ApuntesMecanicaII PDF

Introducción a la
Mecánica de 1 edición (preprint)

era
Lagrange y Hamilton Enero 2010

(EN CONSTRUCCION Y REVISION)
Con numerosos ejemplos y una SOLDOVIERI

presentación que facilita la
comprensión del contenido. LA UNIVERSIDAD DEL ZULIA
Giuseppe Lodovico Lagrangia ( Joseph Louis Lagrange )
(1736-1813).
Matemático y astrónomo francés nacido en Turín (Italia), en cuya

universidad estudió. Fue nombrado profesor de geometría en la Academia Militar
de Turín a los 19 años y en 1758 fundó una sociedad que más tarde se convertiría
en la Academia de Ciencias de Turín. En 1766 fue nombrado director de la
Academia de Ciencias de Berlín, y 20 años después llegó a París invitado por el rey
Luis XVI. Durante el periodo de la Revolución Francesa, estuvo al cargo de la
comisión para el establecimiento de un nuevo sistema de pesos y medidas. Después
de la Revolución, fue profesor de la nueva École Normale y con Napoleón fue
miembro del Senado y recibió el título de conde. Fue uno de los matemáticos más
importantes del siglo XVIII; creó el cálculo de variaciones, sistematizó el campo de
las ecuaciones diferenciales y trabajó en la teoría de números. Entre sus
investigaciones en astronomía destacan los cálculos de la libración de la Luna y los
movimientos de los planetas. Su obra más importante es Mecánica analítica
(1788).
Sir William Rowan Hamilton (1805-1865).
Matemático y astrónomo británico, conocido sobre todo por sus trabajos en

análisis de vectores y en óptica. Nació en Dublín y estudió en el Trinity College. En
1827, sin haber obtenido su título, fue nombrado profesor de astronomía, y al año
siguiente astrónomo real para Irlanda. Hamilton pasó el resto de su vida trabajando
en el Trinity College y en el observatorio de Dunsink, cerca de Dublín. En el
campo de la dinámica, introdujo las funciones de Hamilton, que expresan la suma
de las energías cinética y potencial de un sistema dinámico; son muy importantes
en el desarrollo de la dinámica moderna y para el estudio de la teoría cuántica.
SOLDOVIERI C., Terenzio
Licenciado en Física
Profesor agregado del Departamento de Física
Facultad de Ciencias - La Universidad del Zulia (LUZ)
tsoldovieri@luz.edu.ve
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve
www.cmc.org.ve/tsweb
INTRODUCCION A LA MECANICA DE
LAGRANGE Y HAMILTON
Con numerosos ejemplos y una presentación que
facilita la comprensión del contenido.
1era edición (preprint)

(EN CONSTRUCCION Y REVISION)
2010
Copyright c 2010 por Terenzio Soldovieri C.

República Bolivariana de Venezuela
? ? ? ? ? ? ??
ÍNDICE GENERAL
I Fundamentos físicos y matemáticos básicos para estudiar Mecáni-

ca de Lagrange y Hamilton 1
1 Dinámica de un sistema de partículas 3
1.1. Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2. Clasificación de los sistemas de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Fuerzas en un sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Fuerzas internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2. Aplicadas y de reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
De reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.1. Para un sistema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.2. Para un sistema continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.3. Para un sistema compuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6. Momento lineal y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7. Momento angular y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.8. Energía y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.8.1. Energía cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
I
ÍNDICE GENERAL
1.8.2. Energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.8.3. Conservación de la energía mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2 Definiciones y principios básicos 39
2.1. Propiedades del espacio y el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3. Clasificación de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.3.1. Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Unilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Bilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.2. Si dependen explícita o implícitamente del tiempo . . . . . . . . . . 46
Ligaduras reónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Ligaduras esclerónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3.3. Por su integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Ligaduras holónomas o geométricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Ligaduras no-holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.4. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.4.1. Ligaduras lisas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4.2. Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5. Dificultades introducidas por las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.6. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.7. Espacio de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.8. Magnitudes mecánicas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . 58
2.8.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.8.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.8.3. Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.8.4. Trabajo mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.9. Desplazamiento virtual y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.9.1. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.9.2. Trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10.Algunos principios mecánicos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10.1. Principio de los trabajos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10.2. Principio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.10.3. Principio de Hamilton o de acción estacionaria . . . . . . . . . . . . 74
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2010. Pág.: II
ÍNDICE GENERAL
3 Cálculo variacional con fronteras fijas 77
3.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

3.2. Cálculo de extremales sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.2.1. Para una variable dependiente — Ecuación de Euler . . . . . . . . 82
3.2.2. Para múltiples variables dependientes — Ecuaciones de Euler - La-
grange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.3. Cálculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.3.1. Restricciones del tipo g [yi (x) ; x] = 0 y g [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 . . . . . . 102
3.3.2. Restricciones del tipo isoperimétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.4. La notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4 Transformación de Legendre 127
4.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

4.2. Para una variable independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.3. Para más de una variable independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.4. Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.5. Algunas propiedades matemáticas de la transformación de Legendre . . 142
4.5.1. La inversa de la transformación de Legendre . . . . . . . . . . . . . . 142
4.5.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.5.3. Simetrías y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
II Mecánica de Lagrange y Hamilton 151
5 Mecánica Lagrangiana 153
5.1. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de D’Alembert . . . . . . 154

5.1.1. Sistemas holónomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Cuando las ligaduras se usan en forma implícita . . . . . . . . . . . . 157
Cuando las ligaduras se usan en forma explícita . . . . . . . . . . . . 158
5.1.2. Sistemas no-holónomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.2. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de Hamilton . . . . . . . 162
Cuando las ligaduras se usan en forma implícita . . . . . . . . . . . . 162
Cuando las ligaduras se usan en forma explícita . . . . . . . . . . . . 163
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2010. Pág.: III
ÍNDICE GENERAL

5.3. Ejemplos con ligaduras holónomas (forma implícita) . . . . . . . . . . . . . 163
5.4. Ejemplos con ligaduras holónomas (forma explícita) . . . . . . . . . . . . . 182
5.5. Ejemplos con ligaduras semi-holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.6. Condición de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . 201
5.7. Invariancia de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
5.8. Equivalencia entre las ecuaciones de Lagrange y de Newton . . . . . . . 204
5.9. Momentos generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
5.10.Coordenadas cíclicas o ignorables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.11.Integrales primeras de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.12.Integrales primeras de movimiento para un sistema cerrado . . . . . . . . 208
5.13.Teoremas de conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5.13.1. Conservación de la energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5.13.2. Conservación del momento generalizado - Conservación del mo-
mento lineal y angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Conservación del momento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Conservación del momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
5.14.Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.15.Mecánica Lagrangiana vs la Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
5.16.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
6 Mecánica Hamiltoniana 235
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

Las ligaduras se usan en forma implícita . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Las ligaduras se usan en forma explícita . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
6.2. Pasos a seguir para construir un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
6.3. Ejemplos con ligaduras holónomas (forma implícita) . . . . . . . . . . . . . 246
6.4. Ejemplos con ligaduras holónomas (forma explícita) . . . . . . . . . . . . . 259
6.5. Ejemplos con ligaduras semi-holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
6.6. Ecuaciones de Hamilton a partir del principio de Hamilton . . . . . . . . . 272
6.7. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
6.8. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
6.9. Forma simpléctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . 282
6.10.El método de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
6.11.Dinámica Lagrangiana vs Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2010. Pág.: IV
ÍNDICE GENERAL
6.12.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
7 Transformaciones canónicas 293
7.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

7.2. Ecuaciones de transformación canónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
7.2.1. Caso 1: Función generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 296
7.2.2. Caso 2: Función generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 297
7.2.3. Caso 3: Función generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 298
7.2.4. Caso 4: Función generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 299
7.3. Invariante integral universal de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . 318
7.5. Transformaciones canónicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
7.6. Forma simpléctica de las transformaciones canónicas . . . . . . . . . . . . 323
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
8 Teoría de Hamilton-Jacobi 329
8.1. Ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330

8.2. Solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . 333
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo . . . . . . . . . . . . 333
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coorde-
nada cíclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas no
cíclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
8.3. Ejemplos de aplicación de la ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . 336
8.4. Variables acción-ángulo en sistemas con un grado de libertad . . . . . . . 336
A Teorema de Euler 337
B Funciones monótonas y continuidad 339
C Lema fundamental del cálculo de variaciones 341
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2010. Pág.: V
ÍNDICE GENERAL
D Propiedades de los determinantes 343
E Identidad de Jacobi 347
E.1. Por transformaciones canónicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . 347

E.2. Por cálculo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
Bibliografía 351
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2010. Pág.: VI
ÍNDICE DE FIGURAS
1.1. Tipos de fuerzas en un sistema de partículas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2. Forma fuerte de la tercera ley de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Fuerzas interacción electromagnética de entre dos partículas cargadas
qi y qj en movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Posición del centro de masa de un sistema de partículas. . . . . . . . . . . 9
1.5. Sistema discreto formado por tres partículas situadas en los vértices de un
triángulo rectángulo (Ejemplo 1.1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6. Aro semicircular homogéneo de radio a y densidad lineal (Ejemplo 1.2). 11
1.7. Cono sólido homogéneo de altura h y base de radio a (Ejemplo 1.3). . . . 12
1.8. Sistema S discreto de N partículas subdividido (por completo) en s subsis-
temas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.9. Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisférica y
un hemisferio sólido homogéneo acoplados (Ejemplo 1.4). . . . . . . . . . 15
1.10.Dos partículas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en
ángulo recto (Ejemplo 1.5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.11.Vector de posición !
r 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
i 20
1.12.Aro homogéneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con fre-
cuencia angular constante (Ejemplo 1.6). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.13.Vector de posición !
r ij . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.14.Centro de masa de un cono sólido homogéneo (Problema 1). . . . . . . . 29
1.15.Centro de masa de un sistema formado por un cono sólido homogéneo
cuya base está unida a la correspondiente de un hemisferio sólido ho-
mogéneo (Problema 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
VII
ÍNDICE DE FIGURAS
1.16.Centro de masa de un alambre uniforme que substiende un arco circu-

lar de radio a (Problema 5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.17.Centro de gravedad y centro de masa de un sistema de partículas (Pro-
blema 6). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.18.Centro de masa de un modelo de la molécula de H2 O (Problema 8). . . . 32
1.19.Centro de masa de un triángulo rectángulo isósceles homogéneo (Pro-
blema 9). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.20.Centro de masa de una pirámide homogénea (Problema 10). . . . . . . . 33
1.21.Proyectil disparado con un ángulo de elevación el cual estalla en el aire
(Problema 14). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.22.Sistema discreto formado por N partículas de igual masa m, que delizan
libremente sobre alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con
fuerzas proporcionales al producto de sus masas y a sus distancias (Pro-
blema 17). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.23.Dos partículas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas
perpendiculares OX y OY , atrayéndose con una fuerza proporcional a su
distancia (Problema 18). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.24.Torque de un sistema de partículas con respecto a dos sistemas de coor-
denadas cuyos orígenes no coinciden (Problema 19). . . . . . . . . . . . . 37
2.1. Péndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

2.2. Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada. . . . 43
2.3. Cuerpo rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4. Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rígida de longitud `. . . . . . . . . 44
2.5. Moléculas de gas encerradas en una esfera de radio R. . . . . . . . . . . . 45
2.6. Partícula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R. . . . 46
2.7. Una partícula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio cambia
con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.8. Partícula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ángulo de incli-
nación varía con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.9. Un disco que rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal xy (Ejemplo 2.7). 51
2.10.Movimiento de un círculo que se desplaza sobre un plano inclinado. . . . 52
2.11.Dos masas m1 y m2 acopladas por un resorte. . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.12.Ligaduras lisa (a) y rugosa (b). Para el movimiento permitido por la liga-
dura (deslizamiento horizontal) la reacción lisa no realiza trabajo, mientras
que en el caso rugoso sí. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.13.El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva
en el espacio de configuración. Se muestran cuatro posibles. . . . . . . . . 58
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2010. Pág.: VIII
ÍNDICE DE FIGURAS
2.14.Desplazamiento real d! r y desplazamiento virtual ! r. . . . . . . . . . . . . 63

