CAPÍTULO

12
BALANCEO
La moderación es lo mejor
para evitar todos los extremos.
Plutarco

12.0 INTRODUCCIÓN
Cualquier eslabón o elemento que está en rotación pura, en teoría, puede estar perfectamente ba-
lanceado para eliminar todas las fuerzas y momentos de sacudimiento. Es una práctica de diseño
aceptada balancear todos los elementos rotatorios en una máquina a menos que se deseen fuerzas de
sacudimiento (como en un mecanismo agitador vibratorio). Un elemento rotatorio puede balancearse
estática o dinámicamente. El balanceo estático es un subconjunto del balanceo dinámico. Para lograr
un balanceo completo se requiere realizar el balanceo dinámico. En algunos casos, el balanceo estático
puede ser un sustituto aceptable del balanceo dinámico y es más fácil de realizar.
Las partes rotatorias pueden y, en general, deben diseñarse para que estén inherentemente ba-
lanceadas por su geometría. Sin embargo, las variaciones de la tolerancia de producción garantizan un
12 pequeño desbalanceo en cada parte. Por tanto, se deberá aplicar un procedimiento de balanceo a cada
parte después de su fabricación. La magnitud y ubicación de cualquier desbalanceo puede medirse con
bastante precisión y compensarse con la adición o eliminación de material en los lugares correctos.
En este capítulo se estudian las matemáticas utilizadas para determinar y diseñar un estado de
balanceo estático y dinámico en elementos rotatorios, así como en mecanismos que tienen movi-
miento complejo, como el de cuatro barras. También se analizarán los métodos y equipo utilizados
para medir y corregir el desbalanceo en ensambles fabricados. Es conveniente utilizar el método de
d’Alembert (véase la sección 10.14, p. 390) cuando se analiza el desbalanceo rotatorio con la aplicación
de fuerzas de inercia a los elementos rotatorios, como se verá a continuación.

12.1 BALANCEO ESTÁTICO

A pesar de su nombre, el balanceo estático se aplica a objetos en movimiento. Las fuerzas de desba-
lanceo de interés se deben a las aceleraciones de masas en el sistema. El requisito para el balanceo
estático es simplemente que la suma de todas las fuerzas en el sistema móvil (incluidas las fuerzas
inerciales de d’Alembert) debe ser cero.
∑ F − ma = 0 (12.1)

Ésta, desde luego, es sólo un planteamiento de la ley de Newton, como se discutió en la sección
10.14 (p. 390).
Otro nombre para el balanceo estático es el de balanceo en un solo plano, lo que significa que las
masas que generan las fuerzas inerciales están, o casi, en el mismo plano. En esencia, es un problema
bidimensional. Algunos ejemplos de dispositivos comunes que satisfacen este criterio, y por tanto
pueden balancearse estáticamente con éxito, son: un engrane simple o una polea en un eje, una rueda
de bicicleta o motocicleta, un volante delgado, una hélice de avión y una rueda de aspas de una turbina
individual (pero no toda la turbina). El común denominador entre estos dispositivos es que todos son
cortos en la dirección axial en comparación con la dirección radial, y por tanto se puede considerar

