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Problemas Mecanica Raec

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PRIMERA EOICION

. ., ' '

t ' ., ~: l.' '•

I:>R()BLE~IA S

DE

~IECANICA

AÑO 1970 RAEC


© Copyrígh t,y, Publícacione$ RAEC
Reservados todos los derechos.

Depósito legal: M-23010/1.970.-

PEDIDOS a:
Publicaciones RAEC.
C/. Gaztambide, SS - Teléf.: 243.87.71
MADRID-15.

Litoprint
Teléf.: 246.47 14
MADRID
CONTENIDO:

CAPITULO 1 - PROBLEMAS DE VECTORES


Pág.
lntroduccíón teórica.· Vectores fijos.· Vectores libres.· Vectores deslizantes.·
Definición.- Producto de vectores.· Escalar.· Vectorial.· Momento de un vec-
tor deslizante.·· Momento áxico.· Sistemas de vectores.- Momento del sistema
respecto a un punto A.- Propiedades.- Ecuación del eje central.· Momento
mínimo.- Clases de sistemas.· Equivalencia de sistemas.- Coordenadas plücke•
rianas. 5

CAPITULO 11 -PROBLEMAS DE CINEMATICA


Movimiento del punto.- Movimientos centrales.- Movimiento circular.- Movi·
miento instantáneo de una figura plana en su plano.- Resumen práctico...
Aceleraciones - Composición de movimientos.· Teorema de Coriolis.- Ejem-
plos aclaratorios.. .. ..... . 31

CAPITULO 111 - PROBLEMAS DE GEOMETRIA DE MASAS

Centros de gravedad.- Sistemas de vectores paralelos.· Teoremas de Guldin.-


Momentos de inercia.- Productos de inercia.- Elipsoide de inercia relativo a
un punto. 87

CAPITULO IV - PROBLEMAS DE DINAMICA

Punto material.- Postulados fundamentales.· Principio de inercia.· Principio


de independencia o superposición de efectos.- Principio de acción y reacción
Consecuencias.· Trabajo y potencia....... .......................................... 109

CAPITULO V - PROBLEMAS DE ESTATICA

Condiciones universales de equilibrio.- Convenio de signos.- En1aces o ligadu-


ras Apoyo movil.· Articulación.- Empotramiento.· Bielas articuladas.· El
teorema de los trabajos virtuales.- La energía potencial.· Catenaria ....... .. , 173

CAPITULO VI - PROBLEMAS DE ESTATICA GRAFICA

Polígono funicular - Poligono de Varignon.- Entramados planos.· Cálculo de


los esfuerzos en estructuras articuladas.· Casos particulares.· Método de las
secciones.· Cálculo de montantes .................. ... ... ... ..... . ... .. ...... . .. . 207


5

1-VECTORES

INTROOUCCJON TEORICA

Lo¡;; dos tipos de magnitudes fundamentales que aparecen en la mecánica clási-

a) Magnitudes escalares
I,) Wagnitudcs 11ectoriales.

Solm:' las primeras huelga, por ser sobradamente conocidas, cualquier tipo de
explicación. Refirámonos pues a las segundas.

El ohjeto de nuestro estudio de los vectores es debido a su inmediata aplica .


ción cu d cst.udio de la ~1ecánica Clásica, al establecerse, como veremos,una com-
pll'la analogía entr<' las fuerzas y los vectores deslizantes. Además, las magnitudes
vcct.oriaks necesitan caracterizarse por conceptos que les son cxdu11ivos.
Tales ~on; ~ -
él~-,.,...,..,,,,. r = recia 1k acción o reda ba!:i<'. l>ircc·.-
_,,,,/'' f>.
ción; 1OA 1 = a = m/.,lulo ,, int(•nsi-
dad.
Sentido = d que índir.a la flecha.
La variación de los graclos de libertad origina los tliferentcs tipos que podemos
clasificar en:
1 - Vectores fi1os.- Son a(¡udlos que tienen fijos todas sus dem!'ntos, es dccír,
"O" grados de libertad.
2 - Vectores deslizantes,- Hucdcn recorrn~ a lo largo dt• su recia <le acción, Tie-
nen un grado de libertad.
r


6 PROBLEMAS DE MECANICA

3 - Vectores libres.- Cualquier punto puede ser un punto de aplicación y cual-


quier recta su recta de aplicación.
Tiene n 3 grados de libertad.

V carno.'< ahora:
;, Qué clase de vectores son ]as fuerz as'!
Si anali¼amoi- un sólido sometido a la acción de la fu erz a F ocurre:
,i) 11,,'llal da empujar en A que tirar en 8. Es decir, el efecto de la fuerza es el mis-
mo cualquiera que sea en la re.eta AB su punto de aplicación.

i>} El r.:foclo e.a.usado si F empuj a segú n A' B (o tira) es evidentemente distinto.


l ,uego d epende de ]a dir~cción.
Vcmos aquí como la analogía enunciada entre fuerza.~ y uectorl'.~ deslizantt!S se
verifica. Y es por este motivo que cstudiaremo11 este tipo de. vecto res.

Vectores deslizantes.- /)cfiriición.


Quedará definido PQ por:
a - recta de acción.

./
7
CAP. 1- VECTORES

l
-Dirección X1 Y1 2 1

-Un punto P(x 1 Y1 Z1 )


! x-x1
x1
= y-y1 _z-z 1
v;-- - z1
'J• 1,,)
p('P, Q(x2 y 2 z2 J b - Módulo.
IPOI =V (x2-x 1 ) 2 +(y¡-y1 } 2 + (z1-z 1 )1

Y e - Sentido.

De P y Q según el signo de las d1forcncias:

X¡ -x 1
Versores.
z
-
K
Vectores d<' módulo 1 según las dírc<'cione¡;; d" lo.. ejes y sen-
tidos positivos.
J
~--=---y

Componentes:

Producto de vectores.
"1 = a.T + bii + c1 k
V2 = a2T+ b1Í + c 2 k

~~·
1 - Escalar.

~~----------v,
8 PROBLEMAS DE MECANICA

1-a °GT= 1
TT=1
k ·k = 1
El producto escalar es conmutativo a · b =b · a y distributivo respecto de
la suma de vectores
ª(b + e) = aE + ªe
2 - Vectorial.

p
dirección de P.

perpendicular al plano de v 1 y v2
sentido

El del avance di:' un sacacorchos


v v
girado desde 1 a 2 •
El producto vectorial no ,,i,; ron·
mutativo.
Sí es distributivo re~pe<:to de la suma de vectores:
-
a 11 (b+c) =a11b+a11c
-
jAj =0 j11 j =Q k,.k =o
_,._
i j=k j Ak = Ü k11í =j
jAk=-j j Ak = Í k11j =Í
v 1 =a 1 i+bd+c 1 k
v1 =a2Í+b2T+c2k
k
v1 ,. v2 =a1b 2 k-a 1 c 2 j-b,a 2 k+b 1c 2 i +c 1 a 2 j-c 1 b2 i= a, b1 c1

a /\ (b /1 e) = l l
b
¡¡;
e
ac
Este producto es el llamado tripk produdo 1:t!doríat.
CAP. 1 - VECTORES 9

Momento de un vector deslizante.


1 - Respecto de un punto

1l - Dado MA. Calcular M8 .


B

M8 ; BP II F = (BA + AP) 11 F = BA II F +__,__,


AP II F

pero AP II F = MA

Momento áxico.
St>a el \'eclor R = X i + Y -j + Z k
y una r('cf.a r d1• ccuudón;
X - Xo Y - Yo z- Zo
- - = -b--=-c--
a
10 PROBLEMAS DE MECANICA

EL momento con relación al punto A( x0 y O z 0 ) será:


j k

X y z
Si <tm~rcmos hallar la magnitud de la proyección de MA sobre la rectar, siendo
f (E,. Ey Ez) un vector de módulo ~nidad SO~e r.

<\I vector m = g · E se le Uama momento áxico de R con relación ar.


Sea ahora otro punto cualquiera B

r der.
Sabemos que
M8 = MA + BAAR
Multipliquemos los dos miemhros
escalarmen te por e
Me· E= MA .-¿ + (BA11 R)e

Ahora bien B.A A A es perpendicular a BA y por tanto a eluego (BA AR)E= O.

c•s tlecir. d ,rwmntto áxico ,•s con.~tunte.

Sistemas de vectores.
Sean F I F 2 ...... • F,, vectores deslizan les.
Se llama: n

R = F 1 + F2 + · · · F = i~
0

F;
Momento del Sistema respecto a un punto A.

Sea MA; el momento dt>I vector F; respecto dd punto A.


S,· lluma monwnto cl,•l sisfrnia rt'SJU!cto de A.
11
CAP. 1 - VECTORES

n
MA = MA¡+ MA2 + ···+ MAn = ~ MAt
, .. 1

Si t¡uerC'mos ahora hallar el momento rc8¡.icrto de olro punto B.

Propiedades.
l •t, l .a proyc('.Ción ,lt-1 M dd ,:,í!'kll\a rc,:,pcl'lo de los pu II los 1k u na rccl.t !\obre ella
mi,:,ma, 1•s ronstantc y i-:c llama rrwmnito úx,ro ,/el !iist1•m11 a didrn r,royeer.íón
ori1'.ntada.
2ª. l•:I lu¡i;ar ~comf.trico ele lo~ ¡Hmlos tale~ qw• M8 = MA (\:-\ una reda parakla a la
resultanfr ;;ic·rnprc· c¡m' R * O.
Como BA 11 R rl'.!'.Ultará BA " R = O;
aª. La r•royr('(•iún 1IPI morn<'nl.o !-ohrP la fC',l\llllauk l''- ('Oll!<lanl('.
M0 · R =RIMA+ BA· Rj= R MA

En general proyR M < 1MI prro i;i M ('!\ 11 R proy R M = IMI


Si ndsk un punlo tal que rr'\pt>do de t'.•I. el momr.-nlo es paralf'lo 3 R, por la 2 3
i•ropi,,dad exi~tC'n infinito~ puntos, c'.S ilc1'ir, e.xisl<' unu r,~cta y a (~st.i r(~ela si· llama
l'J'' ,·,•nlml d,•l .~i~frma.

Ecuación del Eje Central.


S1.:m1 (L 0 ; M0 ; N0 ;) ltt!' tomponentes th•I M0 ; de un v•·r.tor F,

M0 = (2: L0
) i+ 1:M 0 ,)j + (¿ N0 .)· k · Sta 0(0,0,0) d origen ele <'oordcnailas.
' 1 •

M A el momento respecto de un ¡nrnto cuah¡uicra A(x y z) y R(X Y 2) la resull.an-


l<'.
MA =Mo +AO,.-.R =lL Lo¡+ (Yz-Zy)li + rr Mo¡+(Zx-Xz)li+ILNo¡+(Xy-Yx)}k
F:I cje. centr:il será d lugar geométrico de los puntos respectos d<· los euales
12 PROBLEMAS DE MECANICA

el momento es paralelo a la resultante.


Imponiendo dicho paralelismo.

l: L 01 + (Yz-Zy) = :EMo 1(Zx-Xz) l:No 1(Xy-Yx)


X y = z
Obtenemos la ecuación de una recta que es precisamente el Eje Central.
Momento mínimo.- Se llama así al momento áxico respecto del Eje Central.

Clases de Sistemas.
Los clasificaremos según que su resultante sea o no nula y dentro de ellos hare·
mos distinciones relativas al momento.
1.· A =I= O
1-a.• Sistema helicoidal: R · M * O.
1-b.. Sistema circular:
2.· R =O
2-a.. M * O . Sistema uniforme.
2-b.- M = O. Sistema idénticamente nulo.

Equivalencia de sistemas.
Dos sistemas se llaman equivalentes cuando tienen la misma resultante y el mis-
mo momento respecto de un punto cualquiera del espacio.
Cualquier sistema de vectores es sustituible por uno equivalente a él. Demostre-
mos que si tienen igual momento en un punto, lo tienen igual para todos.

Me= MA + BA 11 ~ l Si MA = M~
M~ = M~ + BA /\ R' \ R = R'

Evidentemente, como BA es el mismo M8 == M'8


Finalmente definiremos~
Coordenadas Plückerianas de un vector respecto de un sistema de referencia OXYZ
a los parámetros directores de su recta de acción o: , p, 'Y
y las componentes del momento respecto del orígen A, µ, v

*
CAP. 1 - VECTORES 13

EJERCICIOS

1. - Dados los vectores


a=i+3j-k
-b= -j+k
-
- -
e= i - j
-+ 2 k . llallar

a.~ a· b= (O· l)i·i+ (3· 1)Í-Í+(-1)(1)k·k=3-1=2


a · c= 1 · 1-3-2=-4
b · c=0-1+2 = 1

a=i+3j-k
-b= -j +k-
k
aAb:: 1 3 -1
-
=4i-j+k
- -
o 1 1 1a,,E1 =v'42 +1 2 +1 2 =v'1a
i k
-
a" C:: 1 3 -1 =5i-3j-4k
1 -1 2 1a,,¡;1 = v's 2 +32 +42 =Ka
j k
- - -
bAC: 1 -.1 2 =3í+j-k
1 -1 1 1ii11c1 =v'32 +i2 +1 2 =v'11
.,; ......... .......... .,,,..._
c.- Calcular los ángulos ab ac be
1°.. Angulo áb.
a· b = lal lbl. cos,p
a·ti. 2 =-2-
cos,p= lallbl = v'l2+32+12.J12+12 v'22
íll'jamos eomo <·j,ircicio al lector r.:al<'ular lo:,; otros dos ángulos que s<> hallarán
di' manera análo¡i:u.
4 1
cos "'"' = -- - - cos .p,.. = ----=-
~e ~6 b C 2v'3
14 PROBLEMAS DE MECANICA

=
ª1 ª2 331 = 11O 3 -1
b1 b2 b3 1 1 =3+3+1=7
C1 C2 C3 1 -1 2
e.- /
a11(b "el = f_b_ e
ab
e J= -
ac I = f ti2 -4 4 ¡; + 2 e=
=- 4 · (j + k) - 2 (i - j + 2 k) = - 2 i- 2j- 8k

*
ª= 1

2.- Dados los vectores ~= ¡++


C= 1
¡J+ -.k Se pide a) distancia del punto (1,2,3) a cada
una de las bases de los vectores; b) Condición que se debe verificar entre los tres
- - - = d,.-i + dy-j + dz · k para que sean coplanarios.
vectores, b, e y d

Solución:

a) La base del vector a es el eje OX, luego la distancia


d = v'32+T1 =V10

P (1,2,3)

ª
.
IÓP11bl
IOPI · sen .p = d. luq;o d = - - -
1 bl
-
OP= í + 2j + 3 k
b = ¡.¡. Í; lbl=V2
CAP.! -VECTORES 15

j k
OP "b= 1 2 3 = - 3 T+ 3 j - k
1 1 O iOP II bI= v'~3- 2 = V19
2 +-3.,.....+---,1
2

d -- v'19 - l/19
Y2 - V2
El otro caso se resuelve de manera enteramente análoga.

b) Si be y d pertenecen al mismo plano b e será perpendicular A a dicho


plano, y por tanto perpendicular ad; luego d (b e) = o. II

dy d;r
1 O =O
1 1
3°. Deducir las condiciones de paralelismo y perpendicularidad de las rectas:
X-X¡ y-y 1 z-z.
r1=---=
X1 Y1
= 21
Solución:

X• , Y1 , Z 1 l serán los vectores de dirección de las rectas r 1 y r2


~.~.~~ .

Si r 1 11 r 2 ~ (X, Y1 Z.) será paralelo a (Xi Y2 Zi) y por tanto, su producto vec-
torial será nulo (sen ip = O).
-i k
x. v. z.
x. Y1 2¡ =O=> - =- =
X2 Y2 Zi
X2 Y2 Z2
para que sean perpendiculares, su producto escalar será nulo (cos <() = O)

X• X 2 + Y1 Y2 + Z 1 Z2 =O
4º. Deducir las condiciones de paralelismo y perpendicularidad de los planos:

A1 x+B 1 y+C1z+D1
A2 x + 6 2 y + C2 z + 0 2 = O
=O¡~= 1r1
11'2
16 PROBLEMAS DE MECANICA

Solución: (A I B1 C 1 ) es perpendicular al 1T 1

(A 2 B2 C2 ) es perpendicular al 1r2

Si 1T 1 es paralelo a 1r2 ; los vectores se-


rán paralelos y su producto vectorial es
nulo.

k
A1 B1 C1 =O
A,. B2 C2
Análogamente al caso de las rectas. Condición de perpendicularidad

A1 A2 + B, B,. + e, e,. = 0
~. Se definen dos vectores deslizantes por sus vectores libres y los momentos
centrales respecto al origen de coordenadas (~, g1 ) y (v 2 , g2 ). Hallar el momen-
to áxico del primero respecto a la recta de acción del segundo.
Solución:

Sabemos ttue. el momento áxico es la proyección del momento respecto de un


punto de la rerta sobre dicha recta
MA = AP11 V1
v; (APA V¡)
m
lv; 1
i\hora hien:

AP= OP- OA

m =- OP(v1 11 v;) - OA (v1 11 v2 ) =

{•1 Esta igualdad sale de:


= v2

°v;IAP"
(OP "v1 ) +v1 (OA II v2 l

v1)
x y
A:l>< AP~y A
2

;)z
l =
AP}
x,"
AP)
v/
AP) 2
z1

X¡ V1 Z1 X2 V2 Zz

y si hacemos solo una transposición cambiamos el signo del determinante. Es decir, una transpo-
sición no cíclica.
CAP. 1 - VECTORES 17

Ahora hien
OP" V1 = 91
OA,.Vi =92.
luego v';·~+Vi!h
m
1 V2 1

que c.·s la 1•cdida en funciún •le los dalos:

m=
v, ·gz + v2 91
1 v2 I

*
6. - Descomponer el vector a ( 1,2,3) en la dirección de los vectores b (0,0, 1)
e(1,0, 1), d ( 1, 1, 1) de forma que su suma nos produzca el prímero.

Solución
T1•1ulrcrnos: a =" b + µ, e + 'Y d.
1 = A bK + µ e,. + 'Y dx
2 =>.. by x µ Cy + 'Y dy
3 = A b + µ Cz

¡
2 + 'Y d;
Ohlcm•mo!:>:
1=µ+-y
z =..,
3=X+µ+1 =>"A= 2
y por Lanlo
a=2b-c+2·d
..
1.-ABCD es un paralelogramo y E el punto medio de AB. Siendo P el punto de
corte de las rectas DE y AC, demostrar que OP,.,. f DE y 4P =; 4C.
Solución
º·------------:::
...,,..........
. . .-~e---:-·
¡
AE = !_
2
_
DE=--a
Q _
'· ·,. _...,,.,,...,.,... ¡' - - 2
\ ,, ~- 1-
a
AD=a 1
\ ,..- '···'-.......,.
' P ,,.:.><.·'

/
/,' AP- = -r = -a + -OP = -a + ).(f- - -)a
/

-
1.:::::.:..,__ __..)..-=-----'~.----4'- .2
/ B - ;\
/. ..-.t,----1/11- = (1-X) a +2- ll
½
18 PROBLEMAS DE MECANICA

~
Por a el lrián1rulo ABE' · BE'
- =-ª- - -Q
" ' 2

r =Q +µ ( 1-1)= ~ a+ 11 - µ} I
(gualando las dos expresiones de r:
µ.
1-X=- 2 - 2-
2 X= - luego DP = -DE
X 3 3
1-µ = -
2 .
Ahora
AP =r = ( 1 - ; ) a+ 1 X ; • Q=

= ½ (a+i');pero a+Q = AC,


Juego
AP =1 AC
3
..
8. - Dado el vector v = 2 i - í. P (1,0,-1) hallar el lugar geométrico de los pun-
tos cuyo momento es paralelo al plano 3x + 2y - z = O.
Solución.
M = rAV = AP11 v

v
CAP. 1 - VECTORES 19

AP = OP-OA
AP (1·-x, 0-y, -1 - z)
i k
APA v = 1-x -y -1-z =- (z+1) i - 2 (z+l) j + (x + 2y - 1) k
z -1 O

Por ser paraldo al plano 3x + 2y - z = O dicho vcdor y el vector orientación


del plano (3. 2, -1) serán perpendiculare», es ckcir, un producto escalar nulo:

-3 (z + 1) - 4 (z + + 2y - 1} = O
l) - 1 (x
- 3z - 3 -· 4z - 4 - x - 2y + 1 = O ;
ecuación de un plano que es el lugar gcornélrico pedido.

9 - Dados tres vectores a=


-
iªx .- + ay -j + ªz .-k
b "" b>< i + by Í + bz k
e = e,. i + cy j + c 2 k
Hallar la condición para que sean paralelos a un mísmo plano.
Solución

(A¡- +BJ+C1<) S(·a el plano A· x +8·y + c · z'+ º'°'º


Evidrnlcmcntc ('ada uno <k los VI\Clo-
I ri•>i ha de• i-n normal al v<·r.lor (A,B,C)

---,-,--,,'-----4---....,....--J~-- 8 <k orit·nlació11 dd ¡>lano, (l'ro<ludo ,.,.,..


: /
:/ t:alar nulo).
~··---
¡ A· ª" + B ay + C az =O /
A · bx + 8 by +C b2 = O \
A .. ex + B Cy + e Cz = o i

Sistema homo:i/m·o que ¡rnra que tcn~a solución ha ele ser:


a,. ay
bx by a,
bz
1=O
el( Cy Cz
li.:- clc·eir,
a · (b A e) =O
20 PROBLEMAS DE MECANICA

10. - Dados a (3, 1,2), b (2,3, 1). c(4,2, 1 ). Hallare/ volumen del tetraedro que los
tíene por aristas concurrentes.
Soluci6n.:
¡; El tetraedro es HABGH y el área del pa·
F
ralelogramo ABO es:
1a,.ti1
Este vector p = a'";.bes perpe.ndicular
al plano de la base, luego será paralelo a
la altura del paralelepípedo.
_ lp ·el _ e. ¡;-
h
B - 1p1 - 1 p 1
Volumen del paralelepípedo= ,\rea hase
• altura.

v = lp- 1. c·p
1
pi = e· P = e· (a ,.b)

V dt"I tetraedro= ! v paralelepípedo.

4 2 1
VT = l. C · (a"b) = l 3 1 2 =1 (4(1-6)-2(3-4) + 1(9-2)J=
6 6 1231 6

= l [-2c + 2 + 7] = - !..!...
2 6
El signo obedece a la disposición de los vectores

V=
11
6

*
11. - Dadas las fuerzas

\ F1 (3,-2,1) 1~(2,3,1)
2 v\~(1,-1,2)
l P (1,2,1)
1 P2 (-1,0,1) / P3 (2,1,1)
Hallar: 7° l~I momento central de estas fuerzas respecto al orígcn de coor<lcna·
ilai<; 2° Hespcdo al (1, 1, 1).

So/uc,ón
CAP. 1 - VECTORES 21

Ms = ~ OP; Af; = -OP1 "F1


- + OP1Af2 + OP3 hf3 =
í k k k
= 1
3 -2
2 1
1
+ 1
2
o
3
l
1
+
1; -1
J
1 l
2
=

=4i+2j-14k

2°. MA = M 0 + AQ,.R
R= i=, = 6 T+ o · í + 4 I
~
AO = (O - 1) i + (O - 1) Í + {O - 11 k
j
M. =4i+2Í-14k+ ,-~ -1 =-8k
o

*
12. - Consideremos en los puntos medíos de cada lado de un polígono plano con-
vexo, aplicado un vector perpendicular al mismo, dirigido hacia su exterior y mó-
dulo proporcional a la longitud del lado respectivo. Determinar si constituye un
sistema idénticamente nulo.
iPuede esto generalizarse a un poliedro aplicando los vectores en los centros
de gravedad de las caras y módulos proporcionales a las áreas de las mismas?
Solución ~
..;(·a c•I triánWJlo ABC.

..¡..,.
f-------l---,---1,~ _ _ _..::::::,..I
-+------'~,.--..._-..'....1_____ ,-+c
b/2 ', / h!z
'\, o
I ',
'\
~
k•b
22 PROBLEMAS DE MECANICA

Por llevar las direcciones de las rne<liatrkes los vf:'ctores eonsi<lerados se cortan
en un punto O, por tanto, el momento es nulo.

k·c Los (~Xtremos <lf:' los vectores forman un triángulo.


Evidt.ntementc, por ser los lados perpendiculares ¡11t1bos triáugu ..
los son semejantes y razón Je semejante k. Luc~o,
k·b R=O
Tt\nemos pues,

R
M=O
=o¡ Sistema idénticam1•nte nulo. ,.. 'I· d.

Generalización:
Dcscornponcmos ,•n tri.íngulos y consideramos en los puntos met.lios d•· l,ts <li~t-
~onales vt-c.•tores k · d (d = longitud de fa diagonal) i1-,•uaks y op1.1<·sto--.
+k ·d

Para cacJa trián¡.,rulo Jo\1' verifit'.a, 1:omo } a lwmoi:; demostrado, } •·n d inlnior
1¡ut•tlará un polí~ono <JUC lamhiin po1lrc•mos rlcscomporwr 1'.n triim~ulos y por lo
tanto v•-rificará:

Para cada lriimh•ulo •k lm; ladoi,; lwmoi,; consí,kradoi,; lor- tra½os finos. P,mt loi-
dc· la!'i diagonal<',~ <·011si1lerarnos lo~ lra~os ~ruc,;;os.
CAP. 1 - VECTORES 23

las caras) que será paralelo al BCD,


V3 lv1 1= k ' b, h1 , b 1 =BC, h1 =,1ltura.

l
__~_
lv1 I = k · b 2 h2 análo~amentc~, sal,e-
lv3 l = k · b3 h3 I
,,,,_ ... V2 rno1-qm.·
2
D B'C' = b' =3 b = i3
1 l
BC
B
por ser G I centro (fo grav('.rlarl

Sea a 1 el ángulo que. forma Vi con el


e planoG 1 G2 Gioi<ea B'C' D') Proye<:ta
rnoR sohre este plano I proy v1 1= k · b, h, cos a 1 ; h, cos o: 1 = altura t.f<.l ktra1~dro

ya qut.~o- 1 es el complementario del ángulo de los planos ABC y BCD,


Con h2 cos a 2 y h3 cos a 3 ocurriría «~.xaclament.c igual.
lproy v1 1= k · h · b 1 = k' · b 1 Ahora híen proy v1 1 B'C'
l proy vi 1= k · h · bi = k' · b 2 v2 1 C'D'
lproy v 2 I= k , h · b, = k' · b3 ., v3 1 D' B'

Evidcntf"mcnte estamos en d caso antnior y la proye.cdón df" la resultante !:\O·

Lrc G I G 2 G 3 t~..o: nula.


G, G 2 G3 l
Si huhiérarnos elegido G G G \ habiendo demostrado de i~ual formu t¡U<'
I 3 4

las proyecciones son nulas. C:omo una rc<: ta no puede sf'.r perpt:nd1<·1dar a IJ Ve' ~, a
dos planos no paralclos,cvidcntementc R = O.
El f'iiStf'.ma proyectado !'.ohm los 4 plano!'. distintos e:~ nulo, lue~o ,.¡ ,·or,si<h-rado
t'S irli_;nlicanwnte nulo ya que igual ttU<' 0 1:um · con la n·sultanll' ocurre ron d
moment o.
La generalización es válida descomponiendo el poli1~dro <'n ldra,·•Jros.
Nota.- · Propuesto en la E.T.S. de Ing de Caminos.

*
13. - Hallar las condiciones que expresan que un sistema de vectores se reduce
a un vector único que corta a una recta O bajo un ángulo recto
24 PR08LEMAS DÉ MECANICA

Notación:

Coordenadas del sistema R (X, Y, Z)


M (L, M, N)
Coordenadas de la recta O = a, {3, r
"'11.,µ, v
So/ucíón·

1ª r.ondicíón: Perpendicularidad

X·o:+Y{J+Z·-y=O
2ª Condición: Para reducir el sistema a un vertor único, hagamo~ que d mo·
m,~nlo en un punto sea nulo y ror limto su proyección será nula. Como la pro·
yeceión es constante en cualquier punto (momento mínimo) Lamhifn lo !será rn d
orígen.
Luego M l R
LX+MY+N·Z=O
Si el M =/:: O podría hahcr un par (R =O M =/:: O)

:-!ª Condición: Reducir el :-ístema a un punto de la recia D. tic forma ft'I(·· M = O.


Sea el punto (x y z)

M= X y
O:' 13
=11.i+µj+v·k (1):

ya que nos dan la recia por suio. <·oordn1.1cla~ ¡,/iic/¡-eruuw~.


Momento áxir.o nulo.

1L - (yZ - Y · z} 1 ·o:+ IM - (2 X - x · Z) I · ¡J + (N - lx Y - y X) 1 y=O


La+M{3+N'}' + (,yy-¡3z). X+(o:Z-'}'X)Y+((3x-a·y) z.,.,O

La+ MfJ+ N-y + X ·11. + Y·µ+Z-11= O


Nota: Propuesto en E T.S Ing. Caminos.

..
CAP. 1 - VECTORES 25

14.·- Sean P1 P2 P3 puntos fijos con relación a un mismo orígen O y sean rir.ii'; sus
vectores de posición; Hallar la condición para que si la ecuación vectorial a1r; +
+ a2 rz + a;r3 =Ose verifica respecto al orígen O, se verifique también respecto a
cualquier otro O'. .,
Solución P,
ri =v+?i"
r, ¡:; =v+r;
r; =v+~
O ~::::::=--- ----:=---
V
- --,-;,,O'
Sustituyendo la ecuación vedo-
n nl dadu:
a, (;+r";)+ él:!{;+ ?;) +a 3 ( ; + r'3 ) = O
p (a 1 +a 2 + a3 )v+ a 1 ?; + a2 r'2 + a3 r'3 = O, y cf1:~-
3
tivamcn le, si1•mprc 1.pw a 1 + a 2+ a 3 = O 11e \ cri-
fi<:a.
..
15. - Tres vectores de igual módulo actúan según tres aristas no contfguas de un
cubo y en los vértices positivos del triedro de referencia. Determinar la resultante,
el momento m(nimo y el eíe central.
Solución ·

1~ ai+a1+ a· k

a.j

a-k o
1
.X
26 PROBLEMAS DE MECANICA

Mo = ~ ~ ~ l 1: ~ !j 1: ~ : 1
o o a
+
a o o
+
o a o

M 0 = - a 2i - a 2j - a2k

. ~
3
_R·Mo
1m I---==- 3a
· --=-a 2 v3
=-
IRI V-:f
~1 P i•s un punto dd ('j1• <'Mtml.

l>ar,t que Sú tratr. <ld ,~je e('n[ral, el mom~nlo ha d,, ser paralelo a A <'!>
,ferir sus eornponenks han de !'.Ct proporcionales.

-a'i--jiy + ¡, z ::-a,_- ¡tz + á · x · a'l.- ~ · x + íf · Y


'a_ 'a,. a

-a-y+z=-a-z+x=-a-x+y

*
16 - Determmar el 11.!gar geométrico de los eíes que pasan por un punto P y res-
pecto de los cuales el momento del vector F, vale 5 Módulo de F = 5 y distancia
deFaP = z.
Solución·
1·'.J rnomrnlo •lcl v1•dor rt'Sp<Wlo dd <'ji'
1·s d 111cmw11lo áxico. Z

MP c:s 1·0,tl\la11ll·, para <JW~ lo 1wa el rno· F


rm'rtlo áxin), lw rh• ser •·onR!.antc CI'.

!/

X
CAP 1 - VECTORES 27

IM 1= d • F = 2 · 5 = 10
IM I cosa = PH ; cos a = ...f!:!.._ = 2_ = l
IMI 10 2

a= 60°
El lugar geométrico es put•s, un cono de revolm·ión de vúrtic(\ P, ejl- Mnormal
al ¡,lano de F y d y R<'miángulo cónito 60°.

17. - Dado el producto escalar S =a· x y el vectorial v = a" x, siendo aconoci-


do, determinar x_

Solución.

s"' ª.xi Multiplicando vc-ctoriahncnlt.> por la izt¡uí•·rda a la segunda expre~iún


v = a"x 1l por el vt•clor a
8AV =ª"{a AX}= a· (a· x) - X{a· a)= a s- x."a 2=s·a-aLx
-x 1 - - - = -1
= -(s·a-a,.v) - -v ,.a)
(s ·a+ -
al a2

18. - Siendo 4,8,C,D un tetraedro regular, determinar gráficamente el eje central


del sistema formado por AB, BC, CD.
Solución.
T<·ndrá la dirn<'ciún de AD, rcsult.anl.e
del si8krna.
l.os momentos ('.JI B )' e lieJU'll rrlO ·

dulos iguaks ya que valen el dohk c.l<' lai'\


caras BCD y ABC que son iguales por
!o\('r c'I tl'trat·dro rrgular. Adt•miis ambos
!'.On (U'r¡wndiC'ulares a BC ya 11111• lo son
al plano que conlic·ne a BC .

Ahora l,icn, sabemos que cuando lo!<- morrn•ntos en dos punto!', !sOn pcqwndi-
cularcs a la red.a que une :a.u:- puntos <lr aplífac:ión rl cj•~ ecntral pa¡¡a por el ¡,unto
28 PROBLEMAS DE MECANICA

medio. Luego el ,•je central es paralelo a AD y pasa por el punto rne<lio de BC.

*
17. - Dado un sistema plano de vectores hallar gráficamente otro equivalente,
formado por tres vectores y situados uno en cada lado de un triángulo cualquiera
dado, del mismo plano,
S-Olución
.6 -
Sea d triáni:,rulo ABC, R la rc!'.ultank y MA
d rnomcnlo en A.
R.1!duzcamoi; el sistema .i R NI A y un par
,te momento MA
") l'or A trazarnos R y dl'scornponcrnor,; scgú11
8
\ ~B
} AC
IMA 1
i b) Por B y C paralelas que <li.stcn h ="'"j"'p¡
1

I
I siendo IPI d módulo de lm; vedore~ dd pat.·
1
i Portemos -P ~n B y descomponcnw¡;; según
!
~ BC.
) BA
ronemos p en C y <l<~ii-COmponcrno\\ según
~ CB , hac.-icmlo las rcispcc.tiva~ ~ornponen-
j CA
tes solm~ catla lado Lennno!':I tn•s vcetorN; !:IO-
hrc los l,ulos dd triiingulo.

*
20. - Hallar la condición geométrica que deben cumplir 4 vectores consecutivos
- - - -
AB, BC, CD, DA formando un cuadrilátero para que el sistema formado por ellos
sea nulo. B
Solución.
e
Por ~<'I' polígono 4'.crrado la R =O llallemoi; d
Me·

El <l<'I AB y BC ,•i; 111110.


CAP. 1 - VECTORES 29

Meo= BD,d-DC) = DC11 BD=-C011BD=CD 11DB


M0 p. =B0110A =-OB "DA = OA11 DB
M 8 = Mc0 +M 0 A= CD11 DB + DA110B =(CD+ DA) 11DB:CA h08= O

para qm: sea esto dcLc cumplirse CA paralda a 08, o sea, las diagonales han de
:-.e:r paralelas lo <¡ue solu se verifica en un cuadrilátc•ro cuyos lados i-c cortan.

e A

D B

*
21. - Dado el vector a=- 2 T - 6 T+ 4 k, descomponerlo según las direcciones de
los vectores
b=2i+j-k
e= - i-3¡ + k
-d=4i+2j-6k
- -
Solución·
-
a==a b+(3·c+"(·d
l¡.,'lrnfondo las ,,roy,·cciorws ele• lo~ c,it'i'I

20-'3+4,,=2 ¡ a=1
- - - 1
O'. - 3 ti + 2 'Y =--6 (3 = 2 a=b+2c-- ·d
2
-a+¡,-6 'Y =4 ')' "" .!.
2
*
22 - Dado el vector función de un parámetro -¡: = 3t T - 2 ( 1 T+ 3 t 2 k. Hallar :
1°. Longitud de la curva descrita por el extremo de r desde t = O a t = 2.
Solución:

" =3
r'
. r'y =- 6 t~ r: = 6 t
30 PROBLEMAS DE MECANICA

S=
1 2v3,------
+ 16t 1 + 16t)
2 2 2 2
· dt =
J·2 V9+ 36 t 4
+ 36 t 2 dt=-

=3 1~11 + 2 t' I' dt = 31 t + ;


0

t' l: = 22

23. -- Demostrar vectorialmente que las medianas de un triángulo se cortan en el


centro de gravedad y que éste está a del vértice- 1
l
Soluc,ón. A

i:::-
AB=b-a
- -
D,E,F lospuntosmediosdelos
lados-

AD=l(b-a)
2
- - --,-- 1--
0D=OA+AD=a+-{b-a) =-(a+ b)
2 2
······
o~----..J..E_.__ _ _._. . . B .;:A OE=½b EA=OA-OE=a·-fb.
b

= -
A·a+ 1 -
-(1-A}b
2
para
7=re =OG

-,=µ.b+l <1-µ1a
2
paril r =r G
= oG
l'ara arnl,o~ valore'.~ son iguaks, luc~o las eompon('tlte1' ,"-<·gún las chn\<•donc~ d('
a y b han ,Ji, ser iguale$.
A1

µ1
=
=
_21

t {1-A
(1-µ1)

1)
l' - - "' - IJ.1 -
1
3

1 (a+ 15} -
_
OG =
00 =
1 _ _
(a+ b)
2 -
OG =-OD
3 00 y

lo que verifica que G está en
a 2/3 del vertice c.q.d
2
31

11 - CINEMATICA

Estu<lia el movimiento de loi:: cuerpos sin tener en c:uenta las r.ausas que los
producen.

Movimiento del punto.


:\l movcrs<'. el punto en d tiempo y en d cs¡,acio, describirá una línea; dicha
línea es la <1ue se llama tmyet:toria.
Elegido un punto fijo O, el vector OA
V
nos fijará en cada instante el punlo de
la traycdoria r (t).
En •:.ada unidad de ti,•mpo el punto
hal,rá recorrido una cierta longitud de
trayectoria.
Jlf,focidud
t>. T
-v= 1·1m-- = dr
At..,.o ~ t dt
F.n general didrn vclotidad no será
<·on:'iltmll' sino r¡ue variará ,k un punto a otro; la medida de dicha variadón
v ic: JI(' rl a da por

(dr) = dr 2
J = lim
dt dt 2
At+ O

Podremos elegir diferentes sistemas d1• refrrcncía, es decir, elementos que


eoni-;ic.kraremos fijoi:- en (~) tiempo, y .-;cgún éstoc; obtendremos diferentes c~ua-
cione!s que no!'! darán los valores determinativo~ dd movimiento.
32 PROBLEMAS DE MECANICA

Cartes urnas Vectorial

7 = <x ltl T + v ltl T+ z (t> 1<


X:: X (f)
y.:y(t) dr =dx ·i+~T+ ~k
z =z (t} dt dt d t d y
2
d r = d2 xT + d 2 y -.
1
+ 2
d zk
f dt
2
dt 2
dt 2 dt 2

1 /
/
1 /
1 /
1./
V

Ílltrínst>r.a~

,. S---¡ s = s (t)
o v:::. .&.1. T
dt

J=
d v = d-2 ·s 1
-:- d s d r
+-·--
d t dt 2 dt dt

dT 1 -
--=-·v
ds R
por la primera fórmula de Fri!nf't.

dt
-
J
. dt 2
2
= d-r+
s -
(
2
~) •
R
1 . -!
t\nálogamPntc a•:luarfarnos en ('tlfndric;c;.
Cilin.Jrwas.
l>efinimos trci5 t•er,.on•s
Po = en dirección rh· p ..
'z;1 '. paralelo a z y pr,rpendicular a p .
' p r, 0 : pt>rpe.ndir.ular al plano formallO por
1

'lo
l Po y z0 tal qui> z0 "Po = 17o
tz
1
Según la trayt>ctoria de un punto pode,
mos hablar de. difor«:>ntcs tipo:,; de mov1-
íe
p micn los; R,•ctil í,wu. cirt·ttlnr, d ipttco,et·
<:drm.
CAP_ 11- CINEMATICA 33

,\ coolmu.1dón resumiremos en un cuadro las ,~xpr1•siorws de la trayt\ctor1a.,


velocidad,•11 y ace,lerncióu en los sistema¡,; <fo referencia cíta<los.

