Aleta Caudal

Robot Bioinspirados, Diseño y Control de
los Movimientos de la Aleta Caudal de un Pez

Robot
Alexandra Paullán, Luis Pillajo
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Escuela de Ingeniería en Electrónica Control y Redes Industriales
Riobamba, Ecuador
alexandra.paullan@espoch.edu.ec
luis.pillajo@espoch.edu.ec
I. INTRODUCCIÓN Actualmente se está trabajando constantemente el campo

de los peces robóticos, la robótica está involucrada en el
Se conoce que dos de las terceras partes de la superficie estudio de la dinámica de los peces y su control. Se han
de la Tierra están cubiertas por agua. Los océanos ideado varias innovaciones en lo que respecta a la mímica
permiten el transporte de productos y materia prima entre del movimiento ondulatorio de los peces, ajustando su
países, representan fuentes críticas de alimentos y otros movimiento a las curvas apropiada.
recursos como los son el petróleo y el gas, y tienen un Teóricamente hablando, se desea un número infinito de
gran efecto en el clima y el medio ambiente. El servos de volumen de trabajo infinitamente pequeño para
conocimiento científico de los mares profundos está imitar realmente la acción muscular que causa la
creciendo rápidamente mediante el uso de una variedad ondulación de los peces. [6]
de tecnologías. Las primeras exploraciones científicas se
llevaron a cabo mediante vehículos submarinos ocupados El atún, también es conocido por su nombre científico de
por humanos. Recientemente, los robots submarinos han Thunnus, comprende alrededor de unas 12 especies que
comenzado a revolucionar la exploración del fondo habitan en el océano, este animal posee grandes
marino, ofreciendo generalmente mejor información a un características en el nado y se conoce como una de las
costo más reducido. [1] especies más consumidas en las gastronomías del mundo.
Aunque posee variadas propiedades que conllevan
La robótica bioinspirada se basa en la investigación y beneficios en la salud del ser humano, su incremento en
simulación de la morfología de los animales, parte de esas la pesca podría significar su extinción como especie, una
investigaciones en robots submarinos se han enfocado en de las características del atún es que estos animales
la eficiencia y maniobrabilidad de los peces en el agua, pueden adaptarse a las temperaturas que brinde el
permitiendo el desarrollo de sistemas que ejecutan tareas entorno, por ejemplo en el caso de la especie de atún con
como mantenimiento e inspección de tuberías de mayor tamaño conocida como el atún de aleta azul tiene
petróleo, aceite en plataformas oceánicas o de gas, como más posibilidades de sobrevivir ante los cambios de
también la explotación geofísica del suelo marino para hábitats con relación a otras especies de atún, la razón de
investigación. En virtud de la capacidad de propulsión esto se debe a que cuando las temperaturas del agua se
híbrida en el cuerpo más la aleta caudal y la ponen más frías, el atún aleta azul por lo general
maniobrabilidad complementaria en las aletas accesorias, incrementa su temperatura corporal interna a fin de
se propone un esquema de propulsión sintetizada que adaptarse con mayor facilidad.
involucra una aleta caudal y un par de aletas
pectorales.[2]
II. ESTADO DEL ARTE
Las diferentes aletas, en principio, tienen diferentes
funciones, que se complementan entre sí, el cuerpo más En 1998 el Instituto Tecnológico de Massachusetts
la aleta caudal son responsables de la propulsión y la (MIT), por medio del Laboratorio Técnico de Robótica
dirección. Las aletas pectorales sirven para el movimiento Marina examinó el problema de navegación para
de las pectorales, La aleta pélvica es extremadamente útil vehículos submarinos autónomos (AUV). La navegación
para equilibrar los peces para propulsión, dirección y es uno de los retos cruciales que limita su uso. La buena
remo. [5] información de navegación es esencial para su
1
recuperación y operación segura. Los métodos primarios
que utilizan para la navegación se basan en la Figura 2. Pez diseñado por la Universidad Técnica de Madrid y la
Universidad de Florencia
investigación de Leonard. [4]. El investigador Andrew
Marchese y sus colegas desarrollaron este interesante Investigadores suizos han creado un pez robot capaz de
pez-robot, capaz de moverse en forma autónoma bajo el integrarse en un banco de peces y de modular su
agua.El robot avanza gracias a la expulsión de dióxido de comportamiento, haciéndoles cambiar de sentido e
carbono comprimido en una cápsula al interior del pez, incluso pasar de un espacio a otro. Aunque es un poco
inflando el cuerpo y la piel externa hecha de silicona más grande que los demás peces, su aspecto es bastante
como si fuera un globo, permitiendo la ondulación de cola parecido y sigue las pautas de vibración y movilidad que
que asemeja el movimiento de un pez real. los peces biológicos. Una proeza robótica de gran ayuda
para la investigación científica. La figura 3 muestra el
En octubre de 2005 la universidad de Essex en Londres, robot diseñado.[8]
termina sus investigaciones y pone a prueba sus peces
robóticos autónomos, diseñados para navegar en entornos
no estructurados. Los peces se utilizaron en la
exploración del mar de Asturias para controlar los
contaminantes procedentes de un puerto. Cuatro años más
tarde en el 2009 se desarrollaron cinco peces robots, los
cuales fueron liberados en el Cantábrico para medir la
contaminación del agua en un río europeo. Estos
prototipos están equipados con sensores químicos
Figura 3. Pez diseñado por investigadores suizos
capaces de detectar sustancias contaminantes, incluidos
los escapes de combustible de los barcos o de las tuberías
submarinas. Toda la información que recolecten durante Las fuerzas armadas de Estados Unidos han desarrollado
sus patrullas será enviada vía WiFi hasta los laboratorios un pez-robot con forma de atún, llamado
de análisis de datos [7], la figura 1 muestra el robot ”GhostSwimmer”, el cual tiene como objetivo realizar
diseñado por la Universidad de Essex. tareas de espionaje bajo el agua, como parte de un
proyecto llamado “Silent Nemo”.El robot, que fue
presentado en la Base Naval Anfibia de Little Creek, en
Norfolk, Virginia, el pasado 11 de diciembre, mide 1,5
metros de largo, pesa 45 kilogramos y puede operar en
profundidades que van desde los 25 cm hasta los 91
metros. La máquina, al igual que el animal, es capaz de
hacer giros bruscos y moverse sigilosamente en el agua,
características que lo convierten en ideal para misiones de
vigilancia y reconocimiento.
“El ‘GhostSwimmer’ permitirá a la Armada para tener