12_Ch12_NORTON.indd 438 10/01/13 14:07

 12.1 BALANCEO ESTÁTICO 439

que existen en un solo plano. Las llantas y rines de un automóvil sólo son marginalmente adecuadas
para balanceo estático, ya que son razonablemente gruesas en la dirección axial comparadas con su
diámetro. A pesar de este hecho, las llantas automotrices en ocasiones son estáticamente balanceadas.
Con más frecuencia son dinámicamente balanceadas, lo cual se analizará en este tema.
La figura 12-1a muestra un eslabón en forma de V que forma parte de un mecanismo. Se requiere
balancearlo estáticamente. Es posible modelarlo dinámicamente como dos masas puntuales m1 y m2
concentradas en los CG locales de cada una de sus “piernas”, como se muestra en la figura 12-1b.
La masa de cada una de las masas puntuales es igual a la de la “pierna” que reemplazan y son sopor-
tadas por varillas sin masa en las posiciones (R1 o R2) del CG de esa pierna. Se puede resolver para
magnitud y ubicación requeridas de una tercera “masa de balanceo” mb que se agregará al sistema
en algún lugar Rb para satisfacer la ecuación 12.1.
Supóngase que el sistema gira a una velocidad angular constante w. Las aceleraciones de las
masas serán estrictamente centrípetas (hacia el centro), y las fuerzas de inercia serán centrífugas
(hacia afuera del centro), como se muestra en la figura 12-1. Como el sistema gira, la figura muestra
una imagen de “cuadro congelado”. La posición en la cual “se detuvo la acción” para el propósito de
dibujar la imagen y realizar los cálculos es tanto arbitraria como inesperada para el cálculo. Se coloca
un sistema coordenado con su origen en el centro de rotación y se descomponen las fuerzas inerciales
en componentes en ese sistema. Si se escribe la ecuación vectorial 12.1 para este sistema se obtiene:
− m1R1ω 2 − m2 R 2ω 2 − mb R bω 2 = 0 (12.2a)
Obsérvese que las únicas fuerzas que actúan sobre este sistema son las fuerzas de inercia.
Para balancearlo, no importa qué fuerzas externas actúan en el sistema. Las fuerzas externas no
pueden balancearse al cambiar la geometría interna del sistema. Los términos w 2 se eliminan. Para
balancearlo, no importa qué tan rápido gire el sistema, sólo que esté girando. (La w determinará las
magnitudes de estas fuerzas, pero de cualquier modo se debe lograr que su suma sea cero.)
Al dividir entre w 2 y reordenar, se obtiene:
mb R b = − m1R 1 − m2 R 2 (12.2b)
Y descomponer en sus componentes x y y:

(
mb Rbx = − m1 R1x + m2 R2 x ) 12
(12.2c)
(
mb Rby = − m1 R1y + m2 R2 y )
Los términos de la derecha son conocidos, y se pueden resolver con facilidad para los productos
mRx y mRy necesarios para balancear el sistema. Convendrá convertir los resultados a coordenadas
polares.

Centro de masa global

en movimiento, Centro de masa global
desbalanceado estacionario, balanceado
m1 R1 w 2
m1 m1
Y
Y
m2 R2 w 2 q1 m2
m1
m2 Y
m2 w
w w R1 q2
R2 q
b
X X X
Rb
mb mb

Contrapeso
mb Rb w 2 configurado

a) Eslabón desbalanceado b) Modelo dinámico c) Eslabón estáticamente balanceado

FIGURA 12-1 Balanceo estático de un eslabón en rotación pura

12_Ch12_NORTON.indd 439 10/01/13 14:07

 440 CAPÍTULO 12 BALANCEO

mb Rby
θ b = arctan
mb Rbx
(12.2d )

= arctan
(
− m1 R1y + m2 R2 y )
(
− m1 R1x + m2 R2 x )
Rb = (R bx
2
+ Rby 2 )
mb Rb = mb (R bx
2
+ Rby 2 )
= m (R
b
2
bx
2
+ Rby 2 ) (12.2e)
2 2 2 2
= mb Rbx + mb Rby

(mb Rb )2 + (mb Rb )
2
= x y

El ángulo al cual se deberá colocar la masa de balanceo (con respecto al sistema coordenado
congelado orientado arbitrariamente) es qb, que se obtiene con la ecuación 12.2d. Obsérvese que los
signos del numerador y denominador de la ecuación 12.2d deben mantenerse individualmente y se
debe calcular un arco tangente de dos argumentos para obtener qb en el cuadrante correcto. La mayoría
de las calculadoras y computadoras dará un resultado de arco tangente entre ±90°.
El producto mbRb se determina con la ecuación 12.2e. Ahora existe una infinidad de soluciones
disponibles. Se puede seleccionar el valor de mb, determinar el radio necesario Rb donde se deberá
colocar o elegir un radio deseado y determinar la masa que debe colocarse. Las restricciones de
empaque determinan el radio máximo posible en algunos casos. La masa de balanceo está confinada
al “plano único” de las masas no balanceadas.
Una vez que se elige la combinación de mb y Rb, lo que falta es diseñar el contrapeso físico.
El radio elegido Rb es la distancia del pivote al CG de la masa contrapeso de cualquier forma. El
modelo dinámico simple, utilizado para calcular el producto mR, supone la forma de una masa
12 puntual y una varilla sin masa. Estos dispositivos ideales no existen. En la figura 12-1c se muestra
una forma posible para este contrapeso. Se debe distribuir la masa mb para colocar el CG en el
radio Rb al ángulo qb.

✍EJEMPLO 12-1 Balanceo estático.