EXPRESION VECTORIAL INTRINSECAS CILINDRICAS


! r =p 'Po-1- Z - Z11
x= X ()(t) 1.~~
-
s = .~(t) p = p{t) p
Posrcion y=y t ; Ü={t) l~
z= z (11 1~ z = (t) ~,z
r=xi+i j+zk

v=~
d t cartesianas. -V-='-·'T
ds
Velocidad
x'= v"' = x'(t) dt
Vy = y'(t)
Vz :;: z'( t)

- d2~
¡= _r
dtl '-

Cartesianas
¡ =(p " - P o· 2
} • Po +
Aceleración R = radio de curvat.
j" = x"(t) +(2p'O' +p0")110 +z" z;;
jy = y"(t)
jz = z"(t)

Movimientos centrales

E,-twlwmos el caso partii:uhtr <lt• la


t M an·lnaeión pasando por un punto fiJo,
c,uult¡uiPra que sea la r)Osiciún ,Id puulo
móviL
~T=o
-7"_-dv d --
' 11 1 - r11 .. - =- 1r .11 vl = O
dt dt
rA v = k (vector constante y lal plano de, Y
vpor O).
lkl= 2 S;S=areadel tmingulo
Si k 1~s un vector 1:onstantc , y v han 1h• estar sít>mpn• 1•n d m,smo pla.
34 PROBLEMAS DE MECANICA

110, luego estamos en un movimiento ¡,lano.


De esto se derluce que la 1·<mdicion pa..
raque un movimiento sea c:1:nl.ral es que
M ....
.........- ~ " -..............,. proy
710
j =O
/.· zo .,,,.,,,,.····' : "- Tomemos unos m1cvos eje8 polares
.....,...... Ízo ~
1
1
1
....................... 1

. . .,. 1
\ 9
···········
·······.
\ ..
'20
O= 0 (t)
p =p {t) ó

¡;;., -=- cos OT+ sen 8 · Í


p;1 =-sen8·6 Í+cosO 1
O'T=O'·i, l
r¡~ =- cos O· O'Í- sen O 0'·1=-8'·p 0 ~
r =P Po

1 v=p·.¡;;,+p · ?;,=p'-'í>o+po'¼ 1

J = p" p~ + p'·pT, +p' ·0'¡,+p O'r,'0 +p8"·r¡0 =p"Pc:)+p'·O'~~ l p' · Wr¡-;; +


+p 0"r¡ 0 - p · 8' 2 ~

T'amhih1 po<lc•11101< poner :


l""' (p"-p0' 2
f ,:i';,+ ¼ ~t- (p
2
0'l. 7fq
\ltor.i hi•·n
proy
710
j =O ; !t (pZO')= O

v__= p'p¡,+ pO' ti';,_ l j_ (pi 6'} = O


j=(p''-p(J'2) · pn~ dt
35
CAP. 11 - CINEMATICA

'"'v=i<=2s
Este vcetor es la
P·Po" J!.. (p-po) = p· Po} "(p'·Po+pO'·'lhi)= PPo "P 6' · 11
dt
l~vl=p 2 ·0' 2S=p 2 -e'~O' = 2S
p2
p' = 9-R_= dp dO == dp , ?~= _ 2 S d(1/p)
dt d0 dt d0 p2 dO
"=dp' _dp'. d0 __ d 2 (1/pl _2S __ 4S2 _d 2 (1/p)
25
P dt - dO dt - d0 2 p2 p2 d0 2

Sustituyendo en las fórmulas, tenemos las


Fórmulas de B1nnet
v=-2S d(1/p) . P-O + 2S no
dO P ·e

-=-==
J
l- 452 (d2(1/p) +-1
µ2 . d02 p
)·I · Po

Movimiento circular.

l ...
tJE
......-----~ w reprc!l.enla la velocidad de giro d(•l qe
<) Sf'a ,;u vdocidafl angular <'oi11e1di,•ndo
,,.,,,,,,,,,,,,,,,,•"''''
su ,<,;<•n Lid o eon el dt• avance• del sacaeor·
,,,,,
M
di<;~ al girar eomo ,,J cJc

Movimiento instantáneo del sólido.


Movimiento del sóltdo

Movimiento d<·I i,;i,lido rc·sperto ck


lo,; cj(·~ múvil<';o; + 111o"imi1•nto d(•I
sólido 1míclo a lo-. <'jl'!'i rnú\-tlc·~ rr~
pedo rlt•l tric•c!ro fijo
F.) ~<~¡!;Unclo moúnw·nltH'~ 1111,1 lra:-··

/ la, iún in!'lt.an Liitwa. h11·~0 10110;; lo"


36 PROBLEMAS DE MECANICA

punto!/. líe.nen igual velocidad v82 = vA.


La prnrn~ra se llama veloctdad rt•laliva de B respecto de A, y al ser AB = cte, B
ic~enlmá una esfera.
- - +-
VB- VA Vre

E8la Vr 8 será perpendicular a AB


Proyeetando ~obre AB .

A esta proyetción St'. llama H•loo,lml de ,l,•slizamú~nt.o.


\'t•amos 1·111101,,imicnto relativo que ,(•rá d del súlido siendo A fijo.
l ,08 pla11os l a v8 y ve si· corl.an C'rt una
reda por A, si1•ndo By C do, 111wlo:s 1ld
sólido.
lkmoslrcmos 1¡ue 1•;<IJ reda e·~ fija S<'a ·
O un punlo d,· dla.

prov0
proy
OB 0
i
v =0
proyoc vo = O
0
=O l~v0 =O !' q d.

Luego d movirnwnto mf:ilaotáneo ci; una rotación alr<•dcdor d,· AD.

Movimiento instantáneo
VB =VA +BA,. (.,)
Movimiento instantaneo de una figura plana en su plano.
'f'my,·,'tona
x ::,, x 0 +xI cosa - y I sen a l
y = Yo + x I sen o + y 1 cos o ~
Ecuaciones analit1cas de las Rule1.1s.
(x = dxº ·sen<:r dy.,_ coso
,, do: da
Polar movil d d
x,. Yo
1
.
Y1 = - ·coso:+-·· sen
dct do:
a
CAP.11-CINEMATICA 37

l'olar fija l
x = x, - :::
.v=vo+ do:

Recordemos
i Circulo de inflexiones lugar geom~trico de los puntos de aceleracion normal nula
Círculo estacionario: lugar geométrico de los puntos de aceleracion tangencial .,

Resumen práctico
lº .·· v8 =vA+BAAw
A 2º ·· l ,a~ proy('eeioncs dí' ve y vA sohrc
AB son J~'lrnles.

--- 3° .· El C.l.R. (el"nlro ínslanlánf"O de ro-


1 - - -·
. -- --- tación) está en la 1wrpemlícular por
~I
A a vA y por B a v 9 •

4º .· El C.L R. está en la normal común a una curva y su cnvolvf'nte.

....... f

5º . t·. ':~~:: ::·.:::,:::~~,::::::;.::~'.·~::::.:''° l'"K'º'. ,n"' y "'

6° .· S1 el movimit>1~to está ddini<lo por un !IÍstcma de rotacion1·R .. (·1 C.1 .R. o, d


pie 1M e11· rentral.
Ace le rae Iones.
'"'.'0

j
Hº ... - - - - - - - - 1
I
= VI\ w y está Rií'mpn• del lado de h1 polar 111úvil. ..
JI ¡; = Vf'lm·idad •k RUC'('Hion dt· lo"' CI.IL
m
f
38
PROBLEMAS DE MECANICA

9°. El círculo <le las inflexiones está siempre del lado de la polar móvil.

f \ m pol¡u "1Óv,1
po!a,- f(iil

10° ,.. Fórmula de Savar_y.

_1_=_1_+ 1
~ ~
O,n,
TA
Om1 1 =OmA·Om·O,

\ ene (CVffd "1Óvll)


AM II IG
I 1M II O,G
ÍC¡ (curva fija)
ncrm;¡/ <:omtJn
e 4s áos polares

Om KM 111G t·

, ....-¡;centro de curva-,_____I_M
__II_O_,:..G___,_,
I< ,,,,,.- t11n1 de IB

,,,, .........
, .,,.........,,,...... -=-~,r\.
"'"""\

--- M
, Polsr móvil _1_ = _1_ + 1
10:,
..
1K 10'1
,,,,•
~ m
2
= O'm K · O'm · O'f
CAP. 11 - CINEMATICA 39

12° ,.. S1 Cm es una recta Om está en el i11finito, Luego I Om = 00

:::: o IA = - Í0 1

C,n


1:i0 • Si la recta pa~a por un punto fiJo B, entonce~:

B:: O¡ B = envolvente de Cm (Recta).


O,= B.
l'or ( 12) O, c!>lá en f'I drrulo sm1,;
trico dd (' Írculo d<~ mlkxiones.
El "imHril:o cortará a l.1 r<· eta 1·.n K'
lB =IA i'\ÍroHrn.·o d!' K rei,¡wrto !k 1,
IK=IK'
\
\ C de Jnf/ex1oflt.S
/
14º .- Si la reda 1•s envolvente de la curva.

Entonces 0 1 == 00 y por la primera fúr-


rnula de 8ai•,tr_y.

1 Om = IA
e~ dcr.ir, Om coinc1<IC' con A.

C. de ln!lex1ones
40 PROBLEMAS DE MECANICA

15°. S1 un punto M <lescrihe una recta Om -== M


M1=.0¡lEA Ot = 00

M coírH:itle con A

C. de lnflex1ones
Composición de movimientos.

r=r 01 +X,·í, +Y1 · J1 +Z 1 ·ki

v= :;=r~ 1 +x, ·'i;+vii',+z,k; +x',~+y'¡ J;+z'1 ~


,lr~ 1 + x 1 · r;- + y 1I';" + z 1 k'1 s1• k llama t•,·lm:iclmi d,· urrruln•.
a x'1 ~+ y',~ + z'i · 1Z;" S<' 11• llama 1·,•loádml rf'LativfJ .
. dv
t= -
dt
J = r'1í + x, · ¡•; +
J arrastre
Y1 · j'j

- --
J relativa
--
+ z 1 k'í + x'[ i, +y';-~ +z'; ·k1 +2(x'i G+y', it' +z', k'1)
J coriohs

Teorema de Conolis.
Tra:,;larlamos i I a O.
CAP.11- CINEMATICA 41

i1 = cos a , i + cos ¡3 i + cos 1' k = OP


i'1= velocidad de P
i'1 = PO II w = w (\ OP = w I\ iJ

!\nálogamcnll' Í1 = W/\Í1

Je= 2(x'1w11 f + y'1w11J


Su:;;t1tuycndo J,= 2(x~ w,. f.+ y; w"T;' + z; w "~) = z w,.;r
f:8 decir, dos vece8 la w dí" arrustre r,or la velocidad relativa

J= ia + i, + 2•w II V.
Ejemplos aclaratorios
Cakukmos la vdoridad de P tld ,;ólido C
iiiz
respecto el sólido A fijo.
e p
MA C = movimicnl.o de C rc!.pcdo <11• A.
w,

B R,
MAC = M8 C+ MA B
¡ M8 C

MA B
movimiento relativo

movimiento de arrastre

l v, =-R2 Wi i
A Vp '
t v.=-(R 1 +R2 iw, 1
-i
42 PROBLEMAS DE MECANICA

J,t=-w'2 R 2 i - tangencial
J, -

1 l
Jrn =-~ R2 j - normal

Jp Jª J., 1=-w'1 (R, + R¡)~


. Jª"=-w~ (R 1 + R2 ) J
/ Je = 2 W¡ k A(-R2 W2 i)

M0 E + MAD
2)
w3
p
MAE =
Mr1 ·---·
Ma,
p MAD = McD + MAC
W2
8 V Mr2
-··-
Ma2

M8 C + MAB
D MAC =
Mr3
-·-
Ma,

a
. . ·t-
CAP.11-CINEMATICA 43

EJERCICIOS
t2 X=
1. - Dado un movimiento por sus ecuaciones cartesianas y == t 3 + 2 hallar la velo-
z = 1 - t2
cídad y aceleración del móvil en t = 1. Indicar si en ese instante el movimíento es
acelerado o retardado.
Soluc,ón.
x'(t) =2t x· ==- 2
y'(t) = 3 t 2 v = Vx' 2 + y' 2 + z''l; en t = 1 y'== 3
z'=-2
z'(tl =- 2t

v=v4+9+4=V17
( x"(t) =z
1 y"(t) :: 6t en t =1 j ==V 4 + 36 + 4 = \144 =2v11
f z" (t) =-2
En t= O v = O, luego el movimíen to es acelerado.
*

2. - Una barca cruza un río de 80 m de ancho. La velocidad del agua es de 1,5 mis.
La velocidad relativa de la barca respecto del agua es de 10 Km/h. Se pide: 1°.
Tiempo mlnimo de la travesía y el punto de llegada. 2 6 • Tiempo de travesía su-
poniendo que ésta es normal al rlo.
Solución

¡
, 80m
1 1i •:1 tiempo mínimo es el que tardaría
en llegar normalmente a la corriente..
p~·B,, ,
. º, ' Vr
80 == v, · t
p ; ! 1

/ ;, ¡ '. ' V :
·..¡,,; v = 10 Km/h= l0.000--= 25 m/s.
1 r 36()0- g
1 :
A' ) i 25
80 = ·t; t = 720 = 28'8 segs.
1
9 25
' 1 Llegará a una distancia ,ld punto de par-
', 1 1 ',]
1 . . ;
ti<fo
44 PROBLEMAS OE MECANICA

00'¡ =Va · t = 28'8 x 1'5 = 43'2 m

2° . ~u¡,on<'mos ,JU(' la vdoeidad ,thf:ioluta <le la barca es normal ,ti río,


25 2
v = \/ ( ). + 1'5 2 = 3'16 mis.
g

t ""· BO_ = 25'3 sgs.


3'16
"
3. ····· Hallar la velocidad horizontal con que sert'a necesario disparar un proyectil en
la T,erra para que diese una vuelta R n«rra = 6.310 Km
Solución

R
( :orno no i;t• puc-d1· salir de la orhita
v2
.JIÍ "°º =,,m R
¡-- I ,,
v =V R , g = v 6 , 370 · 10 2 9'8 = 760 mis

4 - Un punto describe la espiral r = a - eº según la ley .8 =w t. Estudiar su


velocidad y aceleración.
Solución
r=a eº · p 0 =a ewt Po

v= :; = a lw ewt Po+ e"''t w '17o 1


2
.. ( .. J = ddt 2í = a w I w 1
ew . o
-p J, W e•..;I 1/'1

+
tfo \ Po ~ ·
..~/___X_,___ ····---- +aw (w e"'' 71 0 - w ec.·t Po)

,1,, do111k

4 - fJe un movirmento plano se conocen las siguientes propiedades 111 - El vec-


1
tor aceleración es de módulo constante a 2 '. - La aceleración normal es el pro-
CAP 11 - CINEMATICA 45

dueto del radio de curvatura p por una constante K 2 .


Hallar
°. - Ley de varíación con el tiempo del ángulo de la velocidad con la ini··
7
cial
11
2 . - Velocidad y hodógrafa.

3°, - Trayectorla.
Solucion . P -· ds
. v2 ds = k . ~ = kt + e
J,, =-¡; = k~' p ; V= k p det CI'.
) v=~ dt do:
. dt
Como f),1ra t =0 o:=0 C=O a= k t

¡2 = 1; + ¡~ "'· (
ddvt)2 +(·Pv-.') 2

1
2
=(::) 2
+vi k2
dv
~-=:tdt; 1ntegrarulo
v'12-v2k2

1 V k
are cos-.-- =t +e V =_i COS (kt + C)
k 1 k
pt·ro kt + e =a
V= kj • COS CI'. \_ __... Circunferencia en polares

Luq!O h1 hodógr.ifa , curva d1•:-cril,t por Jo;; n.lJ·(•mo1" d,·1 wdor vdol'ldiul, e;; u11;1
c:iwu11kn·ne1a.
ds
-
i
=v=-·cosa·
1
ds :.,: - · cos a · dt
dt k ' k
Ahora por la ftrllrt('íil parle· ~alwmo~ C)lH'

dt -
- .Q.Q.
k

j
ds = -
k2 cos o: d ex
j
d X = ds ·· COS CI'. = - · COS2 O'. • do: }

dy = ds . sen CI'. = k2 sen r. O'. . da \.


46 PROBLEMAS DE MECANICA

x = 4~, (2 a +,en 2 a)

- - ( 1 - cos 2 a)
+ x.,
+ y tt
¡ Que son las ecuacionet parametricas de una ci
cl01de
Y =4k2 .

6.- En el mecanismo dibujado, el pistón P tiene en dicha posición una velocidad


hacia la derecha de 20 mis. Hallar- 1°.- Velocidades angulares respecto del basti..
dor de la biela y manivela; 2°. - Proyecciones sobre las rectas A 8 y AC de la velo-
cidad del punto medio M de la biela

S0luc1dn

¡;

'0
H; Baslldor f,;o
MHA = wHA en A
MA B wA B ('n B

MeP WB p (\(l e
MPH =- V dada.

Las trr.-~ rota.·JOllN! pu,·:-.. hJn 1k formar un par igual a v.


1,.t wA B + w8 P para formar par ,·on wH A trndrá quf' 1·,..,lar t'll <·l plano pn¡wn-
dieular a v por A, 1wro tomo wA B ('$IÚ NI rsc plano, ('$/1 !-\1:rá la n·,;ultanll· y w8 P=
=O
wHA=-wAB
\lornenlo del par de rolarionci:'i = Trasla<'ión
CAP 11 - CINEMATICA 47

w~, A a= 20 ; wH A = 320 = 6'67 rds/s = - wA B

i;;J rnovimintto oc la biela respecto dt•I bastidor

V,•locidad angular <le la mani,..cJa-= 6'67 rds/s.


" " hiela = O.
2º .- l;',n d instanl<.' dado todo:, lo,; puntos tienen igual velocidad ya que se trata
de un rnovimii~11to d•~ trai,:)ación.

vHM = 20 m/s.
v8 M -·· O

7,-- Sobre un disco I que gira alrededor de A, está montado un disco JI que gira
alrededor de By sobre este otro 111 que gira alrededor de C. Hallar el movimiento
resultante del disco 111 suponiendo que las velocidades angulares de cada sistema
respecto del anterior son iguales y del mismo sentido. Determinar en un instante
. dado el lugar geométrico de los puntos del disco 111 cuyas velocidades sean orto-
gonales a los de los correspondientes del disco I que en dicho instante están deba-
JO de ellos.
Solución
....

' ' ',, \,. \


··· ..•. \\
• ' '.\,l'
'\ e'
48 PROBLEMAS DE MECANICA

Rrduzcamo5 el movimiento tle 111 a su cenlro C.



Rotación w1 + w2 + W3 = 3 w
Traslac1on · w · CA+ w CB =wCC'

En d centro de gravedad de ABC el movimiento <:.t• r<'duce a 3 w ya que 1~n el


centro df' gravedad 1: momentos= O.
El movimiento pues, se r<·dun a una rotación instantánea alrededor ck G y ik
valor 3 w.
2° . . Sr::i M del lu(l'_ar v 1 v'
,., 2 Como a= (3 = _!!'2.__ ·v el lu11ar
a =.!L. t,
g1iométrito
·

st>rá una c1rcu11ferencia de diámetro AG ..

8.- La rueda motriz de una locomotora mide 2 m. de diámetro y el tren marcha


en llnea recta a 80 Km/h Trazar la línea representatíva de las magmtudes de las
velocidades lineales referídas a un observador fijo en la vía en función de la a/tu·
ra sobre el carril del punto considerado en la llanta de la rueda.

Solvci(m

r envuelve a la circunferencia, luego I está en la normal común, t''- ,keir., e1:< el


punto de tangt>ncia.
Vp = ( p W

80 10'
w _ ____;...,;,,__ rds/s::;; 3'54 rds/s.
1 · 2 1r · 3600

,/Vp
M ,,......,.
V rr,/S

(7'76

05 ·-- h"'
CAP-11- CINEMATICA 49

.Ahora bien I P e& 1 PM.


ÍP2=1M·h IP=V2h

v
2
p = w 2 • 2 h = 25'52 h m/s
t¡uc reprcsimta una parábola.
*

9_ - Et movimiento plano de un punto M se define por sus distancias O I M = p 1 (t)


0 2 M = Pi (ti a dos puntos fiios del plano O I y 0 2 • Sean e1 y e'; los vectores de
O I M y O i M. Hallar las componentes según estas rectas de las dertvadas de los
versares anteriores en función de p, p 2 , sus derivadas y el ángulo O,M0 2 •

Solución.

p'1 - p;
ces e
+ V2 COSO i v,=
sen O 2

PÍ - p; cos O
+v 1 cos0~ V¡=
sen2 O

o, "-----------~------"º2
Co11111or11·nt,• 111· e'1 sq~ún e,
1 . 1 ( ) (p', cosO-p'.z) cose
·- comp e,= - - - v2 cos O = 2
P,1 t'I P, P, sen 0

1 -· 1 p;-p; coso
comp.,i e'1 = -compe 2
P, e', ----v,
p senJO
Pt P1 • 1
50 PROBLEMAS DE MECANICA

Análogamente

*
10.- Un punto M recorre una recta AB con velocidad v y aceleración J y está ata-
do por un hilo de longitud Q que pasa por una polea O a otro punto N que recorre
una paralela CD a la primera y distante de ella a. Hallar velocidad y aceleración

deN.
S0luc16n
o M OM =x 0 1 N=y
dx d2 x
VM =dt JM = dt2
dy

J~-- V =-- . -h
N dt IN - dt2

o, N y = ON cos tp = (li-x) cos ip

dy d .p a d tp a dx
-
dt
=- (Q- x) sen 'P- - v cos ,p ; sen ,p
dt
= -Q-x· COS,p · - = - -
dt (Q-x) 2 dt

d,p .a-: a . ~~ = ___v_·_a__ = _v_a_ _ v sen 2 ,p


dt (Q-x)
2
cos.,o dt (Q- xl 2
• cos .p ...L cos,p a cos ..p
sen\o
v sen 2 ,,, (Q- x) · sen 3 ,p
.., v · cos .p=-
v,. --IQ-x) ·sen,p ____ =- v - v cos '{)
a cos tp acos .p
__ sen 2 '{)
- - - - • V -· V · COS '{) ;
cos,p

v · sen 2 ,p + v - cos 2 .p V
VN"'" - ------- =
coso.p cosi.p
V
VN - -·--·-
COStp

dv,, 1 dv sen ip dpldt 1 . sen-.¡; · v sen 2 ,p/acos ,p


·- - V -......- " - - - = - - - · J -V
dt cos ,p dt 2
cos .p cos tp COS 2 tp

i
jn= ... - - - -tg· ,P
v2 ,

cos ip a
CAP.11 - CINEMATICA 51

11. ·· · Una recta E gira alrededor del foco de una elipse fija de semiejes a y b con
velocidad angular constante w. Hallar la ve/ocida,d del punto de corte M de la
recta con la elipse.
Solución
'T'raha JiHIIO"' ,•n <·oonl('nadas polllfl's
p
r ::;;: · Po
l+e·cos/J

dr p · e sen 8 · d0 /dt P , -
dt=- (1+e·cos0) 2 , .P<,+e·cos0 ·B · 'Jfo

v2=
P2 e2 . senz {) . wi pi w2 e2 w2 I e2 sen~O
1
I
ti +ecos 0) 4 = (1 +e·cosO); = (1 +ecos0) 2 .. (1 + e cos 0)'2 + =
_ p2 ~ , ~ 2 · sen 2 e+ 1+e 2 cosz O+2ecos0 = p 2 w 2 11 +e 2 +2ecos O) I
( 1+ e . cos O)2 .. <1 + e · cos O) 2 (1 + e cos 0) 2

F
.. b2
P···· -
a
e=
e
a t v=
(1
p·w
+ e · cos Ol 2
V11 + e 2
+ 2 e2 cos 0 1
b 1 -ar l
cosfl =---1
e· r

·•
11 La rotación mstantánea de un sólido que tiene un punto fi¡o al orígenes
w .
= 2 cos
(1, 2, 3) en
t ¡· .¡. 5 sen
t = 10 sgs.
t · Í- 3t · k. Hallar velocidad v aceleración del punto
52 PROBLEMAS DE MECANICA

Solución·

i i k
v = PO 11w = -1 -2 -3 = i (6t+15sen t)-j l3t+6cos t) +
2 cos t 5sent -3t + k (-1 5 sen t + 4 cos ti

Dt"rivan<lo respecto a t
J = (6 + 15 cos t) i - í 13-6 sen t)+k (-5cos t-4 sen t)
'l'encmo8 las (:'xpresioncR dt> vy Í particularizando para t = IO, hallanamos
los valores pedidos.

Bases y ruletas.

13.·- En un movimiento plano, una recta del plano móvil pasa siempre por un
punto fijo O y un punto de la recta describe un circulo que pasa por O. Hallar
la base y ruleta.
Solución .
. ~ normal por O a la recta
1 estara
normal por P a la c1rcJ.nferencía

Esto es porque I se encuentra siem-


pre l:'n la normal común a la curva y su
envolvente.
1 siempre se encuentra ;;ohr<' O' que
es fija, luego esta circunforc•ncia R<·rá la
l>a:w.
Ahora IP = cte y P t~s dc>l plano móvil,
luego ruleta== circunfercnc,a <le Cf'nlro P
y radio IP.

*
14. - En un plano móvil tenemos una recta R y sobre ella un punto P. En un pla·
no fijo tenemos un círculo y una tangente Ta él. Si P describe la tangente T y la
recta R queda tangente al círculo_ Hallar la base y la ruleta-
Soluc1ón
Análogamente al problcrná anterior determinamos l.
CAP. 11 - CINEMATICA 53

Xm

p T

Torncmof:: los c~J~S fijos y mbvilcs que aparrr<'n en la figura.


R
X=--
F tg ,P I
IF - R tg o \.>

tg ;p '

. tg º-1
Xm = YF · COS 8
= YF . sen o ) Xm = R cos 8 l, + ¡ . ~ ). eJ
l (4 - 2
Ym ctg ( tg
/fol,•ta y m = R · sen O 1 + ctg 1r (} ) tg 8 1

1>rjamo~ a lu <"urio~l(1ad del h.'clor el c:ornprobar c•Liminar1<lo O qm• ~1· l.rJ la rk


dos ~arábolui;.
*
54 PROBLEMAS DE MECANICA

15. - Un triángulo rectángulo BAC cuyo lado AB = a se mueve de forma que su



lado AC queda tangente a la catenaria y = a ch ~- y su vértice B describe OX con
a
velocidad constante V. Se pide:
1- Base y ruleta del movimiento.
2- Circulo de influencia en una posición.
3- Aceleración de A en un instante genérico.
Solución.

El C. I H estará ,.,. la normal por P a la ealeuaría y la normal por B a OX .

D B X

~1\an P ( u, a ch ~)
X X
y=ach-
a
y'= sh
a
= tg i.p
li'.•·ua11ún <fp la tangente: •·n P 1•s
y - a ch ~ = sh ~ (x - u)
a a
x 0 (y = O) = u - a cth u/a

OB = -ª- =
sen ,p
ª"'/1tg+ tg
i.p
2
,p = a et h u
a

x =u- a et h ~ + et h a~ = u
e a
H<';.;ulla JHW::;, (lll(' Xp = x8 luq~o la normal por B a OX y la 11or111,1I 1wr P ,1 la
CAP 11- CINEMATICA 55

catenaria se corlan precisamente en P y es el centro instantáneo de rotaüon.


P está siempre en t>I plano fijo sobre la catenaria
Rase: La catenaria.
P está sií·mpre en el plano móvil. sohre AC ,
lfofofo: El lado AC.

2º .- Ve =V , U =V't
cos,p = 1 =---
1 sen ..p tg ~
V 1 + tg ,p ch...!!..
2
a
Llamcmo!l a !!.
a
=~
a
= m

Tomemos un ¡>unto M dd plano móvil (xm, Ym}

X= XA

y = yA
+ Xm cos ip - Ym sen ,p
+ X,.,, Sen ,P + Ym C0S I{)
! XA = vt - a sen ,p = u - th m
yA = a -cos ,p = a/ eh m
Tcncmo!'i pU<.'S,
. X = u - th m + ~ - Ym th m

La vel()cidacl será,derivando:
l Y = ~-
ch m
+ Xm
ch m
th m + Ym
ch m

v · Xm sh m v· vm
-a--· ch 2 ~ a
v ::. - v _sh_m_ + _v_·_x_m , _1__ - _v_·_Y_rn_ sh m
·---
Y ch 2 m a ch 2 m a ch2m
l ,a acdc:rariún, ch•rivando ele nue.vo,
. _ 2 v2 sh m v Xm 2
ch 2 m - 2 ·sh 2 m
h - - 2- (a+y ) - -
a m chJ m
---x
a2 ch 3 m
2 2 2
i = _ v (a+ Ym)2
ch m - 2 sh m _ 2 V · Xm ,. sh m
Y a 2 3
ch m a2 ch_.m
F.n lo::- puntos cid tírc•ulo ch~ infkxiorH'.S no ha)' ac1•h•rn('.ií.m normal y i )' v tic·
rn~n•igual dirtceiún, luego .!-Ui- componen Ir!'\ iwriin proporeionalr:'i,
Íx j..,
v,..
56 PROBLEMAS oe MECANICA

Expresando esta condición y simplificando,

(a+ Ym ) 2 + x~ - a (a+ Ym )(ch 2 m-2 sh 2 m)-2a Xm sh m O.

Ecuación dd círculo de ínflexioncs.


0
:{ . - La aceleración de A será:
2v 2 sh m -:- v2 2 sh 2 m - ch 2 m
JA = J(Xm=Ot -ª-. ~h.1m .l + a ch 2 m ·j
{ym=O)

16.- En un plano se da una circunferencia fiia de radío R, y una recta móvil, que
va rodando y deslizando sobre la misma, manteniéndose siempre tangente a ella,
de forma que si A y 8 son de puntos cualesquiera de fa circunferencia y A', B',los
de la recta que respectivamente y en los instantes correspondientes vienen a coin-
cidir con los anteriores, se tiene que el arco AB es igual al doble del segmento
A '8~ Se puede ha/lar base y ruleta en el movimiento del plano unido solidaría-
mente a la recta.
Solución
El movimiento de la recta podemos descomponerlo en:
1- ltotac1ón in!'-tantánca alrededor de O.
2 - De.,shzamiento sobre el punto de tangencia A.
CAP 11- CINEMATICA 57

AB = 2 · A'B'

!
;--..
AB=R·wt
A'B'= V. t 2v=R·w

Tenemos pues,
Descomponemos v 1•n un par tic rola-
c10nc1; -w en O i~ual y contrari,1 a la w
inst.an Hinca.

/ + w en OA tal qu<' el movimiento <lcl r,ar


,,;ca V

.,14 d=v= !L ·j,4


2

-Gi d = ~
llemo.~ rellue,do d movimiento a una rotación úni1.\a w en 1, lue.go este t-s el
CJR.
10 = cte en el plano rijo, luego
A
Uase: círcunfcrcncia de CC'ntro O y radío
2
lfoleta:
Xm =-v · t
R
Ym = - = cte.
2
hu•go e~ una reda paralela a la da<lJ
*
17.- Un punto B de una circunferencia de radio R se mueve con movimiento
circular uniforme de velocidad angular w, en el sentido de las agujas del reloj
El punto 8 es el extremo de un segmento AB de longitud R, cuyo extremo A, se
mueve a lo largo de una recta OX que pasa por O, centro de la circunferencia
recorrida por 8.

Solución 1°. Hallar las polares fija y móvil del movimiento.


2°. Explicar y discutir cómo se mueve el segmento AB, mientras 8
da una vuelta completa.
3°. Máxima aceleración de A e instante en que aparece
4 °. Círculo de inflexíones.
58 PROBLEMAS DE MECANICA

So/ucion.

1o ••
l;;pcndiculor po, A: OX
01 en el plano fiJo es <'onstante,
luego.
X. Ba1w: C circunferencia de centro O y
-D=-·t-----+-~~'---------t..l..:)l~-+-D---:',------,)-

Ruleta
radio OI

16A
A
OIA
= .p = O;B
=
A
f - .p == IAB .
¡ ,'¡s celes
AB
es 1sós

= 81
y

01 =2 R.
llulcla, OAI es rectangulo en A luego está inscrito en una semicircunferencia de radio ,
BI = R.
Como A p("rkni·ct' al plano móvil. la ruleta será circunferencia ck ecntro B y
radio BI = R.
2º y 4° .. - Por Savary
BO BK,

IK· lliánwtro dd círculo dr inflcxio,ws, luego coi,widc d círculo cJ,, íníl<·.xio-


nc.!s con la rulda.
B lH'nt' a4•dnaeión tangencial nula (movimiento •:ircular uniforuw). hwgo el
r írculo cstanonario se (\Orriente en la reda O 1. pues tarn l>i4:n ha el<· cu mplirs1~
l{UC d ccnlro estÍ' en la perpendirnlar a 01 por l.
P.nloncc·$ H (ct•ntro ll<· acelt•ratione~) int(•nw1·cíón dt•I dr('ulo 1'.8Lat·iorwrio y
ti<· la~ cld11rn'ion~1, <·slará i·n O.
IJA 1= x" =AO · ¡ 80
-=-k . x;
80
Ticrw pu<'i(, movimiento armónico ~imple.

3 11 . ·· jA !:-crú máxima con x, t'i'\ tl<•eir, cuando se encm·11ln' 4'fl D ó D'


CAP 11-CINEMATICA 59

18.- En un movimiento plano la base es una recta y un punto del plano móvil
describe una círcunferencia tangente a la base. Hallar la ruleta.
Solución Resolvamos previamente un prohlenrn general, la hase c.!\ una rcr.la
-.,. y el punto dl:'scribe una curva f (x) PA = f (x)
/.~ "\ F.lijamo.s un eje polar <:ualqu1er ret-
t:i qur pasr. por P.

e,,:· -Y--------- 1 (r, w)


r=--
cos
PA
o
1 __J ___
PA =f (x); cos 8 = ---;:===-
V1+tg28 V1+f' 2 (x}
r = f (x} · V 1+f'2 (x) (1)

Como f (x) r.s conocída, ohtencmos x = f (r).


1
tg V = Ct9 0 = - -
f (X)
y su.!ltituy1·ndo x eon ( 1} kn<lrcmo!'i:
tg V = ip (r)
y
} frx)

/
/

BASE

.'-t·..i l,t rukt.i


I EJE POLAR


r =r (w} tgv=.!...·= r · d w
r d r
60 PROBLEMAS DE MECANICA

t/1 (r) = r · :rw ;

Con esta ec.uacié,n difrrcn<'ial obte..


nt·.rno11 r = ,p (w) .
, R En nu<:slro caso
R
tg V = --:::=====:==:::
../( R + r) - R2
2

rdw R
- dr- = --======
'-/ 2R · r + r2
R · r· 3 i 2 (2 R + rl .. 1 12 · dr =d w
R . r- 2 2 r~ +~] -112. dr = d w ; 2 Ar ¡. r u

r = - 2R- , dr :o - - 2::....;-=---
R · du
2
u - 1 (u - 1)

_,R Lll-'--1}í .u - 1 12 . · du = 2·d w


- u- 112

4,.-R-l' (u .......-~'T'f1'
..2''u 1' 2 "'' .2"'· w (Eli~íc.·ndo un 1•jc polar qm' haya e<>ro la rnnstant,· de
tnl C{!:fil Ci Ón .

2R
u = w2 , r = u2 -R 1 '
r "'' w 2 - 1
..
19. -· En un m ovimiento plano, una circun ferencía del plano móvil pasa siempre
por un punto fi/o P y un punto de esta circunferencia, describe una recta quepa-
sa p or. P.
1 º·- Hallar base y ruleta del movimiento.
2° - Ecuación del movimiento del punto que tiene trayectoria rectilínea admi-
tiendo que la velocidad de sucesión de los C.I. R. es V.
Soli¡c,ón

Jfow IP = cte; P <'fi dd plimo fijo, lucg:o e;; una t ín:unfen·n<·•a d<· 1,¡:11 ..
tro P y radio 2 R-....
/{ ufr/11 ! 1·stli .o,l(•.m prt· sobn• la ,·irr·unÍt'T<'Jl('Ía dada, hwgo 1·orno 1;s ta , . .,
fija en (.') ¡•lano m<>vil, e!:>la iwrá IJ. rukla,
CAP 11 - CINEMATICA 61

------- BASE.
.....,,.,,........
2°, - SupongamOR A en t = O en O

01 = v · t ; 0 = v t/R
PA= PI· cosO

X =2 R · cos ::'.!.. Ecuación pedida.


R
o

RIJL!T,4

20 - Una recta ABM pasa por un punto fijo A, uno de sus puntos B recorre una
circunferencia fija C que pasa por A; BM es constante.
1 ° -· Hallar ruletas fija y móvil.
2°. - Centro de curvatura de la trayectoria del punto M.
Solución.
l O . - 1 está consta11tcmc11tc en la cireunffren-
~ cia del plano fijo, luego ésta se:rá la ba~.
·,.,,.
-- M L.s di.«tancía BI es constante, luego como
B e~ del plano móvil, la ruleta será una
nnunforr.ncia de centro B y radio 2R
2°. - Dekrmiucinos K; polo dd círculo de
infkxione!',.
a) l lar.1C'ndo una conslr1H·ción de• Sava-
ry conoc1dos o;, o;..., l.
b) Sabiendo 'lu,~ A t'.nvolvenlr tle lá r<'t
ta c•;;tá en (•) sirnHríco. 1lcl círculo de in··
fkxiorw~. Obknt·mos A'. l'or A' 1 A'I =- K.

