Carrera de Ingeniería Civil

Área: Estructuras

«Cinemática plana del Cuerpo Rígido»

«Mag. Ing. José Martín Velásquez Vargas»

LOGRO DE LA SESIÓN

“El alumno será capaz de clasificar los

diversos tipos del movimiento plano de
un cuerpo rígido, resolver problemas
que involucren la traslación de un
cuerpo rígido en el plano y resolver
problemas que involucren la rotación
de un cuerpo rígido respecto a un punto
fijo”.
 «Cinemática plana del Cuerpo Rígido»

La clase de hoy tratará los siguientes temas:

 Traslación

 Rotación alrededor de un eje fijo

 Movimiento plano general

 Velocidad absoluta y relativa

Cap. 1: Cinemática de partículas (1)

 Unidad 2:
Cinemática plana
del Cuerpo Rígido
La traslación ocurre cuando un segmento del
cuerpo se mantiene paralelo al trasladarse

Traslación rectilínea

Traslación curvilínea
La rotación alrededor de un eje fijo ocurre
cuando las partículas del cuerpo rígido se
mueven en círculos concéntricos

Traslación curvilínea

Rotación
Un movimiento que no es una rotación ni una
traslación se conoce como movimiento plano
general

Rueda girando

Barra corrediza
Todos los puntos de un sólido rígido sujeto a
traslación se desplazan con la misma velocidad
y aceleración

A, B : Partículas 𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴
rA, rB : Vectores de posición
rB/A : Constante 𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴
En un sólido rígido que gira alrededor de un
punto fijo, todos los puntos describen un
movimiento circular
Longitud de arco
∆𝑠 = 𝐵𝑃 ∆𝜃 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜑 ∆𝜃

𝑣 = 𝑟 𝜃ሶ 𝑠𝑒𝑛𝜑

Vectores de velocidad y aceleración

𝑑r
v= =𝜔×r ሶ
𝜔 = 𝜔𝐤 = 𝜃𝐤
𝑑𝑡

𝑑v
a= = 𝛼 × r + 𝜔 × (𝜔 × r)
𝑑𝑡

𝛼 = 𝛼𝐤 = 𝜔𝐤 ሷ
ሶ = 𝜃𝐤
La rotación de un cuerpo rígido puede definirse
mediante el movimiento de una placa rígida
representativa

v=𝜔×r a = 𝛼𝐤 × r − 𝜔2 r

𝑣 = 𝑟𝜔 a𝑡 = 𝛼𝐤 × r 𝑎𝑡 = 𝛼r

a𝑛 = −𝜔2 r 𝑎𝑛 = 𝑟𝜔2
El movimiento de un cuerpo rígido en rotación
se define al expresar su coordenada angular 𝜃
en función del tiempo

𝑑𝜃 𝑑𝜔 𝑑2𝜃 𝑑𝜔
𝜔= 𝛼= = 𝛼=𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝜃

Rotación uniforme 𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡

𝜔 = 𝜔0 + 𝛼t
Rotación acelerada 1
uniformemente 𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡 2
2

𝜔2 = 𝜔0 2 + 2𝛼 (𝜃 − 𝜃0 )
Problema 1: La carga B se conecta a una polea doble mediante uno
de los dos cables inextensibles que se muestran. El movimiento de la
polea se controla mediante el cable C, el cual tiene una aceleración
constante de 9 pulg/s2 y una velocidad inicial de 12 pulg/s, ambas
dirigidas hacia la derecha. Determine a) el número de revoluciones
ejecutadas por la polea en 2s, b) la velocidad y el cambio en la
posición de la carga B después de 2s, y c) la aceleración del punto D
sobre el borde de la polea interna cuando t = 0.
Problema 1:

# Revoluciones

Cable inextensible

(𝑉𝐷 )0 = (𝑉𝐶 )0 = 12 pulg/s →

(𝑎𝐷 )𝑡 = 𝑎𝐶 = 9 pulg/s2 →

(𝑉𝐷 )0 = 𝑟𝜔0 12 pulg/s = 3 𝑝𝑢𝑙𝑔 𝜔0 ω0 = 4 rad/s

(𝑎𝐷 )𝑡 = 𝑟𝛼 9 pulg/s2 = 3 𝑝𝑢𝑙𝑔 𝛼 α= 3 rad/s2
𝑟 = 3 pulg
Problema 1:
1
𝜔 = 𝜔0 + 𝛼t 𝜃 = 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡 2
2