Dado: Los datos del sistema mostrado en la figura 12-1 son los siguientes:
m1 = 1.2 kg R1 = 1.135 m @ ∠ 113.4°
m2 = 1.8 kg R2 = 0.822 m @ ∠ 48.8°
w = 40 rad/s
Encuentre: El producto masa-radio y su ubicación angular necesarios para balancear estáticamente el
sistema.
Solución:
1 Descomponga los vectores de posición en componentes xy en el sistema coordenado arbitrario asociado con
la posición congelada del mecanismo elegido para el análisis.

(a)

2 Resuelva las ecuaciones 12.2c (p. 439).

mb Rbx = − m1 R1x − m2 R2 x = − (1.2 ) ( −0.451) − (1.8 ) ( 0.541) = −0.433

(b)
mb Rby = − m1 R1y − m2 R2 y = − (1.2 )(1.042 ) − (1.8 )( 0.618 ) = −2.363

12_Ch12_NORTON.indd 440 10/01/13 14:07

 12.2 BALANCEO DINÁMICO 441

3 Desarrolle las ecuaciones 12.2d y 12.2e (p. 440).

−2.363
θ b = arctan = 259.6 °
−0.433 (c)

mb Rb = ( −0.433)2 + ( −2.363)2 = 2.402 kg-m

4 Este producto masa-radio de 2.402 kg-m se obtiene con una variedad de formas anexadas al ensamble. La
figura 12-1c (p. 439) muestra una forma particular cuyo CG está en un radio Rb = 0.806 m al ángulo requerido
de 259.6°. La masa requerida para este diseño de contrapeso es entonces:
2.402 kg-m
mb = = 2.980 kg (d )
0.806 m
a un radio del CG elegido de:
Rb = 0.806 m (e)

Muchas otras formas son posibles. Mientras proporcionen el producto masa-radio requerido al
ángulo requerido, el sistema estará estáticamente balanceado. Obsérvese que no se requirió el valor
de w para este cálculo.

12.2 BALANCEO DINÁMICO

El balanceo dinámico en ocasiones se llama balanceo en dos planos. Requiere que se satisfagan
dos criterios: la suma de las fuerzas debe ser cero (balanceo estático) y la suma de los momentos*
también debe ser cero.
∑F = 0
(12.3)
∑M = 0
Estos momentos actúan en planos que incluyen el eje de rotación del ensamble, como los planos XZ y YZ
en la figura 12-2. La dirección o eje del vector momento es perpendicular al eje de rotación del ensamble.
Cualquier objeto o ensamble rotatorio que sea relativamente grande en la dirección axial, en
comparación con la dirección radial, requiere balanceo dinámico para su balanceo completo. Es po-
sible que un objeto esté balanceado estáticamente, pero no dinámicamente. Considérese el ensamble 12
mostrado en la figura 12-2. Dos masas iguales están en radios idénticos, a 180° rotacionalmente
alejadas, y separadas a lo largo de la longitud del eje. La suma de fuerzas –ma generadas por su
rotación siempre será cero. Sin embargo, en la vista lateral, las fuerzas de inercia forman un par que
gira junto con las masas alrededor del eje. Este par oscilante provoca un momento en el plano de la
bancada que levanta y deja caer alternadamente los extremos izquierdo y derecho del eje.
Algunos ejemplos de dispositivos que requieren balanceo dinámico son: rodillos, cigüeñales,
árboles de levas, ejes, conjuntos de engranes múltiples, rotores de motores, turbinas y ejes de hélices.
El común denominador entre estos dispositivos es que su masa puede estar desigualmente distribuida
tanto rotacionalmente alrededor de su eje como longitudinalmente a lo largo de su eje.

Y Y

m1 R1w 2 m1 R1 w 2

m1 m1

w R1
*
Se utilizará el término
X Z momento en este texto para
referirse a “fuerzas de giro”
R2 cuyos vectores son perpen-
m2 m2 diculares al eje de rotación o
m 1 = m2 “eje largo” de un ensamble, y
el término par de torsión para
m 2 R 2w 2 R1 = R 2 m 2 R 2w 2 referirse a “fuerzas de giro”
cuyos vectores son paralelos a
FIGURA 12-2 Fuerzas balanceadas: momento desbalanceado un eje de rotación.