.
D1hu jamo:;,. ('.I 1: ireulo de la:=, inflexiones qui' determina A" en 1M .

lhucmo8 una nueva <·onstruc<'iún tk .Sur·, uy uni1:ndo M con K y Lt'-nicndoKco-


62
PROBLEMAS DE MECANICA

--------···-
······'"'",,,,..,..,..···

A"

.....,__
(Cll~CtllO Of iN,UXIONlS

mo pimlo tlt• rnlatc.

k · A"
~ ; por 1 11 KA" =- G
por G 11 KI y ddrrrninamos Üm ~ohrc IM, rC'ul.ro de curvatura fH'di41o
*
21. - Un círculo de centro C rueda sm deslizar sobre una recta OA con velocidad
angular w I constante (respecto de OA) mientras la recta gira con velocidad angu-
lar constante w 2 respecto de O en un plano P Hallar la base v ruleta del movi-
miento de C respecto de P.
Posición m,c,al

OA horizontal y círculo tangente en O. Eje fijo OX horizontal El punto C es


el orígen de los ejes móviles y en la posición inicial son paralelos a los f11os
Solución ·
( oordn1Jd;t!-i rJ4• C

YOIOC:. t1tiA

xc ··- fw 1 Rt cos w 2 t + R sen w 2 t)


Ye =- {w, Rt sen w 2 t - R cos w 7 t}
CAP 11 - CINEMATICA 63

x,=- R _w_·...:.f_ t COS


W ¡
w;
+ W1.
Y1=- R · - - - t sen w
W1. t

t
¡
~ Po_la_r_h1_a Polar movtl

2
W1 +W2
*

22. - Un punto A describe la circunferencia x 2 + y 2 = R2 con movimiento unifor-


me de velocídad R · w. Simultáneamente un plano móvil gira alrededor de A con
velocidad angular w, respecto al plano anterior Hallar 1° . - Base y ruleta; 2° .·
Círculo de las inflexiones cuando A está en la reg;ón positiva de eíe OX
Solución.
1t.~tará <'Jl la resultan le d<> amha~ rotariouer.;
R 1 (w 1 +w 2 )=W1R
R _ w, R
1 - Wi +¼
64 PROBLEMAS DE MECANICA

Base: Circunferencia de centro O y radio R 1


wR
Rufot11 : A2 '" - - - v centro A .
W¡+ W2 '

.•..•.,..............

............. . ..........

'l'ent·moi; M (cualquiera y unimos con o; y o:n y 1


Por 1 11 o;M - P
Por P 11 MI - - K

1K: d iámetro del circulo de inflexiones.


..
23 - Un ángulo recto se mueve de forma que sus lados quedan constantemente
tangentes 'a dos circunferencías dadas. Hallar la base y rule ta.
Solución.

.....Cualquiera qw.• sea la posición de A .


O i O' s11•mpre :=;<•.rá un triángul o n·cliingulo donde. 00' = fij o, luego :
U,m· t'ircunfc·r<'n1•ia rlt' diámr.tro d y e.entro c·I pvrilCJ medio dP 00'.

- -==--\\
CAP 11- Cll\ltMATICA 65

'l'ratemo.'.> por O II O'I ~ ~ p


o· no,\
P 1 = d y además constanlcmenle guarda re.i,;pccto de I la misma posición.
J<ul<>ta: Circunferencia dt• centro p y radio d.

24. - Un plano gira en un plano alrededor de uno de sus puntos P, mientras que
P se mueve con movimiento uniforme y rectillneo. Hallar las polares.
Soluc,ón
1h·'11'olllJ)Oncrno~ v en un ()ar de rotacione&:
1.- -w en P
2.- +wen 1
tal que w·IP=v
IP=~
w

BASé

, .., ...,,.,,,.,··
,.,..

..
, ,.,(·:·::
-l---·
1
,- V t
V
. -----· ··-·
Xf

~ x - v · sen w t
fütkta ·) rn - W
( Ím
.
=.Y_.
w
COS W t
que es una recta II a OXF por 1 Circunferencia de diámetro v/w

"
25. - Igual problema que el anterior si P lleva movimiento uníforme ace/e;ado.
Soluc,án.
Ln cfo.te taso Xp 2.. at 2 /
2 . a:= wt

Yp = O '
66 PROBLEMAS DE MECANICA

X= Xp -

dxp/dt
X= Yp + - - - - -at
d jp/dt
d a/dt 2
a tz l
'im,tituyendo en las cr.u:wionc~ :malítfra1, de las ndetas.

=!
ffost·: l~liminando t - w 2 y 2 = 2a X parabola

dn/dt - w
Rul,•t.a;
X_ at
··· w sen wt 2
Elirninando · x 2 + y 2 = ªw2ti
at
y -.~ · -· cos wt
w j .)
Circunferencia de radio variable

"
26. ,- El disco A está unido a un bastidor T por un eje de rotación, análogamente
el disco B se encuentra enlazado a A por otro par amoldado de rotación. Estudiar
las polares del movimiento de B respecto de T
Solución

r
-·- . . . -----
A /-S--""
~\1 /
:.. í_1ow
1
'
MA B.:.:: w,( MT B es una rotación w + w,
MTA= w \
)i;:,;Ludic•mos el punto dr aplirnc·ión
h'llll los Ci.lSO~.
SI'

(
1 1 "'' y w 1 !'On 1kl mi~mo :·wn 1.itlo

~ ..~1/ wTB= w + w,
{w+w, )x,.. w 1 d
w,
x---······ ·d
w+ w 1

w,
U11w Cm.unfrrcocia <le ecntro O y nu.lio x-,:;---•d
w+ w,
lo 1 ·.,: d - X - w. d )' O 1 1·IJO ' ·1 •
('11 t'. 1 JJ 1ano TIIO\'I
W¡ + W2

Huldll ( :irnrnfrr<'1H:rn tk u'nlro O I v radio -~ · d_


, {,J + w,
CAP. 11 - CINEMATICA 67

11 · w y W1 son <le sentído:;; <~ontrarios.


w (w- w 1 ) · (d + x) = w1 d
.. ____
d.... _ x_ _ ,.. w,
1 ;
d+ x - - - - d
w-w,
'o,
o Hasr: OI"' cte y O fiJº· Cirrunferenda <le radio
~ d y ccnlro o .
w-w,
w ·d
x= Circunforeneia de centro O, y radio x.
w-w,
*

27 - En un movimiento plano, la base es una recta y un punto describe y = a ch~,


a
Hallar la ruleta.
Solución

r = f(x) \Í 1 + f'(x) 2 a ch 2 ~
f ::::
a
1 / 1 1 1
tgv= ctgO = - - = - - = ~ . - -

V
f'(x) sh~ 1/ ..!:. . ·1
· a Va

tg v = l( a = r d w
t r-a dr
X1...-· \ va dr =d
----;-- w; v'r=a=z; r-·a = zi
..--<·{
:~_¡ ____ ,
1
--
r
---~--- rvr-a
dr = 2 z · dz
2v'; z · dz
-------- ~ d w
z {z2 t- al '

a
r= , Parabola
w
cos---
z

28 ... La vartlla OD es tal que Des una deslfzadera vertical y va metida en el inte·
nor de un tubo articulado y dentro del cual puede deslizar El punto O es f1¡0 a

un bastidor A Si llamamos sólido Ca la varilla, encontrar: 1° . Base y ruleta del
movimiento de C respecto de A; 2º.·· Círculo de inflex,ones.
68 PROBLEMAS DE MECANICA

S0lue1ón
MA e"' Mo e+ MA D

MoC=woC¡ Lucgo e1 mov1m1e.-nto


.. .. de C
MAD=w
r,~1-pt~l'lo ,h~ A, ~t.'rá una rol,wiún que w 0 C de un par cquivaknle a V, traslación
d,• la~ dc~h·1,a•lern.
Jnr.
I
--.-----------!

a ·-+-
b,lará., puc!:i, el plano 1 O'D por D.
l'or otro l;uJo
M8 e .. V 8 C
MAC= MBC + MAB
l - -
MAB-wABenO

L1.wgo MA C h,1 1le ,;er una rotanón •iue con wA B forme un par eqmvalenk a
v C,
8 t$ tl••.ur, ha dC' e81ar t•n la normal por O a OO.
Luego d punto de .iplicae1on dr wA C C!'otará <'n la intersección y por tanto 1.
Tom,mdo lo:;; ej(·i,:; ('Omo apan·ccn en la figurn.
Yr 01 - a . tg O
tgO"' yF=:a · tgO'. tmnhifn tg0=- · OD=--; 01""--·
a . OD ' cos 0 cos0
sen0

¡
2
OH'~ O I sen O= a .- - ·sen0=atg e
Jiu.~•·: cos20
2
X= a(1+tg 8
ltliminando e => y 2 = ax - a2 P arabola
y.:..atgO
CAP. 11 -CINEMATICA 69

fütlet,i·
X =00=--
m a
COSO ¡··

sen 8
y =01:-::a--
m c:os2()

Circulo de infelex1ones
F;J1Jamo:- un punto cualquina dl'l plano ménil •k coordcnada8 Xm Ym.

X = Xo + Xm sen o - y m cos f) I
Xo - o
Y - Yo + Xm cos O + Yin sen O \ Yo = a tg (l , o= w t

~u,,;l1luyu1do.

X- sen wt - Ym cos ~vt


Xm {.
Ht>rivando
Y= a tg wt + Xm cos wt+ym senwt .

v.,,= Xm . w cos wt + Ym w senwt ( rknva111lo d1• OUl'VO


v = aw -x wsenwt+w 2 y coswt
v cos 2 wt m m

Jx=-w 2 ·Xm senwt+ w 2 Ym coswt

J -'- + 2 a wlsenwt · w 2 coswty w 2 sen wt


y 3
COS Wt - Xm m

Como d nnlro 1k inlkxiom•;,: In = O J} v hrnu1 t~u.-1dm•<11(n1.

,411 -Xm senwt+yrncoswt) =-------------···-----


_,;,.1 (Xm cos wt+ymsen wt µrÍ- a
Lcos 2 wt
-xmsenwt+vmcos wt]
Ym .. Xm tgwt 2atgwt-cos'wt lxm+ Ym tgwtl
1
Xm+Ym tgwt a-COS ú1t1Ym-Xm tgwt]

COSJ wt[Ym -Xm tg iJitl 2 +COS 3 wt[Xm +Ym tgwtl 2 +alv,Tl -Xm tgwtl-2a tgwt{Xm +
+ Ym tgwt)-0
y~ lcos:i wt+tg~ wtl+ x~ leos] wt+tg 2 wtl+

+ Ym [a-2atg 2 wtj+x 01 l·-atgwt-2a tg wtl = O


70 PROBLEMAS DE MECANICA

2
x~ + Y~ -xm 3atgwt + Y a{1-2 tg wt =O
cos3 wt + tg 2 wt 3 2
m cos wt+ tg wt

Que e::. la ec-uactón de la circunferencia de inflexiones pedida.

29. - Una barra r,gida se mueve pasando por un punto fijo O y uno de sus extre-
mos A describe una recta fija O que dista!!. de E!: Hallar las polares.
Soluc,ón
O envolvenh' <le OA
Dettirminado l ~ · · ·
) VA
Con <'uatro ejes dt' la figura.
x,
x,= -a - Y,=- -
¡
tg o tgO
>

a Hase.
Xf y,=-tg 2 0 \
F'.liminando 0.
l
r tg 2 0 = ...,2_ a x2
x2 y=---=--
al /x2 a

x; = - ª. v~I _ para bola .

a tgO=-
Xm
xm " - -se_n_e
Ym

sen 0 = - ~ sen O -a/xrn


Xm Ym

-a
-Xm --.:::====- Rufrta.
Ym V xm - a
2 2

...
29 .. Un cuadrilátero articulado ABCD en el cual AB=CO=a: BC=DA::.b, siendo b<
<a tiene fiio el lado DC y el vértice A gira alrededor de D. iPolares?
Soluc,ón
A y B dei;;crihcn círculos de centros o y e luego en lai; prolonj;!;a·
71
CAP 11 - CINEMATICA

ciones de )os radio:, cslá r.


A
f.l trj¡in~ulo DOB ('$ i.~Úf\(.d<'B
Luego los ángulos en D ) B Ron 1gua
les.
A A
Los triimgulos DOA )' BOC son "1mnl'·
,-.. ......
Jante:-5 y ADO ==.........CBO. ,,,.,,,
Por tanto, ADB = CBD y d lr1á11gulo
AIC t·~ isúsc:dcs. Al= AC.
fo - fe-= b = constante
F,l lugar geomútrico de )oi; punlo::i <'U·

ya difn1•m:ia de chslanc1a.~ a clel f110 n,


constank es una hi¡,frhola

/fosP: l·lipt:'.~rh eJa oe forns e y D y pasando por l.


-1B - -1A = b= cte
)' como A y B son fijos en el plano móvil.

Ruleta: tiip¡.rhola ele focos A y 8 y pa~ando por 1.

30 - Una recta de un plano móvíl permanece tangente a un circulo fi¡o mientras


uno de sus puntos A describe una tangente fija del circulo Hallar ruletas fijá y
móvil.
S0/uc10n:

Xm.
72 PROBLEMAS DE MECANICA

OB = R
Al= 01
OA;;;_R_
cosa
~
OC= R p or ser OI A isósceles
2 cosa
01= _R __ IC
sen a;;-=-
2 cos 2 a 1A

R+yF;;;---
1C _ 5T · sena

YF ;;; O 1 + A= R (-1 +

xF = AD · sen a = R · tg a
1
2 cos 2 a
sen o:

). =~
2
(tg
2
sen a

a-1) ¡ Rm,";

yf;;; 2R ( x¡ ) .,.
R2-1 Parábola x¡= 2 R y,+ A 2

Como I equidista de un punto O y una recta O' A podríamo::1 ya haber vi:ato


que se trataba dt~ una parábola de foco O' y directriz OA'

IK = IA - R \ Como Al= 10;


18 = 10 - R
Ym =~ (tg 2 a - 1)

Por tangencia a un círculo tle!'.df' un punto exterior


XF = ·- Xm

Xm =- A tg O'.

y Ruleta;
X~ = 2 R Ym + R2 parabola igual que la fija

*
31.- Una ruleta del plano móvil pasa siempre por un punto O v un punto fijo so-
bre esta recta, descrihe la espiral r = a · ew de polo O. Hallar base y ruleta.

Solución
r a·ew ~
~V;;-, =--=1 v~-
r a·e"' 4
73
CAP. 11 - CINEMATICA

·o=w+.!:_
2
lkt'>f!.:
¡01 =r = OM tg v = e e"'
9_....lL2
B. ase: a e

Rufota: Tomando como eje polar móvil


la recta MO y polo M cntonre.'I:
.P = ; - v= ¡ cte.
H.itleta: rerta ..p =..!L.
4
*

32. - Un disco A gira con w uniforme y su centro sigue un movimiento rectillneo


y uniforme de velocidad v. Otro disco C de centros sobre A a distanciad, girá con
igual velocidad igual w. Lugar geométrico de los puntos de C de velocidad nula.
'>olución
w
w

Componemos las dos rotadonr.-s y ob-


kbcmoi:: 2w en d/2 de A.
Dt-scompon~mos ven do8 rotaciones
un.t igual a -2w en A' y otra en I que estará sítuado en el plano perp1•ndicular
a v por A' y a distancia
V A'I=~
zw 2w
x = A'C · cos wt - A'I sen 2 w t

y = A'C · sen wt + A'I cos 2 w t


74
PROBLEMAS DE MECANICA

Lugar geométrico pedido en plano móvil.


d
X= -
2w sen 2 w t
2 cos wt - .::!.._
d V
y= 2 sen wt + - - - cos w t
2w
l
33 ...., Sobre un disco que gira alrededor de un eje con la velocidad angular w, se
hacepasar una hoja de papel con una velocídad constante v. Hallar gráfica y analí-
ticamente las ruletas fiía y móvil del movimiento aparente del papel respecto al
disco.
Solución:
p M,.P = M0 P + MT D
MoP=MTP - MTD =v- WT D
V Es decir, tendremos una traslación y una rotación
-wenO.
T Del'icornponemos ven un par de rotaciones+ wen
O y - w en el plano perpcndirular a v por O. y queda w en O'
00'=~; 0'= 1
-W W

O' Como 01 es coni.tanle y el papel gira respecto del


----------to
del disco (que consideramos fijo).
w
Ha.~e: C1rcunforencia de centro O y radío v!w.
CAP 11 - CINEMATICA 75

V
En d papel 01 ... cte Y"" O 1::: - • Ruleta
"-'

34, - Dos rectas r y r' de un plano móvil se mueven en un plano móvil se mu.even
de forma que pasan siempre por dos puntos fííos A y 8 de un plano f1io. Hallar las
polares y círculo de inflexiones.
Solución.·
Dcte.rmmcmos J:
L - A envolvenle dl' r lur.go e.n la normal por A ar
2. - B ., r' ., ,, B ar' .
\.
\
F,l 1:uadriliikro IAOB 1.·s iml<'riptiblc.
Como AB = fijo y a "' cte.

O'm 1= cte..

Uasro : Circunferencia de centro O'm 1


e.entro e.n O', .
llu.letn: O'm 1= cte. Circunferencia dt.' cen-
r
tro o·my radio o~ 1.
Por i:;er A r,.nvolventr. de r , ei;tá f'.n ,il si-
métrico de las inflexiortú$.
Análogamente oeurre con B lur..go ·yak-
rwrnos lres puntos A, B e l.
76 PROBLEMAS DE MECANICA

35_ - En ,un punto fíjo tenemos una parábola, en el móvil una recta R y sobr~ ella
un punto P, R pasa constantemente por el vértice de la parábola y P describe la
parábola Hallar base y ruleta_
Solución

l.-- Gráfícamente:
a) normal a la parábola en P / =
b) normal a la recta en O l
2.- AnaUticament~.:
.Elegimos los ejes de las figuras y 2 = 2 px. Parábola.
ixP = 2 pu2
Ele1:,rímos como paramétricas j
Yp =2 pu
y
tg a= = u1
X

X
p
= 2p/tg2 o:
yp = 2p/tg a

Aplicando las ecuaciones ana-


líticas de Jag ruletas.
_2p(2+tg 2 a)

l
Xr-
tg2 a
base:
_ 2p (2 + tg 2 a)
y,- tg3 Q'

X=_
2p COS a
sen 2 01
y= - 2p
1+cos2 a
sen 3 a
..
Movimientos relativos
36, - En un punto M se mueve sobre una circunferencia de radío R con velocidad
angular constante w,. Hallar el movimiento relativo de este punto respecto de

·-
unos ejes con orígen en el centro de la circunferencia anterior y con OZ en un ra-
dio fijo de dicha circunferencia y que giran alrededor de este eje con velocidad
anguli!r constante w 2 • En t = O, M está en el eje x. Hallar velocidad y aceleración.
CAP. 11 - CINEMATICA 77

Solución:

'
X= R . cos w, t cos Wi t I
\M y =- R cos w, t sen w 1 t

z"' R sen w 1 t

"' ' Derivando·


''
v.,,,:: - R l W1 sen W¡ tCOSWi t+ (.q cosw, tsen W2 t) J
>------ ix= - R[cosw1tcosc.vi t( wf+ w1}-2ww, sen w, uenWi t\

*
37.-·· Un disco de radio R gira alrededor de un eje perpendicular a un plano pa-
sando por su centro en un movimiento circular uniforme de velocidad angular
w, . El punto medio de uno de sus radios es el centro de otro disco que gira aire·
dedor de su centro con w 2 respecto al primero y radio mitad. Las veloddades
angulares son tales que el movimiento absoluto del segundo disco es una t;as/a-
ci6n. Hallar la trayectoria del punto del segundo disco que en la posición iriicial
es el de contacto de ambos; 2°. Velocidad; 3º Acelerac;ón,
Solución

Para que t>l movimiento del segundo disrn sea una traslaciún hal,rán d<~ formar
wI y W2 un par .--,..~ V
w,

V M
78 PROBLEMAS DE MECANICA

F.n una posición cualc1Uiera o¡ M' = 0 1 M y además serían paralelas por tratarse
de una traslación. •
f.,nlonces la trayectoria de Mes la circunferencia 0 1 en su posición inicial.

2°, La velomdacf de M es constante por ser una traslación

v=--w
R
2
3º. Al ser traslaóón j1 = O
• I v2
1Jn = R/2 = R 2 · w,
2


38. - Un hombre está sentado sobre un carretón de un carrusel en una feria, que
gira alrededor de su centro con velocidad angular w,. Suponiendo situados unos
ejes OX, O Y, OZ y siendo OZ el eje de giro, un espectador marcha en un automó-
vil con velocidad v constante según OX Calcular el movimiento del hombre del
carrusel respecto al automóvil.
Soluc"ión'

Supondremos en M y O las posicio-


nes inida1e8 respectivas de amhos hom-
B brt-s.

A
- - - V Relativo:
OJ-----------,i'----- ·r
1 MAO = - v . J
1 1
1 1
1
Arrastre:
1
V,t }
~ ...va=-v·j-
l v, = + w R sen w, t ...i w
~
1 1
.....
R cos w 1 t j
.

lT:.=
~

j i ~ = O, por ser movimiento uniforme


) 7 O (por ser w 1 -= cte)
1 J, ..... ... .....
jª" = w¡ R (cos wt j - sen wt i)
1• 7Je= I· O ya que la W1>rrastre == Oesunatraslactón
...
CAP. 11 - CINEMATICA 79

39. - Por medio de la composici6n de movimientos, estudiar la velocidad yace-


leración en coordenadas esféricas.
Solución:
El movimiento de M lo podemos realizar por un giro del plano meridiano y una
traslación según el radio vector p.

Establezcamos un nuevo triedro:


µ1 normal por M al plano meridiano.
~ tg al meridiano .
Ü3 en la direccíon del radio vector.
Sustituímos el movimiento por un giro fJ del plano y un giro I{) del radio vector.
OM = p · ü;
ñ = -1/J' · Ü1 + 0' · z0 = - .¡/ · Ü1 +O'(cos,p·Üz +sen,p•u3)
v = p' - u3 + Pu;

,.
80 PROBLEMAS DE MECANIL:A

uauemos uí ~ y ü1
u; es la vdoc.iclad del extremo <le Ü1 = - u1 11n

u~ -=-u.l\{-,p' U1 + (J' (cos ,P U2 + sen ,P. U3) l = - (J' cos '/J . U3 + (J' sen 1/J ' U2

i\üálogamente
u;= -,p' · u3- 0' sen ,p u1
u; = ~· u 2 + O' cos ,p· u1

Con lo cual derivando, obtenemos:

v = p' Ü3 +p (,p'u2 + 0' cos ,p U1)

dcrivanclo de nuevo y sustituyendo las derivadas de los versorcs, lleganwH a

2
T=Ü, (2P'O'cos,p-2 p.p'O'sen..p+ p8"cos,p)+ u (2p\o' +Pvl' + p 0' 2
2
sen
2
..P) + p"ü3
*
40. - Dada la cadena de ventiladores de la figura, encontrar el movimiento absolu·
to del punto dibujado en el último ventilador.

Solución

w,-
¡.......,,R-,~ B

lc 1 = 2 {w 1 + W 2) k 11 ( - W2 A3 i )
CAP. 11- CINEMATICA 81

41.- La manivela AB gira en el sentido de las agujas del reloj con velocidad an-
gular de 3.000 vueltas/minuto. En la posición dibujada hallar: 1°. Velocidades
angulares de las barras BC y CD.- 2°. Proyecciones AB y AC de la velocidad
del punto medio de la barra BC.
Solucíón:
Tomemos inicialmente de forma arbitraria las w 1•

O !'S fijo, luego v0 = O.


v0 = ~ OÍ II w 1 siendo I el punto de aplicación de cada w 1•
ProyC'ctcmos los momentos sobre AB y AC. (Momento sVelocidad).

proyAsV =(w10 + Wii )7+w32 ·3 = O

proyA?:i¡o= (W10+ W32). 4+ W11. 1 =o

Ahora 3000 m¡
V
= 3000,
60
21r
= w 10 = 100 1r
/
rds s.

Sustituye.mio este valor y resolviendo el sistema (1), obtenemos:


W21 =- 64 11 r ds/s
W32 =- 84 1r rds/s
El MT BC = MA 8 8C + MTAB =-6411.,1001r = 361r rds/s = w 20
82 PROBLEMAS DE MECANICA

El punto de aplicación será en AB.


B
100 11" ·X+ 6411" (3 - X) = 0; X"" -8' 13

Ahora MTCD = M cCD+MABBC +


8
- MTAB
-
A
l MTCD = W32 + w 1 o = -
MTBC

841r + 361r = - 481r rds/s

Hallemos su punto de aplicación:

36,1( · z + 84,.,( (d-z) = O


A
d= v 16 + s·13 2
=9
36 z + 756 - 84 z =O z = 756 = 15'7
8'13 48

l = 3,.
proy A C~s 100zr=300ir v'lproy Ac v'=361r (-{ }= -7211'
proy v8 =O proyA8 v'=3611'(- f )=- 541r
=
AB

(300- 72) 1r - -+
i - 54 j "' 228 1r i - 54 1t
-+
i
..
42. - En el mecanismo de la figura, la manivela A gira con respecto al bastidor D
con w = 90 vlm .. Se pide: Representar gráficamente para las distintas posiciones
de lá manivela en una vuelta completa: 1°- Ley de variación de la velocidaddero-
taciqn del balancín 8 respecto al bastidor en rds/s; 2º- Ley de variación de la ve-
locidad lineal del émbolo E respecto al cHindro en rds/s.
Solución ·
CAP. 11 - CINEMATICA 83

1-I
w -_ 90 -V -_ ...;;_;___:_
90 >< 2___ 1T
= 31r rds/s
m 60

M0 8=MEB + MAE+ M0 A

M0 A=w en O
M0 B =w 0 Ben 0 1
ME B == Traslación VE B en la dirección O, Oi
MAE ==' wAE= 0i
Entonces vectorialmente

lo que quiere decir que


w0 B y wA E+ w0 A
han de tomar un par cuyo momento sea la traslación vE 8. O sea en un plano 101 ~ .
w 0 A es conocida y aplicada en O. La resultante estará en 1, pie de la perpendicular
por O a 0 1 0 2 • y valdrá - w.
Tomando momentos en 0 2 - w· n =
= w0 B·m

w 0 B=-~
m ¡ msen O = R sen w t
m = R sen w t
sen O

m cos 8 + A cos w t = 00 1 =d

R · sen w t + R cos wt =d
tg 0
R sen Wt

tg 0 = R sen w t ; senO= d-~ co; wt _ ;sen O R · sen wt .


d-R·coswt ;;-;=+
1 R sen wt v'd 2 +R 2 -2Rdcoswt
V· d 2 +R 2 cos2 <.,;t-2dRcoswt

m = v' d 2 + R2·2R dcoswt; n = d ·coso -m=d d- R cos. wt


v'd 2 +R 2 -2Rdcoswt

-v'd 2 +R 2 -2 Rdcos w t

Operando, obtenemos:
84
PROBLEMAS DE MECANICA

n =_ Ad cos w t _ __
_..,;_..,;;_.;;._;._:_:e___:_
w0 B =
t '5 1r[0'5-2'2 coswt rds s
1
m d 2 + R 2 -2Rdcoswt 5'09-2'2 coswt •

1'74

-2'77 -2'77

V= W>< 11 ~ = 2'2 sen{) V ;,. 1rsen


= -_-_1-_'5.___ wt--'x_-_'2'2
. . ;._.;,._-_-"-_' -_=-_-_-_-:._- y tlihujarfa-
V2'22 +0'5 2 -2'2coswt
mosla ley sustituyendo w = O, 1rl4-••
"
APENDICE

43. -- Hallar la hodógrafa de un movimiento plano sabiendo J.!_= h__


V1 Vx

Solución.
v2X + viy
.J,=-=-
dv d ..,,; 2 + 2 = v,. v~ + vx v:
v Vx V
dt dt Y v'v 2 + v2 R
" y
d 2 y, dx_{h,_ d 2 x
dy _ dy/dt . d 2 y _ dt 2 dt dt dt2-
dx ·- dx/dt 'dx 2 -
( ::) !

1
-=
R

j,,
--=
v.,.,

v 2Xv'l <+, ,~ · = 2 v'


v v',;y....:::_ vYX
y.,,..)'-'",'><
CAP 11 - CINEMATICA 85

v'X (v 2)( + v 2y ) =O v! + v; =O rcprcscnlil un punto

v~ = O'* v >< = cte. ;,> paralela a OY que :,;crá la hodógorafa Jkdirla ..

44.-- Un segmento rectilíneo AB se mueve en un plano P del síguiente modo. Res-


bala sobre un punto fijo C del plano y es visto bajo 9(f' desde O. Encontrar las
polares, siendo OC = a.
Solución
A
AB -:e 2a AH= HB = a; por <;cr AOB =
= 90° :S.'.f.\ inscríplihk Fil una nrrunl'c' -
1·1·1w1a 1lc'. centro H por A,B, y O,. AH =
= HO = a, luq~o H ,k~ffih(' rn (•l movt-
mienlo una circunfnell(:1a 1l1• 1'<'nlro O y
rJclio = a.
\ normal por Ca AB
1
) HO
HCI por srr rectángulo 1•n C iwrá irH·wriphhk 1·n una rin·11nfc•rc•1w1a de• d1árrwtro
HI pero
OH= OC= a = radro.
H 1 = 2a fijo.

U,w•: Circ·1mfc·n•m·.ia (!P f·1•nlro O (fijo) y r,ul10 a.


/fofrt,1: HI = 2a = cte y H ,·s fíjo l'n ,,t plano rni,vil,
luq~u la ruld,t c·s una c·ircunfrrrrwía ck 1·1·nlro H ) r.ulio = 2a.
*
.
87

111 - GEOMETRIA DE MASAS

CENTROS DE GRAVEDAD

El rwso de los euerpos .,,, una fu.,rza 1lt: din•ceión invaríahli• ,¡1w t·s la vntical.
Si eonsideramos pU('$ una fl1strihueiún
dis<~rda d1· mil!-US pnn hwlc:s nos c•ncon-
tramos 1·011 un siskma de Vt<.'l.orl'!:< ¡,ara··
h·loo,;.
Vc:amo:,; puc:-1 c1u{• ocurn· 1·011 lo:,; ~·1::.k ..
mai,; de w•flon·s f)JrHIPlos } podremos c•s-
tuJi,1r la geometría el<' mus¡'"·
/
Sistema de vectores paralelos.
1Jamando E al vrrsor ch• 1lin·•·<,iú11 F, = F; - E

Pi .).· ... ·.·: R= ~F; = ~ F, ·e=¡. {L F,)


,,,:.....---- Fg.. ,, 1,a msultan !(• lleva pu<·s la HIÍ!'oma clirt·(' -
~.. • "f f <·•<>n
..... . . . . ~ . Y V•·JmO/\ d monwnlo

"iiempr,• ('XÍstírá Ull punto C !.ti (!lW


r F; · OP; = R OC
·"'usl1tuyrndo •'.n la t·xprc/\iún dd monwnlo

El rnomrnto rr-.po•r·to d1· 1111 punto <·ual<¡ull'r,t

MA= M 0 + AQ,.R = OC"R + AD ilR = IAO + OC)11R ACr.R


88
PROBLEMAS DE MECANICA

•;~ <fo<'1r, que da lo mismo qU<~ s1 suponemos la R en d punto C, centro l!el sís-
terna ele v1idorcs paralelos y ahora ya podemos ver:

Centros de gravedad y momentos estáticos.


üa<la la completa analogíu, tendremos:•
¿ g ffi¡ Í¡
rG = L m;Q
Los productos ele las masas por las
tfüitancias se llaman momentos est,!u-
cos.

,m19
Mxi =r m, Y;
Mxy = L m; Z¡

S1 existe u11.i cfo1trihuciún eontíriu,t tle masas, las sumatorias ~:rán integ,n-
ks.
(X!J) .J = fo,)

~- ,w.
f ydx f
. YG = fydx
f ydx· X
X
G
=----
fydx
S1 cxi,.(c· una distrihueibn volurné;lm·a en p = p {x y z).
fff p ·· dxdydz·x
XG = ------- yanálogamente YG, zG
fff pdxdydz
Teoremas de Guldin.
- El volumen ,~ngendraclo por una
surwrficic plana que gira alrededor de un
1•j1.i que: no la corta <'8 igual al áre.a de la
~upcrficie por la longitud d(' la circun-
fert>ncia que <lcscril,<~ el eenlro de gra-
vedad.

11 .. :1 ¡¡r,·a l'n~1·,ulrada por una eurva plan:t que gira alrededor <l,• un ,~je •¡uc
0
89
CAP. 111 - GEOMETRIA DE MASAS

gira alrededor de un eje que no la corta


-----~
-- .......... es igual a la longitud de Ja curva por la
··- - '\ G longitud <le la círcunfcrcncta que <lescri-
______ f(x) Le el cf'ntro de gravedad.

Momentos de inercia

lx = L mdyf+ l~ = ~ m1y~Lmtz~ =
p
= lxz+ l,.y
ly_= lyx+ lyz 1
Siempre que los planos que
lz - 1xz + lvz determinan el eje sean orto-
gonales.

F.n el plano

Volviendo al CRpacio.
k:J
0_:__________'.
!!I J¿

E Productos de inercia.

P xv = I: m; x 1 Y;
Pxz =~ m1 X 12 1

p yz = I: m, y I Z;

- 2 p yz COS /j C0S )'



Si el plano xy es de simetría geométrica
'PG y de masas P,.:i: = Pvz = O,
Ja Productos de inercia. Conocido el centfQ de

l
,e
1 gravedad.
l

b Pxy= PXGYG + abM


Pxz=P,.azc. +acM M:masatotaL
Pyz=PYGZG +bcM
90 PROBLEMAS DE MECANICA

Elipsoide de inercia relativo a un punto

1,. · x2 +1y · y 2 +1a:· z2 -2Pxy , xy - 2 Pxz · xz - 2 Pyz ·y· z = 1

Teorema de Steiner.
IP = l: m1 (z1+h) 2 =1;m1z~2h~m1z1+ ·
+ !: m1h 2 •
Por ser P' plano del centro de grave-
h dad :E m1z1 = O
1P = 1P , + (:E m1) • h 2

Para una recta paralela a otra por el cen-



tro de gravedad.
Sea IQ = 1R.+ (~ m1) K2 respecto del plano ortogonal a P que determina la
recta.

Radio de giro

RG =Vf:
1= Momento de inercia
M = Masa del cuerpo.

*
91
CAP . 111 - GEOMETRIA DE MASAS

EJERCICIOS

1.- Momento de inercia del rectángulo.


a) Rcspedo de un lado.
a.
t t Consideramos un demento diferencial.
dm =a· dx
b
di == a · dx · x 2 ; 1 = { a x 2 .. dx
• o
b 3
ab
1=-
a 3

respecto del otro lado sería:

l
a3 b
1 =-
b 3
1
1
XG
=ab-'
--ab( -
3 2 b) =-.-ab
1
12
3
1
1 = - ab (a 2 + b2 )
1 G 12
1G = -
Y 12
a3 b
*
2.- Triángulo dm =By ' dy

h-y h
h-;¡ --=-; a = a -ha-
~ a Y h

~ ) .. dy
h d¡
dm =a (1-
9
X<; di =a ( 1- ~ ) ,.¡2 • dy
a.
¡
hy) v2 • dy = ~h3
1=
i h
a 1-
(
2

.
.
3. - Círculo.
La diferencial de masa elegida será:
92 PROBLEMAS DE MECANICA

9 dm = 2 1r p · d 1>
di = 21rp·dp·p 2
R4

R 1T
10 = 21rp 3 dp =- -
2

lo= lx + ly lx = ly por simetría

1T R4
1)( =4- =I y

*
4.- Parábola.
El elemento díferencial de masa será:

dm = 2x · dy
2
X = 2 PY
d y-
_2'x · dy -
_ x dx
--
7P P
h x4 xdx
dl=2x·dy·y 2 =2x·
4
p2 ·p =
s
__x_.dx
- 2p3
X )C

para y= h.
x=V2ph
1
)(
=J.r;;.~ 2p3
· dx=(~I'
14 p
8 plhl v2ph = ~ h.3 ~
14y 7 P
o
*
y
5.- Elipse.
X dm = 2x · dy
- - ---~-1---- 2 y2
d¡ .!....+-=1
a2 b2
!I
2b
X y=~ Va2 -x2
a

2a.
CAP. 111- GEOMETRIA DE MASAS 93

haciendo el cambio y= b sen a e integrando, obtenernos:


1r ab 3
l=--
x 4

Análogamente

Cwirpo.~ li = densidad.
*
6. - Momento de inercia de un cí/indro respecto al eje.
V= 1í p2 h
dp
dv = 2 ,rph dp
dM = ó 21rph dp

h
1=f•62,p h· =2•6{:'dp•
p'dp
R4
= 2 rrSh-
4

2R
*
l. - Momento polar de una esfera.
V= i 11' PJ
3
dM = 6 · 41r p 2

,1.\
• dp

4•p'·dp ·•'= 4•1.--··dp


= 4 1r ó .-ª. = ! 1r R3 ó · ª- R2
5 3 --· 5
M
2
lo=ª- M R
5
"
94 PROBLEMAS DE MECANICA

8. - Cono de revolución.
dm"' 7r r z2 • dz

h - z h
--=-
rz. R
rz = hR (h ·- z)

=
22
1T~ [ ~ l = -31 1r R2 h · -
...__.,..,.,-..-
h2
10

1 = -1- Mh 2
10
*

5.- Respecto del e¡e de revolución


dm = 21rp ·dp · z = 2 1r p · z dp
h-z~w z=h[1-{\
dm"" 2 1r µ h ( 1 - ~) dp

dl=21l'p 3 h ( 1- ~) d p=2,rh lp j dp- p; ·dp l


1-2·{t· dp-1 ~; dp 1~
2'7Th • 4
R4
- R I_
5
JR
4
~ 1=
-:=
I SR ,- 21rh . 4 . - 5

21th R4 = 1r R4· h = 1.,, R2. h. 3 R2 =i MR2


20 10 3
-:
.___..,,.-. ...
M
10 10

*
CAP. 111- GEOMETRIA DE MASAS 95

9, - Ecuación del elipsoide de inercia de un c,lindro respecto de un punto O de su


base.

lzG"" 1 MA 2 ; 1'G -1
- XGZG +I YG 'G
2

pero

por ser planos de simt>trÚt, luego.:

1
1

'' 1 Calculemos el momento de merdu res-


------J.,.
9G 1, ...., pecto al plano x 0 Ye

dm = 1rR 2 dz di = 1t R 2 z2 dz

Calculemos por .StPint'r los momentos 1·11 los tjc8 en O.


2 2 2 2
I = lx + M (~) =- MR + Mh + Mh:._ = MR + Mh
" G 4 4 12 4 4 3

12 = 1Zg + MR 2 = ~2 MR 2
ly = lyc + Md2 = MR2 + Mh2 + MI R2 + .b..:._1 = É_
4 12 4 4

O por ser (xc;. YG) de s,metnas

l.as nlor<lcnadas Ye:: O rc.'>pecto de los l'}.i.s NI O porqw~ al .o.t•r 511nHrko 1·1 ci
lmdro rc::-.pecto del cjti vertical, no!'; <la lo mismo considerar uno 11u1• otro punto
96 PROBLEMAS DE MECANICA

de la hase.
h
Pxz+ O+ MR
2
G.i---1---xG pyz = o+ M ·O·~=
2 o
l
.Elipsoide de iftf'rcia
º'A---.. . . .-----1----X
( M4R2 + Mt) x2 +(¼ MR2+ M3h2) y2 +

+-ª-2 MR 2
·z2 -MRhxz= 1

*
10. - Elipso,de de inercia de un prisma respecto de su vértice.
l Considerando planos como los dr la
figura hallamos momentos de inercia res·
pecto de. los planos coordenado~
dm = ab · dz di = ab z2 • dz

!f a. /
1
X
= 13 M (b 2 + c 2 )

1
y
= .!.3 M (a 2 + c 2 l
1
z
= .!_ M (d 2 + b 2 }
3

Q. =M ab
2 4
p =M~
xz 4
97
CAP .. 111 - GEOMETRIA DE MASAS

Sustituyendo en la fórmula:

1 M(bi + c 2 )x 2 + 1 M(a 2 +c2 )y2 + l M(a2 +b 2 )z 2 ,, 1 Mb xy _ l Mac xz -


3 3 3 2 2

_l Mbcyz = 1
2

11. - Elipsoide de inercia de una esfera respecto de un punto de la superficie.