2.15.Coordenada real q (t) y la coordenada desplazada virtualmente q (t)+ q (t). 64
2.16.Palanca horizontal en equilibrio estático (Ejemplo 2.10). . . . . . . . . . . . 67
2.17.Péndulo en equilibrio estático (Ejemplo 2.11). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.18.Sistema de dos masas unidas por una cuerda que pasa a través de una
polea (Ejemplo 2.12). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.19.Dos masas unidas por una cuerda que pasa a través de una polea y
donde una de las masas se desliza sobre un plano inclinado (Ejemplo 2.13). 72
3.1. La función y (x) es el camino que hace que el funcional J tome un valor
extremal. Las funciones y ( ; x) = y (x) + (x) son las funciones vecinas
donde (x) se anula en las fronteras del intervalo [x1 ; x2 ]. . . . . . . . . . . . 79
3.2. Función y (x) = 3x entre los límites de x = 0 y x = 2 y dos de sus variaciones
y ( ; x) = 3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (Ejemplo 3.1). . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.3. Función y (x) = x2 entre los límites de x = 1 y x = 1 y dos de sus varia-
ciones y ( ; x) = x2 + (x3 x) (Ejemplo 3.2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.4. El problema de la braquistócrona (Ejemplo 3.6). . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.5. Camino resultante para que la partícula se mueva desde (x1 ; y1 ) = (0; 0)
hasta (x2 ; y2 ) en el menor tiempo posible (Ejemplo 3.6). . . . . . . . . . . . . 88
3.6. Distancia más corta entre dos puntos del plano (Ejemplo 3.7). . . . . . . . 89
3.7. Superficie mínima de revolución (Ejemplo 3.8). . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.8. Película de jabón entre dos anillos concéntricos de radio a y separados
por una distancia 2d (Ejemplo 3.10). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.9. Geodésicas sobre una esfera (Ejemplo 3.11). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.10.Geodésicas en un cilindro circular recto de radio R (Ejemplo 3.15). . . . . 104
3.11.Función y (x) cuya área encerrada ha de maximizarse (Ejemplo 3.18). . . 110
3.12.Cuerda de longitud ` colocada entre las orillas de un río de ancho 2a
(Ejemplo 3.19). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.13.Desplazamiento virtual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.14.Camino más corto sobre la superficie de un cono de semiángulo (Pro-
blema 43). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.15.Geodésicas sobre la superficie de un cilindro circular recto de radio R
(Problema 51). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.1. (a) Representación de la relación fundamental F = F (u). (b) Repre-

sentación de una familia de relaciones fundamentales. . . . . . . . . . . . 129
4.2. Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente
de una familia de líneas tangentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2010. Pág.: IX
ÍNDICE DE FIGURAS
4.3. (a) Gráfica de una función convexa F = F (u). (b) Gráfica de su tangente
v en función de u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.4. Representación de la relación fundamental F para el caso de una sola
variable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.1. Partícula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado

un ángulo con respecto a la horizontal (Ejemplo 5.1). . . . . . . . . . . . . 164
5.2. Partícula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza
conservativo (Ejemplo 5.2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.3. La máquina simple de Atwood (Ejemplo 5.3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.4. Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable,
que gira uniformemente (Ejemplo 5.4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.5. Movimieno de un proyectil de masa m bajo la acción de la gravedad en
dos dimensiones (Ejemplo 5.5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
5.6. Partícula de masa m que está obligada a moverse sobre la superficie
interna de un cono liso (Ejemplo 5.6). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5.7. Un péndulo simple de longitud b y masa pendular m cuyo punto de so-
porte mueve sobre un anillo con velocidad angular constante (Ejemplo
5.7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.8. Péndulo simple colocado dentro de un vagón que se mueve con una
aceleración constante a en la dirección +x (Ejemplo 5.8). . . . . . . . . . . 176
5.9. Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa
despreciable, que tiene la forma de la parábola z = cr2 (Ejemplo 5.9). . . 178
5.10.Sistema de doble polea (Ejemplo 5.10). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
5.11.Cilindro sólido de centro O0 y radio R1 que rueda sin deslizar dentro de la
superficie semicilíndrica fija con centro O y radio R2 > R1 (Ejemplo 5.11). . 181
5.12.Disco de masa M y radio R rueda, sin deslizar, hacia abajo en un plano
inclinado (Ejemplo 5.15). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
5.13.Partícula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo
de la parte más alta de un hemisferio fijo y liso (Ejemplo 5.17). . . . . . . . 191
5.14.Partícula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado móvil (Ejem-
plo 5.18). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
5.15.Un disco que rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal xy (Ejemplo 5.20).196
5.16.Carrito rectangular homogéneo de masa M inmerso en un campo eléc-
!
trico uniforme E (Ejemplo 5.21). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
5.17.Cambio del vector de posición debido una traslación del sistema. . . . . 214
5.18.Variación del vector de posición al rotar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2010. Pág.: X
ÍNDICE DE FIGURAS
5.19.Una partícula de masa m está obligada a moverse sobre la superficie

interna de un cono liso (Problema 1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
5.20.Una partícula de masa m se desplaza sobre un plano inclinado (Problema
4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.21.Esfera que se desliza, sin rozamiento, en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (Problema 7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
5.22.Péndulo simple (Problema 8). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.23.Péndulo doble (Problema 9). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
5.24.Dos bloques acoplados mediante una cuerda que pasa a través de una
polea (Problema 11). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
5.25.Bloque de masa m que se desplaza sobre un plano inclinado de masa M
móvil (Problema 12). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
5.26.Dos bloques acoplados mediante una cuerda que pasa a través de una
polea (Problema 14). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
5.27.Péndulo esférico (Problema 17). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
5.28.Péndulo simple cuyo soporte se mueve verticalmente (Problema 19). . . . 230
5.29.Masa m unida a una vara liviana que pivotea por la acción de un aro
que gira (Problema 20). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
5.30.Masa m sujeta a un soporte fijo mediante un resorte (Problema 21). . . . . 232
5.31.Péndulo de masa m y longitud ` sujeto a un bloque de masa despreciable
el cual esta sujeto, a la vez, a una pared mediante un resorte de masa
despreciable (Problema 24). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.1. Partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de un cilindro

(Ejemplo 6.1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
6.2. Péndulo esférico (Ejemplo 6.8). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
6.3. Partícula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una
fuerza Kx (Ejemplo 6.9). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
6.4. Partícula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo
con energía potencial U = U (r) (Ejemplo 6.10). . . . . . . . . . . . . . . . . 257
6.5. Péndulo simple de masa m y longitud ` (Ejemplo 6.11). . . . . . . . . . . . . 258
6.6. Trayectoria de fase en un espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
6.7. Diagrama de fase para una partícula de masa m obligada a moverse
sobre la superficie de un cilindro (Ejemplo 6.23). . . . . . . . . . . . . . . . . 275
6.8. Diagrama de fase para el péndulo simple (Ejemplo 6.24). . . . . . . . . . . 276
6.9. Evolución de una región en el espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . 277
6.10.Proyección del elemento de volumen sobre el plano qk ; pk . . . . . . . . . . 279
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2010. Pág.: XI
ÍNDICE DE FIGURAS
6.11.Diagrama de fase para un conjunto de partículas de masa m en un cam-

po gravitacional constante (Ejemplo 6.25). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
6.12.Partícula de masa m está obligada a moverse sobre la superficie interna
de un cono liso (Problema 1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
6.13.Máquina simple de Atwood (Problema 2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
6.14.Partícula de masa m que se desplaza sobre un plano inclinado (Problema
3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
6.15.Pequeña esfera que se desliza, sin rozamiento, en un alambre liso dobla-
do en forma de cicloide (Problema 4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
6.16.Péndulo simple cuya cuerda es de longitud variable (Problema 8). . . . . 291
6.17.Partícula de masa m que se mueve, bajo la influencia de la gravedad, a
lo largo de la espiral (Problema 9). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
C.1. Función arbitraria (x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2010. Pág.: XII
Prefacio
E
l presente texto constituye un intento de ...
XIII
Parte I
Fundamentos físicos y matemáticos

básicos para estudiar Mecánica de
Lagrange y Hamilton
1
CAPÍTULO 1
Dinámica de un sistema de partículas
Contents
1.1. Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Clasi…cación de los sistemas de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Fuerzas en un sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2. Aplicadas y de reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.1. Para un sistema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.2. Para un sistema continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.3. Para un sistema compuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6. Momento lineal y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7. Momento angular y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.8. Energía y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.8.2. Energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.8.3. Conservación de la energía mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
1.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.1. Sistema de partículas

Los cuerpos que se observan a simple vista están formados por un gran número
de partículas, macroscópicas, atómicas o subatómicas. Sólo en ciertos casos es váli-
da la simplificación que supone el modelo de la masa puntual. En otros casos, por el
contrario, será necesario considerar el sistema como si estuviesen formados por varias
partículas.
Se llama sistema de partículas o sistema mecánico a un conjunto de varias

partículas, de número finito o infinito, de las cuales se quiere estudiar su movi-
miento.
Por otro lado,
Se llama configuración de un sistema a la posición de cada una de sus

partículas en un instante dado.
Para definir la configuración se necesita un determinado número de parámetros,

según el sistema de que se trate. Por ejemplo, una partícula libre precisa de tres pará-
metros: las coordenadas Cartesianas, (x; y; z). Un sistema de N partículas libres queda
definido por 3N parámetros. Sin embargo, si existen ligaduras (detalles en el capítulo
2) que restrinjan el movimiento, el número de parámetros preciso para definir la confi-
guración será menor.
1.2. Clasificación de los sistemas de partículas

Un sistema de partículas puede ser clasificado como:
1.2.1. Discreto
Este modelo de sistema de partículas considera el cuerpo formado por un
número finito de partículas. Dentro de este modelo se pueden considerar los sistemas
indeformables, en los cuales la distancia relativa entre las partículas del sistema per-
manece inalterable en el tiempo y los deformables, en los cuales puede cambiar la
distancia relativa entre las partículas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2010. Pág.: 4
1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
1.2.2. Continuo
Este modelo de sistema de partículas considera el cuerpo formado por una

distribución continua de materia, es decir, por un número infinito de partículas. A nivel
macroscópico, un cuerpo puede considerarse formado por una distribución continua
de materia, llenando todo el espacio que ocupa (esta consideración no es cierta a
nivel microscópico ya que se sabe de la discontinuidad de la materia). En este modelo
también se consideran los sistemas deformables y los indeformables (sólidos rígidos).
1.3. Fuerzas en un sistema de partículas

En un sistema de partículas están involucradas fuerzas. Las fuerzas ejercidas so-
bre las partículas de un sistema son las causantes de la variación del movimiento de
las mismas y es posible clasificarlas atendiendo a varios criterios (ver figura 1.1):
Figura (1.1): Tipos de fuerzas en un sistema de partículas.
1.3.1. Externas e internas
Resulta conveniente en estos modelos clasificar las fuerzas que intervienen, ya

que las partículas del sistema no sólo están interaccionando entre sí sino con otras
partículas que no pertenecen al sistema en estudio, en fuerzas externas y fuerzas inter-
nas.
Fuerzas externas
Las fuerzas externas son ejercidas por agentes externos al sistema, es decir,
son las que están aplicadas a partículas del sistema debidas a partículas que no
pertenecen al sistema.
A un sistema de partículas sobre el cual no se aplican fuerzas externas se

le denomina Sistema Aislado o sistema cerrado. Es decir, es un sistema que no
interacciona con otros agentes físicos situados fuera de él y, por tanto, no está
conectado çausalmente"ni correlacionalmente con nada externo a él.
Fuerzas internas
Las fuerzas internas, en caso contrario, son ejercidas entre las partículas que
constituyen al sistema, es decir, son las que están aplicadas en las partículas del sis-
tema debidas a otras partículas del mismo sistema. Tanto la acción como la reacción
se producen sobre partículas del propio sistema.
1.3.2. Aplicadas y de reacción

Se pueden clasificar también en aplicadas y de reacción.
Aplicadas
A este tipo de fuerzas también se les denomina fuerzas activas. Las fuerzas apli-
cadas son aquellas que actúan a “motu propio” sobre el sistema, es decir, son las
fuerzas impuestas.
De reacción
A este tipo de fuerzas también se les denomina fuerzas reactivas o también

fuerzas de ligadura. Este tipo de fuerzas son aquellas que actúan como respuesta a
un movimiento determinado que intentan impedir, en cuyo caso sólo se dan cuando
existe la tendencia a este movimiento.
La tercera ley de Newton juega un papel muy importante en la dinámica de un

sistema de partículas debido a las fuerzas internas entre las partículas que constituyen
el sistema. Dos suposiciones son necesarias referentes a las fuerzas internas:
1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Figura (1.2): Forma fuerte de la tercera ley de Newton.
1. Las fuerzas ejercidas entre dos partículas mi y mj son iguales en magnitud y opues-
!(in)
tas en dirección. Si se denota por F ij la fuerza (interna del sistema de partículas)
ejercida sobre la i-ésima partícula debido a la j-ésima, entonces la llamada forma
“débil” de la tercera ley de Newton se escribe como,
!(in) !(in)
F ij = F ji (1.1)
2. Las fuerzas ejercidas entre dos partículas mi y mj , además de ser iguales y opuestas,
!(in)
deben darse sobre la línea recta que une a ambas partículas, es decir, si F ij es
paralela a !ri ! r j . Esta forma más restringida de la tercera ley de Newton, llamada
también la forma “fuerte”, es mostrada en la figura 1.2. A las fuerzas que cumplen
esta forma de la tercera ley de Newton se le denominan fuerzas centrales.
Se debe tener cuidado en saber cuándo es aplicable cada una de las formas de
la tercera ley de Newton. En verdad, muchas son las fuerzas que obedecen ambas
formas de la tercera ley de Newton. Por ejemplo, las fuerza gravitacional y la fuerza
electrostática tienen esta propiedad, conservándose el momento lineal total y el mo-
mento angular en estos sistemas. Sin embargo, existen algunas fuerzas que, en general,
no cumplen con ambas formas a la vez! y el ejemplo más famoso lo constituye la fuerza
de Lorentz que viene dada por,
! !
F ij = qi !
v i B ij (1.2)
que se estudia en el curso de electromagnetismo y donde ! v i es la velocidad de la