12_Ch12_NORTON.indd 441 10/01/13 14:07

 442 CAPÍTULO 12 BALANCEO

Para corregir el desbalanceo dinámico se requiere agregar o eliminar la cantidad correcta de masa
en localizaciones angulares apropiadas en dos planos de corrección separados a una cierta distancia
a lo largo del eje. Esto creará las contrafuerzas necesarias para balancear estáticamente el sistema
y también para proporcionar un par contrario para eliminar el momento desbalanceado. Cuando el
rin y la llanta de un automóvil están dinámicamente balanceadas, los dos planos de corrección son
los bordes interno y externo del rin. Se colocan contrapesos correctivos en lugares apropiados de
estos planos de corrección con base en la medición de las fuerzas dinámicas generadas por la rueda
giratoria desbalanceada.
Siempre es recomendable balancear primero estáticamente todos los componentes individuales
que integran el ensamble, pues esto reducirá la cantidad de desbalanceo dinámico que debe corregirse
en el ensamble final y reducirá el momento de flexión sobre el eje. Un ejemplo común de esta situa-
ción es la turbina de un avión compuesta de varios rodetes circulares dispuestos a lo largo de un eje.
Como éstas giran a alta velocidad, las fuerzas de inercia creadas por cualquier desbalanceo pueden
ser muy grandes. Los rodetes individuales son balanceados estáticamente antes de ensamblarse en
el eje. Luego el ensamble final se balancea dinámicamente.
Algunos dispositivos no se prestan para este procedimiento. El rotor de un motor eléctrico es
en esencia un carrete de alambre de cobre enrollado alrededor del eje. La masa del alambre no está
uniformemente distribuida rotacional o longitudinalmente, de manera que no estará balanceada. No
es posible modificar la distribución local de la masa de los devanados sin comprometer la integridad
eléctrica. Por tanto, el desbalanceo total del rotor debe contrarrestarse en los dos planos de corrección
después del ensamble.
Considérese el sistema de tres masas concentradas, dispuestas alrededor y a lo largo del eje en la
figura 12-3. Supóngase que, por alguna razón, no puede balancearse estáticamente en forma individual
dentro de sus propios planos. Por tanto, se pueden crear dos planos de corrección designados A y B.
En este ejemplo de diseño, las masas desbalanceadas m1, m2, m3 y sus radios R1, R2, R3 se conocen,
lo mismo que sus ubicaciones angulares q1, q2 y q3. Se requiere balancear dinámicamente el sistema.
Se aplica un sistema coordenado tridimensional con el eje de rotación en la dirección Z. Obsérvese
que el sistema se detuvo de nuevo en una posición arbitraria congelada. Se supone que la aceleración
angular es cero. La suma de fuerzas es:
− m1R1ω 2 − m2 R 2ω 2 − m3 R 3ω 2 − m A R Aω 2 − m B R Bω 2 = 0 (12.4a)
12
Si se divide entre w 2 y se reordena, se obtiene:
m A R A + m B R B = − m1R 1 − m2 R 2 − m3 R 3 (12.4b)
Al descomponer en sus componentes x y y:
m A RAx + m B RBx = − m1 R1x − m2 R2 x − m3 R3x
(12.4c)
m A RAy + m B RBy = − m1 R1y − m2 R2 y − m3 R3 y

Y
m 1R 1 w 2 Planos de
corrección
A B
Y m 2R 2 w 2
mB RB w 2 m1
m1
R1 O m2 mB
m2
mB RB R2
X Z
w
R3 RA
mA m3
m3 mA
l1
l2
mARA w 2
m3 R3 w 2 l3
lB

FIGURA 12-3 Balanceo dinámico en dos planos

12_Ch12_NORTON.indd 442 10/01/13 14:07

 12.2 BALANCEO DINÁMICO 443

Las ecuaciones 12.4c tienen cuatro incógnitas en la forma de los productos mR en el plano A y
los productos mR en el B. Para resolverlas, se requiere la ecuación de la suma de momentos, lo que
se puede tomar con respecto a un punto de los planos de corrección, como el punto O. Las distancias
del brazo de momento z de cada fuerza medida desde el plano A son l1, l2, l3, lB en la figura; por tanto,

( mB R Bω 2 ) lB = − (m1R1ω 2 ) l1 − ( m2R 2ω 2 ) l2 − (m3R 3ω 2 ) l3 (12.4d )

Si se divide entre w 2, se descomponen en las componentes x y y, y se reordena:

El momento en el plano XZ (es decir, con respecto al eje Y ) es:

m B RBx =
( ) ( ) (
− m1 R1x l1 − m2 R2 x l2 − m3 R3x l3) (12.4e)
lB
El momento en el plano YZ (es decir, con respecto al plano X) es:

m B RBy =
( ) ( ) (
− m1 R1y l1 − m2 R2 y l2 − m3 R3 y l3) (12.4f )
lB
Éstas pueden resolverse para los productos mR en las direcciones x y y en el plano de corrección
B, que luego pueden sustituirse en la ecuación 12.4c para encontrar los valores requeridos en el pla-
no A. Se pueden aplicar entonces las ecuaciones 12.2d y 12.2e (p. 632) a cada plano de corrección
para determinar los ángulos a los cuales las masas de balanceo deben colocarse y los productos mR
requeridos en cada plano. Ahora se pueden diseñar los contrapesos físicos de acuerdo con las res-
tricciones de la sección 12.1 (p. 431) sobre balanceo estático. Obsérvese que los radios RA y RB no
tienen que ser del mismo valor.