3 MR2
l 5
2
lxr"
"'
= ly·c -- 11 G = l._
5 MR

Pxy=O+M (--R) .. Q=O


PXL :-: o+ M . (-R) o =o
Pv.z = O + M O O =O

*
12.- Momento de mercia de un pr,sma respecto de su diagonal.
Sabemos

.L..-------;!·+
l¡e 1y - l3 M (a2 + c2 l

º . . . ~~_
........ ,L.._----'$.----11'-I-
1 .....
i
!3 M (a 2 + b 2 )
... .. .. O(

Otro mdodo ,k hallal' produt1,1s d(


lllC'H'l,1 f'.,<·.
98 PROBLEMAS oe MECANICA

P.,=J/f dy dz x vjj¡:d.¡: dyJ.:,=¼ a'b'c=M :~

y a,iiilogamente

p = M b~ .. Pxz = M ac OA = Ya 2 + b 2 +c 2
)tZ 4 ' 4
En OAC OC a
cos O'. = - = ----;:==·=====-
Análogamcnk OA -J 32 +b2 +c2
b cos ,- e ; 1E"' 1. · cos 2 ()(+1y cos2 ¡3+1 7 cos 2 -y-
cos (3 =--;::===
Va 2 +b 2 +cl v a2 +bz +c2

- 2 Pxv cosa cos¡:3--- 2P~zCOS {3 cos -y-2P "~ cos et cos 'Y
Sm,tituyendo

10 ""' M
a 2 +b 2 c 2
'ª23 (b2+c2)+B..:(a2+b2)
3
c2_ (a2+b2- l(a2b2+b2c2+a2c2)'
3 2

1 = M [a2b2 + a2c2 + b2c2]


º 6(a2+b2 +cz l
..
13.- Hallar el momento de inercia del área rayada, respecto del eje OX, particu-
/ariwndo al caso a = e = a.
Solución
Al ser i~omHrir.o hai,;lará qut> halle..
8

d;¡r·'
!:/ 1

1
mos una parle y multipli<¡ucmos por do!<.
Con~itlcrantlo elementos cliforrnc·ialcs
• 1 .x como en la figura .
1 • c+a .a
1
1=2.J by 2 ·dv+2/ ay 2 dy
e •· t

+-.. ---··+ !,

= 2,~(c 1 +a 3 +3a2 c+ 3c2 a-c3 ) + acjl=1-(a 3 b+ac:1 )+2acb (a+ e)


_3 3 3
En c•I • a1,o dr a "' e
3
1 =l. (a 1 b+ a4 )+2aL2ab=-2ª (a+b}+4a3b
3 3
CAP. 111- GEOMETRIA DE MASAS 99

3 3
1 = -2a3 fa + b + 6b) =
2a
--
3
(7 b + a)

Centros de gravedad.

14.- Hallar el centro de gravedad del área homogénea OABC DE FO dando las
A
dos respecto de los ejes DA YOF, DE= EF; DEF = 90° .
Solución

2m. 2m.
G2 (3, 1l

tA llallernoR G 3

OF 2 = OEi + EF 2 = ~ OE 2

T·--____:~_
L
__;;.L.,.__E_ _
-il>---.4 fl'I ---fl>-1F
DF 2 =4;

HG 1
,
=l EH= !
3
DE=V2

3
V 2 - 1 = l.
3
HF =1
+ ½'
4 1
G1 = ( ) 6 · 1 + 4 · 3 + 1 1;
)( c. =
6
6+4+1
3 + 4.1+ 1 1
>< -
-
-33 671 Coordenadas del centro
yG = _ _._,_______ = 14 de gravedad pedido
6+4+1 11,
..
15 - Demostrar que al hallar el centro de gravedad de un cuadrilátero cualquiera
se hallan los centros de gravedad de A v 8 de los triángulos en que queda d1vidído
por la diagonal y si' es C' el punto de corte de esta recta con AB,elpunto G busca-
do es el que dista sobre AB, de A, lo que C de 8.
So/uciÓh
S<•an SA y S 8 laF.i án•afi Je• los trüínguloo.
y hA y he "u8 altura~.
GB SA hA
=- =-
GA Se ha
MAB ~ MPQ y
.......... AC PN GB
.,.,,..... hA
--;:: --=--=
~
Q. CB NQ ha GA
100 PROBLEMAS DE MECANICA

RM ~, MS
PD = AS
AB-BC AB ·-AG AB AB => BC = AG ( q d.
-BC = ~ - - r BC AG

16. · ··Hallar el centro de gravedad del área encerrada por la parábola y = xi ---2x+
+ 2, el eje O X y x =O y x = 3.
Solución 1
Ío y dxYl2
t 3
y dx

1 J3 lx 2 · 2x4 2)2· dx
YG =·
2 ° ....
13
J;; (x 2 -2x+ 2) dx 10

-C _Y. ___dx ~- __ 15
J,: y dx S
G (..!§_
8 ' 10
l~)
"
17 - Hallar respecto de M e1es XO Y las coordenadas del centro de grave.dad del
área rayada siendo A(2,2), 8 = (4,2) . El arco CDA es una sem1c1rcunferenc1a
Soluc,ón
llallemoo. 1•1 ('.miro (k ~ra,('dad <k la
!'.Cm1t1r(·unfrrenci..t ,1~1Ji1'<mdo <1 pr111wr
D
lc(Hl'IIHI (le- (;11l<i111

.\l ~mir alr1·dedor <k AC ··,•· <'!i~o11h,1


UJlJ ('«frr el.
V= -1T 1~
4 1

3
(lf('(I
1T R2
2
CAP 111 - GEOMETRIA DE MASAS 101

4 l. 1r_i2 .( - 4R
-/R =-xJÍ./ · MG1
3 2 -/' 311'
R ·z 1 -MG =4-
1
31r

TornJndo rnonwntol'>
1T12
- 1 + 422
2 1r + 32
XG = _7í_·_1_2_+_4_·_2__ -= 11' + 16 = 1'88
2 . -!:{ 4+ 61r)+ 1§_
~ (~+ 2)+4·21 .,.. -2-\ 3.,11' ,,::r·
- - - - - ,.,.. 1·23
yG=-·· 1T + 16 16 + 7í
2
.
18.- Determinar el punto M situada en el e1e medio del cuadrado, de tal modo
que sea el centro de gravedad de la superficie rayada.
So/uc,ón
Masa del ,irea y 0 = Masa del cuadrado Ye; cuad,a:a,,-

M .. YG.., a
2
2a - a
2
VG
3
VG

M=a 2 ·~a YG (a 2-tav<>)vc, =\~ ª;G


2a y¿ -6a~ VG + 3a 1 .~ O VG -- -ª- (a ±\t3)
2

19. - En un cono circular recto se hace un vaciado en forma de tronco de cono,


cuya superficie sea paralela a la del primero. Se da la relación n = ríR Hallar la
relación z = x/h ba¡o la condición de
que el centro de gravedad del cuerpo
que resulta, sea el centro S de la base
superior del cono
Solución
1,:1 C'('ttlro 1k ~rnv«•dad ckl I rou. o de•
tono n·spl'do a la hai:;1· 111,1yor. ,-,n.i1
102 PROBLEMAS DE MECANICA

r ~ ·/. ..._/i (x+h¡) ;

R
r .h. = X + -h (1 ' r 1 =(r R )h
h -x R ,. r 1 =r-x- ,,,,. r-z ·· R=(n-z)R
R R ' h

h1 ={n-z)h r-=n·R x=z·h h 2 =x+h 1 =2h+(n-z)h=z·h+n h-z =n·h

Sustituyendo estos valores en el centro de gravedad del tronco de cono.

ed g = n·h- _ __;:..:.:.;._c..:
2 h 2 -R 2 -(n-z) 2 h 2 (n-z) 2 )
3(n 2 R_2 n__;__...;.____;c,;.;_..=:..._...:.:..;__;;;.:........:_ 6n 2 -8nz+3z 2 ·z·h
= ------,-
'" · · 4(nh-n·h+z·h)(n R +R (n-z) +nR (n·zl) 4(3n 2 -3nz+z 2
2 2 1 2 2

l;mponiendo la condición de equiliLrio de momentos:


2
1 2 1 1 2 2 ,4nh(h7-h.)(r2 +rr+rr, )-3(r hi-dhr)
- 1rR ·h· -h= -1r(h 2 -h 1 )(r +r 1 +rr.., ( )( ) +
3 4 3 4h2 -h1 r2 +r1+rr,
2

+l 11rA
3
2h 1r(h 2 -h 1 )
3
(r 2 +r 11 +rr 1 )]z·h
'I·
Operando:

*
20. - Centro de gravedad de un cuadrante de c/rculo.
Aplicando el teorema de Culdi11.
Al girar el cuadrante engendra una .!lcmi-
ei.fera.
v =l (.1._ 1r R3) = i 1r R3
2 3 6
Area = 1rR 2 /4.
Longitud descrita: 21T · x0 .

'igualando
.1,..d AÁ =,1(,R Í • 21r X 4R
X =-
6 4 G G 311'
Análogamente por simetría
Yo=
CAP. 111- GEOMETRIA DE MASAS 103

21.- t.Cuál debe ser la relación L/Rpara que el centro de gravedad del conjunto
de líneas de la figura caiga en el punto O.
Soluci6n:
(akulemos r

!/ (~+ rf = : 2
+ (R-r) 2 ,

de donde r =B
3
Tomando los ejc8 de la figura.

1
o
Llamemos M a la longitud lolal.
M · va=3L·; +

L.-_ _ _....,__ _ __ _ . , _ _ _ . . . _ _ _ _
+1r ~ . 2-(L+ 2:/2) + 21t ~ (L+JR)+ ·--

R
R
·I .x
+ 1r R(L + \R . )
00'

M = 3L + 2R + 1r R + 2 1r .!i + 211' B._


2 3
Sustituyenclo M y despejando Yo.
2
1 L 2 + J!.,r RL + 3R 2 + 41r R
2 3 9
Ye= 8 =L
• 3L + 2 R + ---1r R
3
Operando

~ L
1
+ 2LR =(3 + \1r) R2

div1diemlo por R 1 ," haciendo .!:


R =x
3x2 + 4x - 54 + 8 1T =O
57
La clekrminadón positiva de la raíz e8 el valor pe<lido.

*
22.-; Centro de gravedad de un arco de semicurcinferencia.
Solución·
!\plicando el se.gundo teorema de Culdm.
104 PROBLEMAS DE MECANICA

Longítud = 1r R.
t 1 !\rea engendrada <>n d giro = 4trR 2

~
Longitutl dt'.SCrit.a por G= 2rr xG

21' XG ; {} ( = 4/R 2
XG = 2R
1(

APENDICE

~:f- Siendo DX y OZ dos ejes perpendiculares, se considera el área limitada por


· fas dos cu,vas z = (x- 2 ) del plano ZOX Esteáreag1randoalrededordeOZ
z = 1
engendra un só/Jdo de revolución que supondremos homogéneo y de masa 1. De-
terminar el centro de gravedad; 2) El elipsoide de inercia en O¡ 3) El elipsoide cen-
tral de inercia y 4) Los puntos para los que el elipso,de es una esfera.
Solución ·
0~0~21T

t O~z~1
z=(p-2) 2 ..

F,n el giro, la!'. distanna,; al !'je "º" in


variables.

Elemento oc arrn p ,d O

F,IPmento de superficie p · d fJ ·· dp
Elemento ch• \'olumPn µ , de dp ·· dz

v= fJfP d p d 8 • dz

v=.
I
A 21T
dO
1· l
dz
1·2+.Jz pdp=½ f 1·
0
2,r
d0
l
[{2+Y~) 2 -(2-Vz) 1 J dz =
O O 2 ···-./z

8
.• 27r
/
.• 1 -
o

dOjo ,/ z dz = --2ª )( -32 r 2ff

dO = 16
-7r
3
2 ·o ·o
CAP 111-GEOMETRIA DE MASAS 105

M z,1/f a.[/f dp
dm= pd6dz=6~

;;;; 1º._ 1r • Como M =1 ZG=~ 1611'


5 • 5
..... M 1 ~ 16 = _L s 3 16 3
S
.. 1 = ~u·v=-'lr·ó, z<;;.,,, - - . - 1T =
3 16 ,r ' 161r 5 5
t.omo el cuerpo e.s simétrico respecto al t'Je OZ .. en este eje cstá el ct'ntro de J,rra
vedad, )uc~o

..
2. - Productos de inercia: Serán nulos por estar el <"lipsoide refernlo a ~ul'i cJcS
prínupalcs pue:-lo 11uc se trata ele un elip~oidl:' dt• revolución alrededor del qc,
(tsto ci; d¡1ro porque O es mtcrs<"r1?1ón df' z ejei; de simetría) .

lxz= ~ m; v; = lyz =l: m;x; = ½2: m (x; +y~=½ L m; p~


1

l.," I,,=

Obtenemos:
6.fff p' dpd8 dff
_ _ 23
.td0I: f dz f, d p
l,ct - 1Yl ·- 1Q
z,, .1 2+Jz
3
• f
ó
dO _J z2 • dz (
- 1) • 2·- Jz
p dp =
7

1Z -- 1><Z • 1- 1YZ = 23
5

ly = lil.l + '" =~+ 23 = 30+ 161 = 191 = I


v 7 10 70 70 "

191
(x2 + yz) + -23 zl -· 1
70 5

3.. . •Elipsoide central. Reforído a unos qes pasando por el centro de gravedad
Soluc,ón
106 PROBLEMAS DE MECANICA

_...,_P(a,b, e)
_ _....;__X2
z6 =e
GJ...--....-~X~=....¡.;;;~_ _....,,.._ _ XG Elipsoide central:

829 ( 2 2 23 2
350 XC + y ) +5 ZG =l

*
4.- Puntos en los que es una esfera. Supongamos un punto (a, b, e) y tenemos
unos ejes ei1 él.

Ya = Y2+ b
Za = Z2 + e

11
o
Análogamente
P,.'2zl = Mac Py 2 z 2 : Mba

.1
Si ha de iser una esfera no puede tener términos en
, I ,
j~l
yz
luego los productos
ue mercia seran nu os. ab = ac = be = O
Los coefiüentes en x 2 , y 2 , z2 han de ser iguales.
1><2= lv2 = lz2= lxa+ M(b2 +c2) = IYa+ M(al+c1)

Como lxG = IYa y b 2 + ~,{ = a2 + /


a= b y como ~~: gf a=b=O

--
lzc+ M(a 2 +b 2 )"" ly 0

1 • c2 = 1 _ 1
11
o
+ M(a2 +c2 ) ; M=l

= 23 _ 829 _ 781
•a Ye 5 350 350
e = ± 1/781 .-
f 350
CAP. 111 - GEOMETRIA DE MASAS 107

Los ountos serán pues

( O, O, ±V;:~ )
referidos a (O, Xo Ye Zc )


.
109

IV - DINAMICA

Come nzare.mos por estudiar la dinámica clel punto y para e.llo

Punto material. - Definímos así a un punto geométrico provisto dt- masa que pue-
tle SC.' r mfinilarne.nte. pequeña formando lai, parte6 infinitesimales dd cuerpo ma-
te.ria) o bien kncr un valor fmíto , al tratar aisladame nte dicho punto o cuando
1mpont.'.rnos toda la masa del r,.uerpo concentrada en su centro de gravedad.

POSTULADOS FUNDAMENTALES

l.··· Pnne:1pío de inercia.


S1 m1 punto material eRtá en reposo o movimiento su estado no variar4 si no
acltia un.i causa c>Cterior. llamada f uerza, que modifique dicho esta do.
!.a fucrz.a put-1:1 produce un incremento tlr,, vdoodad. o sea una aederac1ón pro-
porcionul ,1 su magnitud y- tal que la con:stante de proporcionalidad es fa m_a-,
til:I dd punlo.
F = mj
2. ··· Princ1p10 de independencia o superposición de efectos.

Si 1;obrt' un punto material actúan varfas fuerzas, el efecto que product- cada
uni1 dt• ella~ es mdependicnte de la existc nria de las demáis y el efecto rci:;ültant<'
f'S la suma de lo~ d cctos parciale¡,

3.- Princ1p'10 de acción y reacción.


S1 un punto eJCr('t: sobre otro una cierta aedón o fucna, é&tc CJCrct: sobrn. aqué1.
otra fuel"L.a ígual y contraña llamada reacción.
Consecuencias, 1- F = n:, j
• A.hora bien
110 PROBLEMAS DE MECANICA

av - dv - v2 -
-F-m·-;;:::m-T+m-v
_
dt dt R
La fuerza tendrá pues dos componentes según la tangente y la normal a la tra-
yectoria.
ft = m dv - Tangencial
dt
l
F~ = m :::!.._ - Normal y centrípeta (igual y contraria a la centi
R Lfu~ ...
i= = m av
dt
Fdt = m·dv
Integrando tenemos el teorema del impulso mecánico.
t
f m·
11

f
• o
F. dt =
o
dv

F · dt = Impulso mecanico elemenuu


mor = Cantidad de movimiento elemental
4.- Trabajo y potencia

Llamemos trabajo elemtmtal de una fuerza F = Xi + Yj + Z·K a lo


largo del camino
r = x(t) í + y(t) ;+ z(t) k
a
d %= F . dr = X dx + y dy + z dz

El trabajo total

S1. existiese
,
?[. =
J 'l
'o (X dx + Y dy + Z dz)

. . u = u (x y z) taI que X ;;::: au


una f unc1on ox y = 3u
ay z = au
az
~=. J··, l-0axu· dx + -·dy+-·dz
1
au
3y
3u
élz
l = u 1 -uo
'o
Esta función se llama función de fuerzas y V= ...., u se llama potencial.
Cuando ~ es el trabajo mecánico V se llama energía potencial.
,-r. -F· d -r = m -dv , d-
d ~= r = m -d r dv = mv d v
dt dt
CAP. IV - OINAMICA 111

Integrando
1
f
2 - - 2
F · dr = - m (Vz - v~ ) Teorema de la energia emética
• J 2
·2
Si las fuerzas proceden de una función de fuerzas 1 dT = T
O 2- T 1 = V1 -V2

,¡:;,, + V1 =-vf.,. + V2 = cte - conservación de la energia

;0 1 = energia cinética en 1
'(,,2 = "2
Si t'l punto tiene un movimiento de rotación.
d'if= Ftds = F1 · R · de = M de • M = Momento de la fuerza respecto
del eje de rotac1on.

/'otencia ,
Tmlm¡o {'Or 1uiidud df!. tÚ!m¡w p "" d 4 = F dv = F V
dt dt
l:1tl.ac1•s:
l.ln t·nlacc no produce rozamiento ruando la reacción del cnlat:e no produce tra-
hajo y vtceven;a.
*
EJERCICIOS
1-- én un plano inclinado se encuentra inicialmente en reposo un punto de masa
m tCuál será el tiempo de actuación de una fuerza F sobre dicho punto para que
alcance justamente una posición a ~ m de la inicial?
Solución ·
Supongamos l]IW duranl.e el tiempo t
., .., ..., ...··~ de actuación de F el punto ha alranzado
......,,. ·e:ª una posición C tal que
~ ...
AC= X

E,n C SC.l V, Sil vcJoc1dacl.

..
T1·ndremos:
m · iv O}~
J 0
(l; F1)dt tF;=F-mgsen a.

m·v = (F - mg sen a) t. ll)

Aplicando el teorema de la energía en A y C.


112 PROBLEMAS DE MECANICA

lmvZ=(F-mgsencd·x (2)
2
Al llf'gar a B v =O
o\pli<:an<lo el teorema dt> la energía entre C y B.

-½ mv 2 =- mg sen a lit- x) ya no actúa F 131


Stunant.lo [2] y (3]
mg ll "sena
O = F · x - mg !l sen ex ; X=-·
F
~u8tttuycndo en l2]
1
-pív 2
~ (F - mg sen o:) . pfg !l sen o:
2 F
v= v2 (F-mg s;n«)~ sen o:

y SUBtltiJyc-ndo en f 1]
·\/ 2 g !l sen a (F-mgseno:
m ' F = (F-mgsena)t; t=m ·v 2 g k sena
F(F-mg sen a)

*
2;- Un punto se encuentra en equ1Jibrio en el punto más alto de una urcunferen-
cia. Calcular et ángulo de desprendimiento del punto cuando se separa una distan-
cia mfinitesimal de su posición inicial.
Solunón
A N Aplicando i~ntr<> A y B el lrorema
de la cne~ia.
r
( R

o
e
!ltq,
o
~ = /4
2
R ( 1- cos O)

En cada lnstantc el punto si: cncucn-


tru en t>quilihrio sohre la cucunforcncia..
vi
1l ]

~'- m R "'· mg cos O - N

Cu.uulo d punto se desprende N =O


,y(\12
~ =,,mgcose
CAP. IV - DINAMICA 113

v2 == g R cos 6 ,
Su8lituycndo r.n [ 1 )

_g.,R..cos O .
=;...a-K< 1 - cose); cos e=2 - 2 cos e
2 cos 8 = 2/3
*
3. - Un punto se encuentra inicialmente en reposo sobre el punto de una hélice
de ecuación X=
R cos
y = R ºV
sen 0 correspondiente a z = O. Se suelta y baja por ella sin
z =Kp
rozamiento tCuál será la ecuación horaria del movimiento? (.'Cuánto valdrá la
reacción N de la hélice, dada por sus proyecciones sobre los ejes? No hay roza.. ·
miento.
Solución
En un punto r.ualqumra por el l:corc·
y ma dt> la energía.

v = v2g kO
N

V= V(dxdt r +( dyr
dt-
+ ( dz )'
dt
2

x' =- R W sen e
y· - R · O' cos O
l z' ... K 6'
2
x·~ +· y'2 + z'2 ·"' (R2 + K2) ( g__p·)
dt.'
v 2g' K · 0 = v'°R2·+ K 2 · dd'i'.
O

dt dt

lnlq~ramo,;; te11wn1lo i>n c,mmta que en t -= O O = O y krwmof'

; - - ,Q!_ . O = t2 gK
v 2g K O - dt , 2( R 2 + K 2 1

ds
·- ~ / · t 2 gK gK·t
dt ,,.2g K '>':{Ri + K2) ·-
\ .L' y R2+ K2
114
PROBLEMAS DE MECANICA

Jnkgrando y lcnte-ndo en cuenta que en t = O s=O


S :=: _ gK_ _ ' t 2
__,:c..._
2VR 2 +K 2

EcUélCIÓn horaria pt:>dída.

*
2 - Teniendo en cuenta que el punto está en cada instante en equilibrio sobre la
hélice.

m·x:: = Nx { x" = - A cos O · fl' 2 -R 8" sen 8


m·y = Ny { y" = - R sen 0 · ()' 2 + RO" cos O
m · z" = n,g + Nz J z" = K · 0"
Como conocemos 0 = gK t 2 derivando y sustituyendo, li'ruln~mm; '.
(R2+ K2}

Nx, Ny, Nz en cada instante

*
4 .. ....., Un punto ligado a una curva se encuentra inicialmente en P. Se suelta y al-
canza una longitud~ sobre el eje OX desde el punto de la curva situado sobre el
mismo e¡e. Si el coeficiente de rozamiento entre el punto y la curva y el suelo es
K Calcular el trabajo de las fuerzas de rozamiento en la parte curvillnea.
So/uctón

r
.\ plH·ando c•I lc:ornna 1k t, <:ru'r{!'.Íil
p

,•ntrc:~:·~mgh-T• -R •
t'll el plano A = mg K
JTC.
9 ¡-..1. i O= mg h - T R .... mg K li
] 1
1 ,:".. '
,
l
B TR = mg (h ·- K \IJ
___ , _ _ _ _ _ ~ z 1 / . ,
R *
J1[9
x == cos9
5- Dada la hélice y== sen y un punto material de masa m sobre ella Encon-
z :a o
trar el valor de la velocidad angular w de giro de la hélice alrededor de su e¡e para
que siendo f el coeficiente de rozamiento del punto y la hélice, aquél permanezca
quieto sobre ella.
CAP. IV- OINAMICA 115

Solución. ·

Ya que la normal corta ortogonalmen-


te al eJf\ Fe estará sobre la normal.
Proyectemos el peso sobre la tangen-
X
te)' la normal a la tangente en el plano
tangente a la hélice.
/>1Irúmetros de la tangente.
x'= - sen O y' = cos () z =1
El vcrsor tangente será:
:;: = ·-sen() i + cos 8 j + k
mgk·r mg v'2
Proytg mg == lrl
2

proy mg = '\/ m 2 g2 -.!!!.JL


2 2 mgV2
r>ormal 2 2
l•'uerza normal quf" actúa sobre el punto.

F, )' proy normal mg están en d plano normal.

FN = vF~ + mlg2 =
2
Vm2 w4 12+ m2g2 = m
. 2
1/ 2w4; 92
'
~cgú n la l.:111~cnle

mgV2_ f. m
2
\f 2 4
w + g
2
2
= m dv
dt
J)Cl'O V= 0

gv'2 1/2 w4+ gi 4 92(1 - fZ)


-2-=f t 2 w ·~ 2f 2

6. - En un plano horizontal existe un tubo de longitud 2a. En el ínterior de dicho


tubo existe una bolita de dimensiones desprecíables v masa m que in;cialmente
se encuentra en el punto medio. Sí el tubo gira alrededor de uno de sus extremos
con velocidad angular w y la bolíta se mueve en un interior sín rozamiento, en·
contrar la ecuación de la trayectoria de la bolita y el valor de la reacción entre el
tubo yla bola.
116 PROBLEMAS DE MECANICA

Soluctón

L O= mg - N 1 (No hay mov,mwnlo verlíeal) N 1 = mg


EhJamos unas coordenada$ polares como las de la figura.

1 J, = .E." ·"u;
_ l_ jJJa 1 =_ _O ya que w = cte
__ I
Mo T
Arrastre
J i Ja
---
a 11 - W
2
p
..

. Je =2 w p' u2
m p" = m p w2 sobre u, /
kn<lremoi; p "- w2 p = O ecuac1on d1ferenc1alde
[21 l'Fm(2 wp') º Uz l
coeficientes constantes.

Integrando
li',eua<:'1Ó11 caracterí st1u1

r2 - w 2 =O r= ±w
lkriv.u1do
\p=a
t=Oíp'=O

p = ~ (e"-'t + e"-'') = a ch wt
2
Swit1tuycndo en [21
N = 2 w~m sh wt
*

7. - En el problema anterior, encontrar la velocidad de sal,da de la bolita del tubo


CAP. IV - DINAMICA 117

Solución.

Aplic¡u<'mo~ d teorema d,· la f•nt:r~ía


entre la posición mic1al y la d1, salida.
de la holita del tuho, en el mov1mw.nfo
relativo
La velocidad de arra~tri.: en ese ms-
tantc st·rá:.
v~ = 2a w ü 2
1 2 -
2 ffi V r
º = • mg ¡ -r -U 3 ) · dp -·
U1 +

r
.
2a
l-m(-w 2 µ·ü1 )J dp·u 1

El trabajo realizado por mii, es nt·galivo o <l<' otra forma la fm.-rzu eentrífuga lle-
, a la d1rccc1ón po!'iiliva d«• u1 . Quedará,

m c,)2
1
-mv2=m
2 r 'a r
2a

2
2 2
c,;2pdp=-- [4a2-a2]= 3mw a
2

Vr = W 'a'v/J
*

8. -· Dado un tubo de longitud Q en un plano vertícal inclinado un ángulo a res,


pecto del eje vertical y en su interior una bolita de masa m que i'ncialmente se
encuentra en reposo en un extremo del tubo, encontrar la trayectoria de la bolita
y el valor de las reacciones sobre el tubo si éste gira con velocidad angular w::::: cte
alrededor del e¡e vertical y no hay rozamiento.
Solución
tlipmos unoi> vcrsorc;;:

u, en d plano AOB normal a AB.


u 2 84·~ún AB
u 1 en (•I plano perp<'ndirular ABC al plano AOB y ~egún la normal a AB.

t =o '
i p=O
'p' = o
118 PROBLEMAS DE MECANICA

B
"" .,,,,,.,.........

_ ( mg cos <X u2 MoM =.____....,-..


MA M + M 8 0 AB
-mg -k} ..
l-mg seno:· u) Relativo Arrastre

Fuerzas Reacción

Reacción
R1 según U1 =R I U¡
R3 ,, U3=R)ül
J
{i iJ;"=u~
J a ~ Jn = w 2 {psena)(-senou2 -coso:u3}
(L=2w -cosau2+senau1tAp'u2 =
· = - 2 w p' sen a u1
E8Lahl~zcamos ya las ecuaciones según los cjc!'i:

u,=R, =-m (2wp'seno:) f 11


U2 =,m'gcosa::,.m(p"- p w 2 sen 2 a} [2)-+ p"- w 2 sen 2 a,·p=gcosa:[2'J
U3 = R3-mgsena=- mf w 2 p sen1Xcosa) J3 l
Hagamos en [2' J un cambio de variable

-w 2 sen 2a: · p - g cosa =- w 2sen a · z


p' = z' p" = z"
,$ustituyt•ndo z" - w 2 sen 2 a · z = O. Ecuación diferencial que integramos

f;wanóri caraclerística.

r 2 -w2 sen 20'= O r = ± w sen a


CAP IV - DINAMICA 119

g cosa
z =p +
w 2 sen 2 a .

P "" CI e
wtsena+
C2 e
.. wtscna QCOSO'.
w 2 sen 2 a:
¡
particularizando
t=O p=O

p I = e I w sen l\'. e wt sen a - C2 w sen (X e- wl sen a .


t =o p'= o

Obtenemos:
g COSO'.
p = ---'<-.:C.---
2 2
{ch wt sen O'. - 1} - Trayectoria pedida
w sen a

Entrando en esle valor en [1] y [2] llegamo.'< a

R, = ·- 2 mg cosa: sh wt sen a _
R2 = mg sen a j 1- +tg·0c
(ch wt sen n-- 1) 1
..
9. - En el problema anterior encontrar la velocidad de salida de la bolita.

Solución
Aphrnndo d t('orema dt- la energía al movimiento relativo

1 mv; =
·, (mg oos U2 -mgsen Cl'. üd dp · u2 +
1.·.,
mw 2 psena(seno:ü2 +cosau 3 )dpu2
2 f
~O vO

10 ··· s, en un plano vertical existe un tubo de longitud~ con una bolita en su in-
terior que gira alrededor de OZ con w cte. ¿cuál será la posición de la bolita en el
tubo para lo cual se velocidad es nula respecto al tubo? ¿Alcanzará esta posi
c,ón'
Solución
L F; =mi, + m la + m le

J,- O \
~= O
L F; = m Ja
l al ser v, =O_
u I y Ui definen un plano p<:rpemlin1lar al tubo. S1 proyecl,tmos l'lohrr- d tubo
120 PROBLEII/IAS DE MECANICA

mg coso: - m p sen 2 o: ·· ú) 2 =O
g cosa
w 2 senZ a =p l. l J

2. - El movimiento c1.1, idéntico al del ca·


so anterior por lo l¡ue llegaríamo~ a la
trayectoria de 1gual forma.

p = - -g-cos
-Ol- [ewt se,, a+ e-wt $enª- 2} (Ahora el peso es opuesto)
2w 2 sen 2 a

l'aru hallar t igualarfamog cgta p (·on la d<> equilibrio ( 1 ] hallada

9 cosa -g coso: re"-'t sen a + e-wuena ·¡ -


w 2 sen 2 o: = 2 w 2 sen~~ a 2)

1 = _ !_ (e""t sen a. + e-wt senª- 2) =- ch wt sena:+ 1


2
e wt sen a ~ - e-c.v1t sen a
ch wt sen o:= O
Es decir, no alcanza la pos1ciún mdicada.

*
11. - Estudiar el movimiento de un punto material de masa m atraido por un
punto fijo con una fuerza proporcional a su distancia.
Solución

p F=-(xi+yJ), K

mx" =- k x
my"=-ky
l Integrando

o
x = a cos {wt - al/dedonde a,b,
y= b cos (wt - i3 1 a y f1
:;erán constantes que dependen de las condiciones iniciales que nos den.
J,as ecuaciones de la trayectoria, serán, elevando al cuadrado y sumando
x2 +.Y:.2 -2 cos (lj - a) xy -- sen2 (/j - a)= O
a2 b ab
CAP. IV - DINAMICA 121

12.- En un plano se dan dos puntos A y B. A se mueve sobre OX v Ben el plano.


Ambos son atráidos por el orlgen con fuerzas proporcionales a las distancias con
constantes de proporcionalidad h 2 y además se atraen entre sí con fuerzas análo-
gas y constante k 2 . Estudiar el movimiento.
Solución_

Para que A no se salga de OX ex1st1rá


B (,e y) un esfueno vertical N sohre A.
punto A.
u"= - h:iu - (u - x) ·· k 2
\
{

N - k2 , y \
f'u.nt,, 8
A (u,o) x" = -- h 2 x + (u - xi k 2
N y" "' - hl y - k2 y

y"= - (h2+k2) y y= A 0 cos (vh 2 +k 2 t + ..Pn)


2
d u
--
dt2
2
d x
=- h 2 u - (u - x) k 2 ¡
·
Sumando
d 2 (u+x)
dt 2
=- h 2 (u+ x)

dt 2 =- h 2 x + (u - xi k 2 . u+ x= Bo (cos (htl + 1/Jo) f1 J


S1 restamos
d 2 (u - x)
dt2 =- (h2 + 2 k2 )(u - x)

U - X= Co COS I Yh 2 + 2 k 2 + ío J f2)
Sumando [1) y (2]
Bo cos (ht) + i/1 0 ) + C0 {cosVlh 2 + k 2 ) + r0 )
u=
2
Re11tando (1] y (2l
Bo (cos (ht) + 1/1 0 ) - (C0 (cosVh 2 +k 2 +r )
X = - - - - - - - - - - - - - - - - 0-
2
*

13. .. Dado un punto material sobre un alambre circular e inicialmente equili-


brio, estudiar el movimiento cuando se separa una distancia infinitesimal de supo-
122 PROBLEMAS DE MECANICA

siáón de equilibrio, suponiendo que el alambre tiene una masa m2 .


Solución

l - Comídcrcmos el punto A
d V1x
m, - - = N1 sen .p
dt
11 ]

II - Consideremos d alambre <'lrcular


por su centro <le graveuaci
d Vi
m2 --=-N1 senip J3)
dt
V1x : R· ,.p' COS¡p + Vz 14/

V1x= R cp' sen</)


l1J+[3J

y como mic1almcnte ambos están en reposo

y süstiluyendo en 141
V1x = R . ip' cos .p - m, V1x I

m2
y
CAP. IV- DINAMICA 123

m1 mz
+ - - R1 ,p' 2 cos 2 ,p = g R (m 1 + m 2 ) 2 { 1- cos ,p) .
2

I)(• donde• tenernos,¡:/= f(..p) como <'(Ual'iún dd movimi1~11lo ..

( '.uando la bolita S(' rlcsprcnde tlt·l ulam lm• N, "" O ; v Jx = O = v2 . (• )

lkrivan<lo
,p" cos ,p' 2 sen ,,o = O
,p'~f(..p) )'
..p''-,p' 2 tg ',O = 0
podríamos hallar ,p" = i/¡ (.p) y'~u~lituy1·ndo hallar el valor ti,• ,p.

*
14. ·· Un pequeño cuerpo que pesa 1 Kg está suspendido del techo de un autobús
mediante una cuerda de 1'2 m. Cuando el autobús acelera, el péndulo se retrasa
respecto del autobús como indica la figura. Supongan que la aceleración es cons-
tante y el péndulo no acelera. Si d ""' 15 cm determinar: a) aceleración .del auto-
bús; b) Tensión de la cuerda:
So/uC'1Ón.
e
d 15 1
sen a "" - = - - =-
l 120 8

F = mj { -F- =tgo=-
m,·
mg = m a mg mg
mg - -- ..