Figura 1. Pez diseñado por la Universidad de Essex éxito durante más tipos de misiones, manteniendo buzos
y marineros a salvo”, indicó al respecto Michael Rufo,
La Universidad Técnica de Madrid y la Universidad de director del Boston Engineering’s Advanced Systems
Florencia realizaron un robot hecho en policarbonato y Group. Refirió que el robot es capaz de operar de forma
látex, este pez robótico podría pronto patrullar las aguas, autónoma durante largos períodos de tiempo debido a su
monitorear su calidad y revisar los niveles de pH para batería de larga duración, pero también puede ser
confirmar que están en sus niveles normales. Esperan que controlado a través de una computadora.[10]
pueda ser utilizado en las aguas de cría de peces, donde
podrían cumplir un rol crucial para mantener los sistemas ALETA CAUDAL
de agua en niveles óptimos. La figura 2 muestra el robot
diseñado por la Universidad Técnica de Madrid y la La aleta caudal es una aleta impar situada al final del
Universidad de Florencia cuerpo del pez, es la aleta de la cola. La aleta caudal puede
tener un solo lóbulo o dos lóbulos, es el principal órgano
para generar el empuje por el que se mueven la mayoría
de las especies de peces, normalmente es la más
desarrollada y tiene una gran variedad de formas. Tiene
dos funciones, por un lado, permite impulsar al pez hacia
a delante y, por la otra, actúa como timón para poder girar.
La forma específica por la que un pez nada corresponde
con la aleta caudal [9].
2
La aleta que determina la forma específica por la que un [8] C. F. Alba Ayala, R. Castiblanco Mossos, y D.
pez nada corresponde con la aleta caudal. La forma de R. Mancera Guevara, “Plataforma robot subacuática
esta aleta o cola trasera del pez aumenta o disminuye la propulsada por aletas caudales”, Pontificia Universidad
fuerza de empuje de un pez. La aleta caudal del pez atún Javieriana, Bogota, 2004.
es fuerte con forma de arco terminado en dos zonas
puntiagudas que le dan aspecto de media luna. [9] C. F. Alba Ayala, R. Castiblanco Mossos, y D.
R. Mancera Guevara, “Plataforma robot subacuática
propulsada por aletas caudales”, Pontificia Universidad
Javieriana, Bogota, 2004.
[10] Leonard, J. , Bennett, A. , (1998), 'Autonomous

Underwater Vehicle Navigation', MIT Marine Robotics
Laboratory Technical Memorandum 98-1, 17.
Figura 4. Aleta caudal del pez atún
El flujo de agua alrededor de la aleta caudal es muy

importante debido a que permite analizar fácilmente el
flujo siguiendo los movimientos de la superficie de la
aleta .El método de análisis de flujo se aplicó al análisis
del flujo de agua producido por los movimientos de una
aleta de la cola de un robot pez..
V. REFERENCIAS
[1]Moreno, A., Saltaren, R., Puglisi, L., Carrerra,

I.,Cárdenas, &P.Alvarez,R.(2014).Robotica
Submarina:Conceptos,Elementos,Modelado y
Control.Madrid,España,Universidad politécnica de
Madrid.
[2]Kourosh S &, Qiang Z.(2010). Simulación numérica

de una aleta pectoral durante la natación labriforme
Journal of experimental Biology. .
[3] M. S. M. y. P. V. Manivannan, «IEEExplore,» 2016.

[En línea].
[4]Available:https://scihub.tw/10.1109/RCTFC.2016.78
93399#.
[5]Meza,M. &Foreo,D(2105).Diseño y construcción de

un robot Acuatico.Bogota,Colombia.
[6]Junzhi. Yu , Kai Wang , Min. Tan ,& Jianwei Zhang

.(2014). Diseño y control de un pez robótico guiado por
visión integrada con múltiples superficies de control.
Departamento de Informática, Universidad de
Hamburgo, D-22527 Hamburgo, Alemania
[7]Shaurya.S ,Anuj. A, Laxmidhar. B,Anupam .S.(2014).

Robotic Fish Design and Control based on
Biomechanics.Canpur,India.

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I. INTRODUCCIÓN Actualmente se está trabajando constantemente el campo

“El ‘GhostSwimmer’ permitirá a la Armada para tener

[10] Leonard, J. , Bennett, A. , (1998), 'Autonomous

Figura 4. Aleta caudal del pez atún

El flujo de agua alrededor de la aleta caudal es muy

[1]Moreno, A., Saltaren, R., Puglisi, L., Carrerra,

[2]Kourosh S &, Qiang Z.(2010). Simulación numérica

[3] M. S. M. y. P. V. Manivannan, «IEEExplore,» 2016.

[5]Meza,M. &Foreo,D(2105).Diseño y construcción de

[6]Junzhi. Yu , Kai Wang , Min. Tan ,& Jianwei Zhang

[7]Shaurya.S ,Anuj. A, Laxmidhar. B,Anupam .S.(2014).

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