✍EJEMPLO 12-2 Balanceo dinámico.

Dado: El sistema mostrado en la figura 12-3 tiene los datos siguientes:
m1 = 1.2 kg R1 = 1.135 m @ ∠ 113.4°
m2 = 1.8 kg R2 = 0.822 m @ ∠ 48.8° 12
m3 = 2.4 kg R3 = 1.04 m @ ∠ 251.4°
Las distancias z en metros al plano A son:
l1 = 0.854, l2 = 1.701, l3 = 2.396, lB = 3.097
Encuentre: Los productos de masa-radio y sus ubicaciones angulares necesarias para balancear dinámica-
mente el sistema por medio de los planos de corrección A y B.
Solución:
1 Descomponga los vectores de posición en componentes xy en el sistema coordenado, asociado con la posición
congelada del mecanismo elegido para su análisis.
R1 1.135@ R1x − .451, R1y = +1.042
R2 = 0.8822 48 R2 x = + 541, R2 y = +0.618 (a)
R3 1.0 @ 5 R3x − .332, R3 y = −0.986

2 Resuelva la ecuación 12.4e para la suma de momentos con respecto al punto O.

m B RBx =
( ) ( ) (
− m1 R1x l1 − m2 R2 x l2 − m3 R3x l3 )
lB (b)
−1.2 ( −0.451)( 0.854 ) − 1.8 ( 0.541)(1.701) − 2.4 ( −0.332 )( 2.396 )
= = 0.230
3.097

m B RBy =
( ) ( ) (
− m1 R1y l1 − m2 R2 y l2 − m3 R3 y l3 )
lB (c)
−1.2 (1.042 )( 0.854 ) − 1.8 ( 0.618 )(1.701) − 2.4 ( −0.986 )( 2.396 )
= = 0.874
3.097

12_Ch12_NORTON.indd 443 10/01/13 14:07

 444 CAPÍTULO 12 BALANCEO

3 Resuelva las ecuaciones 12.2d y 12.2e (p. 440) para el producto masa-radio en el plano B.
0.874
θ B = arctan = 75.27 °
0.230 (d )
m B RB = ( 0.230 ) + ( 0.874 ) = 0.904 kg-m
2 2

4 Resuelva las ecuaciones 12.4c (p. 636) para las fuerzas en las direcciones x y y.
m A RAx = − m1 R1 − m2 R2 − m3 R3 − m B RB
x x x x
m A RAy = − m1 R1 − m2 R2 − m3 R3 − m B RB
y y y y

m A RAx = −1.2 ( −0.451) − 1.8 ( 0.541) − 2.4 ( −0.332 ) − 0.230 = 0.134 (e)
m A RAy = −1.2 (1.042 ) − 1.8 ( 0.618 ) − 2.4 ( −0.986 ) − 0.874 = −0.870

5 Resuelva las ecuaciones 12.2d y 12.2e (p. 440) para el producto masa radio en el plano A.
−0.870
θ A = arctan = −81.25 °
0.134 (ƒ)
m A RA = ( 0.134 ) + ( −0.870 ) = 0.880 kg-m
2 2

6 Estos productos masa-radio se pueden obtener en varias formas alternadas al ensamble en los planos A y B.
Existen muchas formas; en tanto proporcionen los productos masa-radio a los ángulos requeridos en cada
plano de corrección, el sistema estará dinámicamente balanceado.

Cuando los diseños aún están en la mesa de dibujo, se pueden emplear estas técnicas de análi-
sis simples para determinar los tamaños y localizaciones necesarios para las masas de balanceo en
cualquier ensamble en rotación pura en el cual se definió la distribución de la masa. Se puede utilizar
este método de balanceo en dos planos para balancear dinámicamente cualquier sistema en rotación
pura, y todos los sistemas semejantes deberán balancearse a menos que el propósito del dispositivo
sea crear fuerzas o momentos de sacudimiento.
12

12_Ch12_NORTON.indd 444 10/01/13 14:07