. m~ m? mI m2
!
..,
- - + m, m 2 + - sen 2 ,p + - - cos2 ,p d ...
·\f.9.
,p = (m, + m2}

f
• .::.......::_
2 ______;::. 2 ____-= 2 ____:_ -d ,R
1 - cos ,p t ·
I' inlc,,randn· .
. .,... J \/mi+ m1 m2 + mi sen2,p + m, m2 cos2¡pl d,p= lm, + mi 11/0a dt
. .
2 ( 1 · cos ,pi \R
124 PROBLEMAS DE MECANICA

sena _v5__
ya j =g 1 = 21 g
v 1-sen 2 o:

T=m -i - ,/7g
_ 8 mg- K -
_-8 V7
-
senn 21 21
...
15.- Se da en un plano vertical el cuarto de circunferencia BMC de radio R ins-
crito en el angulo recto BAC cuyo lado AC es horizontal y cuyo lado AB es ver··
ttcal y situado por debajo del AC
1 ···· ¿Cuál es, teniendo en cuenta el rozamiento, la recta que yendo del vértice
A del ángulo recto a un punto M del cuarto de circunferencia debe ser recornda
por un punto pesado para recorrer con vi)= O AM en el tiempo mínimo?
2- lCuál es ese tiempo mi"nimo? Compararlo con la duración T de la calda li-
bre a lo largo de la vertical AB
Soluc,on
dv
F-R=m-
dt
F = mg sen CI' y R=µ N ~ µ mg coso

;ng sen a- µ,mg cosa= )li -


dv
dt
dv
..................
·- = g (sen a:-µ coso:)
dt
B

.J "dv
o
= g(sen o: - µ cos a)f
I

n
dt

2
v-'-'- g(sen a.-µ cos u:) t -ds = g(sena- µcoso:) t s=g(sencr- µcosa) - -
t
-
dt 2

F,l c·~puuo rcn,rrido ~"ª r·ual ,;e:i AM s!'rá siC'mprc• R

R=g(sencx-µcosa).!.__;
2
t-1·Í 2R
-- ----
V g(sen a-µ coso:)
2 -
1,,1 LH·mpo rnimmo ve1ulrii dado tuando el dcnominaclor <l<' la fracción 1,w,1 má-
ximo
dy
y= g (sen a:-µ cosa) - - ·::: g (cosa+ µseno:) o
do:
CAP . IV- DINAMICA 125

cotg O'.~ - µ ; Si dc!'agm.1mos µ por d iirigulo d<' ro11,;11nw.nlo µ -·· tg ip


cotg o::.::. - tg .p o sea o: - ..p + 1ri2

2· tm"' v-·g~-co¡~~\: .p · sen; V2R;owi


/ 2 R CO'i ;p
3. tn,= \/. g

Tiempo 1.k cai<la libre

\. 2 R cos .p
= v' c:os .p ,;·-0 angulo de roza
T '\,i'2R miento

16. - Se de¡an caer varias pRrtícu/as desde un punto O siguiendo cada una un ca-
nal rectllineo, generatriz de un cono de e/e inclmado y sin rozamiento.. Demos-
trar que al cabo de un cierto tiempo ' t" todas están en una esfer<1 de diámetro
1 •
- gt·
2
o S0J11c1ór1 ·
-, d2 s
1 -~,..._ '··, ..~ mg cos ü - m s'' .-.,. m
dt;:
1

1
gt~
~ ~ .,
:t (:n - mg cos O , ~: ... mg cos o.t + C I
ds
l
t -- O - Q-,.C - O
1
dt I

\ f A
1s-
l
\.···· . S:.:: 1 gt·coso:
., f C, 1 ,
. \. 2 O A -~ - gt • cosa
. ........ ·· 2
t~O s-0 C 2 - O .
P,1r<11u,1h¡mcr v.ilor de 0: es A .,, 1r/2
luq,!o 1·vuk11ll'mn1lc' r¡unl,1 <l<'nlf,slr.ido_
•)f

11 Oemostrar que un punto so/fcltado por una fuerza vertical ascendente y


proporcmnal a la ve/oc,dad, describe una catenar,a
• Soluc1on
k ~;;· ....
my" ~ kv ( v :::. ,/x'2 + y'i
t"I

y".,,_ Vx" + y ·
mx" ·' O 1 m
126 PROBLEMAS DE MECANICA

pero x' = C 1 y llamemos a


.
km "' K' ..

v" = k' vc 2 + v· 2
l lac1cndo y' = q

dq =k'Vc 2 + q 2 omeJor dq q= k'\Íc 2 + q 2


~ dy
_q~d;:::q====- dy
k'v' c2 + q2
Integrando
vq2+?
= Y - Yo
k'
dy 1
dt V~K-,-Z-(y___Y_o_)_--c~2 = 1
lntcgr,tndo
1 k'
- arg sh- ly -- Yo)= t - to
k' e
sh k ' lt - t 0 ) = -k' (y - y,.) x' = e x - x,1 = e( t - t 11 )
e
t-to = ~ J l .
e

e k'
k' Sh e· (X···· Xo) :e Y - Yo

18. - Un punto de masa m está umdo a otros dos de masa m 'por medio de hilos
y de dos poleas A y 8 que consideramos de masa y radio despreciables La posi-
ción ;mcía/ es la de la figura. Calcular el descenso máximo de m .
Soluc,ón

t--····--a. -·-t-· a

f. L,
.nt9 L, m'g
CAP IV -- OINAMICA 127

hn<:ialmcnk v = O.
En el (k"iC'CJIRO nútximo h v = O..
L1wgo AE e ~ O }
Por d teorema de• la energía d trahajo dd ia-1!-l<'rrlil.:.:. O.

O= O)Y'h - 2 m'g(Va 2 + h 2 - al
y J. <¡ue d lulo <'"' in<·~ tcmn hlc .
mh- 2m'a-- 2m'v'a 2 +hi
4m m'ah= 4m' 2 a2 + 4m' 2 h 2
m 2 h 2 +4 m' 2 a2 -

h"'<m 2 -4m' 2 i-' 4mm'a)1 h=


4
ª m~~
· m 2 -4m' 2
~¡ m - 2m' - haprá hil!'il.t cat•r:,('
m <.. 2m' - no bajará
*
19.- Dos pesos puntuales P y Q están atados a los extremos de un cordón fnex-
tensíble V sm peso, guiado por una polea de masa despreciable Hallar 1° Ecua.
c1ón del movimiento de P suponiendo que parte del repeso; 2° Velocidad de P
debida a la altura h, 3° Tensión del cordón en función del tiempo; 4° Ecui1.c1ón
del movimiento de P cuando la polea se mueve haC1a arriba con una aceleración
. constante "a"; 5° Tensión del cordón en este caso.
Soluc,ón
Supon~amo:; 1¡11c P haju x <·11ton1·1·<; Q ;;uhirá x
Traba10 P x · - Q x ~ {P - O) x
Velocidad inicial = O
Velocidad final - v
. . . . 1 p p1 v2
\ 'ar1.w1011 t'n1·1·gi;, ..ini·.ltca • 1' - =
- g g2 Q
-º-.
g
.= 1 Q
2 g
v ·~
p
\ ar rn< 1611 l.ol al - t P+ O . v-
'
2 g

1~11.tl,111110
p +o
2g
v2 = (P - Q) x
128 PROBLEMAS DE MECANICA

En x= h
V = \I' 2g (p - Q) h
P+O
F,n ~<meral
dx
dt
=V2g p(P+- oO) ·Vx .
'
dx . x-1t2"'\/ 2g(P-Ql
p+ Q
. dt

Integrando
2· Vx = \/2g(P-Q) t :: (P-0) g 12 ··1 11 J
V P+ Q x 2(P+ Q)
l
2.-- Cortt>mos f:"! hdo a la 1lcrefha de l,t po!t>u.

P-T:::- -P dv
g dt

dv _ .if...- T} g P-T
v= - p - · gt
dt p
V= dx , P -T t2
dt, x=-- · g-
p 2

Su~titU)'CltdO el valor Ut' X tfu<lo por l l j

;,;~~~ · / = P;1=·g<
T ~p ,_ 1 - : : ~ 1= ; :i
'.l - l\'lov1m1enlo de P ;11 movn~P la ~wka ..

gp 11 ·- a) - ' '
P ··-- T { ..
':°'UIJlillH O - -
I P+Q J + -
9
Q-P
- a - p -- Q
g

Q (J
g
+ a)~ T' - O ~ P + O j = (P - O) g +
g g
(P - Ola" (P-O)!_a_~_fil
g

1= ~ ia + g).
p +Q .

i.;;u.;;t1 tu y<·ndo

:1:: ~ (a+ g) - a 1~ p - T; T' - ~:~ ~i=i)


La áU·krnciún (le P e,; J .... a
CAP. IV- DINAMICA 129

. = .-a = ~-« + Pg - Oa - Og -J¾í-Qa _ (P-O)g-20a


)p j p +o - p +o
..
20. · Un punto material con velocidad inicial v0 , se mueve en línea recta en un
medio que produce una resistencia propon ional a la potencía n de V. Se pide
el tiempo invertido en detenerse y discusión según los valores.
Soluc10n

F =- m dv F = K .. vn
dt

1
1
dv k
-dv ;: - -k- dt 0
--- = - -- [

m vn m
o • o
Suponcmo-; n *1
-n•J ·1 ó vi-n =~- t
:,n+1 =- : t 1-n m
•o
m
t---- V~ n Si n < 1 t >o y se ·detendrá
ki1-n)
Si n '> t<O y no se ddcridrá
1,;I 1) - 1


[ , -!- ~ - kmJ. dt
o o
t

L k
• _ex, - V,1 - - t; t no tiene valor real, lui\go no f>e detendrá:
m
..
21 ·· Un punto materíal entra con v0 "' 40 mís en un medio resistente y pierde
la mitad de su velocidad en dicho medio que tiene un espesor de 3 m Si la resis·
tencia del medio es constante lCuámo tardará el punto en atravesar/e?
SoiiJc1on

\1 ., er R-k <·i"t,11110:- 1•n un movimil•nto uniform<·m(mfr detderado:


s ·-· v., t - l J t2 f J = V\ V ~ ~0
2
V · V, 1 . ¡t
s .::: 3 = 40 t - 1 · 20 t 2 , t = 0'1 sg.
2 t
*
22 ..~ Calcular el moV1m1ento de un punto mater,af P, sometido a un movimiento
a lo largo de OX y atraído por O con una fuerza elástica (Kx) v sufriendo una re .
130 PROBLEMAS DE MECANICA

s1stenc1a const.mte. En t = O x = x e•
Soluc,on
d2 x
m · J ..:. mb ·· m kx , m ··········2 = mb- mkx
dt
Ahora hi,•11 d2 x - dv dx dv dv dx dv
dt 2 dx dt dt - dx · dt =v dx
dv v2 k 2
v d-; ·' b-kx ; vdv = (b-kx)dx .
2 ~ bx . -; + C ; t = O v- o x= x,i ,

C· bxn +
k x¡¡-; -v 2 ~b(x x,,J-
k
(x 2 -x~); v 2 =2b(x-x.,}-k(x 2 -x 0 )
2 2 2
El punto sometido a fuerzas elásticas

Pn
Corn;tanl(: l'liislint del 1111wlh· k---

",1 c·n lugar d,· clc·.1arlo ,,n ('((IJÍ!aln10. d nwrpo·


lo hacl'mos vI hnir

F - k (x + ói - kx + k li
F - mg - kx + k · ó- rng
pno k ·ó =0 mg
F - mg- kx

- kx = mx" x· A sen\/-~
·m
t

<.Jlll' ,•,;; ,,1 mov11ni1•11f.o vibratorio ,1rmón1n,.


1kruos ,,t,•¡!ido lo,-, PJ('S 1•11 f'I punto d,- P1pul1
hrio c8lático.
l.j,·111¡,lo;
A un resorte cuya longitud natural colgado de un
punto fijo es de 40 cm se le pone una mas., de 50 gr
0111da a su extremo libre. Cuando esta masa está en
eq111/Jbr10, en 8, la longitud del resorte es ele 1.50 mm
La masa se impulsa 6 cm aba¡o y se suelta ,constan··
te del resorte? ¿Aceleración cuando esrá a 6 cms de la posición de equllibno? (.Are/era·
c1ón cuando está a 2 cm por encuna de B? (.Fuerza que actua en ese punto? Dibu¡ar el esquema.
Soluuón
CAP. IV- DINAMICA 131

l.-

k·ó=m·g k = ~9 =
5
0 ;ao 9800 dinas/cm

2.- k (x + ó} - mg = - m x"

x" = - kx = 9800 " 6 =- 1176 cm/s2


m m
3° .- Análogamente,

x" = 9800 x 2 = 392 cm/sl.


50

F = k · x = 9800 x 2 = 19.600 dinas

Hagamos influir ahora una nueva acción.

Si el medio en qut i;e. muev~ es d aire, ~ste ofrc(/.erá


una cierta rcsisb•ncia que valoraremos proporeional il la
X vdocidad. H 2 · x' .

*
24. - Ecuacíón del movimiento teniendo en cuenta la res1stencía del aire.
Solución:
Tem\mo.s:
F= k·x + H 2 · x' + K ·6

kx +H 2
x' +k ..,i - m_d= - m x"

kx+H 2 x'+mx"=O
Ecuación caracle.ríshea:

m r2 + H2 · r + k = O
132 PROBLEMAS OE MECANICA

~4
--
2
~-·--
4
, ·- -H2 + VH -4Km
_ - H ±V H -4 Km / 2m 2m

r- 2m ="'(-~; -V(2~)2- : '


X= C, e
l--'!~..1//.!{)
"l\2m
~1,
m.
2m
2
·-

Evidentemente al ser los exponentes negativos, al aumentar t x -·• O


25. - Generalicemos ya definitivamente el problema introduciendo una nueva
fuerza que llamaremos de mantenimiento variable con el mowmiento del punto
v periódica. Además utilizaremos unos ejes en el plano complejo para mayor co-
modidad de operación, ya que nos apartaremos del movimiento lineal conside-
rando movimiento en el plano.
Solución
J·i. Fm =A e<<v,. - 'l'J•

v ~ . Y) X+l • - k · z - B z' +A· e<,... ,.-;pl• ~ mz"


mz""" kz + Bz'= Ae(w t - ,;-¡' ecuacioJn a;-
.......... l<·Z B·l'
....······
.,
ferenctal Uneaf de coeflci~nto constante
,,,,,.,,•·
,,,•'
'P
o
.1- Solucion general
Tenemos j 2- Solución particular.
1- Solución general r1 = - _!!__ +lf(..!!-)2 - ~
2m V 2m 1

m
M rz + Br + k = O
r 2 = ·- :m ~,~~r-t
-S.'1 (2ªm·)2 ·. ·. • mk - 2 rea1es rl<'ga tJvM; ·- l\·J· ov1m1C"nto
. .. .
amorllgumJo

. B ) 2 ....._k_ \ Como la parte real o; < O


(.- - <..._ -2 raíces complejas )
2rn. m { fi:I rnovimien lo ~w amorhgua .

2 ··· S0l11c1on particular

Buscamos una por medio de la cual podemos eliminar t•I hf'mpo.


z'= ai W e1wt·-;l.)1 .
z =a • elwt-;I.};
l
z"= - aw 2 e<wt -1,.;i
CAP. IV .., DINAMICA 133

Sustituyamos<'º la ecuación dife.rcncial:


-ma w2 e(wl- A}I + Ba wi e(wt-X)I + ka elwt-Í'.)I,.. A elwl-.p)i

d1Yul1cndo por ewt

Lo!S dos mkmhros hahrán de tener igual módulo.

A
a = -:============
2 2 2 2
Y {k-mw ) + 8 w
Igualando argumentos;

- X + are tg Bw =- ..p
k-mw 2
Bw
X= ,p + are tg
k-m w 2

Vemos que tanto a como A son independientes tlcl tícmpo, son las constantes
Como el prirnC'r sumando de la ecuación

el e rit. + c 2 e'1t t·1ene. ri < O al transcurrir t e 1 e•1t+ e 2 e•,2 1-


<'"O O y·
r2 ·•
quedará;

--::::====A===;:::=-
2
= e'w 1- ;q 1
Y (k- m w 2 ) 2 + 8 2 )w
que e~ la ccuac1ón de un movírmento vtlm1lorio de amplitud A
v'(k-mw 2 ) 2 +8 2 w 2
Vi.•amo.'> cuando Será r.uan<lo el denominador es mínimo::
t'S máxima:

u=(k-mw 2 ) 2 +8 2 wi
u'= (-2m(k-m,,:i2) +B 2 ] • 2w O =
u =O 2
' ¡
w=O u>=r..
k
w =~- 2m2
.,,
02

Sustituyamos
A
B1/k - B~2
, m 4m
Cuando la amplitud alcanza el máximose dice que se ha produc.1do resona11na.

St B2 >2mk no puede ser ya que w es imaginaria.


8 < 2km-
2
para que w sea real
B2 < 4hm - para que el rlenomina<lor sea real.
134 PROBLEMAS DE MECANICA

P0drá haber rcsonam·ia sí B2 < 2 mk


w0 =1/ 1 se llama frecuencia propia de vibración.
tm
*

26. -- Sea un motor de masa M suspendido sobre resortes con un mecanismo de


bie/a--manivela que mueve un pistón de masa m. Estudiar la amphtud del moví·
miento vibratorio que se produce suponiendo que la recta AB de la figura está fo
sufícíentemente próxima a AC para poder considerar el movimiento del pistón
como un armónico simple_ b sen wt. La disumcía de Cal punto más bajo del re-
corrido del pistón es h y 8 el coeficiente de amortiguamiento. Los resortes son
perfectamente iguales de constante k_
So/uc,ón

A Aceleración de M = y"

:¡:r ,\cclcración de m y" -bw 2 sen w t

-k'y - B · y' , síerulo k' ~ 2k


~-: 1
h+b sen wt
-k'y-By'= My" + m( y" -b w 2 sen wt)
h

_J (M+ m}y" + By'+ k'y= mbw 2 sen w t


1.'.cuaciún <lifcrr.:nr.1al exactamente igual
a la de la aplicación anterior.
done!<:> A = mb w 2 •
A
a=--;==========
V (k-mw2 + 82 )2 w2

Ahora A= mbw 2 y m 1 = M +m y

2
mbw
a=-::==============~
Vfk-(M+m)w 12+ B w 2 2 2

l'ara que haya resonancw


w2 = -K- -
M+ m 2(M+m) 1

*
CAP. 1V - DI NAM ICA 135

27.- Un motor de 200 Kg con una masa excéntríca de 0'02 Kg. se encuentra sus-
pendido sobre una viga que suponemos perfectamente elástica con un coeficiente
K = 16 · 104. - La masa excéntrica gira con un radio de 0'03 m y 800 r.p.m. En-
contrar.· 1°. El movimiento y w de resonancia; 2°. Si se quiere /Jm1tar la ampli
tud de resonancia a 0,25 mm. Calcular el coeficiente de amortíguamiento.
Soluc,ón
Fuerza -k · y
M x Aceleración cfo motor
,. _ 200 ..
M . y - 9'8 . y

i\c,•lcración rlc m

f. y" - 0'03 ·(ªi 1r) \en ° 8


3 11t l

-16 · 104 y "" -200 y" + -


0'02
- 1y" - . ) sen -80 t l
0'03 ( SO
2
11
9'8 9'8 3 3
200'02 0'02 ( )
9'8 y"+ 16. 1Q4y = 9'8 0'03 830 1T 2sen ~o 1T t

En csla ecuación B "" O.


2
0'02 0·03(ªº 1T) 2 0'02. 0'03. 80 1r
9'8 3 9'8 3 0'216mm.
16104 _ 2oo·oi. 6400 112
9'8 9
Para que se produjera resonancia la excéntrica debería girar con
K___
,., 2 _ _ _ 16 · 104
...., M+ m
200 2
, = w = 88'8 rdsis
9'8
a=- oo

2º .- a, =: 0'25 mm.
0'432
V
0'25 mm=-=============
(16. 104 -20'4·88'8 2 J+B 2 88'8 2
y ck ai1uí ohknemos B.
*
136 PROBLEMAS DE MECANICA

DINAMICA DE SISTEMAS

Al tratarse de un sistema de masas puntuales los tcoremais serán: :í:F;= l; m¡J~


Sabemos sin embargo que

d (1: m -r ).:: M -
-
drG
-
1 1
dt dt

Como las m; son inclependientes tld


tiempo en general, o sea, en un ;¡ólulo
indeformable
dr¡
!: m1 - = M
dt
derivando de nuevo
~m, __ r, =M d2 -re -M·-
d 2-
4,
dt cit- Je
Teoremas del centro de gravedad.

Si hay una variación demmasa con el tiempo


L F, ::;: ...2.....
dt
,~ m- V-)
1 1

Sea ahora un sólido que gira y se traslada, es decir, el movimiento más gf'neral
de un ~ólído, sometido a una serie de fuerzas ~ F, .
Sea A el punto alrededor <fr~l cual se
verifica d giro.
Si reducimos el .siste.ma de fuerzas a
ese punto, tendremos:
Resultante: ~ F;
~fomento: I: F;,.. r¡
La velocidad de un punto cualquícra
P; será:
VP¡ = VA + P,A11 W
dí;"'Vp¡ dt=vAdt+ (P;Al\w)dt=drA + (P;Allw)dt.
CAP IV- DINAMICA 137

k F¡ ·dr;= 1: F; (drA + P;A/\wdt)=l;Fdr:+


1
W L (F1/\P¡ A) dt

Trastacioo Traslac,ón

Ahora L>ícn kF; = ~ m, f;

L F1 /\ P;A= L(mJ' 1· AP-A)"-_i__


1 dt lLlm,v/\P,A)J
. 11 j
Ahora f>icn

l'.ntonces m; V; es un "edor p<'rpend1rnlar a P, A y a w, al mull1pl1<:ar vc('torial


rncnh' por d¡ tendrá un vc~or. (Vi•a)se fi1-:,'lna) de módulo m; d~ w y paralelo a w
w Vi,,., dL
-\hor.t hwn

~ m; df = 1 respecto al eJe de gu'o


-d IL- m;V;"
- -P;Al = -d -
(1 w) al mult1plicar cs-
dt dt
ralarmentc por w quedará •·l módulo.
l~n dcfimt1va,
r: F; dr~ = (l: Fd drA + _E__ (1 w) w dt
dt
E:n una traslación <'I trahajo de las fuerzas exteriores= varial'ión d1• energía e1-

J}; F 1 dr. = .!. M (v 2 -v2 ) +


' 2 2 r
f1 w · dw

El tmba¡o de la.~ /11,nzas f!Xt•,riores =f ~F, dr. es igual a la suma de variación de


energía cin{~tica de traslación

y la energía cinética de rotación

_1_ 1 (w2 -w2)


2 2 1

de [ 1 ] deducimo$ que en movimiento de rotación.


138 PROBLEMAS DE MECANICA

L m,
. V;= cantidad de movimiento. Proyectando sobre el eje de giro (w)_
.
ta derivada respecto del tiempo del momento áxico de /.a cantidad de movi-
miento respecto al eje d(' giro <'S igual al momento áxico de /.as fu,•r:.as ex tenores
respecto al mismo eje.-
Teorema del impulso.
-
~ F; = -d (:~:; m1-v1)
dt

.f F; dt '"' ..rd(!: m v 1 1)

28. - Calcular el ángulo de separación de una varilla cuando gira a/rededor de un


eje con velocidad angular w

Solución

Masa de un elemento diferencial : dx


Cada punto describe una r.ircunfcrcneia-

~ m1 11
I Plij L será un sistema de vectores paralelos que
---4----4-~
podemos sustituir por la resultante aplí-
cada en el centro de ~ravedatl de ese sis-
tema (no de la harra)
..., m- --:-
.., - 2 sen O
J· = M w 22
·------ -
1 1

... centr,fl,..
acoloracion
ga de G,

Calculemos el centro C del sistema l: m1Íi-

Ze=
1 X·
o .l! dx ....· ¿: x. ser(8 · x cose
------
,JI(/_ ~ .;..Se1f ()

3
= - 22 "-~ cos o = -2 Q cos ()
Q 3 3
CAP IV- DINAMICA 139

Tomando momentos en A .
...v.:: g· , wl .· 2
....iv,g .se'h e a::.•~ z ·.setí o . Q coso
2 3
coso =---ª.L2
2Qw
*

29.- Un tanque lleno de agua puede deslizar sin rozamiento sobre un plano hori-
zontal si se deja salir un chorro de agua a la profundidad h. ¿Qué fuerza exterior
F habrá que aplicar para impedir el movimiento del tanque?
Solución.
Aplír.ando la cantidad de movimien-
to M V- m v.

m = S · v • t, S = S eccion de salida
Si el tanque ha de estar quieto V = O.
Cantidad de movimiento= -s v 2 t

d~ (·- s v
2
t) a:: F - s v2 = F y como v =Y2 gh
F =- s · 2 gh

30. - Una barra puede girar alrededor de un eje horizontal que la atraviesa por su
extremo inferior. Se la deja caer desde su posición vertical. Estudiar el movimien-
to. Solución;
'J El CJC dr giro pasa por O, luego toman
<lo momento¡;, tendrf'mo!:'i:
,,.,,,.,
. >-,
•.

Si la harra es laomogénea
Q
xG =-·sen O
2
X
mg .!._ sen O =_Q_ (1 w)
2 dt
140
PROBLEMAS DE MECANICA

1= ..!. m Q2
3

)Y(g . ,t· sen 8"" .! ,;:r(2'a..- d 2 82


2 3 dt

sen8
g-2-
= _!_
3
~~ •
. w dtl sen O · d 0 = ~ · w · d w
3g

para O= O
sen O d O=

(,·,= o
! -
22
3g
wdw;

-1=C
- cos O = _!_ • w 2 + C

2
3g
w = 39 ( 1- cos 8)
.e
w = 1/ 39 ( 1- cos 0
~ fl

31. - En un tubo en U existe mercurio no viscoso y tal que alcanza diferente altu-
ra en cada rama. ¿cuál será la ecuación del movimiento del mercurio y el perío-
do de oscilación de dicho movimiento si la sección del tubo y longitud del llqui-
do dentro del tubo son constantes?
Solución.·

Al ser de longitud constante,


Las aceleracione~ dentro dd lú¡uido
(en todos sus puntos) son constantr.s en

---·-----+---+-"- módulo, dirección y sentido.

~ F; =r m, x;'
~ F, · dx; = k m¡ x;· -dx,
La única fuer.ta que product~ trabajo
es el peso y tomando como plano de encr¡:?;faf; potenciales nulas el t = O dt• t\qt1il1
hrío inicial.
Masa df' movimiento: Spx que hap un dx a la ""'tuierda y sulw dx tt la den•-
cha.
Variación de ecuación potencial= Spg (-x) · dx · Spgx dx

L m, x·; · dx; = SRpx" dx


CAP .. IV - DINAMICA 141

l¡,,'lHtlando

Ecuación cid movimiento


29
x ..,, A sen \ / t
' ~
2°) Pt•ríodo T = 27TvT/2g.
..
32 - En el mecanismo de la figura calcular la ve/oc,dad de m 1 cuando ha des-
cendido una altura h m 1 > M 1 • Masad~ poleas M. Radio R.
So/uc,ón:

Veamol5 lo que oeurre c.uando m 1 de8-


c.lf.nde una cierta altura h; A y B habrán
dt'scc11diclo h.
lntc1alrnenk: S! 1 + 1rR+Q 2 +1rR+1\ =1' 1
m, de~cicndc h

st;+ 1TR+(S! 1 +h)+1TR+(~ 3 +h) = 1\


H,:.;;,t,mclo
Q, - Q; = 2h

o sea que cuando m 1 L,aja h, M, suhc 2h.


Si<'·~ v wlo.-idarl de m 1 fWrá 2v la rlC' M, .
Aumento de energfa

M y m 1 pai;a n de v =O a vEe "" 2l.(m+ m,)v2

M I pasa de v = O a 2v E
e
= 1M,
2 (2v) 2

M aumenta su energía cinética dt., rotar1ón de. w =O a w1


1 lo w2
,,,_
E, rot 2 1

M au menta su energía dt> rotaCÍÓtl desde w = O a Wz (de la derecha).

Ecr = -12 10 w 22

M, aumenla la energía potencial en M I g · 2h.


142 PROBLEMAS DE MECANICA

Disminución de energía.

M + m 1 disminuyen su energía potencial en (M + m,) g · h


Por el principio de conservación de la energía:

Ahora hkn, ohsenarnlo la pole~ de la der('cha .

AoA,== BoB 1 (longitud dclhílo)


W2 dt · A = (2v) dt
2v
A

En la de la izquierda:
AoA,
BóB =
2
y}ª tJUt' al descender la polca l'I hilo pasa
B
B~ B = 8 0 8 = w 1 dt · R
W2dt R Wz _ 2V _ V
w, dt · R =
2
w,=2 -2R - -R-
[)i$lr1huyendo en ( *] y operando

v =lf.16 gh (M + m 1 -2M 1 )
} 13 M + 8 (m 1 + 4 M 1 J

"
33. - Estudiar el movimiento de m, y m 2 en el polipasto de la figura.

Solución

y + 1T r 1 + 2x + 1r r2 = J2

y" ,,.. - 2 x"

Plante.amicnlo del sistema de ccuacionr.s:


CAP. IV - DINAMICA 143

9 m,g
_. T,-m1 g = m, y" [2)

y"
---+(T2 -T 1 ) r 1 = 11 - [3]
r1

T, T2

- / M2+m1 )9-T2 -T3=(M 2+m 2 )x" 141

x''
(T.3-T2 )r1= 12 - [5J
. f1

'fcncmo~ 5 ecuaciones y 5 incógnitas


x" y" · T I T 2 T,

*
34, - Resolver el problema anterior por el teorema de trabajos virtuales.
SolucíOon

Consiste rl método en dar un dcspla7.amu~nto virtual a cada parte m&vil •ld SIS·
lema compatible con los enlaces y aplicar la r.cua<'Íi'>n ..

,. -F¡ u~ -r;
..,
...., m;Ji
= .., 7 "'- ·["'"'
· ur,, . 1uye t odas Ias f uerzas de merc1a
... m,1-:-1 me . jTraslac1on
Rotacion

donde ó r¡ serán los desplazamientos virt.uale!'..


=l>r, =
r.:once<lerno8 un dcsplazamiC'nto vertical ~x a la pol<·a M~ ton la masa m2 •

Tr.thajo fiel prso


+ m2 1 x" Ax

l
(M2
Tn1LaJ·o de )a:; furrzaf> <l,· inercia A
" .,J. X
1 ~.--
2 r2
r2
144
PROBLEMAS DE MECANICA

2 j,x
Debido a esto la polca M 1 1,rírará
r1
TrahaJO del pe~o = O (no se ilc1,plaza).
'J'rnhaJO 1k merda = 1, L . 2 j, X
r1 r1

F,l peso m, g st desplazará hacia arriba una 2 .:ix

Trabajo del peso -m, g 2j,x


Tral,ajo de inercia -m, 2x'' 2 ~X-

-mi g 2...A,(+ (m2 1- M2 }g_.A·x"~ - 4 m, x" :M+ 11 4 x;p + (M 2+rni )x'·~


1
x"-~x
+ l 2r2- -
2

<:on lo tJUe <liredamenle ohkrwmo~ x"

1.a bondad d!'I mé-1.otlo ('<utl,ir4e «·n dt>gir un <lcsplazamiento virtual de un.1 ,k
las parle,¡ fiirilmrntr. rdationablc con Jo,; dc~()lazamicntos v1rlual<>r,:; verificado~ en
d resto <ll'I :,¡1$km.i, pu(hh1do~I' en ti t\<'u.ición final eliminar el clu,pl,1zarnie11lo
virtual dado.
S1 no~ p1d1t•,1·n las kn~1onei-., podriamo¡,; por trabajos virluale!'i t'akul.1r x" y $11!'.·
llluy<·ndo en lu,; ('' uatHHIC',; <l(•I prohkrna anlt'r1or c.tkular atiu..tla,, ..

*
35.- Dado el mecamsmo de la figura se dan las masas m 1 , m 2 , m 3 de los tres c,-
lmdros así como tres radios y sus momentos de inercia. También es conocido el
ángulos o.. SI en el t = O están en la posición dibujada de puntos y m I y m 1 están
enlazados por medio de un hilo arrollado a ambos y pasando por m 2 mextens1-
ble.. se pide estudiar, planteando las ecuaciones, el momento de las masas m, v
m2, m1, as/ como todas las reacciones que aparezcan, teniendo en cuenta que ,,I
cabo de un tiempo t la longitud recorrida sobre el plano mcli'nado por m I será
mayor que r, OI donde O, es el ángulo girado desde que comenzó ef movimien-
to
Se supondrá que no hay rozamiento entre m, y el plano mclinado
CAP. IV - OINAMICA 145

So/uc16n.

1<:nlaces gcométrico8:
x - r I O1 = longitud de hilo t.¡uc ha pasado por m1
[11

Como ha tranR<:-urrido igual tiempo y ha pa1"1a<lo hilo hacia m, quiere de<'ir qtw
m 3 gira dejando hbrc más liilo ele lo que tlcsdendc.
hilo libre dejado -= r 3 fJ 3 - y
[2]

Fijémono!'- ahora en cada uno de los tres sistemas planteando su8 ecuaciones:
146 PROBLEMAS DE MECANICA

(D @ <E9
SISTEMA
Sobre fa perpendicular al plano
SISTEMA

Vertical ·
SISTEMA

m39 - T2 = m3g"
.
y el plano
11·] -N 1 -m,gcosa,=O T2 +M 2 g+T1 sena=R·cos,p T 2 · r3 ::: l3 03'
[2'1 m 1 gsena-T 1 =m 1 x" Honzontal.
Tomando momentos respecto a01 Ticosa,=R sen ,p
[3·] T1 r 1 =1 10·1 Tomando momentos en O 2
{T,-T2 )r2= 1202
Tcnrrno!'i

!NCOGNITAS ECUACIONES

1--· N1 , T 1 , x", Oí' - 3


10 ecuaciones con 10 mcognitas y el
11-Ri,.P,0 2 3 problema está perfectamente determ1..
lll··· Y" ,T2,8'.; do
- 2
Enlaces geométricos. 2

*
36, - El centro de un cilindro circular homogéneo de peso G v radio r está unido
a un punto f1¡0 A por medio de un hilo elástico cuya tensión es proporcional a la
longitud Por otra parte los extremos del cilindro se sujetan a un punto B del sue-
lo por medio de hilos inextensibles. Estudiar el movimiento del G (centro de gra-
vedad) V la tensión en los hilos hor,zontales y el valor mfnimo del peso para que
el cdmdro no se levante.
Sofucion

mx"= + k [ v' x 2 +h 2 ]-cosa-T=kx - T


A T · r=l · &"f T :,,r'= -1 m,r , -x"

B
~/J x" = r · 8"

m x" = 2T
2T=kx-T~T= kx
3
2 ,.r·

T Eu cada hilo pues será la mitad T'= k x


G .:lll.g 5
m x" ~ k x _ k x = 2 k x
3 3
,, 2 k
)( = - x
3m
CAP, IV - DINAMICA 147

Para lJUt' no abandon~ d suelo


N ~Oy
í mg= k: h +N

mg - k h ;;o O mg > k h ·- valor minimo mg =k h


*

37.- Un cilindro de peso P se pone en movímíento por su peso O como aparece


en la figura. iOué velocidad adquiere el disco cuando el O ha recorrido un espa·
cio S y qué tiempo ha tardado en recorrerlo?

Solución.

c\plwando d teorema de la Ec
I· h • 1 11 w2
2
+ Qv2
2g
= QS

Ahora bien
·v
w=-
b

y_=Vl2QS·g
b 1+ 0 b2 [1}
a.
CakuJ,,mo..-. ('n ,•) eJ<: dt· ~íro rl momento de inercia:

1
1= - m, a 2 + -1 m2 b 2 m1 = 7f a 2 (Q - h) p
2 2
1= l.½ 11'a 4
(~ - h)+ ½nb hlp4
m2 = 1rb2 hp

,\hora
1r a2 {~ - h) p + '11' b2 h p = !!...
g

1= ! " a (~ - h) + b 4 h
2

2 a2 (.e - h) + b 2 h

~usliluy 1•ndo l'rl 11 1tc•rie.rnos la vdocidad angular pedida.

lrtlq!.r.:111<!0 y teniendo t~n cuenta que c~n t-= O es X= O,

= 2 y2 Q b g s
2

t * 1 + Q b2
148 PROBLEMAS DE MECANICA

38.- Sobre un plano ordenado a:0 sobre la horizontal, se encuentra una .esfera
maciza y un aro del mismo radio y peso. Están unidos ambos cuerpos por sus
centros y por una varilla sin peso. Estudiar el movimiento si ruedan sm deslizar
y calcular la tensión de la varilla.

Solución:
.Al rodar sin deslizar, el movimie.n-to,
tanto <ld aro como de 1a esfrrn i,cr.í un
gíro in.~tantánco alrcckdor de I' <' 1 r(•s-
p~ctivarncnte.
'J'/t9
ARO - ~
dt
d
(1 A • w} = T · r + P · r sen ª/ P~mg
.
ESFERA - dt ( 1E - w) = - T ·r + P r sen a

IA= m ·· r 2 + m·r2 : 2 mr2 dw


1
~_!.._ = T r + Pr sen 0:
1 =~5 mr 2 + mr2 =-ªm· r 2 1 -d~ -T·r+Prsena
E 5
E dt

= 2 rn · r2 = .§__ T + P sen a 4T + 5T= P sen o:


_IA_
--45 T== mg sem~
IE -ª-m
5
r2 4 -T+Psen a
9
Sust1tuyündo en cualquiera de hus de arriba .

2 p(~ , O" = pígr' sen


g
ª + ;n Q/' sen a= !Q_ g sen a
9
La \idoei<la<l del centro de gravedad= r · O' = x'; x" = r O".

2/ -x" = -10
9 · g sen a ,· x"=
5
· gsena;
d x' _
dt- 5
gsena dt
4"
9 9
x ' -= -S ' g Sen a ·t ; X -- _l ~ g sen a t 2 Mov1m1ento
. . um·rormemente acele..
9 2 g rado.

*
39. - Un barquero de masa m se pone en movimiento en el intert0r de una barca
de masa M, en la dirección del eíe de ésta hasta adquirir respecto de la barca una
velocidad u. ¿Qué traba¡o ha tenido que desarrollar el barquero hasta conse.gwr
dicha velocidad? La barca no cabecea y no hay rozamiento en el aguél .
CAP IV - DINAMICA 149

Soluc,ón

El tral,aJO será la variación de energía cinética_

AplKando r F; = d~ (~ m 1 V;- No hay fuerzas e.xterior<'fi.

La única fuerza la interior: El esfuerzo realizado por el hombre

MAB = M Barca + MAgua barca

~fo!'la dd barquero m l Veloeidiul inicial dd barqw:-ro = O


,. de la barca M i tic la harca =O
m v, + M v2 = O rn lu + v2 ) + M v2 = O
mu
Vz:-:-- - - V1
Mu
=--·-
M+m M+ m
Varrnción <le la energía cin•\t1r·a = TrahHJO

1 2+ 1 M 2 -
-mv 1 -
1
v2 - - m ·
M2u2 -'-,. 1 M m2u2 = mM(M + m)u 2
2 2 2 (M+m) 2 2 (M+m)·2 2 (M + m) 2

m Mu 2
'/'mlm10 =
2 (rn+ M}
...

40 - Un hombre de peso M· g salta desde una lancha de peso M, g a la orilla del


río y haciendo hincapié para procurarse una velocidad v,. La lancha retrocede
salvando la resistencia del agua -:- a · v 2 , donde a es cte_ Determinar la velocidad
inicial de la lancha y la que tendrá al cabo de un tiempo t.
Soluc,ón.
Aplicando el tcorcnrn ,1(, la canti,Jad d1• movimic•nto (t = O)

M, (v 1 - O)+ M.10 - vol= O,


dv
Por otro lado para la lancha--+ -a v 2 M,
dt
luebl'O
dv =-...!.... v2
dt M1
150 PROBLEMAS DE MECANICA

Integrando
Mv,
l=_!_t+C· v= v 0 = - -
V M1 , M1
luego ~ .. e 1 = _!__ t + M1 = Ma v, · M~
Mv, V M1 M V¡ MM v,

v=
Mav1 t + Mi

41. - Una part/cula de masa m se puede mover a lo largo de una barra delgada de
luz 2a y masa M. Los extremos de la barra están obligados a recorrer una circun-
ferencia horizontal fija de radio 2a/.../'i Inicialmente m está en el punto medio
de la barra y ambas en reposo. Si desde esta posición m comienza a moverse con
velocidad va lo largo de la barra, hallar 0 que gira la barra al cabo de un tiempo t.
Solución•
Al no haber rozamiento R 1 y R2 pa-
san por O. Como estamos f'll un plano
horizontal los pm,os estarán equilibrados
por las reacciones verticales al plano.
El movtnuento d1) la barra será un gj-
ro instantáneo alrededor dt> O.
d La partícula

--
M 0 m "" MM m
Rcfativo
+ M0 M
Atrastre

V =V
rolali"a
Varr,utre = Vi

Tomemos rnomc·ntos f'n O

~ llo·O'+ mv,d 1 - mvdf =O


dt
(no dan momento las fuerzas exteriores).

lo·lf~mv 1 d 1 -mvd=O; t=O \:~=g----.C::0


l (J' =o
CAP IV - DINAMICA 151

2
10 = - 1 , M (2a 2 ) = -Ma _ -2 Ma 2
1o-
12 3 ' 3

:·:~·~:·:~d:: : :
3
:•:•;:¡:•,::~:::. O B'
'
r~ 2
Ma +%m{i_j-1:-t:) 1=mvav'J
3 . 3
mva V3
e·- _ ___;___;.;;....__:.__ == - - mva
--- V3
- " " mva v3[(2M+ m}a 2 ]
2 2
-2Ma +m(a +3v t 2 2
)
2 2 2
(2M+m)a +3mv t l+ 3mv 2 , ti
(2 M + m) a 2
mvav3: (2M+m}a 2
-d8 = ------'------'-- 1 / 3 m v2 • t = k. )
2 V (2M+m)a 2 dyf:-ª-dk ·\/2M + m
dt 1+ 3mv ,t2 · {
· 3m
(2M + m)a 2 :!_ 3m dt=dk ~. V
....__.---....,,------..
k2 a 2M + m

J dO"' m·)I av13t1/ 2M+ m .{ dk


(2M+m) ,i2 / V 3m Jt+k 2

"
42- Una barra homogénea pesada de masa M y longitud 2 Q de sección despreáa
ble .se encuentra situada en un plano vertical apoyándose constantemente en uo
punto fijo O de una barra cilíndrica perpendicular al plano verttcal que contiene
a la barra AB, con la que tiene un coeficiente de rozamiento k. Se define la pos,..
ción de la barra AB en un instante cualquiera por las coordenadas polares (r,O) de
un punto medio C, siendo O el polo y el eje polar la vertical descendente OX co-
mo aparece en la figura. Se pide: 1º. Movimiento de la barra suponiendo que la
velocidad de deslizamiento en el punto de contacto O es constantemente nula.
2°. Inecuación que enlaza las variables r,0 con las constantes del sistema m, ~,k
para que no halla deslizamiento en t= O; 3°, En el supuesto del apartado antenor
.
hallar la velocidad de rotación de la barra alrededor de O..
Sol11cion·
1·-Supondremos r(I >O
o< ºº < 1r
152
PROBLEMAS DE MECANICA

Movimiento arrastre ::::giro de X alrededor de O.