!
carga qi y B ij es el campo magnético sobre la carga qi generado por el movimiento
de la carga qj . Esta fuerza, en general, sólo obedece a la forma débil de la tercera
ley de Newton. Para visualizar esto, considérense dos partículas cargadas qi y qi que
se mueven con velocidades respectivas ! viy! v j en el plano de esta página, como se
muestra en la figura 1.3.
Figura (1.3): Fuerzas interacción electromagnética de entre dos partículas cargadas qi y qj en movimien-
to.
! !
Puesto que F ij es perpendicular a ambos ! v i y B ij ( el cual puede apuntar hacia
! !
adentro o hacia afuera del plano de esta página), F ij puede ser paralela a F ji sólo
cuando !viy!v j son paralelas, lo cual no es cierto en general.
Cualquier fuerza que dependa de las velocidades de los cuerpos interactuantes

no es central, por lo tanto no es aplicable la forma fuerte. La fuerza gravitacional
entre cuerpos en movimiento también depende de la velocidad, pero el efecto es
pequeño y difícil de detectar. El único efecto observable es la precesión del perihelio
de los planetas interiores (Mercurio, Venus, Tierra y Marte).
1.4. Centro de masa
1.4.1. Para un sistema discreto

Para definir el centro de masa de un sistema de partículas discreto, pártase
de uno formado por N partículas de masas m1 ; m2 ; :::; mN cuyos vectores de posición
son !r 1; !
r 2 ; :::; !
r N respectivamente con respecto al origen del sistema de referencia
escogido, el cual es inercial (ver figura 1.4). La masa total M del sistema vendrá dada
por,
1.4. CENTRO DE MASA
Figura (1.4): Posición del centro de masa de un sistema de partículas.
X
N
M= mi (1.3)
i=1
Ahora bien,
El centro de masa de un sistema de partículas se define como el punto cuyo

!
vector de posición R viene dado por,
1 X !
N
!
R = mi r i (1.4)
M i=1
Las componentes Cartesianas de (1.4) son,
1
P
N
1
P
N
1
P
N
xcm = M
mi xi ycm = M
mi yi zcm = M
mi zi (1.5)
i=1 i=1 i=1
..............................................................................................
Ejemplo 1.1
Sistema discreto bidimensional. Un sistema consta de tres partículas
de masas m1 = 2 Kg, m2 = 4 Kg y m3 = 8 Kg, localizadas en los vértices de un triángulo
rectángulo como se muestra en la figura 1.5. Encuéntrese la posición del centro de
masa del sistema respecto al referencial dado.
Figura (1.5): Sistema discreto formado por tres partículas situadas en los vértices de un triángulo rectán-
gulo (Ejemplo 1.1).
Solución: Al usar (1.5),
1 X
3
m1 x1 + m2 x2 + m3 x3
xcm = mi xi =
M i=1 m1 + m2 + m3
(2Kg) (b + d) + (4Kg) (b) + (8Kg) (b + d) 5
= = d+b (1.6)
2Kg + 4Kg + 8Kg 7
1 X
3
m1 y1 + m 2 y2 + m3 y3
ycm = mi yi =
M i=1 m1 + m2 + m3
(2Kg) (0) + (4Kg) (0) + (8Kg) (h) 4
= = h (1.7)
2Kg + 4Kg + 8Kg 7
Entonces, de los resultados (1.6) y (1.7), el centro de masa está en la posición,
! 5 4 5 4
R = d + b; h = d + b ebx + hb
ey
7 7 7 7
..............................................................................................
1.4.2. Para un sistema continuo

En el caso de un sistema continuo se tiene que,
Z Z
! 1 !
R = r dm, con M = dm (1.8)
M
cuyas componentes Cartesianas son,
1
R 1
R 1
R
xcm = M
xdm ycm = M
ydm zcm = M
zdm (1.9)
1.4. CENTRO DE MASA
Las anteriores integrales pueden simples si el sistema continuo es unidimensional,

dobles (integrales de superficie) si lo es bidimensional y triples (integrales de volumen)
si lo es tridimensional.
..............................................................................................
Ejemplo 1.2
Sistema continuo unidimensional. Encuéntrese el centro de masa de
un aro semicircular homogéneo de radio a y densidad lineal (ver figura 1.6).
Figura (1.6): Aro semicircular homogéneo de radio a y densidad lineal (Ejemplo 1.2).
Solución: Tomando un referencial cuyo origen esté en el centro de la circunsferen-

cia que genera el aro, por la simetría del problema,
xcm = 0 (1.10)
Por otro lado, a partir de (1.9),

Z R
1 ydm
ycm = ydm = R (1.11)
M dm
donde, en coordenadas polares,

dm = ad (1.12)
por lo tanto, al sustituir (1.12) en (1.11),
R R R
zdm yad (a Sen ) d 2a
zcm = R = R0 = 0 R = (1.13)
dm 0
ad 0
d
Entonces, de los resultados (1.10) y (1.13), el centro de masa está en la posición,

! 2a 2a
R = 0; = eby
Figura (1.7): Cono sólido homogéneo de altura h y base de radio a (Ejemplo 1.3).
..............................................................................................
Ejemplo 1.3
Sistema continuo tridimensional. Encuéntrese el centro de masa de
un cono sólido homogéneo de altura h y radio de la base a (ver figura 1.7).
Solución: Tomando un referencial cuyo origen esté en el centro de la base del co-
mo, de manera que esta última esté contenida en el plano xy, se encuentra, por la
simetría del problema,
xcm = ycm = 0 (1.14)
Por otro lado, a partir de (1.9), utilizando coordenadas cilíndricas y puesto que la
densidad del cono es =constante (por ser homogéneo), se puede escribir,
Z R
1 zdm
zcm = zdm = R (1.15)
M dm
donde,
dm = rdrd dz (1.16)
por lo tanto, al sustituir (1.16) en (1.15),
R R h
r+h R2 Ra
zdm a
zrdrd dz 1
zcm = R = R0 h
0
R2 Ra
0
= h (1.17)
dm a
r+h
rdrd dz 4
0 0 0
con respecto a su base. Entonces, de los resultados (1.14) y (1.17), el centro de masa
está en la posición,
! 1 1
R = 0; 0; h = hb ez
4 4
..............................................................................................
1.4. CENTRO DE MASA
1.4.3. Para un sistema compuesto
Considérese un sistema S discreto de N partículas que ha sido subdividido (por

completo) en s subsistemas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss (ver figura 1.8). Si n1 , n2 , n3 ,...,ns representan el
número de partículas de cada uno de los subsistemas debe cumplirse que,
Figura (1.8): Sistema S discreto de N partículas subdividido (por completo) en s subsistemas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss .
X
s
N = n1 + n2 + n3 + ::: + ns = nj (1.18)
j=1
! ! ! !
Cada uno de los subsistemas tienen su centro de masa posicionados en R 1 , R 2 , R 3 ,..., R s
y masas totales M1 ,M2 ,M3 ,...,Ms . Para el subsistema 1 se tiene que su masa total viene
dada por,
n1
X
M1 = m11 + m12 + m13 + ::: + m1n1 = m1i (1.19)
i=1
(el primer índice indica el sistema y el segundo cada una de las masas de dicho sis-
tema) y los vectores de posición de cada una de las masas de las partículas que lo
integran viene dado por ! r 11 ,!
r 12 ,!
r 13 ,...,!
r 1n1 . Para los restantes s 1 subsistemas se
hace de forma análoga.
Por la definición de centro de masa (1.4) se tendrá, para cada uno de los s subsis-
temas de partículas,
! P
n1
Subsistema 1: R1 = 1
M1
m1i !
r 1i
i=1
! Pn2
M2
m2i !
r 2i
i=1
! Pn3
M3
m3i !
r 3i (1.20)
i=1
..
.
! P
ns
Subsistema s: Rs = 1
Ms
msi !
r si
i=1
Por otro lado, al usar la definición(1.4), el centro de masa del sistema S viene dado
por,
Pn1 Pn2 Pn3 Pns
m1i !
r 1i + m2i !
r 2i + m3i !
r 3i + :::: + msi !
r si
! i=1 i=1 i=1 i=1
RS = P
n1 Pn2 Pn3 P
ns (1.21)
m1i + m2i + m3i + :::: + msi
i=1 i=1 i=1 i=1
Finalmente, al sustituir (1.20) en (1.21) resulta,

! ! ! !
! M1 R 1 + M2 R 2 + M3 R 3 + :::: + Ms R s
RS =
M1 + M2 + M3 + :::: + Ms
1 Xs
!
= Mj R j , con j = 1; 2; 3; :::; s (1.22)
MS j=1
por lo tanto:
En los sistemas compuestos se pueden encontrar los centros de masa de los

sistemas parciales o subsistemas y, a partir de ellos, calcular el centro de masa
del sistema completo. A esta propiedad del centro de masa se le conoce como
propiedad de agrupamiento.
Es fácil mostrar que lo mismo ocurre para sistemas compuestos continuos.
..............................................................................................
Ejemplo 1.4
Sistema compuesto. Encuéntrese el centro de masa del sistema mos-
trado en la figura 1.9 que consiste en una concha hemisférica de radio externo a e
interno b y un hemisferio sólido de radio a, ambos homogéneos de densidad .
Solución: La posición del centro de masa de la concha hemisférica y el hemisferio
sólido vienen dadas por (ver problemas 2 y 3),
! ! 3 (a4 b4 ) 4
R concha = R 1 = b
ez , con M 1 = a3 b3
8 (a3 b3 ) 3
! ! 3 4
R hemisferio = R 2 = ez , con M2 =
ab a3
8 3
1.5. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
Figura (1.9): Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisférica y un hemisferio
sólido homogéneo acoplados (Ejemplo 1.4).
Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (1.22),

! !
! 1 X ! M1 R 1 + M2 R 2
RS = Mj R j =
MS j M1 + M 2
4 3(a4 b4 )
3
(a3 b3 ) eb + 43
8(a3 b3 ) z
a3 3
8
ab
ez
= 4
3
(a3 b3 ) + 43 a3
3 b4
= ebz
8 2a3 b3
..............................................................................................
1.5. Movimiento del centro de masa

Supóngase que se tiene un sistema constituido por N partículas que interactúan
entre sí y sobre el cual actúan fuerzas externas, entonces la fuerza resultante sobre la
i-ésima partícula estará compuesta (en general) por dos partes: una parte es la resul-
!(ex)
tante de todas las fuerzas externas F i y, la otra parte, de todas las fuerzas internas
!(in)
F i que se originan de la interacción de todas las otras N 1 partículas con la i-ésima.
!(in)
La fuerza F i podrá ser calculada mediante la suma vectorial de todas las fuerzas
!(in)
individuales F ij (como se dijo antes, debe leerse como la fuerza aplicada sobre la
i-ésima partícula debida a la j-ésima),
!(in) X !(in)
N
Fi = F ij (1.23)
j=1
!
Por lo tanto, la fuerza total F i sobre la i-ésima partícula vendrá dada por,
! !(ex) !(in)
Fi= Fi + Fi (1.24)
Ahora bien, a partir de la segunda ley de Newton, se puede escribir para la i-ésima
partícula,
! !(ex) !(in)
F =! p =m! r =F +F i i i (1.25)
i i i
o también, en virtud de (1.23) y un pequeño cambio en la derivada,
!(ex) X !(in)
N
d2 !
(m i r i ) = Fi + F ij (1.26)
dt2 j=1
y al sumar sobre i en ambos miembros de esta expresión,