𝜔 = 4 + (3)(2) = 10 rad/s
t = 2s
𝜃 = (4)(2) + ½ (3)(2)2 = 14 rad

1 rev
# Revoluciones = 14 rad = 2.23 rev
2π rad

𝑣𝐵 = 𝑟𝜔
Movimiento de la carga B Cable inextensible ∆𝑦𝐵 = 𝑟𝜃
𝑟 = 5 pulg

𝑣𝐵 = 5 10 = 50 pulg/s 𝑣𝐵 = 50 pulg/s ↑
∆𝑦𝐵 = 5 14 = 70 pulg ∆𝑦𝐵 = 70 pulg ↑
Problema 1:

aD en t = 0s

(𝑎𝐷 )𝑡 = 𝑎𝐶 = 9 pulg/s2 →

(𝑎𝐷 )𝑛 = 𝑟𝐷 ω0 2
ω0 = 4 rad/s
(𝑎𝐷 )𝑛 = 3 (4)2 = 48 pulg/s2

(𝑎𝐷 )𝑡 = 9 pulg/s2 → 𝜑 = 79.4°

(𝑎𝐷 )𝑛 = 48 pulg/s2 ↓ 𝑎𝐷 = 48.8 pulg/s2
Un movimiento plano general siempre puede
considerarse como la suma de una traslación y
una rotación

Mov. plano = Traslación + Rotación

Un movimiento plano general siempre puede
considerarse como la suma de una traslación y
una rotación

A.

Mov. plano = Traslación + Rotación

B.
Un cuerpo sometido a movimiento plano general
experimenta una traslación y una rotación

Mov. plano = Traslación + Rotación

v𝐵 = v𝐴 + v𝐵/𝐴 Velocidad relativa

v𝐵 = v𝐴 + 𝜔𝑘 × r𝐵/𝐴 Definición vectorial

𝑣𝐵/𝐴 = 𝑟𝜔
Problema 2: El engrane doble que se muestra rueda sobre una
cremallera estacionaria inferior; la velocidad de su centro A es 1.2 m/s
dirigida hacia la derecha. Determine a) la velocidad angular del
engrane, b) las velocidades de la cremallera superior R y del punto D
del engrane.

Velocidad angular del engrane

- El centro A se mueve 2π𝑟1

- Traslada a la derecha 𝑥𝐴 > 0
- Gira sentido horario 𝜃<0

𝑥𝐴 𝜃 𝑣𝐴 = −𝑟1 𝜔
=− 𝑥𝐴 = −𝑟1 𝜃
2π𝑟1 2π 1.2 𝑚/𝑠 = − 0.150𝑚 𝜔

𝜔 = −8 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔𝒌 = −8 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝒌
 Problema 2: Velocidades

Traslación + Rotación = Rodamiento

fijo

Misma velocidad Velocidad relativa

v𝑃/𝐴 = 𝜔𝑘 × r𝑃/𝐴

v𝑅 = v𝐵 = v𝐴 + v𝐵/𝐴 v𝑅 = v𝐴 + 𝜔𝑘 × r𝐵/𝐴
v𝑅 = 1.2 𝒊 − 8𝒌 × 0.100 𝒋
v𝑅 = 2 𝑚/𝑠 𝒊 𝑣𝑅 = 2𝑚/𝑠 →
 Problema 2:

Traslación + Rotación = Rodamiento

fijo

Misma velocidad Velocidad relativa

v𝑃/𝐴 = 𝜔𝑘 × r𝑃/𝐴

v𝐷 = v𝐴 + v𝐷/𝐴 v𝐷 = v𝐴 + 𝜔𝑘 × r𝐷/𝐴
v𝐷 = 1.2 𝒊 − 8𝒌 × −0.150 𝒊
v𝐷 = 1.2 𝑚/𝑠 𝒊 + 1.2 𝑚/𝑠 𝒋 v𝐷 = 1.697𝑚/𝑠 ( 45°)
Problema 3: En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una
velocidad angular constante en el sentido de las manecillas del reloj
de 2000 rpm. Para la posición indicada de la manivela, determine a)
la velocidad angular de la biela BD, b) la velocidad del pistón P.