A Mov1m1ento relativo = deslizamiento segun X

a v = r·;
. ,,7"
r l,"í 1

va.. = r . o'Í Ta = r. o" 1 - 7


r . (). 2
.-...--...
Ja t Jan
----·
- ....
icoriolis= 2[0'kM' i J =2 r'8' j

La acclcracíón absolula será pw•:-


lab-==[r"-r0'2 )i+ lr0"+2r'0'J f
Al 1•x1i.lir roz.amicnto en O, la rcaceión no será normal a la harrn, ~ino que ten-
drá dos <:'orn¡>0nentes M · Xm, M · Y m (siempre podremos cstablt>r.Pr proporción
rcsp<:'do a M ).
M {r" - r e' 2 ) = M Xm + Mg cos e
M (r 0" + 2r'O') = M Ym - Mg sen O i
~
dt
(1 w) = Momento cin{>tico => j_l
dt .
(r 2 + fz)
3.
e 1-:: - gr sen 0 l
f

Ahora hic•n, si la vdoeidad dt• ,Jc,sJi:,,arnicnlo es nula r' = O


r"= O

-r 0' 2 = Xm + g cos O Xm =- r 0' 2 - g cos O


3 r g sen o' 1 1
r O" = Y m - g sen O ym = r e " + 9 sen n ,. e" -= - 3r2+i¿i
( r2 +.!_)
3.
0"= - gr seno que es un movimiento pendular

2º). raraquc•nohalla dcslízamiento('n t""O IM Xm 0 1< K IMYm 0 1


Sustituy1w.lo y operando
(3 ri + Jl 2 ) 1cos 0 0 1 < K!I' sen 6 0

jº). Mientra~ Rt• r.umpht fslo, d movimi<•nto Vf'IHlrá dcfinído por ht c1·uaeió11 ck·
1lueiJa en l 1 J.
O" = - 3 rg sen O O"= dO' . dO .,, O'~~
3 r 2 + !1 2 dO dt dt
CAP. IV - DINAMICA 153

JI! 39/
r.
11' 0'2
O'dO' ;<
0 sen 0 , dO ; 3 gro [cos 0-cos 60 J
. 00 3ro+Q 2
2 3 ri + Q2

= 6 gro
0' 2
3
r~ + ei = (cos O - cos 8 o ) va't·d
1 a h a,5ta que I Xm 1= K 1 Ym 1

"
43.- Se da un disco de mesa M en el que se ha practicado una ranura según un
radio. El disco está girando con una velocidad angular w 0 • Desde el centro del
círculo se deja caer una bola de masa n/R. Por acción de la fuerza centrifuga ten-
derá a salirse del disco, en cuyo instante se deja caer otra bola de la misma masa
y así sucesivamente hasta n bolas. Calcular la velocidad angular del disco al cabo
de las n bolas.
Solución Con1;idcrcmos el ,;istema formado por el disco y una bo-
la.
N
Como pc:rpendi('ularmente a la ranura no hay movimic:n-
to N = mg sen 0.
Lo~ momentrn, áxicos pues de las fuerzas actuantes res-
pecto dd eje de giro en O son nulos.
ntg
d (¿ -m, M;)
dt - =0

l. ,ucgo f'I momento de la cantidad de movimiento es com,tanlc.

1· w 0 = 1 W 1 + ( ~ ) v · R;

v = velocidad de salida de la bola.


v = R w1 ; 1 es el momento de inercia del disco respecto al eje de giro,

I= 12 MR2 • Sustituv~ndo:
'

1 M R'i. w 0 = l MR'iw 1 + n -_j(· w1


2 2
MR w 0
w1 =
MR + 2n

Cuando hay una hola.


154 PROBLEMAS DE MECANICA

.An[tlogamcnk, obtNHlremo~:
2
w = MR ·- ' w 1 = __(MR} • w
,;.._.......:._2____ _
2
MR + 2n (MR + 2n} (MR + 2n)
n=1 n=2
MR MºRn w
w,, = MR + 2~ Wn-i= (MR +2nllMR +2(n-1) J[MR+ 21n-2)1
11
M"R Wu _ _
w ~-----_;__.:_
" (MR + 2n}! ! - (MR)!!
...
44 - Se da una barra de longitud 2Q y peso mg sujeta por sus extremos a un pun-
to flfo por medio de dos hilos inextensibles de masa despreciable y longitud~~. En
un instante dado se corta uno de los hilos, se pide estudiar el valor de la tensión
que aparece en el otro hilo en el im;tante de cortar.
Solución, d v,.
m · dt =- T cos tp

d Vy
m · - - = mg - T sen .p
dt
Tomando momento~ 1•11 G
X
dw
T ~ sen tp= 1--
mg dt
y 1
hl movimiento 1,erá una traslac1ón )' un ~ro.
·\phqu(•mos ,,J korcma tic la cmcr~ía <·1nMica.

.!.2 m {v 2
X
+ v2) +
y
.!.2 1 w 2 = mg, y
T no lrnhaJa ya c¡uc) al !':c'f íi' irwxlPn!.ihl<' su punto <k aplicación dc1;cribc una
circunf(\rt•nciJ y como c·s norrni•l a la Lray,•r.toria no producirá trabajo

1)erivemo1,;
. dv>< dvY ) dw
m (v - + v - - + 1 w --"' mg v
" dt y dt . dt y

derivando de. nue-;o


dvx) 2 d2v (dvY) 2 ¡. v
l(
2 2 2
m - + v ·· "+- d _
_ V Y ·1+ 1( -dw) + lw d- W
- : mg dVv
-d
dt. X dt2 dt y dt 2 dt dt 2 t
CAP IV- DINAMICA 155

Ahora bi<'n en t =O no hay acc.lcracione8

Sustituyendo

dvx =_!_ dvy T v dw=..!_ · !l sen I{)


dt m cos I{) - - =- g - · - · sen tp
dt · m • dt 1

tendremos,
T 2 cos 2 ..p + (mg-T sen .p) 21+ÁT 2 ~ 2 sen 2 ,p =
,;n 1 m2 m'l.. ¡'l..

_,.m mg - T sen .p
- g ,..Rf

E:nt,1ción que nos liga T )' ..p. Como en t =O cos ,p = 2/'J.'

Sustituyendo tl:'ndr<'mos d valor pedido


·~,
m1(V1x-ui><)~
} O F dt

m, (v 1 y - U¡y) =O

10 , (f!, - w) · {M · dt
..
M"' momento de las fuerzas
Lail mHmli.tS r.fuacioncs las tendrfomo" para f'I otro 8Ól1do.
~,· ddme ad(•más d <'oeficienk de p<'rrn!:liún.

n lvi - v, 1 - - + , despues del choque


e=
ñ [u, - u 2 1 - antes del choque

( ':H:l~ísluo. lo;; dos cuerpos dn1puús del dwqup SIWJl:O junlO'-


) flustiro. en ei-le rhu4uc se J\Uponc qw' no l1.1y pá1l1cla <k c•ntr~ía.
! lrtterm1•(1io o r1•al: aparece rl l'ocficicnll' d1· fWTl'U!-ÍÚn
*

45. -
. Un sólido en reposo puede moverse libremente sobre un plano horizontal
perfectamente !,so. Se le golpea con una fuerza Fa una distancia d de su centro
156
PROBLEMAS DE MECANICA

de gravedad G.. Estudiar el movimiento y hallar el centro instantáneo del cuerpo


en función de d y su radio de giro.
.
J l-- f- f
F d dt::::l{w=O) w-= F dt

JF · dt= m(v---0~-• v= ik J F dt
p1:ro 1 = m R 2 siPndo R PI racho dP ¡rm, rn,
F
pee-to G.
w---d;:___ fFdt
mR 2
Elijamos ahora un punto O a di,.,l.ir1cíá b tle G como c•n la figura

v0 =V - 1
bw = -
f F dt - -bd ..
/ F dt
m mR 2 •

Para que O s<.>a f'<~nlro im,t.inl.ineo de rota(·iún ha de ser v0 ~ O

-
1 • bd
/ F dt = --- 2
¡· F dt , b"'-
R2
m. mR. d

El punto P 81' llama u•nl.ro di' l'""'uswn

46. - Aplicar los resultados del problema precedente para encontrar la altura h
sobre el plano a la cual hay que golpear a un cilindro sólido de radio R con una
fuerza horizontal F para que no haya deslizamiento en el punto de contacto.

Soluc16n

Cakukrno~ <'I radio de giro dd ril111dro


n·!:lpcdo de su G.
,-

h l m R1 = m · k2 k '-' R\.'2
2 2

1\hor.1 d c>enlro Ín!'ilantánco s1'.rú d punto


o
k2
b = R; d=-
b
R2 /2 R h= 1 R
d-" - - =-
R 2 ' 2
CAP IV- DINAMICA 157

47 - Dos bolas A y 8 distan a entre sí y están en reposo. Una tercera bola Ces
lanzada normalmente hacia AB y ha de chocar con B de tal forma que después
venga a chocar centralmente con A. Las tres bolas son igua/es,su diámetro es d y
el coeficiente de choque o percusíón e. Determinar hacia qué punto D de AB ha·
br{J de dir,girse el movímiento de C.

So/uc:,on.

Sea BC'D = a
A
BC'A;;::;IP

v 1 cosa es la velocidad con que C choca


(·f>n B
Por el principio de. la cantidad dt~ mo-
v11niento m v1 cosa+ O= m Ve+ m v8 .
Ve- Ve
e~ ; v8 : Ve+ e v1 coscx
v 1 cosa-O

Jrl V¡ COS Q =JriVc + .µ{ve + p(e V1 COSO'.

v,coscdl-e) ve loc1<· ¡ad<le saId


1 a <Ie C en d1recc1on
., CB
2
C ,rnfri; dd choque lleva una vcloc:·1dad según la normal a BC' = V1 sen a y será
la nrnmrn dcspui\s del choque..
Dc.~pu1:s del r. ho11uc la velocidad rcsu ltan le rle C ha de es lar diríg1da hacia A.
...r¡ sen a =
2 tga
[1 1
tg ,p =
-11; cos a ( 1-e } 1-e
2
¿__
' ·, A.hora bien r--·- a.

d sen'{)= a cos (1P- a} ( 2 l


BD = d ·sena [3]
H_t,$olvitmdo entre [1 l, [2], [31, obtcnf"mos:
BD= d [d.t Vd2 -a 2 (1-e) 2 ]
a(1+e)
158
PROBLEMAS DE MECANICA

49, - Una placa cuadrada de lado a gira en un plano honzontal perfectamente


liso alrededor de un vértice con velocidad angular w. En un mstante dado, dicha
.
placa choca contra un obstáculo f1/o 8. Si el coef;cíente de percusíón es e, estu·
diar el choque.
Soluc,on
( )P•pu{•,< dd d10l(LW
ª
VG = ffs + n.-
v2
ñ ~í,·11110 n. l,1 \<d<H"11!.ul <k ¡!iro d<•spu<;.s
\
del< f104u1•

lks1111i·:- del dioquc la plarn l.wnde a


g1r,1r Ion vdo,·idad n alff<frdor d,· B
ToHH'lllO~ mom,·ntos l'<'Bpcdo 1.k lo-.
<'J<'.,¡ ,k ¡!.Íro;:; ante~ tl,•I 1·hm¡uc·

a
~- · w = Velocidad del G
v2 vi
Mvmvnto ac la c..=.nt1dad de mo11i··
r'T\tt:llt()

u a
,._
B 2

0=11B n.+MuB; , .. ,,A w·(M;2 ~)J2l Entre las dos ecuaciones


11 (ÜB - Ui1} -Ue obtendriamos u 8 y .P..
e ·e , - - - - - " -
ñ fv.1-Ve) -aw

Rozamiento

50.- Dos pesos iguales P están su¡etos a los extremos de un cordón guiado por
una polea rugosa de igual peso P y radio r Hallar la ace/erac·ión j del movfrnien .
to y las tensiones T 1 y T 2 del cordón, teniendo en cuenta el rozamiento f sobre
el plano horizontal.
Solución
CAP IV - OINAMICA 159

t) i.h__T,-T ª m !; ¡
~ .N,<;mg 1
T = f · N.::. f mg _

mg -T,=m ~~z
dt
ik 1)-~ T 2 ~ mgf + mdv-
dt

ck 111)~ T 1 --~ mg- m -


dt
"''
dv
o;;u.,l1l11vn11lo 1:n 11)- 1-mgf-m~~ + (mg-m dv) ' /= l m ;f~ .. J·
· dt _ dt 2 · r dt
jdv ¿ dv · 5 dv
2 , --+ .L:! · - .,, mg (1-f) --+ -- - g (1-f)
11 dt 2 dt l" 2 dt
dv .· 2g __ l 1-fl
dt 5
T1 ~- mg t+ m 29 (~-f) + mg f + i -¾ mg mg f =- ¼mg (2 ···· 3f)


51. - Dados un cilindro v un paralelepípedo situados como aparece en la figu-
ra estudiar el movimiento suponiendo que hay rozamiento entre el cilmdro y el
paralelepipedo y que éste comienza a moverse con una velocidad inicial Vo, Ma-
sas m I v m2 de para/elepfpedo y cilindro respectivamente. K el coeficiente de ro-
zama,ento.

Soluc-,on
160 PROBLEMAS DE Mt:..,,..NICA

1- Comideremos el para-
lelepípedo.

- Vo
dv1
m1 -dt =-Tl

O= N,- N,- m,g


dv2
JI - Cilimlro. m2 - = T,
dt

-~ m2 R2 d w = Tz · R
2 dt
T 2 = K · N, --+ Inicialmente el cilindro deshza pues..
to que las velocidades de los puntos
de contacto son diferentes.

Como d rozamiento SI" opurw sit>mprr ul mol-'imienlo al mover d paralelepípc·


do hacia la rlcrecha, el rilindro tiende a irst' a la izquierda, y T 2 dt> rozamiento
llevará la dirección dibujarla .
dv 1
m, - - =-k m29
dt
dv 2
De 11 - m2 - = k lll29
dt
2 kg
w=--·t
R

puede ocurrir
! a) <¡uc se anule v 1

I I,) que antes de que se anule v 1 los puntos de contacto tengan


igual vclol'u:lad y el cilindro ruede.

1 0m v
t, =------
(3 m + m ) 1 2

t1 > t2 • Luego las ecuaciones cid movnniento ~crán válidas hasta t 2 •


CAP, IV- DINAMICA
161

52. - Sea ahora el mismo problema pero con el paralelep/pedo en reposo y sobre
él se deja caer el cílindro con w 0 . Estudiar el movimiento.
Solución:
Ahora el punto de contacto en eJ cilindro tendería a irse a la derecha, luego T 2
a la t'l,quierda.
d111
1.- m1 dt == T2

O= N,- m 1 g - N 2
d111
11.- m2 -
= -T2
dt
O = N2 - m2g

+ dw l m~ R2 ,:: - T, R
dt 2 • •

Oht,·m'mo$
m,.
11, = k - gt
m1
I Puede ocurrir
) -Se anule w (a)
V2 = - k gt
' -Se igualen ambas velocida~et

W"' - - ·
2k
R
gt+ W
º
1
{I,) w::: o k gt= Wu
2-
R
m2 Wn R m1
(I,) k - gt = - kgt - 2 kgt + W0 R t ·=··-----
m1 , r k m2 g + 3 km, g
Fvidenlcm•'.llf<' tr < tw nlmien1.a a rodar (•l rilinclro )' "-(' ma11l11:rn• 11 )' w t·Oll~-

tank.., .. suc;l1t11y(•ndo t, en las ecuaciones.


*
53. - Supongamos ahora que ambas están inicialmente en reposo y tiramos del
paralelepípedo con una fuerza horizontal F = at. Estudiar el movimiento,

Soluc1on-
d 111
l.- m1 -- = at-T,
dt -
162 PROBLEMAS DE MECANICA

11 .-

+
O=N2- m2g

.l_ m 2 R2 d w = T2 R
2 dt

tendremos ahora que hay ini<:ialmcritc


F=at
un intervalo de t iempo en qtw se prrn.lu-
ce rodadura pues los punlo$ cJ,, contacto
tienen i~ual vel ocidad.

dv, dv dw
- : -+R·-
dt dt dt
Suslituyarno8 en las ecuaciones y tt.>nc:lrcmos:

N,.
para que haya rodadura .L. ~ k.
N2
am 2 t _ _
-----'...._ ~ K. R.o <lará hw¡ta el imitan te en lJUC Sf' prodw,,ca 111 it-rtial<Ia<J:
(3m 1 +m1 )m2 g

a partir d<· este instante T 2 = k · N2 y las ecuaciones iníc:.iak~ ¡nie!'.ta~ y a no !:ierftn


11álidas.
*
54. - Plantear las ecuaciones del movimíento conocidas las masas M, M 2 M, de
los tres bloques y la fuerza horizontal F además de los coeficientes de rozamien-
to K, entre M, y el suelo y K 2 entre M, y M2 • M 3 está unida a la pared por un
hilo inextensible.
Solución;
dv,
l.- M1 - = F - T, • T 2
dt
CAP. IV - DINAMICA 163

O= N1 - M,g- N2
T1= k1 · N 1

F Si el segundo bloque no dc8lizara SO·

brc d primero esta ecuación no se cum-


pliría pero St· cumpliría q1.w lm; acch•ra
ciones scrían íguaks j 1 "" h.

Al moverse el bloque 1 hacia la derecha, el rozamiento apar('ccrá haria la tz·


ctuicrda actuando sobre él.
Considerando c.) hloque M2 el movimíf'nto rdalivo respecto M, !'ól'ría un des-
plazamiento hacía la izquí('rda (supongamol\ ahora M 1 ({tticto) y d ro:r.amíc~nto
será hacia la ckrc:eh a. T 2 •
Re!;pccto de M 3 al t.>star éste quit-to M2 se mueve respecto de d har.1a la d<'rn·
cha y d rozamiento será hacia la i1.•¡ui('rda. T 3 _

111.- O'°'T 3 -T
O ~.NJ -· M,g
T1= K · N3

T(•nf'mo!ó, pum;, 9 ecuaciones con 9 incógnitas, luego(•! problema cr,lii dtlcrm1-


11ado
*
55 - A un cilindro de masa m y radio r se le da una velocidad angular inicial
w0 y na velocidad inicial de traslación v 0 y se le abandona sobre un suelo rugo-
so de coeficíente de rozamiento K. Estudiar el movimiento.
Solución.
164 PROBLEMAS DE MECANICA

mg - N = o- N = mg
m dv =_T . -Kg = dv Ca)

T=:.~T:::: k · mg 1 dt

-Tr:== ldw_l=1m·r2 ¡-2Kg=rdw {b)


dt 2 dt
W=Wo-2 Kgt ít 1
r
1lallemos los instantes en que se anulan v y w

r w0
(t,) - - = t2
2gk

¡er Caso. Supongamos t 1 < t2 Entonces pasado t 1 el cilindro solo tiene w

T= m dv dv
mg k = m - - - v = kgt
dt dt
mg- N = O -;ngk ·/=1 p<,2 dw

-
T
11(9
-T·r=ldw
dt
T= k · N
_ 2kg =- dw
r dt
2

w
dt

= - 2 k9 t +
r
e

2vo
<:om,ídaan<lo d nu~vo orígen de tiempos en t =- t 1 : para t "" O W"" Wo- -
r
Eforti\'amenk de [ 1 )
2 Vo
w = w 0 - 2kg -(~)· = Wo - - -
r Kg r
tl
\V= kgt
lw = W0 -
2
Vo - 2 ~· t
r r
F.istas eruaciones serárt válidas hasta t = t; en que comience a rodar.

V = w ·r ; kgt; = r w0 - 2v 0 - 2kgt;
t; ~
w 0 r- 2 V 0
3 kg
Contando t; desde t 1 •
CAP. IV - OINAMICA 165

2° Caso.·- Supongamos t 1 >t 2 • Se anula w y solo exii.fe v

-T-=mdv - ,.R(g k
dv _. V = -
=fri -- kgt + C
dt dt
V
T · r"'I dw
dt
1 Hallando origen de tiemJ)OS en t = t 2

JTt9
mg- N = O
T = k• N i para t =O
C = Vt2
de (a) +v 12 = Vo- kQr-w-0 =
2gK
r Wo
v 0 - --
2

Estas 8e.rán válidas hasta que v = w ·r

2 V0 - r Wo
t=-----
6 kg
y a partir tic, esle momento merla índcfínidamtmle.

*
56.- Una pelota esférica cae con velocídad u y rotación w contra un suelo to-
talmente rugoso de coeficiente de rozamiento K. Determinar la amplitud del bo-
te, dado el coeficiente de percusíón e,
Solución ·
t.t
(1) mv" -O=f
(2) mvy -mu=·-
o

J
Nx · dt
.::. t

Ny dt
¡Teorema de la cantidad de mov1 -
miento

o
JT[9 N.>< ,- .::. t
{3] 1 lS1-wl=- R Nx · dt Teoremadelmomento
~ •O

Por otro lado


(4) e= Vy-Ü=-~¡
O-u u S1= Rotación despues del boti.i
(51 o= V)( - n. R
TPncmos 5 ¡•cuaciones con 5 incógnitas
.,<H
1.1 J - J N)( · dt = m · vx
•. o

l3] llr2-w]""'- R m!2 ·· R=-R 2 mit


166 PROBLEMAS DE MECANICA

Ahora bien
1= l. m R2
3
smitítuyendo, obtenemos
n= ~5 w
vx = ; R 'W l
Vy = U •e '

Tomemos ahora como instante inicial el inmediato al bole y tendrcmois un


movimiento parabólico con velocidades iniciales.

v><g :~R·w
5
Vy0 =u · e

m ddt

m
Vx = 0

d vy = - mg
l
Tomando unos ejes en el centro de gravedad.

Vy
X
=
=-
~5 R W

gt + u . e
,•
X=

dt
Cuando vuelva a alcanzar el suelo y= O

= u e -gt· g t2 2ue
dv
dt • Y = uet- - 2 ·• t= - -
9
luego la amplitud del hote será:
d= I R·w·2ue
5 g
4
d= - Rw·u·e
5
El teorema de Lagrange

Dado un sistema en función de. q 1 coordenadas la expresión gc~neralizada d!'I


teorema de Lagrange es;
CAP. IV - OINAMICA 167

siendo:

Ee - E'ncrgrn
' eme . t cma = 1 mv 2
. , t·1ca de l sis
2
EP - Energía potencial dd sistema - Del peso o resortes 1 K, x2
2
E0 - ~nf'rgía tle disipación dd sistema.
01 - Fm•rza exterior actuando 1>ohre t>I l':islt'ma.
En particular para un sístcma consen,·ativo

d
dt
*

57. - Hallar las ecuaciones del movimiento del péndulo representado en la figu-
ra,
Solución

Tomamos como coordenadas del sistema los ángulor; () 1 , (J 2 .

E=.!..
( 2 m1L 2 8', 2 + l2 m
2
L 2 - fl'22

Ep = m 1 g L( 1-cos 0 1 }+ m 7 gl( 1-cos 0 2 )+ -1 kJae1 - aO. 12


2--
va riac:.iOn do Ion·
gitud del «1sorto ..

a
\\ L

\
168 PROBLEMAS DE MECANICA

~ (. aEc)= m L2 O"1
d t _ao; 1

Sust1 tu yendo
m 1 L2 o;' -O+m1 g Lsen 81 - ka(a8 2 -a Oil = O
.Análogamente la segunda ecuación del movimiento
m2 I! e;·+ m2g L sen~ + ka 2 (01-01) = O
*
58. - Un cilindro sólido de radío r descansa sobre otro fijo hueco de radio R,
ambos con los ejes horizontales y paralelos. Se separa lígeramente de su posición
de equilibrio el cilindro interior rodándolo hacia un lado y se suelta. Hallar el mo-
vimiento
Solución:

(R-r) O'= O + r ·w

Rj
k E,= l2 1A w2= l.(.!. mr + mr 1·w
2 2
2 2 2

'
_,.f ,, w = R - r . O'
~"° : '\
----~_. ......
, , E -- -3
e 4
mr 2 l R~r
-r
- · 8' .·12

Ep = mg · ( R - r) ( 1 - cos 01
02
Ahora hi<'n, como 0 es muy pequeño podemos poner 1 - cos O ~
2
L = Ec - Ep =
3
m ( R - r) L 8 ' 2 - mr ( R-r) ·
e2
4 2
Ahora Líen,
l.!:,=~- m · (R - r) 2 • 28' =~ m (R - r) 2 • 8'
ae· 4 2
d éll = ~ m (R - r) 2 • O" l
dt i)8' 2 . ( 3 / 2 .
- p'l (R - r) · O"= - i;ng (R-r) · 0
aL
- =-
'jj(J
mg ( R - r) · 0
2
~
CAP. IV - DINAMICA 169

2g
O" =- 3 ( R - r) O
luC'go es un movimiento armónico simple' de frct~ucncia
1/ 2g
V3m(R-r)

*
59.- Sea una esfera de dimensiones despreciables de masa m sujeta por un mue·
lle de constante elástica K. El hilo del muelle pasa por un agujero pract;'cado en
2 2
el vértice de un elipsoide de ecuación z = ?5.... + Y-2 · En la posición inicíal del mue-
ai b
lle tiene una longitud Q0 • Si separamos la esfera del vértice hasta que el muelle
tenga longitud Q, encontrar el movimiento.
Solución.
v = x' ¡
...+ y' j + z' ...k
~

E '"'
c.
!2 m (x'2 + y'2 + z'2)
z' = 2 xx' + 2 yy'
a2 b2
E
c.
=!
2
l ,2 +
m x Y
,2 + ( 2 xx' + 2 yy').
a2 b2 ,
2
1
E11::: mgz + ½kl.vx 2 + y2 +z 2 12

L = ½m l. x'2 + y•2 + (
2
:{ + ;v'Vl-lmg(~+~) 1
2
2
2 .
1 1x2+y2 +(. ~+y_
+-k
a b 2
2 2)
2
1
Si hemos separado el punto una cantidad muy pequeña de su posición de C'<{UÍ·
hbrio podemos despreciar ]os términos <le mayor grado como infinitésimos de
grado ~uperior,
(~+r)-
¡ (.
L= .!. m lx'i+ y'2J- mg 2
!.k (x2+y2)
2 a b2 2

el = m. x' . ~ oL = ,, 2 mg )
ox' ' dt élx' rn X mx" = - ~ + k . X

3L ==
ox
-12 mg + k
a2
l x
*
Análogamcntt-.. ol,tcndriamos:
my,."" -( \':'g + k) Y
170 PROBLEMAS DE MECANICA

60.- Un doble péndulo de longitudes L I y L2 y masas m 1 y m2 como el de la


figura, se separa de su posición de equilibrio, encontrar el movimiento.
Solución·
/.

Tendremos:

1 m, l21 0,1 z+ 2
Ee= 2 1 m 2 . vi•

E.,= m,g L,(1-cos0 1 ) +


\
+ m2 g[ L 1 (1-cos81 )+ L2 ( 1-cos02 )
\
L=1m,L\0?+
l1t2 9 2
+} m 2 í L1 O'?+ l.:2 e;2 +2L1 L2 0; o; cos (0 2 -8 1 )]-m, 9L 1 (1- cos 8 1
-m2 g fL 1 (1-cos01)+L2 (1-cos02)]
Si suponemos muy pequeños los ángulos de oscilación:
cos (0 2 - Oi) ~ 1
sen 0 1 ~ 8 1
sen B2 :~ 02
1-cos O * 8 2 /2
02 1 02 8.:2 J
L= ½m, L1 8í2+ ½m [l2 0;2+ L20;2+2L1L28í8;J-m,gL1f-m29f.L1f+L2
2 1
2
2
;~, =m1
1
L18.~+m2L10',+m 2 L, L2 0'2; 1t[;;J= (m1 +m2)L,O'(+m2L1 L2 o;'

!~, =-m1g L18,-m2g L181=- (m 1+ m,) g L,8,

Tendríamos pues:
lª. ecuación del movimiento (m 1 +m 2 )L 1 8;' +m 2 L2 o;'+{m, +mi )ge, =O
Análogamente llegaríamos a la segunda ecuación del movimiento.
L2 O;' + g 02 + L1 O~' = O
"
171
CAP. IV - DINAMICA

Como nota final explicaremos un método por el cual podría calcularse Oí' y 8 ;·.
Volviendo a la expresión de L.
ei21
u + 2L•O'"'}
t"-7 ,u2-m,9 LOr
2 -m,gl 1 2 +L2 2
L= 1 m 1 L:20,
1 2 +
1 m2 r20,2
L1 1+l:2n2 , ILOl
1 2
2 2
podríamos hacer un cambio de varíables
01= ax+ by o; =.ax'+ by' o;·;; ax"+ by"
82 = ex+ dy o;= ex'+ dy' 0 2' = ex"+ dy"

sustítuyendo en la expresión de L tendríamos:

L= Aí abcd}x' 2 + B[abcd)y' 2 +C(abcd)x'y'-O(abcd) x 2 -E(abcd) y 2 - F (abcd) xy

Si elegimos a,b,c,d de forma que


e (abcd) = o
F (abcd) = O
lo que siempre es posible, tendríamos:

L = Ax' 2 + By' 2 - Dx 2 - Ey 2

BL
élx'
= 2 Ax' d ol
dt ax'
=2 Ax" lj
Ax'=- Ox l xev son funciones de
oL
- =- 2 Dx
! 81 y 82
élx
Análogamente:
By"= - Ey

Sustituyendo en las ecuaciones del cambio, oht.cndríamos:

e;·= tw. 02 > c. q . d.


()~ = .p(O, 82)
*

.
61. - Una varilla AB, de 60 cm de longitud y peso despreciable, puede girar aire·
dedor de un extremo A y tiene en B una masa= 5 Kg. En C 1 se une a un resorte
de K = 2 Kg/cm. AC vale 40 cm. Inicialmente está horizontal. Hallar el movimien-
172 PROBLEMAS DE MECANICA

to al separarla ligeramente del equilibrio.

Solución

e
B
L = 0'6
L, == O' 4
í ó = al argam1ento
. . . de l mue··
estat1co
lle respecto al eje
A
e, _j__ _ _ - , ': B' En este caso es má8 fácil aplicar el teorc·
'- ~~Kg ma de momentos respecto al eje dt> giro.

· -dw = + mg L - k [ó + L1 0) · L,.
dt
Cuando. está en equilibrio
- k 6 · L1 = Mg l ;

luego
1 · dd~ = mg L - k ó L, - K L2 , O

l=m-L2 ; dd~=B"; mL2 · 0"=-kL\0;

Sustituyendo
0" =--ª--o
45

*
173

V - ESTATICA

CONDICIONES UNIVERSALES DE EQUILIBRIO

Como ya definimos al hablar de vectores deslizantes, las fuerzas pueden ser


tratadas como tales vectores, y por tanto un <'Uerpo sometido a la acción de un
"'ist<:'ma de fuerzas estará en equilibrio cuando dicho sistema de fuerzas sea un
sistema nulo.
Es decir
De resultante nula
Momento nulo.

m punto A puede ser un punto cual(p1iera del espacio ya que sabemos

R = O
luego

Podemoi; decir pues, que un si8tema eslará en equilibrio:

Cuando el sistema dl' fu<'rzas que actúan sobre él se.a dP. rl's1tlt,mte n1tla .Y mo .
m(mto r1ulo r1.·.~peclo dP. cualquier punto dd espacio
Convenio de signos.
Por <'omodidad de operacíón adoptaremos unos determinados sentulos que Lo .
marcmos como positivos.
y+

y+ ------ F

.___...._____ )( +
"°-----'---X+
E Jes Angulos Fuerzas Momentos
174 PROBLEMAS DE MECANICA

Quedarían las condiciones de equilibrio:

Horizontales.
Verticales.
Momentos.
Conviene tener siempre presente el principio de acción y reaeción, r-ir.:ndo cosa
tan elcme.ntal hemos observado cómo frecuentemente se incurre en el error.
Si cortamos el hilo.

Enlaces o ligaduras.

Un cuerpo en gf\Jlcral est,1rá rr:lac:ionaúo 1·on sistema¡. 1k rdcrenc•ia por medio


<le uno!'- tipos de enlacr.s qui• pueden ,1·r:
1 - Apoyo móvil. .½
1<:stc tipo de enlace sólo impidr 1•1 movimim1to de pcn<>tración en la ~u pcrfit·.it•
<le a¡.,oyo, introduce puts una rcacc.1ón perpendicular a la c.ila,la _s;uprrfieíc.

2- Art,culación .·
Impide lanto el movimiento de pent>t.ración como el <le Jespla-
zamiento paralelo: ~ ,- X a
3- Empotramiento:

~ Se. impide.
CAP. V- ESTATICA 175

Bielas biarticuladas.

En una hiela hiarticulada la reacción lleva la direcciún de dicha hiela con lo

que sólo se introduce una reacción desconocida.

El teorema de los trabajos virtuales.


Llamaremos desplaz'1miento virtual a cualquier desplazamiento posible com-
patible con los enlaces del sistema.
Un sistema estará en equilibrio cuando concedidos unos dcsplazam1cntos vir·
tualcs, el trabajo originados por la.,; fuerza:s y dichos desplazamientos, sea nulo,

La máxima aplicación será cuando podamos expresar cada uno de los despla-
zamiento8 virtuales en función de un sólo parámetro.

l
La energía potencial.
Un sistema está en equilibrio cuando la energía potencial es mínima.
Equilibrio de
hilos flexibles X · ds + d ( T dx
ds ) =O•
t
X fuerzas sobre el cable / T

Y ds + d ( T ? )= O y .:_~dy

Catenaria. dx
Es la forma que adopta un hilo sujeto por :;us extremo!-- y ~ometido a la cxdu .
siva acción de su propio peso.
X
y;;: a ch
a
176 PROBLEMAS DE MECANICA

l'ropwdad<'s

J..- ta curva es simétrica con relación a oy .


2.- 'T'odas las catenarias son s~mcjantes y el centro de semejanza es el orígcn.

.,,-- 21 (eX/a -
3.- y' -- tg ,ll e··x/a) ::. Sh a)(

cos"' 2.
v'1+y•2 y

Evidcnt.erncnte
1 1 a
====~=----=---
y1+ (sh¡f ch i- a ch;
a= y cos y,

4.- y' = s/a


0
s= a tg ,p
sen ,p
Como a ~· y cos <(J s =. y · cos ,,o , - - = y · sen ,p
cos ..p
s =y·· sen 1/>
ds =a--:;::,
5.- Scia R = -- 1 _a 2_
e d.p cos .,o cosi,p
2

6.- Llamcmo1; Ha la tensión hori;wnlal.

H = T cos ,p

Sabemos qur H == p a
CAP. V - ESTATICA 177

Siendo p = peso por unidad de longitud


v = T sen .p = p · s
Elevando al cuadrado y sumando
s = y sen ,p
T =Va2 + s2 = p ·y

7.- Calcuk1nos el centro de gravedad de un arco de catenaria.


la= y cos ip

J -f~' · y ds dxj ¡ le"'' + e""'' + 2) dx • ~ le,...~-,.,,)+ ~


Dividiendo por la longitud del arco s tendremos;
2
y =a- .. (e2x/a_ e"2x/a): a sh x
_ + ax a sh ~
G 8 8 2 a
2
!_ (e2xta_ e"2X/a l
xa__
YG = .,.8,_______ + __ = l 'ª- (ex/a+ e"X/a) + _x_
f !ex/a -e·></a) -~~~ 2 2 -;--· 2tgip
s

Ye-: l. (v+-x
2 tg
) .p
*
EJERCICIOS

1.·- Calcular la tensión del cable, sabiendo que el puntal pesa 40 Kg. y su centro
de gravedad se encuentra en su punto medio. Calcular también la fuerza ejercida
sobre el puntal en su punto de apoyo con la pared.

Solución.

Tomando momento~ respectos de A.


178 PROBLEMAS DE MECANICA

De aquí obtcnemo¡,.:

T= 100v2 Kg.

X= 100 Kg.

Y "' 120 - 100 = 20 Kg.

2. - El pescante DA de la figura forma 60º con la horizontal, tiene 4 m de largo


y pesa 500 Kg. Calcular la tensión del cable horízontal que le su/eta al muro y las
componentes vertical y horizontal de la fuerza ejercida sobre el pescante en el
punto O.
Solución:
T-X"'O i
Y - 2000 - 500 = O ~
Tomando monumto!,; t\r) O
T ·2 V3 - 500 - 2000 x 2 =O

T = ~~ = 225~ V3 "' 750 v'3 Kg.

T=750Y3Kg.; x,.75ov'3 Kg; Y=2500 Kg.

3. - Una circunferencia rígida gira con velocidad angular constante alrededor de


su diámetro vertical. Sobre ella, interiormente, se apoya una varilla de masa m
que puede deslizar sin rozamiento. Hallar la posición de equilibrio relativo de la
barra AB = 22 siendo su distancia el centro a.

Solución·

Al no exístir rozamiento las reacciones serán normales a la su¡wrficic de apoyo,


CAP. V - ESTATICA 179

pasará, pues, por O.

"'

E.lijamos un elemento dm sobre la barra.

d Fe = dm · w 2 · x
llamando p a la densidad, dm = pds.
Elegidos log ejes como aparecen en la figura.
x "' a · sen ,p + s · cos <P
y = a · cos ¡p - s · sen '{J

El momento de dFc respecto de O será dM = dFc · y.


F..n definitiva el momento total:
.. .{'

M =J pw 2 (a sen .p+ s cos .p)(a cos .¡r s sen ,p) ds=


-f
21!3
= pw i (2a 2 sen .pcos ,p ·Ji- cos ,psen ,p)
3
.Ahora ya Lomando momentos de todas las fuerzas respecto de O.