!
d2 X ! X X
N N N X N
!(ex) !(in)
2
mi r i = Fi + F ij (1.27)
dt i=1 i=1 i=1 j=1
i6=j (no hay auto-fuerzas)
que representa la fuerza total respecto al origen del referencial escogido.
P
N
Si se sustituye mi !
r i a partir de (1.4) en (1.27) resulta,
i=1
d2 ! !(ex) XN
!(in)
2
MR = F + F ij (1.28)
dt i;j=1 i6=j
! P
N !
(ex)
donde F (ex) = F i es la resultante de todas las fuerzas externas y se ha hecho el
i=1
P
N P
N P
N
cambio de notación = . Pero si se supone que se cumple la tercera ley de
i=1 j=1 i;j=1 i6=j
i6=j
Newton (1.1),
X
N
!(in) X
N
!(in) !(in) !
F ij = F ij + F ji = 0 (1.29)
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
por lo tanto al sustituir (1.29) en (1.28),
! !
M R = F (ex) (1.30)
1.5. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
que es un resultado importantísimo que dice lo siguiente:
El centro de masa de un sistema de partículas se mueve como si fuera una

partícula real, de masa igual a la masa total del sistema sobre el cual actúa
la fuerza externa total e independientemente de la naturaleza de las fuerzas
internas, siempre que se cumpla la tercera ley de Newton.
..............................................................................................
Ejemplo 1.5
Dos partículas de masas iguales se atraen con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de su distancia k=d2 (k constante positiva). Si las
partículas se deslizan sobre correderas lisas en ángulo recto (ver figura 1.10), demuestre
que el centro de masa describe una cónica con su foco en la intersección de las
correderas.
Figura (1.10): Dos partículas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en ángulo recto
(Ejemplo 1.5).
Solución: De la figura 1.10, las coordenadas de cada partícula vendrán dadas por,
Para la que se mueve verticalmente (partícula 1) ! (0; y)

Para la que se mueve horizontalmente (partícula 2) ! (x; 0)
por lo tanto, al usar (1.5),

1 X m1 x1 + m2 x2
xcm = mi xi =
M i m1 + m2
m (0) + m (x) 1
= = x (1.31)
m+m 2
1 X m1 y1 + m2 y2
ycm = mi yi =
M i m1 + m2
(m) (y) + (m) (0) 1
= = y (1.32)
m+m 2
de aquí que,
! 1 1 1 1
R = x; y = xb
ex + yb
ey
2 2 2 2
y,
1p 2 1
x + y 2 = d ) d = 2R R= (1.33)
2 2
Por otro lado, la ecuación de movimiento de la partícula 1 y la 2 vendrán dadas
respectivamente por,
k kx
m x = F Cos = Cos = (1.34)
d2 d3
k ky
m y = F Sen = Sen = (1.35)
d2 d3
ya que, de la figura 1.10,
x y
y Sen = Cos = (1.36)
d d
Ahora bien, al sustituir (1.31) para x en (1.34) resulta,
d2 k (2xcm )
m (2xcm ) =
dt2 d3
o,
kxcm
x cm = (1.37)
md3
y, de forma análoga, al sustituir (1.32) para y en (1.35) resulta,
kycm
y cm = (1.38)
md3
entonces,
! ! kxcm kycm
a cm = R = x cm ebx + y cm eby = 3
ebx eby
md md3
k k !
= 3
(xcm ebx + ycm eby ) = R (1.39)
md md3
1.6. MOMENTO LINEAL Y SU CONSERVACIÓN
y por (1.33),
! k !
a cm = R
8mR3
o,
! k
a cm = ebR (1.40)
8mR2
!
R !
donde ebR = R
es un vector unitario en la dirección de R .
Del resultado (1.40) se puede argüir que el centro de masa es atraído hacia O con
una fuerza que es inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a dicho
punto O. Cuando se estudió el movimiento de una partícula en un campo de fuerza
central, se pudo demostrar que para una fuerza de este tipo la trayectoria seguida es
una cónica, por lo tanto, en este caso el centro de masa del sistema sigue este tipo
de trayectoria.
..............................................................................................
1.6. Momento lineal y su conservación

El momento lineal de la i-ésima partícula puede escribirse como,
p i = mi !
! ri (1.41)
y al sumar sobre i en ambos miembros de esta expresión, se obtiene el momento lineal

total !p del sistema,
XN XN
!
p = !pi= mi !
ri (1.42)
i=1 i=1
o también, !
d X
N
!
p = mi !
ri (1.43)
dt i=1
P
N
ahora, si se sustituye (mi !
r i ) a partir de (1.4) resulta,
i=1
! d ! !
p = MR =MR (1.44)
dt
que es otro resultado importantísimo y que dice lo siguiente:
El momento lineal de un sistema de partículas es el mismo que si fuera una

partícula real de masa M localizada en la posición de centro de masa y que se
mueve de la manera en que él lo hace. Es decir, el momento lineal del sistema
de partículas es el mismo de su centro de masa.
Además, al derivar con respecto al tiempo (1.44) y teniendo presente (1.30) se ob-
tiene,
! ! !
p = M R = F (ex) (1.45)
de la cual se puede enunciar la ley de conservación del momento lineal para un

sistema de partículas de la siguiente manera:
El momento lineal para un sistema de partículas libre de fuerzas externas

!(ex) !
(F = 0 ), es constante e igual al momento lineal de su centro de masa.
1.7. Momento angular y su conservación

!
El momento angular L de la i-ésima partícula en en torno al origen del sistema
de referencia viene dado por,
!
L =! r !p i (1.46)
i i
!
que al sumar sobre i en sus dos miembros proporciona el momento angular total L del
sistema de partículas, pudiéndose escribir,
Figura (1.11): Vector de posición !

r 0i .
! X! X
! !
X
!
L = Li = ri pi= ri mi !
ri (1.47)
i i i
1.7. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
Defínase ahora un vector de posición !r 0i , que posicione a la i-ésima partícula con

respecto al centro de masa del sistema. Este vector es mostrado en la figura 1.11, de
la cual se puede deducir que,
! !
r =! r0+R i (1.48)
i
Ahora, al sustituir (1.48) en (1.47) resulta,

" !#
! XN
! 0
!
L = !
r 0i + R mi ! ri+ R
i=1
" !#
XN 0
! ! ! 0
!
= mi !
r 0i r i+!
! r 0i R+R !
ri+ R R
i=1
! !
X
N 0 X
N
! ! d X
N
= !
r 0i mi !
ri + mi !
r 0i R+R mi !
r 0i
i=1 i=1
dt i=1
!
X
N
! !
+ mi R R (1.49)
i=1
pero,
0 X
N
mi !
ri = !
p 0i , mi = M (1.50)
i=1
N h
X X ! i X ! X
N N N
!
mi !
r 0i = mi !
ri R = mi r i mi R
i=1
|i=1 {z } i=1 i=1
Por (1.48)
! ! !
= M
| {zR} MR = 0 (1.51)
Por (1.4)
P
N
esta última indica que mi !
r 0i especifica la posición del centro de masa en el sistema
i=1
de coordenadas del mismo centro de masa. Ahora debido a (1.50) y (1.51), la expre-
sión (1.49) queda escrita como,
! X !0
N
! ! !
L = R MR + ri p 0i
i=1
o debido a (1.44),
! ! ! X !0 !0
N
L = R p + ri pi (1.52)
| {z }
Término 1 |i=1 {z }
Término 2
de la que se puede concluir que:
El momento angular total del sistema de partículas respecto al origen de un

referencial escogido es la suma del momento angular del centro de masa del
sistema respecto a dicho origen (término 1) y el momento angular del sistema
con respecto a la posición del centro de masa (término 2).
..............................................................................................
Ejemplo 1.6
Un aro homogéneo, de radio a, rueda sobre una superficie lisa con
frecuencia angular constante (ver figura 1.12). Encuentre el momento angular total.
Figura (1.12): Aro homogéneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con frecuencia angular
constante (Ejemplo 1.6).
Solución: El centro de masa del aro coincide con su centro geométrico por ser
homogéneo. Según (1.52) el momento angular total respecto al origen O es la suma
!
del momento angular del centro de masa del sistema respecto a dicho origen R ! p
!
y el momento angular del sistema con respecto a la posición del centro de masa L cm ,
! ! ! !
L = R p + L cm (1.53)
Para el presente caso,

Lcm = Icm ! (1.54)
donde Icm es el momento de inercia en torno al centro de masa y,
! !
R p = Rp = aM v (1.55)
donde v es la velocidad del centro de masa. Por lo tanto, al sustituir (1.54) y (1.55) en
(1.53),
2
L = aM v + Icm ! = a
| {zM !} + Icm !
v=a!
2
= Icm + M a ! (1.56)
1.7. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
pero1 ,
Icm + M a2 = I (1.57)
donde I es el momento de inercia en torno a O, entonces, de (1.56) y (1.57),
L = I!
..............................................................................................
Por otro lado, la derivada temporal del momento angular de la i-ésima partícula
es, a partir de (1.46),
!
! ! XN
!
Li =! p +!
! ri !
pi=! ri !pi=!
(ex) (in)
r ri Fi + F ij (1.58)
| i {z }i
! j=1
=0 | {z }
Por (1.23) y (1.25)
y al sumar sobre i en ambos miembros,
! X! X X
N N N
! !(ex) ! !(in)
L = Li = ri Fi + ri F ij (1.59)
i=1 i=1 i;j=1 i6=j
pero,
X
N
!(in) X
N
!(in) ! !(in)
!
ri F ij = !
ri F ij + r j F ji
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
| {z }
De forma análoga a (1.29)
X
N
!(in) !(in)
= !
ri F ij !
rj F ij
i;j=1 i<j
| {z }
en virtud de (1.1)
X
N
!(in)
= (!
ri !
r j) F ij (1.60)
i;j=1 i<j
y puesto que el vector que posiciona a la i-ésima partícula con respecto a la j-ésima
se puede definir como (ver figura 1.13),
!
r ij = !
ri !
rj (1.61)
entonces de (1.60) y (1.61) se puede escribir (1.59) como,
! X! X
N
!(ex) ! !(in)
L = ri Fi + r ij F ij (1.62)
i=1 i;j=1 i<j
1
Teorema de Steiner.
Figura (1.13): Vector de posición !

r ij .
Si en este momento se limita estudio a fuerzas internas centrales, entonces debido

!(in)
a que en este caso F ij va a lo largo de la misma dirección de ! r ij , entonces
X
N
!(in) !
!
r ij F ij = 0 (1.63)
i;j=1 i<j
y, por lo tanto, es posible escribir a partir de (1.62),
! X!
N
!(ex)
L = ri Fi (1.64)
i=1
(ex)
que es justamente (el miembro derecho) la suma de todos los torques i externos,
! X
N
(ex) (ex)
L = i = (1.65)
i=1
de aquí que se pueda concluir lo siguiente respecto a la conservación del momento

angular de un sistema de partículas:
Si el torque externo resultante en torno a un eje dado se anula, entonces el

momento angular total del sistema en torno al mismo eje permanece constante
en el tiempo, es decir, se conserva.
Se debe notar que,

X
N
!(in)
!
ri F ij (1.66)
j=1
1.8. ENERGÍA Y SU CONSERVACIÓN
es el torque sobre la i-ésima partícula debido a todas las fuerzas internas, es decir, es
el torque interno. Puesto que la suma de esta cantidad sobre todas las partículas i se
anula [ver (1.63)], el torque interno total se anula, es decir:
El torque interno total de un sistema de partículas se anula si las fuerzas

internas son centrales, es decir, si cumplen con la forma fuerte de la tercera ley
de Newton y el momento angular de un sistema de partículas no se altera si no
hay fuerzas externas aplicadas.
1.8. Energía y su conservación
1.8.1. Energía cinética

Supóngase que un determinado sistema de partículas pasa de una configutación
1 en la cual todas las coordenadas !r i se especifican a una configuración 2 en la cual
!
las coordenadas r i se especifican de alguna forma diferente. El trabajo W12 realizado
para pasar de la configuración 1 a la 2 vendrá dado por,
N Z
X conf. 2
!
W12 = F i d!
ri (1.67)
i=1 conf. 1
!
donde F i es la fuerza resultante que actúa sobre la i-ésima partícula. Pero,
! d!vi d! ri d!vi
F i d!
ri = mi dt = mi (!v i dt)
dt dt dt
1 d 1 d 2 1
= mi (! vi !
v i ) dt = mi vi dt = d mi vi2 (1.68)
2 dt 2 dt 2
entonces, al sustituir (1.68) en (1.67) resulta,
N Z
X conf. 2 X
N conf. 2
1 1
W12 = d mi vi2 = mi vi2
i=1 conf. 1 2 i=1
2
conf. 1
X
N
1 X
N
1
2 2
= mi vi2 mi vi1 = T2 T1 (1.69)
i=1
2 i=1
2
donde,
X
N X
N
1
T = Ti = mi vi2 (1.70)
i=1 i=1
2
es la energía cinética total.
Por otro lado, si se deriva con respecto al tiempo la expresión (1.48) y se despeja
!
r i ; resulta,
0
! !
ri=!
ri+ R (1.71)
entonces,
! !
0 0
! !
vi2 = !
ri !
ri= !
ri+ R !
ri+ R
0 0 0 0
! ! ! !
= !
ri !r i+!
ri R+R !ri+ R R
0
!
= vi02 + 2!
r i R +V2 (1.72)
0
donde !v 0i = !
r i y V es la velocidad del centro de masa del sistema de partículas.
Entonces en base a (1.72) se puede escribir (1.70) como,
!
XN
1 0
!
T = !
mi vi02 + 2 r i R + V 2
i=1
2
!
XN
1 ! d XN XN
1
= 02
mi vi + R ! 0
mi r i + mi V 2 (1.73)
i=1
2 dt i=1 i=1
2
pero debido a (1.50) y (1.51) se puede escribir (1.73) como,

