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    DyCP-Practica 1

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    Rafael Navarro
    Los tanques drenados por gravedad exhiben comportamiento no lineal debido a que la tasa de flujo de salida depende del nivel de líquido en el tanque inferior.

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    Los tanques drenados por gravedad exhiben comportamiento no lineal debido a que la tasa de flujo de salida depende del nivel de líquido en el tanque inferior.

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    UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA

    DE MÉXICO
    Facultad de Química

    IQ-1819 DINÁMICA Y
    CONTROL DE PROCESOS
    Professor Celestino Montiel Maldonado

    PRACTICA 01
    Motivación y Terminología del
    Control Automático de Procesos
    • Todo el material
    de la Base de
    conocimiento de
    la estación de
    control

    • Ejemplo:
    Calentamiento
    de una Casa
    Motivación y Terminología del
    Control Automático de Procesos
    • Definiciones primarias
     variable de proceso (PV)
     valor del punto de ajuste (SP)
     disturbios (D).
     elemento de control final (FCE)
     salida del controlador (CO)
     e(t) = SP - PV (error = punto de ajuste -
    variable de proceso medida)
    Componentes de un Ciclo de
    Control
    • Los componentes primarios son
    – Sensor
    – Controladorer
    – Elemento final de control
    • Configuraciones de los Lazos de Control
    – lazo abiero = modo manual
    – lazo cerrado = modo automático
    Diagrama de Bloques del Ciclo de
    Control
    • General
    Diagrama de Bloques del Ciclo de
    Control
    • Específico para calefacción de la casa
    Modelado Dinámico

    • Modelo de primer orden más tiempo


    muerto (FOPDT)
    • Simular el sistema
    • Probar la respuesta de la simulación.
    • Usar los resultados de la prueba para
    calcular los parámetros de FOPDT
    Modelo FOPDT
    𝑑𝑃𝑉(𝑡)
    • 𝜏𝑝 + 𝑃𝑉 𝑡 = 𝐾𝑝 𝐶𝑂 𝑡 − 𝜃𝑝
    𝑑𝑡
    – Kp, ganancia del proceso, amplificación
    – Tp, constante de tiempo del proceso, rapidez de
    respuesta
    – Өp, tiempo muerto del proceso (dice cuánto
    retraso antes de que PV comience a responder)
    – PV(t) = variable de proceso medida en función del
    tiempo
    – CO(t - Өp) = señal de salida del controlador en
    función del tiempo y desplazada por Өp
    – t = tiempo
    Ajuste del controlador
    • El controlador está configurado para usar
    algoritmos de control alternativos
    • Control proporcional, solo P
    – CO la señal se ajusta instantáneamente en
    múltiplos de error
    • Control proporcional más integral, PI
    – Integral considera el historial de la señal
    (error de sumas) y elimina el
    desplazamiento
    – CO la señal tiene dos entradas
    Ajuste del controlador

    • Proporcional más integral más derivativo,


    PID
    – El derivativo considera la rapidez de
    cambio o el error en el tiempo
    – PID El control tiene 3 términos para
    establecer el CO
    • Otras variaciones están disponibles
    Acción del controlador

    • Acción directa: la PV aumenta con el


    aumento de CO
    • Acción inversa: PV disminuye con el
    aumento de CO
    • Es típicamente una función del elemento
    de control
    Experimento de tanques drenados
    por gravedad
    • El objetivo es establecer parámetros de
    control para:
    – Mantener el nivel del tanque inferior a un
    valor especificado
    – Sobre el rango normal de variación
    Experimento de tanques drenados
    por gravedad

    • Recopilar datos
    en modo de
    circuito abierto
    para definir las
    características
    del proceso
    Experimento de tanques drenados
    por gravedad
    • Cambie
    manualmente la
    salida de CO y
    registre las
    respuestas del
    sistema.
    Experimento de tanques drenados
    por gravedad
    • Usar datos de prueba para calcular Kp, Τp y θp.
    Experimento de tanques drenados
    por gravedad
    • Calculo de Τp:
    Experimento de tanques drenados
    por gravedad
    • Calculo de θp:
    Experimento de tanques drenados
    por gravedad
    • Insertar Kp, Τp y θp datos en la ecuación FOPDT y
    verificar el ajuste con datos experimentales.
    • Cambiar el sistema a control automático e insertar
    valores calculados
    • Seleccione el tipo de control, P, PI o PID y pruebe
    cómo responde el sistema a las desviaciones
    – (PV) es el nivel de líquido en el tanque inferior.
    – (CO) Ajusta la válvula para mantener la PV en el
    punto de ajuste (SP).
    Experimento de tanques drenados
    por gravedad
    Sistema de
    control
    automático
    Practica 1: Dinámica de la hoja de
    trabajo de tanques drenados por
    gravedad
    Practica 1: Dinámica de la hoja de
    trabajo de tanques drenados por
    gravedad
    Practica 1: Dinámica de la hoja de
    trabajo de tanques drenados por
    gravedad
    RESULTADOS TÍPICOS

    • CO step from 70%  80% CO step from 50%  60%


    RESULTADOS TÍPICOS

    • CO step from 70%  80% CO step from 50%  60%


    RESULTADOS TÍPICOS

    • CO step from 70%  80% CO step from 50%  60%


    RESULTADOS TÍPICOS
    • ¿Los tanques drenados por gravedad son un
    proceso lineal o no lineal?

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