M - mg a sen ..p = O
21!2 .
w 2 rn(2a 2 sen ..p cos ..p - - - sen ,p cos .,o) - !Xig a sen ¡p= O
' 3 ¡

1.- sen ,p.,,. O ,p = O


180 PROBLEMAS DE MECANICA

ga
cos .p= [
w2 2a2- 2; 21.
pero cos ~ 1 para que exista esta segunda posición

4. - Tres puntos materiales se atraen según la ley de gravitación universal. Demos·


trar que los tres cuerpos pueden gira; uniformemente alrededor de su baricentro
manteméndale en las vértices de un triángulo equí'/átero rígido.

Solución·
Sobre P1
m m 3 P,P3 m 1 m2 P1P2
F = h1- -·--+h- 2 -·--
' 2 L e e

Por ser P = harict'otro

P 1 P3 + m 2 P 1 P2
P1P =
m. m2 + m3
Con lo cual
·- m h -
F,= T3(m 1 +m 2 +m, )P, P
Análogamente
- ffi2 h -
F2 = - - (m 1 + m2 +m 3 )P 2 P
e2

- m h -
F3 = -31- lm1+ m2+ m3)P;P
-'1·

Fe¡ = - m 1 w P1 P 2

-Fc =- m w ·P- P 2
2 2 2

Fc3"" - m3w 2· P3P

Para que exiRta t>quiliLrío:


CAP. V - ESTATICA 181

Fc
Como 1 y Fi llevan la misma direccion
podemos actuar con escalares.

Obtenemos el mismo valor w para las otras ecuaciones lo que demuestra que
girando con esa velocidad angular el equilibrio relativo es posible. c.q.d.

5.- Una esfera homogénea de radio R y masa M se apoya sobre un plano inclina-
do perfectamente liso formando a 0 con la horizontal. Está sujeto por un hilo
inextensible de longitud 3R unido a un punto A de su superficie y cuyo otro ex-
tremo es otro punto 8 situado a 3R del plano. El punto 8 y la esfera están por
encima del plano. Hallar la posición del equílíbrio,la tensión del hilo y la reacción
del plano.
Solución
Para que sea posible el equilibrio
tres fuerzas han de ser concurrentes (Si
no habría un momento -::1= O en el punto
de concurrencia de cada dos) luego T,
o ia:ca el hilo ha de pasar por O.
2 R 2R 1
(J =300
sen /1 = OA + AB = 4R = 2
Veamos ahora a< 60°
,<. o • _ 2Mg
T· cos 30 = Mg sen otV3 . sen a-(Sobre OXI
, T-

. -5 l
T- ~ 30º+ N"' Mgcosa;N=Mg[cosa- /sena,(Sobre OYI

Si a<60° sena>O T>O posible.

- r.: N =Mg
tga<v3; -- -
cosa
l V3
1--tga>Oposíble.
3
182 PROBLEMAS DE MECANICA

Ahora bien o:> 60° tg a > V3 y N < O Imposible.

luego el máximo valor de a para que haya equilibrio son 60°.

6. - Un punto material pesado está obligado a permanecer sobre una elipse que
gira con w ::;:: cte alrededor de un eje vertical. ¿Qué distancia de ese eje se coloca-
rá el punto material?
y Solución
Para que exista equilibrio la resul-
""'9.,------ Fe tante de ambas fuerzas d"hná ll"var
la dír('cción d" la normal

r R =- mg T+ m w 2 x, T

(pcn<licntc ele

R)"" mg
m w2
La pendiente de la normal a la elipse ... ale;

pero por otro lado


x2 + y2 xi_+ b4g2 .. !.. = 1
_, +-• =1. ª2 a4w4 b2
a2 b2

,
2
xi == a2 __g_. _b2
w4 ª2
x, = 1/\· al- ª2b2g2w4
*
7, - Un plano P que forma con la horizontal alrededor de un eje vertical g;ra
0'. 0

con w "" cte, Determinar la posición de equilibrio de un punto materíal de masa


m que está sobre el plano en la línea de máxima pendiente.
Solución

Para que haya equilibrio deberán ~er coplanarias el 11cso, la reacción y la fuerza
CAP. V- ESTATICA 183

w centríguga.

Proyectando sobre la línea de má-


xima pendiente del plano
_ g tga
mw 2 r cosa=- mg sen ex r---
w2

*
8.·- Un disco circular y homogéneo de peso Mg, radio r, puede moverse en un
plano vertical suíeto por un punto fijo A de su periferia. Un hilo pesado y homo-
géneo de longitud Q y peso Q está atado al punto A. Se apoya sobre el disco a lo
largo del arco AB y después cuelga líbremente. Hallar la ecuación que admite por
raíz el ángulo AOB en la posición de equilibrio.
Soludón·
N
Descompongamos el hilo en dos par-·
tes, por un lado el arco AB y por otra
la parte que cuelga libre BC
ds
AB= R · 0
B
--º BC = (i> - RO)

Veamos el momento prorluc1do por


el arco AB en O.
Elijamos un elemento ds que tendrá
e Q
un peso= - · ds ,
Q

El momento será dM = -QQ · ds · R cos ex.

Tomando todo el sistema:


M=-
Q
Q
¡: cosa IR d al• ~ · R'sen6
~y= o N - Mg + Q = O N = Mg + Q
Tomando momentos en O,
184 PROBLEMAS DE MECANICA

{Mg + Q) R cose= (2 - R0)_g_ · R+ Q R 2 sen 0


~ ~
llamando P = Mg
e (P + O) R cos O= (R - RO) OR + QR 2 sen fJ

(P + O) ~ cos O = (2 - R · 0)0 + QR sen 0•


..
9.- Dos rodillos de pesos P y Q se apoyan sobre dos planos inclinados a v ¡'3
con la horizontal perfectamente lisos. Hallar el ángulo que forma la recta que une
los centros con la horízontal en la posición de equilibrio.
Solución:

Tomando momentos en 0 1

,,,..... ,.,,,...., .......,


Mo, 01 = M02 a+ao, 01 = f3 + 90-.,o =
= 90- (..p-(3)
N 1 cos (,p - (3) = O · cos .p

p Q. Proyectando sobre el plano a


(P + O) sen a= N 1 sen (a+ (3)

dividiendo

_O _cos .,o_cos/3
,,, = _cos__:_
__..,,.__ _:__+ sen .p sen (J -
__;___...:....; O- ctg 01
1
+ ctg .,R) ;;; ctg .,n + tg 'P
(P+ Q) sen O'. sen a cos ¡1 +cosasen¡'J P+Q
tg ¡p"' Octg a- P cot f1
p + o
"
10.- Una barra homogénea pesada AB de longitud 2a está situada en un plano
vertical y se apoya sobre una barra C de un plano. El extremo A está obligado
a deslizar sin rozamiento a lo largo de una vertical O Y del plano. Determinar C de
forma que la barra esté en equilibrio cualquiera que sea el punto de contacto con
la curva.
CAP. V - ESTATICA 185

Solución:

Puntos K:;oordenadas Variacíon Fuerzas

A x=O Óx=O Fx=O


y~a·sena Óy=-a cos cx·&x Fy=O
X
M X .Sx Rx
y Óy Rv

o x=a'cosa ó x .=-a sencx·&t Fx=O


v=O óv=O Fy=P

La disposición en cuadro la hemos expuesto para que se vea claramente la for-


ma de disponer las cotas cuando hemos de aplicar el principio de trabajos virtua-
les.
l<~n nuestro caso N y R no producen trabajo por ser normales a sus tray·eetorias.

p . óy:::: o- óy = o

lueµo G recorre una horizontal; R, N, P deben concurrir para que haya equilibrio.
luego coordcnajfas de M

x = [(acosa) cosa]::::: cosa= a cos 3 a l Hipocicloide de 4 retrocesos


y::::: [(a sen a) sen a] :.en a:::: a sen 3 a \

*
11. - Determinar las posiciones de equilibrio de una barra muy delgada pesada y
homogénea cuyos extremos están obligados a permanecer sobre dos rectas fijas
y perfectamente lísas, horizontal y vertical respectivamente. Cada elemento de
barra es atraído hacia O con una intensidad directamente proporcional a la longí·
tud del elemento e inversa al cuadrado de la distancia.
Solución.·

V(':amos las componentes de la fuerza atractiva.


• dR
dF= K - 2
r
l dX = K d~ · cosa
r
dY = K ~.sena:
r'2
186 PROBLEMAS DE MECANICA

fj,
En 0MB por e) teorema del seno.
.
r a-Q a-í:
........,,,, --= - - r= - - · sen,p
"··e>. ~
sen ,p sen a sen a
·····,,,,
En OMA por d teorema dd seno .
....,
·•··· .. .-.....¡ Q
y _r_=_Q_
N1 I r= - - ·· COS'{)
/ cos l{J cos (X cosa
I '
dividiendo ambos:

ª- Q ·sen.p
sen a
Q = 1 (a-fl)tg,p= ~ tg o:
--·cos.p
cosa
_ atg,p . dQ _ -a tg.p/cos 2 a __ a tg .p
-tgn+tg,p' dct - (tg a+ tg,p) 2 - cos 2a (tg a:+ tg ,p) 2

r= atg,p ª2 tg2 ,p
cos ,p r2 = -------'---- cos 2 ,p
(tg a+ tg ,p) cosa cos2 a (tg ex+ tg o.p) 2
Sustituyendo en dX, dY:
2
dX"' K . (. a tg ,p · da ) . cos o,: (.t9-& 1 tg ¡¡,fl. cosa
cos 2 a (tga + tg,p) 2 a 2 tg 2 lf' · cos2.,o

dY = K. (- a tg 1P. da )· ~a-{t~ 1 tg ip)~en a


cos 2 (tg-et+tg,p)2 a 2 tg 2 ,p • cos 2,p

dX = - - K . cosa . do:=- K coso: . da:


a sen'{). cos2 o.p a sen ,p cos ,p
cos ,p
K
dY= - - - - - - · sena da
a sen ,p cos o.p

X = --K
----
a sen ,p cos,p
f 1r/
2
cos a· da = -K
a sen,pcosrp .
I sen alº 1172
__ K
asen,pcos,p
o
2
Y = --K
J sen a·da= al w =- 2
---- •1t/ +K rcos K
a sen ,p cos ,p asen ,p cos ,p . asen,pcos,p
0 0

Proyedando sobre la horizontal N2 "" - X. Tomando momentos en B:


CAP. V - ESTATICA 187

- Y · a cos ,p + X · a sen ,p + P · -a · cos ,p,., O


2
K
--+ ( - -K- ) + -Pa ·cos.p = O
sen ,p cos ,p 2

Pa K (sen c,o-
-·cos~··-..,____,. __ cos__.__
,p) sen ,p - cos ,p = Pa
2 - sen ,p cos ,p sen ,p cos2 ,p 2K
que nos da las posiciones de equilibrio.
..
12.- Una esfera homogénea de peso P está ;nserta en un triángulo ABC formado
por tres barras rígidas v de forma que dichos lados son tangentes a la esfera. El
radio de la esfera es el del círculo circunscrito al triángulo: a) manteniendo el
triángulo horizontal calcular reacciones en puntos de contacto: b) manteniendo
horizontal el lado BC, se hace girar el plano del triángulo alrededor de BC hasta
llevarlo a una posición en que el plano forma exº con el plano horízontal <.Para
qué valor de ex abandona la esfera el triángulo?
Solución·
cx=30°

AB = BC = CA= Q = R V3; r = V !=~


R2 -

,-·····., ~
A

' <P. \
.. ----""..- - ..r-- ... __
,•' \ / R ·-,,

Planta.
t 9s tres ecuaciones son igualef.; pasan por el centro de la ei,fera y forman ,p con
la n~rt1cal.
r sen,,,_i_ · 30°
tg.p= - "'R, tp=
001
188 PROBLEMAS DE MECANICA

1 °. En el equihhrio. Como las tres reacciones son ígualeR..


3Rcos ,p=P Rx p = 2 Y3P
3 cos ,p 6

2° En e.<ste segundo caso una tle las reaccíones Berá diferente y como ahora el plano
formará a con la horizontal la reaccíón formará ..p - a con la vcrlical.

2 R I cos ,p + R2 cos (,p- a) =P


La esfera caerá cuando

Como R 1 =O
R2 sen (,,o-al== O; R2 * O, sen (,p- a)= O; ,p = a; a= 30°

*
13.- Tres cilindros idénticos están colocados en la forma de la figura. Hallar el
valor mínimo del coeficiente K de rozamiento al deslizamiento para que los
cilindros queden en equilibrio en la posición indicada. (Se impone igual roza-
miento entre cilindro y suelo que entre cilindros entre sí).
Solución

El c.ili11dr0 de. arriba no puede rociar ya que si lo hiciera sobre uno, tendría que
rodar sobre el otro con una w igual y ck sentido contrario y la w1o1ai = O. Desliza
pues, sobre los otros dos.
Consideremos una constantes antes de que I y II se separen, o sea están jun -
tos pero no ejercen acciones entre sf.

p p p
CAP. V - ESTATICA 189

Estudiemos entonces el equilibrio del cilindro I, por ejemplo;

v3- - N 1
K N1 - •-
1 + A= O Sobre homontal
2 2
Tornando momentos en 0 1
-K N 1 • r + R · r= O; R"" K N 1

N, [ K '7-i + K]=O; N 1 :;é0

K(v'J+ 21 ~1 1K ~ 2 +1VJ
..
14.- Se da una curva C definida por sus ecuaciones paramétricas x = x fu),
y = y(u), z = z(u/. Sobre esta curva está obligado a moverse sin rozamiento
un punto material M sometido a la acción de una fuerza F cuyas proyecciones
sobre los ejes son funciones de las coordenadas, x, y, z de M. Hallar las posiciones
de equilibrio del punto sobre la curva y dada una de ellas, decir si el equilibrio es
estable o inestable.
Solución:
1- Para que M esté en equilibrio,la
z
e fuerza F ha de llevar la dirección de
M y
la normal

i<
X z F= Xi+ Yí+ Zk
J------...--.......-~- y
~ ,/
Dirección de la tangente a la curva:
J • / r;;;: x'(u) · i + y'(u) j + z'(u)·k
' 1/
-----------···------..v F· ;¡ = o
X· x'(u)+Y·y'(u)+Z· z'(u)"" O
y como
X= f(xyz) = ,¡,(u) Y= iJ¡ (u) Z ,=., (u)
luego llamando
F(u) =X· x'(u) +Y· y'(u) + Z · z'(u)= O
Los valores de u dan las posiciones de equilibrio.
190 PROBLEMAS DE MECANICA

2- Sea u 0 de equilibrio correspondiente a M0 .

Traslademos a M I para que sea esta-


t9
ble el equilibrio el ángulo de la tangente
con la fuena ha de ser O'. < 90°. Si es
ñ O'.> 90° tiende a alejar M1 de M0 y el
equilibrio es inestable.
Cosenos directores de la taugente:
x'(u} y'(u) z'(u)

V x' 2 (u) + y' 2 (u) + z' 2 (u) v-::: r.


Si F ~ + VX 2 + Y 2 + Z 2 , los cosenos directores de F serán:
X y ~
- -+-y2-+-z2
Jx2 -'F' F

El coseno del ángulo que forman, será:

X x'(u) + Y· y'(u) + Z z'(u)


F v'x' 2 (u)+y' 2 (u)+z' 2 (u}
Esta expresión tiene el signo del numerador sí a < 90° cos O'. > O.

Luego la función del numerador al pasar de u= u 0 -- F(u 0 ) =O a u= u 0 + h


F(u0 +h) > O.. Es decir, han de ser creciente, luego su derivada será positiva.
Será, pues, estable si
F' (u 0 ) >O e inestable F'(u0 ) < O.
*
15. - Un punto material de peso P puede moverse sobre una circunferencia verti-
cal de diámetro 2a perfectamente liso, y está sometido a la acción de una fuerza
K que tiende a dirigirlo al extremo superior del diámetro vertical. Hallar las posi~
ciones de equilibrio.
Solución ·
Puntos Coordenadas Variación Fuerzas
M x=-2Rsencpcos cp ÓX=-2R[cos2 -sen 2 cp)ócp X= K sen<{)
v~ 2 R cos .,o 2 Óy=>-2R[2cos,p(-sen,p) ]ócp Y= Kcos,P-P
CAP. V- ESTATICA 191

N no trabaja por ser normal a la trayectoria.

-K s,n'<P ·/J( (cos v,-sen 2.p) ,j,4+)'(Kcoscp- P) 2J(,en .p coscp_p·~ = O


2

-Kcos2 .p+Ksen 2 .p+2Kcos2 v,-2Pcos'P= O K-2P cos.p=O-lcosip="fp J


*
16.- Una barra uniforme se apoya por sus extremos en dos planos rugosos e in-
clinados el mismo ángulo a respecto de la horizontal. Siendo <P el ángulo de ro-
zamiento (..p < a), demostrar que para el equilibrio la inclinación ()dela barra
respecto de la horizontal está dada por la ecuación
,. sen 2 ..p
tg u=
2 sen (a- .p) sen (ex + ,p)
Solución:
AB = 2fl y sea K =- tg ,p

Proyectando sobre la horizontal


[ 1) NA· sen a+K·NA· cosa+KN 8 cos a-
- N 8 sen a= O
Tomando momentos en A

(2) -P !lcos0+N 8 2!lsen{(90-a+81+ KN 8 2!lsen (a-8) =O


192 PROBLEMAS DE MECANICA

Tomando momentos en B.

P.ll cos 0 + KNA 22 sen (a+8)-NA ·21 sen [(90-a)-0]= O [3]

De \2) y l3J

2N 8 sen{90-(a-8)}+KN 8 2 sen (a - 0) = 2 NA sen('90-(a+ 8)]-K2NAsena:+'PI

Operando y sustituyendo K = tg ,p llegamos a

N8 cos (a: - ,p)+N8 tg 8sen (o.-..p) = NA cos(a+ ,p)-NA tg8 sen (a+,p) [ 4)

Considerando l 1 )

NA sen a+ NA sen'{) cosa+ sen tp N 8 cosa- N8 sen a= O


cos 'P cos '{)
NA sen(a + ,p) = N 8 sen(«- y,) N = N8 sen (a- ,p) ·
A sen (a+,p) •
Sustituyendo en l4 J queda:

N 8 cos(a-· ,p)+N 8 tg 8sen(a-.,o)=N 8


sen~-~ [cos (O'.+ ,p)-tg 6 sen(a + ,p) l
_ _ _....;....
sen(a+,p}

sen 2 tp
tg o=------'-----
2 sen(a- ,p) sen (a + y,)

17- Un sistema formado por dos barras articuladas y homogéneas OA v AB de


longitud 2 v peso Pes móvil en un plano vertical. El extremo 8 de la segundaba-
rra puede deslizar con rozamiento sobre una recta OX. Fijando una sobrecarga O
en un punto M de OA se pide: Posiciones de M que sean compatibles con el equi-
librio del sistema:
Solucíón.
Separemos las barras.
Tomando momentos en O.

-Pf seno,p-0 ~ sen'P- X.llcos,p+Y2sen.,o=O 111

0~>.,~!.=1
~
CAP, V- ESTATICA 193

Barra ele la derecha.


y
Verticales P + Y ==- N [2 J
X X+ R = O
Horizontales {3 J

N Tomando momentos en B.

pi sen11>+Y.esen,p+ X.ecos,p=O (4)


2
R B R~fN (5)
De- [ 1 ) 2 X.e cos ,p + Pe sen ,p + 20 },Q sen ..p = 2 Y ·.e sen ..p (
De- (4] 2Yesen,p=-(2X.ecos,p+P!2 · sencp] )

2Q ~ sen ..p = 4 Y Q sen 'P ] Y= ~= ~ ,

~ cosip+ 2Pesen¡p+ 20M sen,p =o/ X=-~tg,p


¡
4

[2' 1 N = p +y = 2 P+ }..Q
2 Como R~f N
l3' 1 R P+>-.Qt
2 g ,p

[ 5 '] P +}, O tg,p ~ 2P + }I.Q . f


2 2
X ~f . 2 f - tg ,p
.
A Q tg ,p - A O f ~ P (2 f - tg .p)
o tg v,- f
Para tg ,p ~ 2 f - no hay equilibrio pues A< O
194 PROBLEMAS DE MECANICA

para tg ,p < f - no hay equilibrio.

f < tg ,p ..;;; 2 f;

El valor máximo de tg ,p será cuando :se verifique la igualdad en [5')

tg,p= 2P+ }..Q ·f


P+}..0

f < 2 p + X Q .f~ 2f; l < 2P + 7' Q ~ 2


P+>..Q P+ }..Q

"
18.- Un disco elíptico pesado descansa sobre una pared lisa v un suelo rugoso
formando sus ejes 45º con ellos. Determinar el coeficiente de rozamiento con el
suelo sabiendo que en la posición dada el disco comienza a resbalar.
Solución·
X Para qm~ esté en cc1uilíhrio R ha de pa~ar
por M ,
tgO'.= MH = AH -AM _ A0-AM_ ~M
HB HB - AO - 1- AO

Ecuacíón de la elipse:

x2 z
-+.Y:..= 1
ª2 b2

y=~ Va 2 - x 2

B
ªª
El punto A tiene de pendiente referi·
!/
da a los ejes 01 xy
82 ti
y'= - 1, y'=-Q x = -1· xA= _,.c:......_ =AP; YA"" --=01P
a V aZ -x2 , va2 + b2 Va2fb2
XA a2V2
OA= - - ""-;;,,,_~'=
V'i
OM = 00 1 sen 45= (OP+P0 1 ) - = (AP + P0 1 1·-
v2
cos 45 va2+b2 2 2
az + b2 ª2 - b2 pero a es d
=--- .
AM =v'~_b2 •·)uego tg a;:;; 1 -
~2 ~2
angulo de
.
v'2
CAP. V- ESTATICA 195

rozamiento tg a= f;
f = 32 - b2
2a2

*
19.- Una barra uniforme y pesada AB = Q se apoya en A sobre el suelo y en C so·
bre un poste vertical perfectamente liso de longitud a. Dado el ángulo ex que for-
ma con la horizontal determinar el coeficiente de rozamiento para que en esa
posición haya equ,1ibri'o.
,il>~
Solución Puntos Coordenadas Variación f·"'"'
A x=-
a -a- fu -R
óx=+-
tga sen2 a
y::::0 by"' o o
a Q
G x=---- cosa bx no interesa . o
tg a 2
Q
v=--sen a óy=-Rcosa fu p
2 2

+ R -3- 2 • l',a -Picos a óa = O


X R sen 1l! 2
':J
R= f.R sen 2 cx cos 0t
2a
Si ahora tomamos momentos en C.

R·a+ P(-ª-
tg a
_!cosa)- NA _a_= O
2 tg a

NA =Rtga+ P tg o: (·-ª--Reos a). = PQ, sen 3 ex+ P [ 1 -


a tg a 2 2a
Q. sen cx
2a
l
R ,r;;;, t · NA 2e
- · sen 2 cx cosa
f ~ ~= 2a=------- sen 2 cx cosa Q

_f_(Q sen3 a+2a-Q sena) 2a -Q sen cx cos a


2
Na
2a
*
20. - Tres barras homogéneas de longitudes !l, 22, 2 Q y pesos P, 2P, 2P están ar-
ticu/;das entre sí en los puntos ABCD estando A y D en la misma horizontal y dis-
tantes 3 .t . Hallar la ecuación que relaciona las tangentes de los ángulos a, {3, 'l' que
196 PROBLEMAS DE MECANICA

se indica en la figura en la posición de equilibrio.

Solución

Puntos Cootdenaaas Varia,lOn Fuerzas


M y=! sen a by""½ coscd>a p
2
N y = .e (sen a + sen 'Y J óy=.e [cosa 6a+cos-ycS-y] 2P

R y= .e sen (3 cSy =~ cos(3cS(3 2P

e
2P

Tenemos,

Pf cosa· cSa+2P~ [cosa 6a+cos-yó'Y) + 2P.e cos/3 l, p"" O

5 cosa· 60: + 4 cos 'Y ó-y+ 4cosf3ó¡3= O f1 J


Hay tres parámetros que tendremos que relacionar.

AD= 3f =i cosa+ 2~ cos1 + 2.e + 2~ cos¡3- diferenciando=> sen a 6 o:+ 2 sen 'Y b 'Y =
= - 2 sen (3 S /3 121
CH= .e sena+ 22 sen-y¡
sena+ 2sen,y=2sent3 ~erendando ~ cos aoa+ 2 cos -yó-y=
CH= 2 ~ sen s,
;: 2 cos JJ 6(3 [3]
flivi<lit>ndo estas dos:

sen a óa + 2 sen r ó-y a


= - tgp
cos a ba + 2 cos 'Y ó-y
CAP. V - ESTATICA 197

fsena + cosa tg PJ 6a = - 2(sen-y +cos-ytgP)S-y [4 J


Sustituyendo en (3 J
sena+cosatg/j fs]
[COSO!•ÓO'."""COS'Y a -Sa=2cos¡JS(3
sen-y +cos-ytg¡.,
Sustituyendo [4] y [5] en [ 1]

5cosa·óa+4cos-y sena:+cosatg{> óa+2cosaba-2cos-ysena+cosatg¡3 óo=O


-2{sen-y+cos-ytg/J sen-y+cos-ytg~

sena+ cosatg¡J
7 cosa- 4cos-y ----..a=. =O ; 7 cosa sen-y+ 7 cosacos-ytgtr 4cos-y sen a
sen-y+ cos'Yt9P

- 4 cos 'Y cos a tg ¡3 =O ;


dividiendo por coso: cos 'Y

7 tg 'Y + 3 tg {3- 4 tq a:;:;: O

21.- En un disco C de peso P está arrollada fa cuerda OAMBOQ fija en un extre·


mo O y con un peso Q colgado en el otro extremo. Hallar BOA en función de
P, Q, a y la presión del disco sobre el plano. No hay rozamiento.

Solución: B
Al estar el sttema en equilibrio la ten-
sión del hilo en A y B ha de ser O.

Considerando aislado el disco.

Proyectando sobre el plano

Q cos r.p + Q =P sen a 1


Sobre la normal
Q sen r.p + P cos a =N
cos r.p = p sen a- Q
Q
p N = P cosa +YO P sen a (2 - ~ sen a)
198 PROBLEMAS DE MECANICA

22. ·- Encontrar las posiciones de equilibrio de un punto materíal M atraído.por


n puntos fijos proporcionalmente a las distancias y las masas de los centros de
atracción.
Solución
S<'a P el punto huscado P (x y z).

K v' (x-x 1 ) 2 + (y-Y;) 2 + (z-z1 ) 2 lx·-x; i+ y-y, 1+ 1=


z;z; K
-----------· B B
B
= m 1 K l(x-x¡) i + (y-y¡) + (z-z1)K] T
Para que. el punto e6lé en equilihrio ~ F; = O.

¡: K m1 (z-z 1) =O
Evidentemente el punto está en equihbrío pues son las coor<lcna<las <ld centro
de gravedad de los n centros atractívos.
*
23. -· En el sistema articulado de la figura hallar, usando el método de los trabaíos
virtuales, la relación entre las fuerzas F y P en función del ángulo q.
Soluci6n·
x = 2 Q cos O óx = - 2Q sen Oó 8
y= ~ sen 0 6y = Q cos 8 ó8
-F(-2Q sen O li O) - PQ cos8 l:, O= O
CAP V - ESTATICA 199

24. - Un hilo homogéneo de peso P está colocado sobre una esfera de radio r se·
gún nuestra figura. Encontrar la tensión T del hilo cuando está en un plano ho-
rizontal y a una distancia vertical b del punto más alto de la esfera.

Solución
Longitud del hilo Q = 2 1T x = 2 .,, V , 2 -· y2

ó.e= 2 ,r -2y óy= -2rry f;y


2 y r2 _ y2 v r2 _ y2

...•·"' b
.,,/~
/
;
I
I
I
I
I

'
1
~------- --------;,':;._______-4_....__ ;'

\
',,...
',, ... "

Trabajo <lel peso P · óy


Trabajo de la tensión T · ó Q
En d punto considerado y =r - b

5 Q = -2 1r (r-b) óy == -21r(r-b)óy
V r 2 -(r-b) 2 V2 br - b2
---
PV2 br-b 2
-T 2tr(r-b) óy+ P6y=O
T- 21r(r-b)
V2br-b 2
*
25. - iComo ha de variar el peso q por unidad de longitud de una cadena para
que.,a línea funicular sea una circunferencia? iCuál es la tensión en un punto·
cualquíera"i'
200 PROBLEMAS DE MECANICA

Solución

A Sea v y H las componentes vcrhcaJ y


horizontal de la tensión de la cadena en
M.
tg \O =~ = ½Jq ds
e q ds:;:: Hd (tg .P= Hd,p ; d\O = 1
cos\o ds r
Tenemos:
H H
q= qo =-
r cos 2 .p r
el peso por unidad de longitud en C.
H Qor
q =--9L.
2
S=--=--
cos \O cos l(J cos ,p

26. - Un hilo no homogéneo tiene por forma de equilibrio al estar colgado de dos
puntos fijos la parábola y= ax 2 (a> O) Hallar la ley de variación de la densidad
del hilo sabiendo que en el vértice vale P.
So/ucí6n

d(T :: )= O Tdx
ds
= A (cte)

d ( T :: ) = pg ds T=A ds
dx
2
d (.A ds. dy) = p g ds = pgV1+y' 2 dx; A d Y = p g ~ d x
~ ~ d~
Ay" 2 Aa 2 Aa
p;; gVl + y' 2 = gV1 + 4a2 x 2 9 V1 + 4ay

para y= O p =p
p
p=--;:===
..J1 + 4 av

*
CAP. V - ESTATICA 201

27. - Conocido el centro de gravedad de una cadena pesada suspendida por sus
extremos A y 8 a distinta altura. ¿sobre qué recta se cortan las tangentes en A y
B:>
Solución.

Para que la cadena esté en equilibrio,


TA. T8 V G serán concurrentes.
Pero TA es tangente en A a la cadena.
T8 es tangente en B a la cadena.
Lu~go la.<i cadenas ~e c-ortan en la ver-
tical por el centro de gravedad.

28. - Una cadena uniforme cuya forma es fa indicada en fa figura, está en equ,1i-
brió, Se da AB = 2b. La tracción horizontal es H "' 2q Q, siendo 2 Q la longítud
desconocida de la cadena entre A y 8, q = peso por unidad de longitud. I.Oué
longitud deberán tener los ramales que cuelgan.
Solución.· !I
A B T8 = q · h - por el equihl,río en B
por pertenecer a la calenilria en B

Te = q · Ye
h h
a h= y = a ch ~ (11
B a
H =q · y ""q · a- a= 2 e [2)
pero Q = ª sh :b = ª sh ? 2Q s~2b2;
= sh ~;; ½; ch ! =V (½ r=
1+ v1s12
,-
ebi2 Q = 1 + V'5 b
2 Q=----~
22 0 1+V5
2
T•mí~ndo en cuenta {1] y (2)

• h= 2Q l= bv's = 2·325 b
2Q 2Q 1+V5
n 2
202 PROBLEMAS DE MECANICA

29, - Hallar la máxima luz 2x que puede salvar un cable uniforme, de sección dada
s y material conocido. La tensión admisible del materíal Oaam
.
se ha de expresar
ba¡o la condición de que la tensión Ten los puntos de amarre, no excede del peso
de una cíerta longitud del cable O sea, T = s · oadm = Xq síendo dado i\ y q el peso
por unidad de longitud.
Solución.

T=q y En los extremos T = q X

X= a ch~ ; ~ = z; X=~ ch z; x=~


a a z chz
Derivando e igualando a cero obtenemos el máximo.
1
Z1= - -
th z,
Ecuación satisfecha para 21 ~ 1'2

2x= 2 i\ 21 ... 1'33i\


ch Z1

*
3Q- Un hilo está arrollado en un disco de radio R. Calcular la mínima longitud

~
del hilo para que exista equilibrío.

So/uc16n
(lJ

Cortamos el hilo como ,iparnce cri la


figura To ""p - ~ , p = p(~¡;;o espt:cffico h-
nc.al.

Calculamos los momentos en O.

(T +dT) R - T · R - fJ ds R cos6 = O
T R dt = pds A cosO = pR 2 dO cos O

- - - - - - - d T = p R cosO d O T-T, J'""p R cos8 d8=-pR

(11 NOTA El hito em11lo,:a a enrollarse por la Izquierda colgando una longitud da una vuelta y mecha y cuel ..
ga la misma lon9ltu<1 por el lado doreeho..
CAP. V - ESTATICA 203

T = O será la que dé mínima pues no


pue<lc ser T < O, luego .e = R. longitud
total del hilo.

L= R + 2 1r A + 1r R + R = 3 rr R +
+ 2 R.

31.- Una cadena homogénea pesada está suspendida por uno de sus extremos en
un punto fijo y se apoya en parte sobre un plano inclinado liso. Determinar en
la ecuación de equilibrio la longitud del hilo suspendida y su longitud apoyada
en el plano.. .., = dato.

Solución:
Tcndremo<:1 un trozo AC que será un arco de. catenaria.
Tomaremos como ejes los de esta catenaria como sí estuviera comp)i>ta.
X
y= a ch-
f.'I a
A {
- ---- - ___ _._1 - ---- --- -, a= p
To
1 ,,'
,I
,' T0 = Tensión horizontal
, ,'
.,,/ p = peso por unidad de longi-
<:¡ 9D
.1,; (
---+---'/ B
tud.
En C hay una tensión T que de-
~{
berá equilibrar la parte de hilo apo·
yado sobre el plano.

Sea AC= JI' l T = p JI" sen ¡J


CB = JI" ~ To"' T cos t3 = p JI" sen (3 cos (3 = ap

a= e" sen (J cos (J


204 PROBLEMAS DE MECANICA

=
.
a [ sh a.J
X
. Xc = - a r·.. sh
"'A XA _
A
sh Xc
a
J.
cl menos aparece al ser Xc xA negativas.

Ahora bien
sh~ = y'
a
luego será la tangente a la catenaria..
Xc X
sh -=-tgp sh ~:.:: tgy

Q =Q' +Q,,
a

ll' =-a{+ tg 'Y+ tg.8] =-.Q" sen¡3cos/3 [tg /3


a
+ tg 7] l (1]
(2)
lQ'
Resolvemos y tenemos
Q"

Ahora hit>n, por las propii~dades d~ la catenaria.

a= y e .. cosR a =sens- - - cos/3; a=Q" sen ¡3 cos'3


,., (3
s =y e • sen ¡3 / .Q" sen f3 cos ¡3 =- 5- cos P- s "'2 " sen 2 ¡3
senp
En A

pero también
SA =a tg ( 180-7)=- a tg 'Y=- Q"senJfooslJtg'Y
'Q'H"sen2P=-e"senPcos¡Jtg-y-Q'=-Q"sen2¡3f 1+senJ3cos/3tgy] =
L sen2 P
~ Q" sen {J cos (3 [ tg /3 + tg 'Y J = Vemos pues otra forma de resolver d problema.
*
32_ - Un hilo A B de peso despreciable está filo por su extremo A y pasa por una
pequeña polea C situada a la misma altura de A y de la que se sujeta un peso Q.
El hilo sostiene el peso de un material uniformemente distribuldo en el área
comprendida entre el hilo y la cuerda. Determinar la figura de equilibrio.
Solución;

&,,ap la densidad superfic1al de la carga

X · ds + d ( T ddxs ) = O

Y · ds + d ( T : : ) =O
¡ equilibrio de los hilos..
CAP. V- ESTATICA 205

X =O d ( T dx ) =O T dx = T0
ds ds

Y ds = p y dx ---+ p ydx + d (T dy ) = p ydx + d [T dy · dx] =O


ds dx ds
p y+ j_ [ T0
dx .
• dy
dx.
l= O p y+ T· y"= O y"= -...f!_ y
T0
E.cuac1ón que integrada conduce:' a

y=Acos[Yf x+~]
Tenemos que determinar A, T0 , ..p.

En C la tensión será Q y pasa por A y por C.

x=-a y=O O=Acos [-Y{ a+,pl Como A*O


x = a y= O O= A cos l ff, a+ '*'l
ff 3/ i a+ .p= Sumando 2 .p = 2 1r - - .p = 1r

-Vt. + ~·· 1
•)
12 REstando 2\lf- a = 1r
To
p 11'2
-=-
To 4a1
To=-
4a 1
1T2
p

Tenemos ya
p, 11'2
Y
7íX
y= - A cos -- . X= - A cos - ' A -sen
y= 1í 7rX
- -
4a1 p 2a 2a 2a
206 PROBLEMAS DE MECANICA

dx
T-=To
ds

para x= a T=Q

Q = 4a2 p
11'2
·v 1+A2 4a'IT\sen211'a2a = 4a2.
7r2
fJ 1/1+ A2 ...!:._ =
V 4az

= 2a . P V4a2 + A21r2
1T2

-ª- = ,J-4a-2
_'IT_¡
2a-p
_+_/l(_7r_2 71"4 02
- - = 4a2 + A2
4a2p2
1r2

a21r4-16a4 Pz
-4az --=-.;.;......_;_::..=._.
4a2 µ2

Forma de equilibrio;

y:::.--1- va21r4_ 16ª4P4 COS 1T X


2a p1r 2a

* *
ll
207

CAPITULO VI

ESTATICA GRAFICA

Polígono funicular.· Llamamos así a la figura que adopta un hilo en equilibrio


SUJdO por sus extremos y somctído en diferentes puntos intermedios M1 Mi M3
a fuer:.r.a!'. <'Ualcs<¡uicra F I F 2 F l

Fig. VI 1

Poli'gono de Varignon.· Si por un punto cualquiera de.J plano trazamos vectores


cqu1polcntcs a F I F 2F 3 podemos obtener el valor de R en módulo y dírccc1ón.

/ Fig. V1··2
208 PROBLEMAS DE MECANICA

;,Cómo
,
podríamos calcular su punto de aplicación? Como se trata de un -;Í!:ik-
ma plano de vectores, evidentemente la resultante ci-tará en d ml;;mo plano
.
l<'iJémonos ahora en la fig. 1. Si el hilo AM, M~ M1 B 1!-:lii en H¡u1hlmo b,1jo
la acmón de las fuerzas,
a) Teni;1onf's TA y T 8 en los t'Xlrcmos.
b) Fuerzas extniorei; F 1 F 2 F J,

La resultante ~ránula, es decir, la poligonal .sera una línea <·err.uia

ta rei,ultank R...., F 1 + F 2 + F 1 ck
las fucr:t.a:l <·xteriore!;, eompue.!:\ta <·on la~
ten::)iones en lo~ lado-; exlr<•mo~ forman
un triángulo, tal que

R+TA+T 8 :o0
L1wgo R, TA } T 8 f>n .,¡ políguno
funi<·ular ~.r,1n co1H·urrcnfr,;.

Fig. v1 ..3
Procedamos ahora a la mversa.