X
N
1 1
T = mi vi02 + M V 2 (1.74)
i=1
2 2
de la cual es posible concluir que:
La energía cinética total de un sistema de partículas es igual a la suma de la

energía cinética de una partícula de masa M que se mueve con la velocidad
del centro de masa y la energía cinética total del movimiento de las partículas
individuales relativas al centro de masa.
1.8.2. Energía potencial

Al sustituir (1.23) y (1.24) en (1.67) resulta,
N Z
!
X conf. 2
!(ex) X !(in)
N
W12 = Fi + F ij d!
ri
i=1 conf. 1 j=1
N Z conf. 2
X X
N Z conf. 2
!(ex) ! !(in) !
= Fi dri+ F ij dri (1.75)
i=1 conf. 1 i;j=1 i6=j conf. 1
| {z } | {z }
Término 1 Término 2
1.8. ENERGÍA Y SU CONSERVACIÓN
!(ex) !(in)
Ahora, si se supone que las fuerzas F i y F ij son conservativas, entonces son
derivables a partir de energías potenciales como sigue,
!(ex) ! )
F i = r i Ui
!(in) ! (1.76)
F ij = r i U ij
donde Ui y U ij son funciones de energía potencial que no tienen necesariamente la

!
misma forma. Aquí r i significa que la operación gradiente es realizada con respecto
a las coordenadas de la i-ésima partícula.
Desarróllense ahora los términos 1 y 2 de (1.75) con la finalidad de transfolrmar

sus integrandos en diferenciales exactas para así efectuar la integración indicada [se
supondrá que se cumple la tercera ley de Newton (1.1)]:
Término 1: al sustituir la primera de las expresiones (1.76) en el término 1 de (1.75)

resulta,
XN Z conf. 2 N Z conf. 2
X
!(ex) ! !
Término 1 = Fi dri= r i Ui d!
ri
i=1 conf. 1 i=1 conf. 1
N Z
X conf. 2 X
N conf. 1
= dUi = Ui (1.77)
i=1 conf. 1 i=1 conf. 1
Término 2: de (1.75),
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(in) ! !(in) ! !(in) !
Término 2 = F ij dri= F ij d r i + F ji drj
i;j=1 i6=j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
| {z }
De forma análoga a (1.29)
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(in) !(in) !
= F ij (d!
ri d!
r j) = F ij d r ij (1.78)
i;j=1 i<j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
| {z }
Por (1.1)
Puesto que U ij es una función sólo de la distancia entre las partículas mi y mj (el
campo es central) depende, por lo tanto, de 6 cantidades, es decir, las 3 coordenadas
de mi (las xi; ) y las 3 coordenadas de mj (las xj; ). Ahora bien, la diferencial total de
U ij es, por lo tanto, la suma de 6 derivadas parciales,
X @U ij @U ij
dU ij = dxi; + dxj; (1.79)
@xi; @xj;
(terner presente que indica la coordenada x1 = x, x2 = y, x3 = z, y la i y j las

partículas) donde las xj; son mantenidas constantes en el primer término y las xi; son
mantenidas constantes en el segundo término. Así,

! !
dU ij = r i U ij d!
r i + r j U ij d!
rj (1.80)
pero como,
U ij = U ji (por ser escalar no cambia con la dirección) (1.81)
entonces,
! ! !(in) !(in)
r j U ij = r j U ji = F ji = F ij (1.82)
| {z } | {z } | {z }
Por Por (1.76) Por (1.1)
Ahora, debido a (1.76) y (1.82), la expresión (1.80) puede escribirse como,

!(in) ! !(in) ! !(in)
dU ij = F ij d r i + F ij d r j = F ij (d!
ri d!
r j)
!(in) !
d (!
ri ! d!
(in)
= F ij r j ) = F ij r ij (1.83)
| {z }
Por (1.61)
y entonces, al sustituir (1.83) en (1.78), se obtiene,
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(in) !
Término 2 = F ij d r ij = dU ij
i;j=1 i<j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
conf. 2
X
N
= U ij (1.84)
i;j=1 i<j conf. 1
Por último,al sustituir (1.77) y (1.84) en (1.75), resulta,

conf. 1 conf. 2 ! conf. 2
X
N X
N X
N X
N
W12 = Ui U ij = Ui + U ij (1.85)
i=1 conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1 i=1 i;j=1 i<j conf. 1
expresión que fue obtenida suponiendo que las fuerzas externas e internas son deri-
vables de energías potenciales. En este caso, la energía potencial total U (externa +
interna) del sistema de partículas puede ser escrita como,
X
N X
N
U= Ui + U ij (1.86)
i=1 i;j=1 i<j
P
N
donde el término U ij representa la energía potencial interna del sistema de
i;j=1 i<j
partículas. Ahora bien, (1.85) puede escribirse ahora como,
conf. 2
W12 = U = U1 U2 (1.87)
conf. 1
1.9. PROBLEMAS
1.8.3. Conservación de la energía mecánica

Si se igualan (1.69) y (1.87) resulta,
T2 T1 = U1 U2 ) T1 + U1 = T2 + U2
) E1 = E2 (1.88)
que expresa la conservación de la energía total del sistema en el cual todas las fuerzas
son derivables a partir de energías potenciales que no dependen explícitamente del
tiempo. A tales sistemas, como se sabe, se denominan sistemas conservativos:
La energía total de un sistema de partículas se conserva cuando sus fuerzas

externas e internas son derivables a partir de energías poteciales que no de-
penden explícitamente del tiempo.
Si el sistema es un cuerpo rígido donde, como se sabe, las partículas que lo cons-
tituyen están restringidas a mantener sus posiciones relativas, entonces, en cualquier
proceso en el que se involucre el cuerpo, la energía potencial interna permanece
constante. En esta situación, la energía potencial interna puede ser ignorada cuan-
do se calcule la energía potencial total del sistema. Esta cantidad contribuye simple-
mente a definir la posición cero en la energía potencial, pero esta posición es elegida
arbitrariamente en cualquier caso; es decir, sólo la diferencia de energías potenciales
es físicamente significativa. El valor absoluto de la energía potencial es una cantidad
arbitraria.
1.9. Problemas
1. Encuentre el centro de masa de un cono sólido homogéneo de base 2a y altura h
!
(ver figura 1.14). Resp.: R = 34 ebz .
2. Encuentre el centro de masa de una concha semiesférica de densidad constante

de radio interno ri y radio externo re . Posicione el origen del sistema de coordenadas
en el centro de la base, de manera tal que ésta quede contenida en el plano XY .
! 3(r4 r4 )
Resp.: R = 8 re3 ri3 ebz .
( e i)
3. Encuentre el centro de masa de un cono sólido homogéneo cuya base tiene un

diámetro 2a y altura h y un hemisferio sólido homogéneo de radio a, de manera tal
! h2 3a2
que ambas bases se tocan (ver figura 1.15). Resp.: R = 4(2a+h) ebz .
Figura (1.14): Centro de masa de un cono sólido homogéneo (Problema 1).
4. Un conjunto de N partículas de masas m1 ; m2 ; m3 ; :::; mN están situadas en puntos

cuyos vectores de posición con respecto a un origen O son ! r 1; !
r 2; !
r 3 ; :::; !
r N re-
spectivamente. Como ya se sabe, el centro de masa CM del conjunto de partículas
!
se define como el punto en el espacio cuyo vector de posición R viene dado por,
P
N
mi !
ri
! i=1
R =
P
N
mi
i=1
Mostrar que si se usara un origen O0 diferente, la anterior definición situaría al CM en

el mismo punto del espacio.
5. Encuentre el centro de masa de un alambre uniforme que substiende un arco

!
circular de radio a, como el mostrado en la figura 1.16. Resp.: R = 2a Sen 2 ebx .
6. El centro de gravedad de un sistema de partículas es el punto en torno al cual las

fuerzas externas gravitacionales no ejercen torque. Para una fuerza gravitacional
uniforme, mostrar que el centro de gravedad es idéntico al centro de masa para el
sistema de partículas. Ayuda: Establecer un sistema como el mostrado en la figura
1.17 donde !ro indica la posición del centro de gravedad y calcular el torque total
del sistema en torno a este punto.
! !
7. Considere dos partículas de masa m. Las fuerzas sobre las partículas son F 1 = 0
!
y F 2 = Fobi. Si las partículas están inicialmente en reposo en el origen, cuál es la
1.9. PROBLEMAS
Figura (1.15): Centro de masa de un sistema formado por un cono sólido homogéneo cuya base está
unida a la correspondiente de un hemisferio sólido homogéneo (Problema 3).
! Fo 2 !
posición, velocidad y aceleración del centro de masas?. Resp.: R = 4m
t ebx , v =
Fo
e ,!
tb
2m x
Fo
a = 2m ebx .
8. Un modelo de la molécula de H2 O es mostrado en la figura 1.18. Localice el centro

!
de masas. Resp.: R = 0; 068ab
ex
9. ¿Dónde está el centro de masas del triángulo rectángulo isósceles de densidad

!
superficial uniforme mostrado en la figura 1.19?. Resp.: R = 3pa 2 eby .
10. Hallar la posición del centro de masa de la pirámide mostrada en la figura 1.20.
!
Resp.: R = a4 ebx + a4 eby + a4 ebz .
P
N P
N !
11. Mostrar que la expresión f ij en verdad se anula para para un sistema de 3
i=1 j=1
partículas.
12. Mostrar que la magnitud R del vector de posición del centro de masa con respecto
a un origen arbitrario es dado por la expresión,
X
N
1X
N
2 2
M R =M mi ri2 2
mi mj rij
i=1
2 i;j=1
13. Mostrar que para una sola partícula de masa constante m la ecuación de movi-
miento implica la siguiente ecuación diferencial para la energía cinética T ,
!
T =F !
v
Figura (1.16): Centro de masa de un alambre uniforme que substiende un arco circular de radio a
(Problema 5).
mientras que si la masa varía con el tiempo la ecuación correspondiente es,

d (mT ) ! !
=F p
dt
14. Se dispara un proyectil a un ángulo de 45o con energía cinética inicial Eo . En el
punto más alto de su trayectoria, el proyectil explota con energía adicional Eo en
dos fragmentos. Un fragmento de masa m1 cae verticalmente (ver figura 1.21). (a)
¿Cuál es la velocidad (magnitud y dirección) del primer fragmeto y del segundo
fragmento de masa m2 ?,q(b) ¿Cuánto vale la razón m1 =m2 cuando m1 q es un máx-
Eo (2m2 m1 ) Eo (4m1 +m2 )
imo?. Resp.: (a) v1 = m1 (m1 +m2 )
, verticalmente hacia abajo; v2 = m2 (m1 +m2 )
,
p
m1 (2m2 m1 ) m1
= tan 1 m1 +m2
; (b) m 2
= 12 .
15. Un sistema de partículas discreto interactúa mediante fuerzas que siguen la “forma
fuerte” de la tercera ley de Newton. Dada la relación usual entre las coordenadas
fijas y las coordenadas del centro de masa,
! !
ri=! r 0i + R
y la fuerza total sobre la i-ésima partícula,
!(ex) X
N
!(in)
!
pi= Fi + F ij
j=1
mostrar que el torque total !,

X
N
!=!
L =
! !
L i , con L i = !
ri !
pi
i=1
1.9. PROBLEMAS
Figura (1.17): Centro de gravedad y centro de masa de un sistema de partículas (Problema 6).
!(ex)
para una fuerza externa de la forma F i = mi ! g , es simplemente dada por,
! !
! = R F (ex)
! P
N !
(ex)
donde F (ex) = F i es la fuerza externa total.
i=1
16. Si cada partícula de un sistema discreto es atraida hacia un punto fijo O con una
fuerza proporcional a su masa y a su distancia a dicho punto kmi ! r i (k constante
positiva), demostrar que el centro de masa se mueve como si fuera una partícula
del sistema.
17. Un sistema discreto está formado por N partículas de igual masa m que delizan
libremente sobre alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con fuerzas pro-
porcionales al producto de sus masas y a sus distancias kmi mj ! r ij . Supóngase que
las correderas están en la dirección 0X y considere dos de ellas, la i-ésima y la j-
ésima (ver figura 1.22). En la figura, ij es el ángulo que forma la línea de la fuerza
con respecto al eje X.
a) Muestre que la aceleración de la i-ésima partícula viene dada por,