Movimiento AB

𝜔𝐴𝐵 = 2000 𝑟𝑝𝑚 𝑣𝐵 = (𝐴𝐵)𝜔𝐴𝐵

𝑟𝑒𝑣 1 𝑚𝑖𝑛 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 𝑣𝐵 = 3 209.4 = 628.3 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠
𝜔𝐴𝐵 = 2000 ∗ ∗
𝑚𝑖𝑛 60 𝑠 1 𝑟𝑒𝑣 v𝐵 = 628.3 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠 ( 50°)
𝜔𝐴𝐵 = 209.4 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑠𝑒𝑛 40° 𝑠𝑒𝑛 𝛽
= 𝛽 = 13.95°
8 𝑝𝑢𝑙𝑔 3 𝑝𝑢𝑙𝑔
 Problema 3:

Movimiento Plano = Traslación + Rotación

fijo

v𝐵 = 628.3 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠 ( 50°)

v𝐷 = v𝐵 + v𝐷/𝐵
Problema 3:

𝑣𝐷 𝑣𝐷/𝐵 628.3 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠

= =
𝑠𝑒𝑛 53.95° 𝑠𝑒𝑛 50° 𝑠𝑒𝑛 76.05°

𝑣𝐷/𝐵 = 495.9 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠 v𝐷/𝐵 = 495.9 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠 ( 76.05°)

𝑣𝐷 = 523.4 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠 v𝐷 = 523.4 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠(→)

v𝑃 = v𝐷 = 43.6 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 (→)

𝑣𝐷/𝐵 = 𝑙 ∗ 𝜔𝐵𝐷
495.9 = 8 ∗ 𝜔𝐵𝐷 𝜔𝐵𝐷 = 62.0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ( )
Pregunta conceptual 1: Una placa rectangular se balancea desde
unos brazos de igual longitud como se muestra. ¿Cuál es la
magnitud de la velocidad angular de la placa?

a) 0 rad/s
b) 1 rad/s
b) 2 rad/s
d) 3 rad/s
e) Se necesita conocer
la ubicación del centro
de gravedad
Pregunta conceptual 2: Si se sabe que la rueda A gira con una
velocidad angular constante y que no ocurre deslizamiento entre el
anillo C y la rueda A y la rueda B, ¿cuál de los siguientes
enunciados relativos a las velocidades angulares de los tres objetos
es verdadero?

a) 𝜔a = 𝜔b
b) 𝜔a > 𝜔b
c) 𝜔a < 𝜔b
d) 𝜔a = 𝜔c
e) Los puntos de contacto
entre A y C tienen la misma
aceleración
Pregunta conceptual 3: La bola rueda sin deslizamiento sobre la
superficie fija que se muestra. ¿Cuál es la dirección de la velocidad
del punto A?

a)
b)
c)
d)
e)
Pregunta conceptual 4: Tres varillas uniformes (ABC, DCE y FGH)
están conectadas como se muestra. ¿Cuál de los siguientes
enunciados relativos a la rapidez angular de los tres objetos es
verdadero?

a) 𝜔ABC = 𝜔DCE = 𝜔FGH

b) 𝜔DCE > 𝜔ABC > 𝜔FGH
c) 𝜔DCE < 𝜔ABC < 𝜔FGH
d) 𝜔ABC > 𝜔DCE > 𝜔FGH
e) 𝜔FGH = 𝜔DCE < 𝜔ABC
Problema 4: Las tres bandas se mueven sobre dos poleas sin
deslizar en el sistema de reducción de velocidad mostrado. En el
instante que se indica, la velocidad del punto A sobre la banda de
entrada es de 2 pies/s hacia la derecha, disminuyendo a razón de 6
pies/s2. Determine, en ese instante, a) la velocidad y aceleración
del punto C sobre la banda de salida, b) la aceleración del punto B
sobre la polea de salida.
Problema 4:

Polea izquierda:

Bandas intermedias:
Problema 4:

Polea derecha:
Problema 4:

Velocidad y aceleración en C :

Aceleración en B:
Problema 5: El collarín B se mueve hacia abajo y a la izquierda con
una velocidad constante de 1.6 m/s. En el instante mostrado cuando
𝜃 = 40°, determine a) la velocidad angular de la varilla AB, b) la
velocidad del collarín A.
Problema 5:

Ley de senos:
Problema 5:
Problema 6: Ambas ruedas de 6 pulg de radio ruedan sin deslizar
sobre la superficie horizontal. Sabiendo que la distancia AD es de 5
pulg, la distancia BE es de 4 pulg y D tiene una velocidad de 6
pulg/s hacia la derecha, determine la velocidad del punto E.
Problema 6:

Rueda D: La velocidad en el punto de contacto con el suelo (P) es cero.