Te!
T,4 2
p
~

.J

a) b)
Fig. Vl-4
CAP. VI - ESTATICA GRAFICA 209

Dibujemos la poligonal F 1 F 2 F 3 para calcular R. lfodio esto elegunos un pun-


to cualquiera P, que llamaremos polo. Unamos con 1, 2, 3,4 y tenemos determi-
nados P1, P2, P3, P4 =P1 y PA son los lados correspondicnlcs a TA y T s dd ca
i,.o anterior.
El poi ígono 1, 2, 3, 4, P, 1 se llama polígono d<> Varignon. Si ahora por un
punto cualquiera A trazarnos
AM 1 11 Pl hasta cortar en M1 a F 1
por M 1 : MI M2 11 P2 ,,
,, M 2 : M 2 M 3 11 P2 ,, Tenemos el pohgono funicular
AM 1 M2 M)B
" MJ : M3 B II P4 ,,
Calr.ulancfo la intersección de AM 1 y BM 1 obtenemos O= punto tic apliradún
de la resultante de F I F2 F 3 •
Evidentemente la tensión en un lado del polígono funicular es la rcs11ltant1• <k
las fuen:.as situadas a la izquierda.
P3 =TA + F1 + F2 = Tensión en el lado M2 M 3
Existen infinitos funiculares para cada sistema de fuerzas dacio.
Vecamos a continuación algunas propiedades de los polígonos funicular1·~

/ .• Descomponer (o equilibrar) un sistema de fuerzas dado en (con) dos fuerzas


paralelas por dos puntos cualesquiera A y B.
A
,
.......... ...........
···········,......

2 ~t=====""·,;. "·,. p
?ff,'·

a) R b)
Fig. Vl-5 4
210 PROBLEMAS DE MECANICA

Solución:

Tra:.-.arcrnos un funicular cualquiera C'M 1 M2 M3 D'. Para que sean equivalen -


te~ (o P<¡uilit,rcn) a R tén<lrán que ser paralelas a dla. Tracemos por A y B sendos
¡,aruklus a R, La intersección de C'M I con la paralela a R por A nos da C' y aná ..
lol!;amc•rak a O'. Si unimos C'O', tf'nemos el funicular cerrado y C'D' ~ línea de
1:n·m:} 1,1:r.í el nuevo lado. Traec•mos por P, en el varignon la II C'D' y obtenemos
5 1•n la it1lc\r,s1·c1·ión con R.
R= 15 + 5A "' FA + F 8
'-1 huhii~sc•mos querido equílibrar hasta cambiar el sentido de FA y F 8 ,

*
2 ... El lugar geométrico de los polos de los funiculares que equilibran un sistema
y cuyos lados extremos pasan por dos puntos fijos A, 8, es una recta paralela a
la línea AB por un punto m determinado como el 5 del párrafo anterior.

Fig. VJ-6
Solución

Su1.•ongmnoi:; trazado uno dt> dichos funiculares y determinado m.


A A A A
ACA "' PmO pues tienen sus lados paralelos Análogamente DC B - mO'P
AD Pm 80 Pm
-= ~=-=-
DC mO DC mO'
D1,iclü·mlo amhas igualdades AD ;;
mO'
--
BD mO
:g ~ cte. 1' mdq.1cndicnll' d<'I polo, luego :~· = cte. e independientcment~
(k P, •'01110 (Jtl<'rfamo~ demostrar.
*
CAP. VI - ESTATICA GRAFICA 211

3. · El lugar geométríco de las intersecciones de los lados homólogos de dos funi·


cu/ares que equilibran un sistema es una recta paralela a la que une los polos de
ambos funiculares y se llama Recta de Cu/mann.

\
\
a) b)
Fíg. Vl-7
4. · Momento de una fuerza F respecto de un punto O.

a) b)
Fig. Vl-8
212 PROBLEMAS DE MECANICA

Tenemos F y un funicular BC D cualquiera. Por Q II F. Lo8 lados extromos del


funicular determinan en esta paraJt.la el segmento DE.
_ A A IACI r
1MQ F I= F. 1CA I CDE - n Pm (lados paralelos) DE = I mnl

IACI· lmnl=r. IOEI; luego MQF=r. lDEI;


r = dístan<'ia polar.
*
5.- Momento de un sistema.

a) b)
Fig. Vl-9

Operamos exactamente igual con la rl'sultantc

1MI= l DEI · r

Problemas resueltos por funiculares.

6. · Centro de gravedad de un área plana.


Tengamo8 d área de la figura VJ-.1 O.
Tomamos como pesos fuerzas proporcionales a las áH'm, respectiva....
Dibujemos un Varignon de polo P y hallamos la dircctión ,k R.
Giremos todas las fuerzas el mismo ángulo "" 90°.
Con d mismo polo trazamos otro Varignon y hallamos tambi{,n la R · ,)(' ,•:,;la,,
fuerzas.
Los dos sistemas, el dado y el gírado tienen el mh,mo centro de grav,•<lad,lucgo
CAP. VI - ESTATICA GRAFICA 213

-- -

{
/1
/ 1

/
1/
y
/
a)

Fs F.,

en la intcrscceión de R y A' ('stá d


G buscado.
Conviene que P sea tal que

.......... 1P=7P y 1Pl7P


por claridad del dibujo.
Si la figura tiene un eje d1• i,imctría G
b) está en la intersección de R y dwho ejt'.·

Fig. Vl-10
214 PROBLEMAS DE MECANICA

7.- Determinar las reacciones de apoyo y momentos de una viga recta.

~ta Y; = car~a por unidad de longitud <'ll cada punto.


1-:r, un lro·w cual<¡uícrn viene dada por el área rayada multiplicada por un fac ·
lot nm:-;tanl<.' <[Ut' depende de las Cl$calas.

1
1 1
--r--.l
Jr 1 1
1
1

a)

Cálculo de reacciones.
Hallemos R y descomponemos por
el método explicado en número ante-
rior [B-zJ.

F19. Vl-11
CAP. VI - ESTATICA GAAFICA 215

Momentos de las fuerzas situadas a la izquierda de O.


S,·gt"tn también hemos hallado antes es y x r,
En mwstro ca~o los lados extremos: AB y IV.
Y la distancia polar al ser todas las fuerzas verticales es constante e= r.
l.m·~o:
} y = ordenada de Culmann
MQ =y x r
( Area encerrada por el polígono::Area de Culmann.

8. · Dado un sístema de fuerzas determinar las longitudes de otras tres de llneas de


acción dadas que la equílibren.

R
Fig. Vl-12.
l}c1,,compondremos R = AA + Re trazando por el extremo II Re y por
ori:t:1·11 11 RA .
l'or extremo II R8 y por d orígen II CA.
216 PROBLEMAS DE MECANICA

A Ontersecc.ión de R8 con R] lue.go descomponemos CA en 2 lrn1,andd por su


-
origen II R~ y por su extremo II R~ .
-
*
9. - Trazar un funicular que equilibre 1: F, y pase por A,8,C.

Solución:
°. Trazamos un funicular cualquiera P' y hallamos R.
1
a) Hallemos un funicular que pase por A y C: Por P' HA'C' y trnenw.,:
m1 por m111 AC y tenemos el lugar geométrico de los funi<'ularei- por A
y c.
2°. Si consideramos el ~ólido AB, estará en equilibrio por atdón <le F 1 , F 2 y
las tensiones en A y B.
Análogamente ocurre en BC y además sí el sistema está en equilihrio. la Jl'('ÍÓn
mutua entre los dos sólidos en B han de ser iguales y de sentido contrario. Luq~o
st consideramos AB y hallamos las reacciones en A y B tendremos cakul.:Hl,1,- «loi,,
de las reacciones pedidas.

' ,1r 1
1
1

-+-- V

b)
a) R
Fig. VI- 13
Por P' 11 A'B y tenemos m 2 . Por m 2 11 AB y es el lugar geométrico de lo~ polo.'-
por A y B
CAP. VI - ESTATICA GRAFICA 217

Esta recta se corta con la II AC por m, en P = polo dc•l fuoit•ul:ir pe<l1do ¡,or A,
By C.

Este sistema estará equilibrado por RA y Re ya c¡ut· en B n.i~tc- unJ fl'm,ion


que actuará contra AB, ó AC al considrrarlos aislados pero no ,•n el ,.¡,.1,·111,1 lo
tal.
FUNICULARES DE k F;= O

El funicular es cerrado
y R = O.
Sistema nulo.

a)

''
''

R =O y funicular abierto, se 11
reduce a un par.
1 >< d = M del par.

Fig. Vl-14


218 PROBLEMAS DE MECANICA

ENTRAMADOS PLANOS.

h1lr11111mlo 1·R la 1",lrudurá forma<.la por pi,•zas redas de sec,·ión desprecia·


lik <omp,1ra,la ton !>U longítud, enlazados t\n los extremos y ha,~i,•ndo la com!Ji.
nanón ele• mu1lo 'JU<' ('onstíluyan un 8Jl<tcma f'A,tabk.
1,.,,.. pil•:1..11, están enla1,ada1:, por artir.ulacioncs que pcrmifrn rl gíro.
• f'mi11µnlo: g1·ornHriram,•nte inckformahlc.
• U,•ffo11g11lo: gcorn{•trieJmcnk <lcforrnahk y se transforma en otro parde-
logramo
• /',,,:"s ·· harras.
• / 11111,1~ tl,• 11rlinlútriú11; nU(los o vérlict-'s.
1

~<' -~11po1w que los 1~sfuer:1.os t-'Xteriores ar.túan en los nudos y que todo d
1·11lram,ulo n:;l.í. xituado (,'O un plano.
!
Figuras e.~tm,·~amNtfr indeformables. La condic.ión geométrira a cum-
. / con meas ,•n ('xcrso
pl1r ,.,. 'I"" ,J.ulJ la ¡•osieión de dos de sus nudos esté~ determinada Jo de l.odas
l,,,.,km.:í ....
P,u-.1 'I'"' d si;;(cma ~1·a 11Hli•formahle ha de estar constitufrlo por triángulos.
CONDICIONES
m n b
I z 2 5 3 TRIANGULOS
NUDOS BARRAS

~
O MALLAS

3 3
2 4 5
3 5 7

s m m+ 2 z(m+zJ-3
4 6

lsostat1ca = b = 2n-3 n = m+2 t Ib- 2 J J b<:2n-3oetorm.


Mecan1smo=b < 2n-3 b; 2(m+2)-3 ~ - n- b.>2n-3 lineas

H1perestat1cas:b > 2n-3. exce$O·

l '1 1,.,,. f1l!11r,1¡; apli,·,utu:- dl'!Jcn ~1·r tales que el e-ntrarnado subsista aunque
:-r ,ilar;!Ul'n o acorte alguna de l;1s Larras.
.,.1 ( ,11la li,trr.i c•st{1 1>onwl11Ia a la .11.·ción de dos fuerzas igualei-: y opuestas apli-
1 ·"'ª" 4'11 .,-11.r.; uuc.lo~ l'Xlrf'IHOl'l,
l<c¡uif,lmo: !..ir- fu,·o.ai- hm1 1k l<·m·r la dirección de la barra y la magnitud
CAP. VI - ESTATICA GRAFICA 219

de la fuerza constituye la tensión.


3ª. En los nu<los en que no se reúnan más que dos barras y no haya fuerza ex·
krior se pueden suprimir puesto que su tensión es nula. ya que sí no suce-
diese así, el nudo estaría en equilibrio con dos fuerzas que no son iguales y
opuestas lo cual es imposible.

*
CALCULO DE ESFUERZOS EN ESTRUCTURAS ARTICULADAS

Existen dos métodos: J) nudos; 2) Secciones.


J.- ,iu,:t0<lo ,Ju los nudos.
t'.n cst.c método debemos poder partir de un nudo que tenga dos barras desco-
noc: idm; y una fuerza exterior conocida (aunque existan más, pueden sustituirse
por su resultante). Si esto no se verifica no podemos aplicar el método de Cremo·
na qui· es como se conoce éste o también de Maxwell. En realidad es una resolu-
<iún gráfica de las 2n ecuaciones que nos proporciona el equilibrio de los n nudos.
f>1·11cr1¡,c1ón tJ,,J método.
p

.../
/

F, /··:ri:..•........-
\ ... '.,_,,/
)(
l' // \
./
/

R
Yel

Concurret,fes
"-------v------./ Fig. Vl-·16
220 PROBLEMAS DE MECANICA

Calculemos en primer lugar !as reacciones para lo que hallamos la msuHantc de


las fuerzas y por medio de un funicular cualquiera hallamos un punto <h· apliea-
ción P. Como Y., tiene que ser vertical tenemos como condición ne<·csaria y sufi-
ciente que R= + Yu y sean concurrentes. Hallemos la intersección <le Ye,
Y0 d
con R y tmíendo con G) tenemos ya la dirección de Yed. En el polígono de
fuerzas descomponemos R en las dos dircccionei- y tenemos las reacciones.

NOTA: Hemos cambiado Ydo para mayor claridad de exposición.

*
Procedamos ahora a numerar los nudos de acuerdo con el siguiente 1·onvl:'nio:
Partimos de un nudo con dos direcciones desconocidas y una fucrLa tixt<-rior
conocida = CD .
En el (2) tenemos ya 1-2 conocida, pues los fiemos calculado en el C<Juilihrio
1
del nudo (i) 1~:~ desconocida-s, también podemos estudiar este nudo por d
método considerado y le numeramos con @ y así vamos observando y nunw
RANDO PROGRESIVAmentc.
FiJamos a continuación un sentído de recorrido de la estructura, como <·n Jjs
figuras.

Fig. Vl-17

Equilibrio del nudo CD :


Calculamos Y ea + F 1 = R1 • Podemos ahora hacer dos cosas.
1). Cerrar con R I y las direcciones de las barras el polígono de fuerzas con lo
que tendremos la acción de las barras sobre el nudo ®
CAP, VI - ESTATICA GRAFICA 221

Fig. Vl-18

2) Descomponer R I en las direcciones de. las barras a y b y tendremos la at'<·ión


del nudo sobre las barras@ .
Observemos con esta segunda posibilidad como queda la malla (j) (i) (3) .
® Como observamos el nudo (i) l'mpuja
a la barra @ y como dla cldw n;l,tr 1·11
@) _equilibrio el@ dd,e empujarla rnn l'ucT ·
za igual y contraria, hwgo J.i J.arr,1 ,,,4,í
comprimida.
© ® ©
Regla: Si fu fuerza en el diagrama® (de descomposición),,,, ,fr un 111ÍmN·11 m,•-
nora uno mayor= compresión siempre. En caso contrario .~1·rá tracción
Por otra parte al considerar el nudo (i) tendremos qm~ tonwr l.i ,111 1i1n d, la
barra @ como fuerza exterior igual y contraria qur la acción dc•I nudo ,..ohn•
la barra,luego como el nudo empuja a la barra, en@ la barra empu,ja al 1111clo v la
flecha en@ tal y como está en@ nos vale para el siguiente nuclo s111 c·amhiar na ..
da.
Adoptaremos pues, .~iempre, el procedimiento de desr.omp()s1ciún c·orrc~pon .
díentc al diagrama @ .

Casos particulares.

• Hay determinados casos en los que. aparentemente no puede a¡,licar~c d mé..


todo de Cremona. Para poder aplicarlo pueden utilizarse alguno de los clo)'; procc·
222 PROBLEMAS DE MECANICA

dtmll'nlo:- s1gui1.1 ntes:


i\l <,omcnzar por el nudo ()) dcterminaríamos @y@ pero el® tiene tres
harras dcsconoddas y lo mismo el © con lo que no podríamos seguir. Sin em·
hargo, ,;1 partiendo <lel nudo (i) <foterminamos © ya tenemos en © dos ba ·
rra~ rh·.--c·onociJas eon lo que podríamos continuar con ta· i-olución.

Fig. Vl-20
'l'.unl,ii''n p1H'dc aplicarse en algunos ca.so1' el principio de superposición. Ej.;

Fig. Vl-21
CAP. VI - ESTATICA GRAFICA 223

Yef

Barras de trazo fino : Comunes a @ y


Barras de tcaz;o grueso: Comunes A
© ?
® y © ) -- -
¡.;11 @ l
"-
F4 = Y2 + Y 6
} y las determinamos y
/ esfuerzos en las barras
En @
l
F 7 =Y~+ Y10
y las determinamos y
esfuerzos en las barras

En © . Ponc~mos las iguales y contrarias a Ja Y1 calculadas anteriormente, SU·


¡mmit·ruJo dt· la estructura total, las partes consideradas.
1':sjit,•r:o.~ Nt barras: Suma de esfuerzos parciales en cada estructura en que apa·
fl'('('

Método de las secciones.


.~e tratJ tle dar una sección ideal a la estructura y establecer el equilihno de una
p,crlc• y sorrn•ticla a tas acciones exteriores sobre ella y Ja acción de la parte segrc-
g;a<la
1-',u g;cnc·rJI :,i cortamos más de tres barras, no se puede resolver. Si en lugar de
c,.,l;1hlccer las ccuacio11cs generales df.' el1uilibrio tomarnos:

I: MA = O => tenemos directamente el valor de N3


E M8 = O ,.. .. ,, ,. N,
I Y =O• .. ,. ,, N2
224 PROBLEMAS DE MECANICA

Fíg. Vl--22
Este caso resuelto analíticamente. se llama método de Rittn. Pod<~tnos r1·i-olvcr
el problema gráficamente y se llama método de Culman,i.

F
F
Nr
y
JJ1
N3
o
I R

N,

ly
Fig. Vl-22

Todo consiste en descomponer gráficamente una fuerza (resultanh: tl1• las fut'f ..
zai, exteriores) en tres direcciones dadas (las de las barras cortadas). Para ello,
trazamos un funicular cualquiera (polo O) y hallamos la posición de A, l lallamo"
Ja intersección de R con una de las barras cortadas, N 1 por ejemplo y tenemos C'
que unido al punto de inter~cdón de N2 y N3 = B nos da CB dirtcción 111.• la
R1 ; N 1 + N3 puesto que en el equilibrio tienen que ser concurrentes R,, R,
Nr (~ M = O). Cerramos el polígono de fuerzas A+ N1 + R1 == O y tcm•mos,
CAP. VI - ESTATICA GRAFICA 225

N 1 , tal y como C!:; solicitada por la otra parte de la estructura que como vemos <•s
tim,ulo di• dla: Tracción.
lkscornponícndo R1 = N2 + N3 tenemos en d polígono de fuenas los valores
dcs1't11lo!'. 1¡uc como vemos son comprcsione.8.

Una (k las ªf'lir'aeioncs dd mi>todo di.· Hitler es el cálculo de puentes. En éstos


st· denominan n,b,•z"s ,1 lo!'i cordones
\ Superior cabezas de compresión. Suele trabajar a compresión
/ Tracción: cabeus de tracción . ,. tracc16n.

Diagonales: lmrras inclinadas. Montantes: lmrra$ t1crtü:rtles.


(~
+
F1

M
F5
1--···-H-.,
lb 1
1 1

1 l 1
_ _j_ e ...l..--t--
1 1 1

1
yl 1
JA 1 1

1 1
l 1

1 . 1
1 I.LEY FLEc roRES
1 1 1
1
1 1
1
1
1
1 1
1 1
1 1
1 1
¡QM ~SS' 1
EJE 1
1
.

LE.Y 1JE CORTANTES (1)


226 PROBLEMAS DE MECANICA

Calculamos las reacciones por d funicular P. Sabemos <¡m: el momcnlo ck las


fut'rzas a la 1zqmerda de una sectión M = H·y. En particular parn SS' M= H .. y A,
respecto tlel punto A. Et signo de esk Mes positívo ya que

RA>F,+F2} RA-F1-F2
está a la i1.qmertfa de A.
La única barra que da momento respecto tic A es ab;

Como H y h son constantes, sólo tendremos que ir mulliplicando H/h por lat-i
correspondientes ordenadas, fijándonos en las iguales, para tern:>r lol:I r;;fucr:ws
en las barras horizontales.
Cálculo de las diagonales.

Sí en la sección SS' establecemos i>I equilibrio de las fuerzas VC'rtfr.,1le.~.

~
F - NAb coso:= O;
que $abemos es hacia arriba, luego,
l;F
NAb va hacia aL,~o:,
cosa
Si deg11nos una conveniente escala de fuer1:as

[ N Ab = l:F.••.-a=Q
..G8S"'O: SS'
1

gs decir, desfuerzo cortante en esa seu:ión,

Cálculo de montantes.
Supongamos ahora la sección M y cslablcce.mos el equilibrio dc 1'111<rta!'i vn
ticales. Como dicha sección sólo corta una harra vcrt.ical, é$la ~·rá igual ,1 l,1 n·,;ul-
tante de la8 fuerzas a la izquierda en nuestro ('aso;

NAa = OM 1
Como QM es haeia arriba NAa los ct¡uílibra huia abajo, C8 d<·c·ir, 1•1 rc~lo d•
la estructura empuja a la barra, luego NA• = compre1>ión.
CAP. VI- ESTATICA GRAFICA 227

EJERCICIOS

1. • Determin.ar los esfuerzos en las barras del entramado de la figura

Fig. VI· 1
ABC, BC, CD, son tres lados consecutivos de un exágono regular, y AD t•I t.liá,rn···
tro del círculo circunscrito al mismo.
E, es el punto medio del radio de ese círculo que pasa por C.
F, está en el radio que pasa por B, y BF mide la tercera parte· ,k dírho radio.
El entramado, situado en un plano vertical, se apoya sobn• un pl..1110 horizonlal
en A (rótula) y D (apoyo deslizante).
La fuerza P es vertical, vale 1.000 kgs y está aplicada en el nudo E
Se determinarán los esfuerzos en la hipótesis de carga siguim1fr:
Actúa sólamente la fuerza P, aplicada en d nudo E.

Solución;

Como no conocemos ningún nudo en el que cxístan una fuerza conouda )' <lt•
barras desconocidas no podremos resolver por el étodo <le Cremona.

Resolvemos, pues, por el Método de Culmann o de las .':focciones.


228 PROBLEMAS DE MECANICA

Escala de fuerzas
RA = 380 Kg. R 0 = 620 Kg. 0.8 cm*200 Kg .•

Fig. 1
o
Rv
:rr
s, p
B

·. \
1""'
""'

Fig. 2

Fig. 3

Fig. Vl-2

Hemos considerado las secciones S1. S 2 • S3 , S4 y el equilibrio del nudo C.


CAP, VI - ESTATICA GRAFICA 229

RESUMEN
Explicación ..
Barras Compresión Tracción
Para determinar reacciones en A y D:
1 240
1º. Son verticales ya que R0 lo es y solo hay
2 1200
cargas exteriores verticales.
3 1340
2°. Trazamos el funicular de polo O y descom-
4 1280
ponemos P = RA + RO puesto que conoce-
5 1360 mos A y D y sus líneas de ac.ción.
6 1080
Damos la sección S 1
7 1320
Fuerzas a la izquierda: RA .
8 1560
'-· Descomponemos AA en las direcciones de las
9 1320
barras 1, 4, 8. Estas operaciones aparecen en la
fig. l.
Caleulemos ahora T 1 + RA y descomponemos dicha resultante en Ti + T 3 con
lo c¡tw oblcncmos dichas tensiones.
( :011s1dt•rC'mos ahora la sección S) y conocemos¡~; Equilibramos con T9 •

t•::-tars operaciones están detalladas en la fig. 2.


Com1idcramos SA y tenemos:

. . )T
( ,omw1das
1 •
; cerrarnos con las dcsconoc1das ¡Ts
To T6
S1 ahora •~on1,id('ramos el mulo C, tendrá que estar en equilibrio bajo la acción
tk T 4 , T s y T, .
T 4 = t•mpujc: al nudo (compresión).
Ts = "' ,,
C.•rrando obtcmcmos T 7 <Juc vemos tira del nuño (tracción).
Ki,lo en la fig. il.

NOTA· Segun la sección o el nudo considerado habrá que tener precaucion en el sentido de las
flechas.
Po; ejemplo, T4 habiamos calculado en la fíg. 1 que actuaba a comptesión y habíamos visto
que íba de derecha a izquierda porque era acción de la parte segregada sobre la considerada.
Al actuar sobre el nudo C, por ser compresión, lo empujará y habra que poner izda-dcha ...
230 PROBLEMAS DE MECANICA

2. - Obtener gráficamente los esfuerzos en todas las barras de la estructura adjunta.

2t

6-------J,'------6------~,~l

Fig. Vl-3

Solución;

Hemos resuelto el problema de las reacciones por medio de un polígono funi··


cular de polo O .

Como R8 debe ser vertical y conocernos un punto (apoyo izdo.) A de RA


->
Hallamos (intersección de lados extremos del funicular) el punto <le A.de la A.
-> ->
R y R8 se cortan en un punto J por donde pasa AA y también por A y ya lf'ne-
mos su direccíón.

Luego descomponemos

y queda resuelto el problema.


CAP, VI - ESTATICA GRAFICA 231

-...--.../Y,--,-
RA = 12'4 Tns. ~ \
R8 = 3'5 ,.

\ R
\
\
Q. \/ s

7.
!'
Í
/
R _,/
í
/ ~IJ !

i
í
/
/

Escala de fuerzas: 1 cm ~ 2 Tns.


232 PROBLEMAS DE MECANICA

llcsolvemoi, por medio del método de Cremona utilizando el método de regio·


rws c<1uiliLrar1Jo la.s fucnas exteriores actuantes en cada nudo sabremos los es-
fut:r:1.01- en las barra!'i.

<, .•.,... ···


.........,;"". \1
..,,... ..l
¡

8 ...
v;,:. . ··'
D
R

\ ......, ............-"......-·'
\

Fig. Vl-5
CAP. VI- ESTATICA GRAFICA 233

Barras Tracción Compresión Barras Traccion compres1on

1 14 11 4'8
2 23'7 l2 1'3
3 4 13 5'6
4 14 14 3'4
5 7 15 6'8
6 16'6 16 5'2
7 5'9 17 4
8 7'3 18 3'5
9 10 19 5'2

10 8'4 - -

*
3.- Obtener gráficamente los esfuerzos en todas las barras de la estructura adiun·
H

-··-1 2,00

2,50

3,00
2S0

Fig V1·6
234 PROBLEMAS DE MECANICA

Solución.
En la estructura dada resolvemos separadamente dos estructuras parciales:
1 - ABCDEFA
2 -AGHIJA.

í
2,00

Por medio de un funicular sabiendo


la dirección de N0 calculamos el valor
-,
de RA como aparece en la figura.
Utilizando un Cremona, calculamos
los esfuerzos de las barras . Jt
Escala de fuerzas; 1 cm ~ 1 t.
B

E 2t

R~ = 3'6 Tns.
N0 = 2'1 Tns.

f. EA= RA1 Fig. V1·7


CAP. VI ESTATICA GRAFICA 235

Barras Compresión Tracción


1-2 0,75 t
1-3 3t
2-3 1'65 t

2-5 0'5 t

3-4 2t
-
3-5 0'7 t
4-5 1'05 t

4-6 2'3 t
5-6 0'45t

·········· .,,,,,,,

.,.., ....................,,,.

B
Fig Vl-8-a
236 PROBLEMAS DE MECANICA

La rcilcríón en el nudo 5 fü•var.i l,1 direeción de la harra 4 5. Como nmoÍTnto"'


N 0 , tcmlremots que descomponer N0 según 4 5 y 1M, siN1<lo M l,l mkf$(Tt:iú11

de N 0 con AJ.

Por aplicaetón de Cremona obtenemos los esfuerzo,: en las Larr,1.~


El valor definitivo de RA ~erá = R'A + RA.
11

REACCIONES.
-+

...RA = 9'2 t
RJ = 5'55 t l D

Fig. Vl-8 b

~RRAS TRACCION COMPRESION


1 - - -·

1-2 5'4 t

1-4 0'5 t

2-3 5'4 t

2-4 2'15 t

3-4 4'4 t

4-5 5'55 t
CAP. VI - ESTATICA GRAFICA
237

4.• Calcular los esfuerzos en las barras de /a estructura adjunta, sab;endo que R H
es horizontal.
Solución:

8T

8T

Fig. Vl-9

B
238 PROBLEMAS DE MECANICA

Descomponiendo la carga de 8 T obtt:ne.mo8: / RH = 11 T.


R, -= 13'6 T.
Conocida la RH horizontal, corta en V a la carga, luego la dirección de R, será
IV
l ,ucgo resolvemos por el método de Cremuna.

Barras 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Tracción 20'8 6'7 11 '7 13'9

Compres. 24'7 1'2 7'2 19'5 4'2

*
5.- Resolver la estructura adjunta.
®, · óT
Solución; 2

J
p
19

19
N ::S MSQ
®
Fig. Vl-10
CAP VI - ESTATICA GRAFICA 239

En d nudo D: F = 6T tiene la dirección de la barra 1, luego la 6 no sufre ten-


síún y la 1 está sometida a una compresión de 6 T.
Si corlamos la estructura por la sección W, resulta que el resto de la estructura
c•stá c•n cqu ilibrío, luego no hay fuerzas y por tanto las tensiones T 1 = T 3 = O.
Una vez en estas condiciones continuamos el ejercicio por el método de los nu-
dos.
RA ;;: 10 tns.
R8 = 8 ,,
Escala de fuerzas: 1 cm~ 1 tn.

RESUMEN DE ESFUERZOS EN LAS BARRAS

Barras 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

Traccion o - 4'9 - 2'5 3'4 3'8 2·2 2'9 6'2

Compres 6 o - 4'9 - 2'5 3'8 3'4 2'2 6'2 2'9 3

6.- Resolver la estructura adjunta.

24T

Fig. V1··11
240 PROBLEMAS DE MECANICA

Escala: 1 cm= 6 Tns.

Barras 1 2 3 4 5 6 7

Tracción 24'8 23'2 23'2 24,8


Compresión 6'4 16 6'4

..
7.- Determ1'nese gráfica y analíticamente (por Cremona y Culmann) las tensiones
en cada barra dada en la estructura del esquema resumiendo en un cuadro si las
barras actúan la tracción o compresión y su valor en Tns.

Solución;
Calculo de RA R8 •
Consideremos un funicular cualquiera P. Las reacciones al no haber más que
fuerzas verticales, serán verticales;donde corte laR A =>Pt-PO es Ja lmca
, d e c1e--
·
l V a R 8 =-0
CAP. VI - ESTATICA GRAFICA 241

- ->
rrc. Por P II PO y en el punto del.con R nos queda ésta= R 8 + AA . (f1g. página
242).
y 2Tn 4Tn 1Tn
e
9 e D
A

T T j X

1 -l~--11_
¡-- 1 JY

Fig. Vl-12
Método ,le Cremona.
F.legimos su sentido de recorrido en el plano y numeraremos la1, regiones qm•
nos diVIden las fuerzas y las barras. Nomhramos en la fi~ura rccípro<:J 1~1 nudo co-
rregponclientc a cada región de esta forma:

A= orígen de la primera fuerza. A - B por F,, Juego <~n B su origen d<' F, rn


la figura recíproca.

Para regione1; entre barras:


A--> F por a. Por A 11 a J F
E --> F pur 5 .. Por E Ub \

Con estos lados cerramos en Ja figura rccíprc.wa los polígonos de fuerzas corres-

pondientcs a las fuerzas situadas a la izquierda del nudo definido por las barras
consideradas. La longitud de los lados nos da la magnitud 1.J.· la!ii tensiones. Al
242 PROBLEMAS DE MECANICA

J!,!.. ,. . ...........,._.,.. ,.,.·p


./...,.

w
I

considerar cerrado el polígono de fuerzas de la izquierda, consideramos las fuer-


zas de las barras como efecto~ ejercidos por la parte derecha sobre la izquierda,
con lo cual consideramos que las tensiones actúan sobre el nudo <{U(' definen las
barras.

l.- Si actúa sobre el nudo, para el equilibrio de la estructura habrá <tuc <·onsi-
derar e-n el nudo una igual y contraria quedando la barra comprimida= ,:om¡m•-
sión.
2.- Análogamente en caso contrario tendremos tracción.
NOTA: Se comienza siempre en un nudo donde haya 1 fuerza conocida y 2 tensiones descono-
cidas.

Para el método analítico consideramos secciones de la estructura, a l:i ízquier-


da de las cuales, y cortando aquellas 3 barras como máximo, conozNmo.s todas
las fuerzas excepto 2 barras cortadas por la sección. Se toma un sentido por con.
venio para fuerzas y momentos. (Ver figura), y comenzamos ya a calcular. (Cono-
cemos 0).
S1 ) T 5 + T .. cos 6 = O Ta= 5'56 Tn.
,
T 5 -= -3'42 Tos.
CAP VI - ESTATICA GRAFICA 243

RA :: F1 + Ta sen{)= Q Ta= - 2'47 Tn.


Te + Ta cos O + T s =O Te = 5'06 .,

y así prosc¡~um~mos hasta el cálculo final

lfhmlo <le! <:ulmann.


Es un procedimiento parcial del de Cremona, consistiendo en considerar el
<~c1uilihrio de cada uno de los nudos y cerrando en la figura recíproca los polígo-
nos correspondientes a las (secciones) fuerzas situadas a la izquierda de las seccio-
ru•s dadas en forma análoga a lo hecho en el cálculo analítico.
J ,as reglas de tracción y compresión son las mismas que las dadas en el Cremo-
IU.

Barras Tracción compresión

a 5'56

b 3'42
e 5'06

d 2'47

e 2'47
f 670
g 473
h 2'91

1 2'91

J 2'79

k 4'24


8.- El cargadero de carbón representado en la figura está constituído por un en·
tramado metálico que se apoya en la torre M mediante una articulación y en el
punto N con una bíela NO, articulada en los dos extremos. La carga y descarga
del carbón le hace caer un elevador que puede correr a lo largo del cordón infe-

rior MQNP. Se pide determinar las tensiones en las barras del entramado.
1°. Cuando F = 4.000 Kg actúa en P; 2°. Cuando F está en Q; :fJ. Cuando
244 PROBLEMAS DE MECANICA

se considera el peso propio de 1. 000 Kg en cada nudo; 4°. Reunir en cuadro Jos
resultados e indicar las que sirvan para el cálculo de las barras.
E= T.000Kg- 1 cm.

Solución:
-- ··- ----¡
p -lm
F----~--~--.:::::.,-4-

1°.- F actúa en P.

A
T
4Tn

e
/
2
., ........,......
D

1./ t *'. . . .
................., .... ~·
A ~..._......_.--s--4;:____.,_ _.....r•··""
.................. E
......... 7
..................
.........,
............. I
F ............._8
............., ..
................
9 ...., ,
B'---------=-------~:::::.i
Fig. VI . 13
CAP VI - ESTATICA GRAFICA 245

f ,as reacciones han de ser verticales, al serlo N y la única carga que existe. Por
medio <ld funicular O determinamos la línea de cierre y por tanto, el valor de las
reacciones en este caso.
RM = 2 Tns y N = 6 Tns.
í\plican<lo Crcmona obtenemos las tC:'Jlsiones que aparecerán e.n el cuadro final.
2°) El actuar la única fuerza exterior en el punto medio, las resultantes serán igua-
les y verticales. RM = RN = 2 Tns.
Las harras 8 y 9 no trabajarán puesto que no existe carga en P
Al ser nulo el esfuerzo en 9 y al ser RN y 7 de igual dirección, tampoco existi-
dt 1~1 c.sfuerzo etc la barra 6.
Orden del Cremona: 1,2,3,4, RN-5,6 AM
A

e B
Q

B=F Como vemos se nos identifica B = F.


Como debería de suceder puesto que
RH en la barra 6 no existe esfuerzo alguno.

3° .- La solución gráfica aparece en la fi.


gura V1·15.

Fig. Vl-14

4º.- l'ara d cálculo de las barras, hemos de usar las hipótesis compatibles y ver
en qué c,1so las barras van a estar sometidas a mayores esfuerzos, caso que ele-
246 PROBLEMAS DE MECANICA

F2 F3
e
4

F4

A
E
G F
F6 F5
1 1

- - -1 1
·- - - - - - - - ¡ - ·- - - - - -
l 1

gíremos como solución trabajando en el


mismo sentido. Caso que también en .~en-
tidos distintos, pondremos ambos como A

solución pues las barras han de ser cal-


culadas para trabajar a tracción y come
presión.
I

lll. o
F4

E
-----~...,
·,,......, .............

,... ...............
.~
.............. ·

Fig.Vl-15
CAP. VI - ESTATICA GRAFICA 247

f~ H/P, 2 11 Nlf'_ 3A HI P. ,~ + 3~ 2~ + 3~ SOLUCIÓN


BARRAS
T e T e T e T e T e 'T e
1 4'5 4'5 1'2 3'3 5'7 5'7
2 4 4 , 3 5 5 3
J 2 2 0'5 2'5 1'5 f'S 2'5
4 4 4 I J s 3 5
5 4-'S 4'5 3'5 8 8 8
6 8 2 ,o 2 (0
7 6 2 3'5
. 9'5 s·s 9'5
8 g 2'2 1f'2 2'2 11'2
9 8 2 10 2 10

.
10.· Calcular el puente del ejercicio núm. 7 por Ritter.
Escalas;
t
r = 4 cm. Calculamos por un funicular AA= 3'8
,
Tns¡
100 1 1
1 cm-1 m~ -
1

m= 1000 RG= 3 2 .. 1 cm-1000 K~ 1ooo =m


Ti·nsioneR en barras horizontales.
1) Sección S 1 = Corta a las barras 1~b . Tomando momentos respecto al
f punto B tenemos:
Corno Jebe haber equilibrio de momentos b va hacia la derecha => tracción.

Tb -- 1'85 X 1000
-2' -4 -,..., 170 ')( 18,5 =
3
= 3219 Kgs = 3'2 Tns.
Tomando momentofl respecto a D:
Te= 2'8 x 1740 = 4872 Kgs= 4'87 Tns y COMPRESION.

21 Sección S,
Tomamos momentos en el punto C.

T, = 3'75x 1740= 6525 Kgs= 6'5Tns. y TRACCION

·\tomentos en E:

Tg = 2'65 x 1740 = 4611 Kgs =4'6 Tns y COMPRESION.


248 PROBLEMAS DE MgCANICA

r
Th = 2'5 Tns - Comp.
T¡ = 2'5 Tns.- Tracci

Te = 2'4 5 Tns. • Compresión


Td"" 2'45 Tns • Tracción

Tk -" 4 '2 Tns.


Compresión

T·J
Fig. Vl- 16
CAP. VI - ESTATICA GRAFICA 249

3) Sección $3
\fomentos en F:

T 1 = 1'55 x 1740= 27 Tns. TRACCION

El cálculo de las barras oblicuas está resuelto en los gráficos de la página ante-
rior considerando el equílibrio de cada nudo en el que concurren.

BARRAS TRACCION COMPRESION

a 5 Tns

b • 3'2

e 4'87 Tns.

d 2'45

e 2'45 Tons

f 6'5

g 4'6 Tons
h 2'5 Tns
j 2'5
j 2'17

k 4'2 Tns

*
CAP. VI - ESTATICA GRAFICA 249

3) Sección S3
Momentos en F:

T1 = 1'55 )( 1740= 2'7 Tns. TRACCION

El cálculo de las barras oblicuas está resuelto en los gráficos de la página ante-
rior considerando el equilibrio de cada nudo en el que concurren.

BARRAS TRACCION COMPRESION

a 5 Tns

b • 3'2

e 4'87 Tns.

d 2'45

e 2'45 Tons

f 6'5

g 4'6 Tons

h 2'5 Tns

i 2'5
j 2'17

k 4'2 Tns

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