X
N
x i = km (xj xi )
j=1
b) Muestre que la posición del centro de masa viene dada por,

1 X
N
xcm = xi
N i=1
Figura (1.18): Centro de masa de un modelo de la molécula de H2 O (Problema 8).
Figura (1.19): Centro de masa de un triángulo rectángulo isósceles homogéneo (Problema 9).
c) Ahora, combinando lo mostrado en (a) y (b), mostrar que las partículas oscilan
con igual frecuencia angular dada por,
p
!= kmN
donde se ha supuesto que el centro de masa está en reposo. La independencia

de i de esta cantidad es lo que indica que es igual para todas las N partículas
del sistema.
18. Dos partículas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas perpen-
diculares OX y OY (ver figura 1.23), atrayéndose con una fuerza proporcional a su
1.9. PROBLEMAS
Figura (1.20): Centro de masa de una pirámide homogénea (Problema 10).
distancia kmi !
r i . Si inicialmente,
x (t = 0) = a, x (t = 0) = Vo
y (t = 0) = a, y (t = 0) = 0
a) Muestre que,
Vo
x (t) = a Cos (!t) Sen (!t)
2!
y (t) = a Cos (!t)
b) Muestre que la ecuación cartesiana de la trayectoria del centro de masa del

sistema viene dada por,
" #
2 2
2 Vo Vo
ycm 1+ 2xcm ycm + x2cm =
a! a!
que representa una elipse.
19. El torque total ! sobre un sistema de partículas, como el mostrado en la figura

1.24, con respecto al origen O del sistema de coordenadas S viene, como ya se
sabe, dado por,
X N
!(ex)
!= !
ri
(s)
Fi
i=1
Figura (1.21): Proyectil disparado con un ángulo de elevación el cual estalla en el aire (Problema 14).
Establecer un nuevo sistema de coordenadas S 0 de origen O0 cuya posición respec-

to de O sea dada por ! r o y donde !
(s0 )
r i sea la posición del sistema de partículas
respecto a S 0 . Mostrar que el torque total sobre mismo sistema de partículas con
PN ! !
respecto a O0 es el mismo ! si
(ex)
F i = 0 , es decir, que el torque resultante tiene
i=1
el mismo valor en cualquier sistema de coordenadas.
1.9. PROBLEMAS
Figura (1.22): Sistema discreto formado por N partículas de igual masa m, que delizan libremente sobre
alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con fuerzas proporcionales al producto de sus masas y
a sus distancias (Problema 17).
Figura (1.23): Dos partículas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas perpendiculares
OX y OY , atrayéndose con una fuerza proporcional a su distancia (Problema 18).
Figura (1.24): Torque de un sistema de partículas con respecto a dos sistemas de coordenadas cuyos
orígenes no coinciden (Problema 19).
CAPÍTULO 2
De…niciones y principios básicos
En este capítulo se estudiarán una serie definiciones y términos que son básicos
para la comprensión de lo expuesto en los capítulos subsiguientes.
Contents
2.1. Propiedades del espacio y el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3. Clasi…cación de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.3.1. Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.3.2. Si dependen explícita o implícitamente del tiempo . . . . . . . . . . . . 46
2.3.3. Por su integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.4. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.4.1. Ligaduras lisas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4.2. Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5. Di…cultades introducidas por las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.6. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.7. Espacio de con…guración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.8. Magnitudes mecánicas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . 58
2.8.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.8.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.8.3. Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.8.4. Trabajo mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
39
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
2.9. Desplazamiento virtual y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.9.1. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.9.2. Trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10. Algunos principios mecánicos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10.1. Principio de los trabajos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10.2. Principio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.10.3. Principio de Hamilton o de acción estacionaria . . . . . . . . . . . . . . 74
2.1. Propiedades del espacio y el tiempo

El espacio y el tiempo son dos conceptos fundamentales de la Física y partic-
ularmente en la Mecánica Clásica, por lo tanto, sus propiedades son importantísimas
en el desarrollo de las teorías que la conforman. Aquí se abordarán las propiedades
que tienen el espacio y el tiempo en Mecánica Clásica o Newtoniana.
El espacio, y por tanto su métrica, tienen las propiedades siguientes:
1. El espacio se caracteriza por una métrica Euclídea1 , lo que lo convierte en un es-

pacio puntual Euclidiano en 3 dimensiones, R3 .
2. Independencia de los objetos en él inmersos, es decir, la métrica del espacio no se

ve afectada por los mismos.
3. Constancia a lo largo del tiempo.
4. Homogeneidad: Es igual en todos los puntos, no existiendo puntos privilegiados. La

propiedad de homogeneidad del espacio significa que las leyes de la física tienen
validez en todos los lugares del universo, es decir, las propiedades mecánicas de un
sistema dado no son afectadas por las traslación del mismo en el espacio.
1
Euclides (fl. 300 a.C.), matemático griego, cuya obra principal, Elementos de geometría, es un extenso
tratado de matemáticas en 13 volúmenes sobre materias tales como geometría plana, proporciones
en general, propiedades de los números, magnitudes inconmensurables y geometría del espacio. Prob-
ablemente estudió en Atenas con discípulos de Platón. Enseñó geometría en Alejandría y allí fundó una
escuela de matemáticas.
2.1. PROPIEDADES DEL ESPACIO Y EL TIEMPO
5. Isotropía2 : Es igual en todas las direcciones, no existiendo direcciones privilegiadas.

La isotropía del espacio se refiere a que las propiedades mecánicas de un sistema
en particular no son afectadas por la orientación del mismo. Aparece en el hecho
de que la orientación de los ejes de coordenadas, los cuales sirven de marco de
referencia para analizar un fenómeno físico, es arbitraria. La isotropía del espacio
significa que si un experimento es efectuado en un laboratorio donde el equipo
experimental tenga una cierta orientación espacial, los resultados obtenidos serán
los mismos si la orientación de todos los instrumentos, el sistema que se va a analizar
y el medio ambiente se modifica.
El tiempo se caracteriza, a su vez, por las siguientes propiedades:
1. Homogeneidad: No existen instantes privilegiados. La homogeneidad del tiempo se

refiere a la equivalencia entre cualesquiera dos instantes de tiempo, independien-
temente de en que momento se tomen. Se introduce en forma práctica al utilizar
marcos de referencia donde el origen de coordenadas puede seleccionarse arbi-
trariamente. Una forma equivalente de expresar la homogeneidad del tiempo es
plantear que las leyes de la física son las mismas ahora que hace mil años.
2. Anisotropía: Fluye constantemente en un sentido, por lo que no se puede retroced-

er ni volver al pasado. Asimismo, los fenómenos futuros no pueden condicionar los
presentes. No se cumple, por tanto, la isotropía, existiendo un único sentido en el
que puede discurrir el tiempo.
3. Simultaneidad absoluta: Los fenómenos considerados simultáneos para dos obser-

vadores en sendos sistemas de referencia lo son, asimismo, para cualquier otro ob-
servador ligado a cualquier otro sistema de referencia.
4. En Mecánica Clásica, el tiempo se considera una variable de naturaleza distinta de

las variables espaciales.
Algunos de estos postulados básicos no son aceptados por la Mecánica Relativista.

La Teoría de la Relatividad Especial establece un referencial en cuatro dimensiones
espacio-tiempo. La Teoría de la Relatividad General establece un espacio curvado,
con métrica Riemanniana, debido a la presencia de masas que condicionan dicha
métrica. De esta forma el espacio no sería independiente de los objetos en él inmersos.
2
Su etimología está en la raíces griegas isos = equitativo o igual y tropos = medio, espacio de lugar,
dirección.
2.2. Ligaduras
Después de estudiar en el curso de Física elemental la dinámica de una partí-
cula se tiende, muy frecuentemente, a pensar que para describir el movimiento de las
N partículas que constituyen a un sistema dado sólo se tiene que aplicar la segunda
ley de Newton a cada una de ellas3 ,
!
mi !
r i (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) = mi !
r i (xi; ) = F i , con i = 1; 2; :::; N , = 1; 2; 3 (2.1)
e integrar las 3N ecuaciones resultantes para obtener las 3N coordenadas xi; como
función del tiempo. Pero es frecuente descubrir que, además de ser inviable en la
mayoría de las situaciones, el sistema de ecuaciones está incompleto. Se necesita
algo más, en particular, las coordenadas podrían estar relacionadas o restringidas por
ligaduras.
Esto se puede ilustrar con el ejemplo sencillo del péndulo simple (ver figura 2.1): una
masa m cuelga de un soporte mediante una cuerda inelástica, de masa despreciable
y de longitud `, en un campo gravitacional. La fuerza gravitatoria o peso ! w = m! g
no es la única fuerza que actúa sobre la masa puesto que la cuerda misma también
! !
ejerce una fuerza f sobre m (en realidad la fuerza f de la cuerda es una fuerza que
describe las interacciones de las partículas de la cuerda con la masa m, dado que
el sistema de la masa y las partículas individuales de la cuerda es inmanejable). El
problema ahora radica en que, para determinar el movimiento de la masa m a través
!
de la segunda ley de Newton, es necesario conocer también una expresión para f
!
pero, dado que f es una fuerza que surge de la interacción de la cuerda con la masa,
!
no se tiene esa expresión. El efecto de la fuerza desconocida f es mantener la masa
a distancia ` del origen O, haciendo que el movimiento de la masa esté restringido.
Cuando lo anterior ocurre, se dice entonces que la masa está sometida a una ligadura
y a la fuerza que restringe su movimiento (la ejercida por la cuerda) se le llama fuerza
de ligadura.
Se denominan ligaduras a las restricciones sobre las coordenadas de un sis-
tema siendo independientes de las fuerzas actuantes, es decir, son condiciones
que restringen el movimiento de una partícula o sistema de partículas.
En cualquier sistema dinámico aparecen ligaduras que restringen el movimiento,

además de fuerzas que controlan su evolución.
..............................................................................................
3
El subíndice i indica la partícula estudiada y la coordenada, es decir, = 1 ! x, = 2 ! y, = 3 ! z.
De esta manera, para la partícula i = 1 las coordenadas serán (x1;1 ; x1;2 ; x1;3 ).
2.2. LIGADURAS
Figura (2.1): Péndulo simple.
Ejemplo 2.1
Algunas ligaduras en sistemas sencillos.
1. En el caso de un bloque que se desliza sobre un plano inclinado, dicho bloque

está obligado a moverse sobre plano (ver figura 2.2) y la ligadura puede expresarse
como,
Figura (2.2): Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada.
y= x tan + b (2.2)
2. Como se vió anteriormente, en un péndulo simple la partícula (masa pendular) está

obligada a moverse en una trayectoria semicircular (ver figura 2.1). En este caso la
ligadura puede expresarse como,
x2 + y 2 = `2 (2.3)
3. En un cuerpo rígido (ver figura 2.3) las partículas están enlazadas de manera que
la distancia entre ellas permanezca constante, pudiéndose establecer la ligadura
como,
Figura (2.3): Cuerpo rígido.
j!
ri !
r j j = rij = constante. (2.4)
donde rij es la distancia entre la partícula i-ésima y la j-ésima. Algo análogo ocurre
en un sistema de dos partículas de masas m1 y m2 unidas por una barra de masa
despreciable de longitud ` (ver figura 2.4), siendo en este caso la ligadura,
Figura (2.4): Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rígida de longitud `.
j!
r1 !
r 2j = ` (2.5)
..............................................................................................
2.3. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
2.3. Clasificación de las ligaduras

Las ligaduras se pueden clasificar de variadas formas, a continuación algunas
de ellas,
2.3.1. Si son o no desigualdades

Unilaterales
Se dice que una ligadura es unilateral cuando se expresa mediante una desigual-
dad.
..............................................................................................
Ejemplo 2.2
Algunas ligaduras unilaterales.
1. Si se tiene un sistema de moléculas de gas encerrado en una esfera de radio R (ver

figura 2.5), las posiciones !
r i de las moléculas deben satisfacer las ligaduras,
Figura (2.5): Moléculas de gas encerradas en una esfera de radio R.
ri R, con i = 1; 2; :::; N (2.6)
2. Una partícula colocada sobre la superficie de una esfera de radio R, está sujeta a
una ligadura que se puede escribir como,
r2 R2 0 (2.7)
Así, en un campo gravitacional, una partícula colocada sobre una superficie de

una esfera se deslizará hacia abajo sobre parte de su superficie hasta que, even-
tualmente, se desprende de dicha superficie (ver figura 2.6).
..............................................................................................
Figura (2.6): Partícula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R.
Bilaterales
Se dice que una ligadura es bilateral cuando se expresa mediante una igualdad.
Este tipo de ligaduras pueden escribirse en la forma general,
fl !
r i; !
r i; t = 0, con i = 1; 2; :::; N ; l = 1; 2; :::; K (2.8)
El subíndice l indica que puede haber más de una ligadura de este tipo en el sis-
tema, siendo k el número total de ellas.
..............................................................................................
Ejemplo 2.3
Algunas ligaduras bilaterales.
Las ligaduras expresadas por (2.3), (2.4) y (2.5) son ligaduras bilaterales.
..............................................................................................
2.3.2. Si dependen explícita o implícitamente del tiempo

Ligaduras reónomas
Se dice que una ligadura es reónoma si depende explícitamente del tiempo.