Punto A:

Rueda E: La velocidad en el punto de contacto con el suelo (Q) es cero.

Problema 6:

Barra AB:

Igualando (1) y (2):

Problema 6:

Resolviendo (3) y (4):

Velocidad en el punto E:
Problema 7: La unidad de bombeo se compone de la manivela AB, la
biela BC, la viga balancín CDE y el tirante F. Si la manivela gira con
una velocidad angular de 𝜔 = 10 rad/s, determine la velocidad
angular de la viga balancín y la velocidad del tirante EFG en el
instante que se muestra.
Problema 7:

Rotación AB y CDE

v𝐵 = 𝜔 × r𝐵
v𝐶 = 𝜔𝐶𝐷𝐸 × r𝐷𝐶
v𝐸 = 𝜔𝐶𝐷𝐸 × r𝐷𝐸

v𝐵 = (−10𝐤) × (4𝐢) v𝐵 = (−40𝐣)

v𝐶 = (𝜔𝐶𝐷𝐸 𝐤) × (−6𝐢 + 0.75𝐣) v𝐶 = −0.75 𝜔𝐶𝐷𝐸 𝐢 − 6 𝜔𝐶𝐷𝐸 𝐣
v𝐸 = (𝜔𝐶𝐷𝐸 𝐤) × (6𝐢) v𝐸 = 6 𝜔𝐶𝐷𝐸 𝐣 (1)
Problema 7:

Mov. Plano v𝐶 = v𝐵 + 𝜔𝐵𝐶 × r𝐶/𝐵

−0.75 𝜔𝐶𝐷𝐸 𝐢 − 6 𝜔𝐶𝐷𝐸 𝐣

= −40𝐣 + 𝜔𝐵𝐶 × (−7.5 cos 75°𝐢 + 7.5 sen 75° 𝐣)

−0.75 𝜔𝐶𝐷𝐸 𝐢 − 6 𝜔𝐶𝐷𝐸 𝐣

= −7.244𝜔𝐵𝐶 𝐢 −(1.9411𝜔𝐵𝐶 +40)𝐣

−0.75 𝜔𝐶𝐷𝐸 = −7.244𝜔𝐵𝐶 (2)

−6 𝜔𝐶𝐷𝐸 = −(1.9411𝜔𝐵𝐶 + 40) (3)

𝜔𝐵𝐶 = 0.71 𝑟𝑎𝑑/𝑠

(1) y (2)
𝜔𝐶𝐷𝐸 = 6.90 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Problema 7:

Velocidad en E

v𝐸 = (𝜔𝐶𝐷𝐸 𝐤) × (6𝐢)
v𝐸 = (9.898𝐤) × (6𝐢)
v𝐸 = (41.39 𝐣) 𝑣𝐸 = 41.39 𝑝𝑖𝑒/𝑠 ↑
Resumiendo la clase…
Un cuerpo sometido a movimiento plano general
experimenta una traslación y una rotación

Mov. plano = Traslación + Rotación

v𝐵 = v𝐴 + v𝐵/𝐴 Velocidad relativa

v𝐵 = v𝐴 + 𝜔𝑘 × r𝐵/𝐴 Definición vectorial

𝑣𝐵/𝐴 = 𝑟𝜔
Ejercicios propuestos
Por ejemplo, resuelvan este problema

El bloque B tiene una velocidad

𝑣 hacia abajo, determinar la
componente vertical de la
velocidad del bloque A en
términos de 𝑏, 𝑙, 𝑣 y 𝜃 . Asumir
que el cable que soporta al
bloque A permanece vertical.
También, resuelvan ejercicios de prácticas
pasadas, como por ejemplo…

El disco mostrado tiene una

50 mm velocidad angular constante de
500 rpm en sentido antihorario.
Si se sabe que la barra BD
tiene 250 mm de longitud,
determine la aceleración del
collarín D cuando θ= 60°.

150 mm
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