra


dos pasos principales, primero el establecimiento de una ecuación matemática que describa
al sistema y la solución de esta ecuación sujeta a las condiciones iniciales o condiciones de
borde. Analizaremos los métodos para establecer las ecuaciones que describen un sistema
físico de acuerdo con las leyes físicas.
En el presente capítulo trabajaremos con sistema eléctricos de elementos concentrados.
Una red o sistema eléctrico de elementos concentrados es uno en el cual los componentes
individuales pueden ser identificados como parámetros concentrados entre sus terminales.
Se puede decir, que desde el punto de vista matemático, el voltaje y la corriente observadas
en un sistema eléctrico de parámetros concentrados satisface ecuaciones diferenciales
lineales ordinarias de orden finito. En contraste a esto, un sistema con parámetros
distribuidos tiene elementos de carácter distribuido. Los ejemplos típicos de elementos
distribuidos son las líneas de transmisión, guías de ondas y otras. Para describir sistemas
con parámetros distribuidos se necesitan ecuaciones diferenciales parciales.
Para otros sistemas que no sean eléctricos, se discutirá un próximo capítulo sobre sistemas
análogos para sistemas mecánicos, electromecánicos, etc.. una vez que el diagrama del
circuito del análogo eléctrico es determinado, fácilmente es posible visualizar y aún más
predecir el comportamiento del sistema por inspección.

ELEMENTOS DE UN CIRCUITO ELECTRICO

Los elementos de un circuito eléctrico pueden ser clasificados en dos tipos: elementos
activos (fuentes de tensión y corriente) y en elementos pasivos (resistencia, inductancia y
conductancia).

+ + + + +
v(t) i(t) V R vR L vL C vC

- - - - -
Las relaciones entre la corriente y la caída de voltaje de los tres elementos pasivos son:

a) Resistencia R (unidad: ohm, Ω ):

v R ( t ) = Ri R ( t )
v R (t)
i R (t) =
R
v 2R ( t )
p( t ) = Ri 2R ( t ) =
R

b) Inductancia, L (unidad: henry, h)

8
di L ( t )
v L (t) = L
dt
1
L∫
i L (t ) = v L dt

1 1 φ2
E( t ) = Li 2L ( t ) = φL i L = L
2 2 2L

c) Capacitancia, C (unidad: farad, f)

dq C ( t ) dv ( t )
i C (t ) = =C C
dt dt
1
v C ( t ) = ∫ i C dt
C
1 1 q2
E( t ) = Cv C2 ( t ) = q C v C = C
2 2 2C

Acoplamiento magnético

La energía puede ser transferida de un circuito a otro, no conectados, a través del flujo
magnético que enlace ambos circuitos. Se dice que estos dos circuitos están
magnéticamente acoplados. El fundamento de esta acción magnética es la Ley de Faraday
de la inducción electromagnética, que establece que en un circuito se induce una fuerza
electromotriz , fem (o voltaje) cuando el flujo magnético que lo enlaza es variable; la fem.
inducida siempre tiene una dirección tal, que se opone a las variaciones de flujo y su
magnitud es igual a la variación en el tiempo del flujo de enlace. Se debe destacar que
necesariamente el flujo de enlace debe ser variable en el tiempo, de otra forma no hay fem
inducida.
La figura muestra dos circuitos acoplados magnéticamente a través de un núcleo común de
hierro, el cual provee un circuito de baja reluctancia al flujo magnético. Este es básicamente
un transformador. Una fuente está conectada a uno de los circuito (devanado primario)
produciendo una corriente i1(t) la cual es variable en el tiempo. La corriente i1(t) produce un
flujo magnético φ que enlaza al segundo devanado (secundario) al cual se conecta una
carga. De acuerdo a la Ley de Faraday el φ variable induce una fem en ambos devanados
los cuales tienden a oponerse al las variaciones de flujo. La fem. inducida en el bobinado
primario debe por lo tanto ser un voltaje que se oponga al voltaje de la fuente, a las
variaciones en i1(t) y φ . Similarmente la fem. inducida en el secundario debe tener una
polaridad tal que produzca una corriente i2(t) en el circuito secundario tal que se oponga a
las variaciones en φ de acuerdo a la regla de la mano derecha. Las polaridades de los
terminales son indicados en la figura

9
i1(t)
φ
i2(t)
+ + +
L1 L2 carga
fuente v1(t) v2(t)

. - -
-

La magnitud del acoplamiento magnético entre las dos bobinas puede ser medido por la
inductancia mutua, la cual es definida como

M = k L1 L2

donde k es llamado coeficiente de acoplamiento (sin dimensiones) es cual siempre es menor


que la unidad debido al la dispersión de flujo.
Los voltajes v1(t) y v2(t) en los terminales de primario y secundario no sólo consideran la
caída de tensión a través de la inductancia propia debido a las variaciones de la corriente en
el mismo devanado, sino también la fem. inducida por el acoplamiento mutuo debido a las
variaciones de la corriente en el otro devanado. Luego tenemos

di 1 ( t ) di ( t )
v1 ( t ) = L1 −M 2
dt dt
di ( t ) di ( t )
v 2 (t) = M 1 − L2 1
dt dt

La resistencia de los devanados en este caso se considera despreciable, con k=1 y sin
pérdidas en el núcleo. Este es un transformador ideal, por lo tanto se cumple

v1 N 1
= =a
v2 N2

a se define como la razón de transformación del transformador. Si el transformador es ideal


el flujo magnético mutuo debe ser aproximadamente cero. En otras palabras el flujo total
neto que produce los amperes vueltas alrededor del núcleo debe ser aproximadamente cero.
Para el diagrama de la figura tenemos que

N 1i 1 − N 2 i 2 = 0

el signo menos de la ecuación aparece debido a que i1(t) está entrando por polaridad (signo
+) y i2(t) está saliendo por el borne de polaridad. Luego reescribiendo al última ecuación

10
i1 N 2 1
= =
i 2 N1 a
v1 N 1 i 2 N 2
= = = =a
v 2 N 2 i1 N 1
v 1i 1 = v 2 i 2

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