También se les llaman ligaduras móviles.
..............................................................................................
Ejemplo 2.4
Algunas ligaduras reónomas.
1. La ligadura presente en un sistema donde una canica hueca se desliza a través de

un alambre rígido y curvo, de manera tal que el alambre se mueve de una forma
predeterminada. Es de hacer notar que, si el alambre se mueve como una reacción

al movimiento de la canica, entonces la dependencia de la ligadura respecto al
tiempo entra en la ecuación de la misma sólo a través de las coordenadas del
alambre curvado (las cuales son ahora parte del sistema de coordenadas), por
esta razón la ligadura resultante no depende explícitamente del tiempo y por lo
tanto no es reónoma.
2. La ligadura presente en un sistema de moléculas de gas encerrado en una esfera

cuyo radio R depente del tiempo (ver figura 2.5, con la diferencia de que R = R (t)).
En este sistema las posiciones !
ri de las moléculas deben satisfacer las ligaduras,
ri R (t) , con i = 1; 2; :::; N (2.9)
3. La ligadura presente en un sistema donde una partícula de masa m es obligada a

moverse en un aro que cambia su radio R con el tiempo (ver figura 2.7). En este
caso, la ligadura puede ser expresada como,
p
R (t) = x2 + y 2 (2.10)
Figura (2.7): Una partícula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio cambia con el tiempo.
4. La ligadura presente en un sistema donde una partícula de masa m se desplaza

sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación varía con el tiempo (ver figura
2.8). En este caso la ligadura viene representada por,
y = tan (!t) x (2.11)
apareciendo tiempo explícitamente.
..............................................................................................
Figura (2.8): Partícula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación varía con el
tiempo.
Ligaduras esclerónomas
Se dice que una ligadura es esclerónoma si no depende explícitamente del tiem-

po. También se les llaman ligaduras fijas o estacionarias.
Por otro lado, si un sistema tiene todas sus ligaduras esclerónomas entonces se dice
que el mismo es esclerónomo, pero si al menos una de sus ligaduras no lo es entonces
se dice que es reónomo.
..............................................................................................
Ejemplo 2.5
Algunas ligaduras esclerónomas.
Las ligaduras expresadas por (2.3), (2.4), (2.5), (2.6) y (2.7) son ligaduras escleróno-
mas.
..............................................................................................
2.3.3. Por su integrabilidad

Ligaduras holónomas o geométricas
Son ligaduras bilaterales que no dependen de las velocidades, sólo dependen

de las posiciones de las partículas y el tiempo, exclusivamente. Son integrables, por
lo tanto, es posible emplearlas para eliminar las coordenadas dependientes puesto
que expresan relaciones algebraicas entre las coordenadas.
Este tipo de ligaduras son geométricas (curvas, superficies, etc.) y se pueden escribir
en la forma,
fl (!
r i ; t) = 0, con i = 1; 2; :::; N ; l = 1; 2; :::; K (2.12)
..............................................................................................
Ejemplo 2.6
Algunas ligaduras holónomas.
Las ligaduras expresadas por (2.3), (2.4), (2.5) y (2.10) son ligaduras holónomas.
..............................................................................................
Ligaduras no-holónomas
Se dice que una ligadura es no-holónoma cuando no se pueden escribir como

ligaduras holónomas, es decir, no se pueden escribir en la forma expresada por (2.12).
No son integrables, por lo tanto, es imposible emplear las ecuaciones que la expresan
para eliminar las coordenadas dependientes.
Si en un sistema al menos una de las ligaduras es no-holónoma, se dice que el

sistema es no-holónomo.
Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. Pueden haber ligaduras bilaterales
no-holónomas. Un caso particularmente importante de este tipo de ligadura lo cons-
tituyen aquellas que pueden ser expresadas en términos de las velocidades de las
partículas en el sistema, es decir,
fl !
r i; !
r i; t = 0, con i = 1; 2; :::; N ; l = 1; 2; :::; K (2.13)
Estas constituyen ligaduras no-holónomas, a menos que la ecuación pueda ser in-
tegrada para encontrar relaciones entre las coordenadas. Debido a que algunas ve-
ces pueden ser integrables y convertirse en holónomas, a las ligaduras del tipo (2.13)
suelen llamárseles semi-holónomas.
Las expresiones (2.13) aparecen, frecuentemente, en la forma,
X
3N
fl !
r i; !
r i; t = Alj (!
r i ; t) xj + Bl (!
r i ; t) = 0, con l = 1; 2; :::; K (2.14)
j=1
llamadas ligaduras diferenciales.
En particular si,
@fl @fl
Alj = , Bl = , fl = fl (!
r i ; t)
@xj @t
entonces la expresión (2.14) queda en la forma,

X
3N
@fl @fl
dxj + dt = 0, con l = 1; 2; :::; K (2.15)
j=1
@xj @t
que es justo,
dfl
=0 (2.16)
dt
y que al ser integrada resulta,
fl (!
r i ; t) C = 0, C = constante de integración (2.17)
donde C = constante de integración. La expresión (2.17) es de la forma (2.12), por lo

tanto la ligadura (2.14) es, para este caso particular, holónoma.
..............................................................................................
Ejemplo 2.7
Algunas ligaduras no-holónomas.
Como ejemplo de ligaduras no-holónomas se tienen los siguientes casos:
1. Las ligaduras representadas por las expresiones (2.6), (2.7) y (2.9) por ser unilaterales.
2. Un ejemplo muy conocido de una ligadura no-holónoma bilateral es el de un objeto

que rueda (sin deslizar) sobre una superficie. En particular, un disco que rueda sobre
el plano horizontal XY (ver figura 2.9), obligado a moverse de modo que su plano
permanezca siempre vertical (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje).
Si se eligen como coordenadas para describir el movimiento las (x; y) del centro del
disco, un ángulo de giro alrededor de su eje, y el ángulo formado por dicho eje
y, por ejemplo, el eje X (ver figura 2.9) entonces, como resultado de la ligadura, la
magnitud de la velocidad del centro del disco es proporcional a ,
v=R (2.18)
donde R es el radio del disco, siendo su dirección perpendicular al eje del disco.
Sus componentes vienen dadas por,
x = v Sen (2.19)
y = v Cos (2.20)
Combinando (2.18) con (2.19) y (2.20), se obtienen dos ecuaciones diferenciales de

ligadura,
dx R Sen d = 0 (2.21)
dy + R Cos d = 0 (2.22)
Figura (2.9): Un disco que rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal xy (Ejemplo 2.7).
que no pueden ser integradas sin resolver, de hecho, el problema entero. En otras
palabras, no se puede encontrar un factor integrante f (x; y; ; ) que transforme las
ecuaciones (2.22) en diferenciales perfectos, lo que trae como consecuencia que
las ligaduras no puedan ser reducidas a la forma expresada por (2.12). A las liga-
duras como las representadas por las expresiones (2.22) suelen llamárseles ligaduras
diferenciales, como ya se había mencionado.
..............................................................................................
Las ligaduras diferenciales no integrables de la forma (2.22) no son el único tipo de

ligaduras no-holónomas. Las condiciones de ligadura pueden involucrar derivadas de
orden superior o pueden aparecer en forma de desigualdades, como ya se ha visto.
En principio, siempre se puede encontrar un factor integrante para una ecuación

diferencial de ligadura, de primer orden, en sistemas que involucran sólo dos coorde-
nadas siendo estas ligaduras, por lo tanto, holónomas. Un ejemplo familiar (que será
desarrollado en un ejemplo en el capítulo 5), ver figura 2.10, es el movimiento en dos
dimensiones de un disco que se desplaza sobre un plano inclinado donde,
f (x; ) = dx Rd = 0 (2.23)
Por último, un aspecto que debe ser tomado en consideración sobre las ligaduras
es que a .escala de partículas"los sistemas interactúan en base a fuerzas y al describir
el movimiento a esa escala no se requiere el uso de ligaduras. Las ligaduras aparecen
Figura (2.10): Movimiento de un círculo que se desplaza sobre un plano inclinado.
a escala macroscópica como idealizaciones matemáticas de partes del sistema que

no se conocen o no se quieren tratar a detalle (como superficies o cuerdas). Imponer
ligaduras es un método para tratar con agentes externos que aplican fuerzas, inicial-
mente desconocidas, al sistema. Generalmente sólo se conoce el efecto geométrico
de la acción combinada de estos agentes con las fuerzas conocidas.
2.4. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada

La introducción de ligaduras en un sistema lleva al concepto de fuerza de liga-
dura,
Son las que aparecen espontáneamente al establecer una ligadura y ase-

guran su cumplimiento. Actúan tanto si el sistema está en reposo o si está en
movimiento.
En general, las fuerzas de ligadura son desconocidas a priori a diferencia de la
llamada fuerza aplicada.
La fuerza aplicada es aquella determinada independientemente de cual-

quier otra fuerza, dando sólo las posiciones ( y a veces también las velocidades)
de las partículas.
..............................................................................................
Ejemplo 2.8
Algunas fuerzas aplicadas.
1. La fuerza que ejerce el resorte sobre una de las partículas en un sistema de dos
partículas unidas por un resorte es una fuerza aplicada que, como se sabe, de-
pende de la posición de ambas partículas (ver figura 2.11).
2.4. FUERZA DE LIGADURA Y FUERZA APLICADA
Figura (2.11): Dos masas m1 y m2 acopladas por un resorte.
2. El peso, la fuerza eléctrica sobre una partícula cargada, la fuerza magnética (que
depende de la velocidad), etc.
..............................................................................................
Ejemplo 2.9
Algunas fuerzas de ligadura.
1. La fuerza que ejerce un riel que guía el movimiento de una partícula es una fuerza
de ligadura que no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que ac-
túan.
2. La tensión de la cuerda en un péndulo simple y la fuerza normal que ejerce un plano

horizontal o inclinado sobre una partícula que se mueve sobre él.
Una codición adicional que se imponen a las fuerzas de ligadura es que puedan
ser tan grandes en magnitud como fuera necesario para imponer la ligadura, lo que
es una idealización de las ligadura reales, pués los hilos se estiran, las varillas se doblan
o se quiebran, etc., pero se trabaja dentro de los límites en lo que esto no pasa o su
efecto puede despreciarse.
..............................................................................................
Un problema con la condición anterior lo dan las fuerzas de rozamiento. Si las condi-
ciones del problema son tales que el rozamiento es suficiente para impedir que haya
deslizamiento (rozamiento estático), la fuerza de rozamiento entonces se considera de
ligadura.
Si pudiera haber deslizamiento (rozamiento dinámico) se debería considerar al roza-

miento como una fuerza aplicada anómala, ya que no cumple con ser independiente
de las otras fuerzas dado que su magnitud depende de la fuerza de ligadura normal,
pero ya no puede ser considerada fuerza de ligadura.
Figura (2.12): Ligaduras lisa (a) y rugosa (b). Para el movimiento permitido por la ligadura (deslizamiento
horizontal) la reacción lisa no realiza trabajo, mientras que en el caso rugoso sí.
Aquí se puede ahora introducir una nueva clasificación de las ligaduras, en este
caso de las geométricas:
2.4.1. Ligaduras lisas

Son ligaduras sin rozamiento [ver figura 2.12(a)]. En este caso, la ligadura no
opone reacción a las fuerzas transversales (esto es, tangentes a la ligadura) y, por
!
lo tanto, la fuerza de ligadura F (l) es siempre normal a la ligadura.
Lo anterior se puede escribir matemáticamente como,

!(l)
F = Fn(l) n
b (2.24)
(l) !
donde Fn es la componente normal de F (l) y n
b un versor normal a la ligadura. Aquí,
!(l)
se desconoce el módulo de F y se conoce su dirección.
2.4.2. Ligaduras rugosas

Son ligadoras con rozamiento [ver figura 2.12(b)]. Aquí, debido al rozamiento, la
ligadura opone una reacción a fuerzas tangenciales.
Lo anterior se puede escribir matemáticamente como,

!(l) (l)
b + Ft b
F = Fn(l) n t (2.25)
2.5. DIFICULTADES INTRODUCIDAS POR LAS LIGADURAS
(l) !
donde Ft es la componente tangencial de F (l) y b t un versor tangencial a la ligadura.
Para la reacción normal vale lo dicho antes: es la necesaria para compensar la com-
ponente normal de la resultante de las fuerzas aplicadas. En cuanto a la componente
tangencial de la reacción, se debe al rozamiento como ya se había dicho.
2.5. Dificultades introducidas por las ligaduras

Las ligaduras introducen dos tipos de dificultades en la solución de problemas
mecánicos:
1. Las 3N coordenadas (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) no son ahora todas independientes. Para un sis-
tema con s grados de libertad hay sólo s coordenadas independientes.
Los grados de libertad de un sistema son el número de coordenadas in-

dependientes (sin incluir el tiempo) que se requieren para describir completa-
mente la posición de todas y cada una de las partículas o partes componentes
del sistema.
El término "parte componente"se refiere aquí a cualquier parte del sistema, tal co-
mo una palanca, un disco, un piñón, una plataforma, etc., que deben ser tatados
como un cuerpo rígido y no como una partícula.
!(l)
2. Existen fuerzas de ligadura F i que son ejercidas por las superficies, curvas, varillas,
etc. sobre las partículas de tal manera que hacen que ellas se muevan de acuerdo
a la ligadura. Estas fuerzas no son suministradas a priori y deben ser determinadas
como parte de la solución del problema.
!(a)
Si a las restantes fuerzas se las denomina fuerzas aplicadas F i , las 3N ecuaciones
(2.1) toman la forma,
!(a) !(l)
mi !
r i = F i + F i , con i = 1; 2; :::; N (2.26)
que, en conjunto con las K ecuaciones de ligadura, resulta un total de 3N + K ecua-
(l) !(l)
ciones para las 3N xi; y Fi; (componentes de F i ) desconocidas4 .
2.6. Coordenadas generalizadas

De las dificultades descritas en la sección 2.5, la primera es resuelta mediante
la introducción de las llamadas Coordenadas Generalizadas.
4 !(a)
Como ya se dijo, las fuerzas aplicadas F i son conocidas a priori.
Considérese un sistema mecánico genérico, formado por un grupo de N partículas

discretas, donde alguna de las cuales podrían estar asociadas para formar cuerpos
rígidos. Como ya fue mencionado antes, para describir el estado del sistema en un
tiempo dado, es nesesario usar N vectores de posición y puesto que, cada vector
de posición consiste en un conjunto de tres números (por ejemplo, las coordenadas
rectangulares), se necesitan 3N de estas cantidades para describir las posiciones de
todas las partículas.
Si existen ligaduras holónomas, expresadas en K ecuaciones de la forma (2.12),

entonces no todas las 3N coordenadas son independientes y se pueden usar estas
ecuaciones para eliminar K de las 3N coordenadas, quedando s = 3N K coorde-
nadas independientes, y se dice que el sistema tiene ahora s grados de libertad (las
ligaduras reducen los grados de libertad de un sistema).
Es importante hacer notar que si son requeridas s coordenadas en un caso da-

do, no se tiene que elegir s coordenadas rectangulares o s coordenadas curvilíneas
(por ejemplo cilíndricas o esféricas). Se pueden elegir cualesquiera parámetros inde-
pendientes, siempre y cuando describan completamente el estado del sistema. Estas
s cantidades ni siquiera tienen que tener dimensiones de longitud. Dependiendo del
problema, es probable que sea más conveniente algunos de los parámetros con di-
mensiones de energía, algunos con dimensiones de área, algunos podría ser adimen-
sionales y así sucesivamente.
Se da el nombre de coordenadas generalizadas (denotadas con la letra q)

de un sistema de s grados de libertad, a las s magnitudes cualesquiera q1 ; q2 ; :::;
qs que caracterizan totalmente su estadoo configuración.
Las ecuaciones escritas en términos de estas coordenadas son válidas para cual-
quier sistema de coordenadas (rectangular, cilíndrico, esférico, etc.). Por convenien-
cia, se usa q como símbolo general para representar este tipo de coordenadas, no
importando cuál sea su naturaleza, como ya fue mencionado.
Es de hacer notar que las coordenadas generalizadas fueron definidas a partir de

la incorporación de ligaduras holónomas, pues de lo contrario, no se hubiesen podido
usar las ligaduras para eliminar las coordenadas dependientes. Si en el sistema existe
al menos una ligadura no-holónoma, esto haría que el sistema fuese no-holónomo y,
por lo tanto, ya las coordenadas generalizadas no serían independientes.
Se da el nombre de coordenadas generalizadas propias a un conjunto de

coordenadas generalizadas que son completamente independientes entre sí.
2.7. ESPACIO DE CONFIGURACIÓN
Usando coordenadas generalizadas, se puede escribir ahora,

!
ri=!
r i (qj ; t) , con i = 1; 2; :::; N ; j = 1; 2; :::; s (2.27)
que expresan la relación entre las viejas coordenadas ! r i y las nuevas s coordenadas
independientes qj . Las expresiones (2.27) contienen las ligaduras (2.12) implícitamente,
y son las ecuaciones de transformación desde el conjunto de las coordenadas de la
posición !r i hacia el conjunto de las qj o, en forma alternativa, pueden ser considera-
das como una representación paramétrica de las posiciones ! r i.
Se supone, siempre, que también se puede realizar la transformación en sentido

contrario (transformación inversa), de manera tal que las ecuaciones (2.27) combi-
nadas con las k ecuaciones de ligadura (2.12), puedan ser invertidas para obtener
cualquier qj como una función de las coordenadas de la posición ! r i y el tiempo, es
decir,
qj = qj (!
r i ; t) , con i = 1; 2; :::; N ; j = 1; 2; :::; s (2.28)
Cuando el sistema de ecuaciones (2.27) no depende explícitamente del
tiempo, se dice que el sistema es natural.
2.7. Espacio de configuración

Como ya se dijo, el estado de un sistema de N partículas y sujeto a K ligaduras
que relacionan algunas de las 3N coordenadas rectangulares está completamente
descrito por s coordenadas generalizadas. Se puede, por lo tanto, representar el es-
tado de tal sistema mediante un punto en un espacio de dimensión s denominado
espacio de configuración.
Se da el nombre de espacio de configuración al espacio abstracto con-

stituído por cualquier conjunto de coordenadas generalizadas. La dimensión
de este espacio es el número de coordenadas generalizadas independientes s
(grados de libertad) que se necesitan para describir, en el espacio tridimension-
al, cada una de las posiciones de las N partículas del sistema. Cada dimensión
de este espacio corresponde a una de las coordenadas qi .
Se puede representar la historia temporal de un sistema mediante una curva en el

espacio de configuración, donde cada punto describe la configuración del sistema
en un instante particular (ver figura 2.13).
A través de cada punto pasa un infinito número de curvas que representan movimien-
tos posibles del sistema, correspondiendo cada curva a un conjunto particular de
Figura (2.13): El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva en el espacio de
configuración. Se muestran cuatro posibles.
condiciones iniciales. Por lo tanto, se puede hablar del “camino” de un sistema co-
mo si éste se “moviese” a través del espacio de configuración, pero se debe tener
cuidado de no confundir esta terminología con aquella aplicada al movimiento de
una partícula a lo largo de un camino es el espacio tridimensional ordinario.
Se debe hacer notar también que, un camino dinámico en un espacio de con-

figuración que consiste en un conjunto de coordenadas generalizadas propias es,
automáticamente, consistente con las ligaduras del sistema debido a que las coor-
denadas son elegidas sólo para corresponder a movimientos posibles del sistema.
2.8. Magnitudes mecánicas en coordenadas generaliza-

das
Seguidamente serán expresadas en coordenadas generalizadas algunas mag-

nitudes físicas de uso frecuente. Se supndrá que el sitema tiene s grados de libertad.
2.8. MAGNITUDES MECÁNICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
2.8.1. Desplazamiento
De acuerdo a las transformaciones (2.27),
!
ri=!
r i (qj ; t) , con i = 1; 2; :::; N ; j = 1; 2; :::; s
entonces,
X @! @!
s
ri ri
d!
ri= dqj + dt, con i = 1; 2; :::; N (2.29)
j=1
@qj @t
2.8.2. Velocidad
Nuevamente, partiendo de las transformaciones (2.27),
d!r i X @! @!
s
! ri ri
ri= = qj + (2.30)
dt j=1
@qj @t
Aquí, a las cantidades q j se les da el nombre de velocidades generalizadas.
Para el caso particular de un sistema natural, se puede escribir,
d!r i X @!
s
! ri
ri= = qj , con i = 1; 2; :::; N (2.31)
dt j=1
@qj
@!ri
puesto que @t
= 0.
2.8.3. Aceleración
Al derivar con respecto al tiempo la expresión (2.30) resulta,
d2 !
ri X d @! @!
s
! ri d ri
ri = = qj +
dt2 j=1
dt @qj dt @t
X @! @! @!
s
d ri ri d ri
= qj + qj + (2.32)
j=1
dt @qj @qj dt @t
pero,
@! X @2!
s
d ri ri
= q (2.33)
dt @qj k=1
@qk @qj k
@! X @2!
s
d r i ri
= qk (2.34)
dt @t k=1
@q k @t
entonces, al sustituir (2.33) y (2.34) en (2.32) resulta,

X @2! X @! X @2!
s s s
! ri ri ri
ri= q k qj + qj + q (2.35)
j;k=1
@qk @qj j=1
@qj k=1
@qk @t k
y como los índices que suman son mudos en los últimos dos términos,
X @2! X @! @2!
s s
! ri ri ri
ri= q k qj + qj + q , con i = 1; 2; :::; N (2.36)
j;k=1
@qk @qj j=1
@qj @qj @t j
Para el caso particular en el que el sistema considerado sea natural se puede es-
cribir,
X @2! ri X @!
ri
!ri= q k qj + qj , con i = 1; 2; :::; N (2.37)
j;k
@q k @qj j
@q j
2.8.4. Trabajo mecánico

El trabajo mecánico total W realizado sobre un sistema viene dado por,
X
N
!
dW = F i d!
ri (2.38)
i=1
y al sustituir d!
r i por la expresión (2.29) resulta,
!
X X @! @!
N s
! ri ri
dW = Fi dqj + dt
i=1 j=1
@qj @t
!
X X @! X @!
s N N
! ri ! ri
= Fi dqj + Fi dt (2.39)
j=1 i=1
@qj i=1
@t
y si el sistema es natural,
!
X X @! X
s N s
! ri
dW = Fi dqj = Qj dqj (2.40)
j=1 i=1
@qj j=1
donde,
X @!
N
! ri
Qj = Fi , con j = 1; 2; :::; s (2.41)
i=1
@qj
son las llamadas fuerzas generalizadas. Puesto que las coordenadas generalizadas qj
no necesariamente tienen dimensión de longitud, entonces las Qj no necesariamente
tienen dimensión fuerza. El producto Qj dqj , sin embargo, siempre tiene dimensión de
trabajo.
2.8. MAGNITUDES MECÁNICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
!
En el caso de un sistema conservativo, las fuerzas F i se derivan de una función
potencial escalar U = U (qi ), que es la energía potencial del sistema,
! !
Fi= r i U , con i = 1; 2; :::; N (2.42)
pudiéndose escribir a partir de (2.41),
X @! X @!
N N
! ri ! ri
Qj = Fi = r iU
i=1
@qj i=1
@qj
X
N
@U @U @U @xi @yi @yi
= ebx + eby + ebz ebx + eby + ebz (2.43)
i=1
@xi @yi @zi @qj @qj @qj
de aquí que,
@U
Qj = , con j = 1; 2; :::; s, para sistemas conservativos (2.44)
@qj
2.8.5. Energía cinética

La energía cinética total T de un sistema viene dada por,
1X
N
T = mi vi2 (2.45)
2 i=1
Ahora, al sustituir en ella la expresión(2.30), resulta,

2
1X X @! @!
N s
ri ri
T = mi qj +
2 i=1 j=1
@qj @t
X
s X
s
= ao + aj q j + ajk q j q k
j=1 j;k=1
= To + T1 + T2 (2.46)
donde ao , aj y ajk son funciones definidas de las !

r i y t, y por lo tanto, de las qi y t, dadas
por,
1X @!
N 2
ri
ao = mi (2.47)
2 i=1 @t
X @! @!
N
ri ri
aj = mi , con j = 1; 2; :::; s (2.48)
i=1
@t @qj
X @! @!
N
1 ri ri
ajk = mi , con j; k = 1; 2; :::; s (2.49)
2 i=1
@qj @qk
Si el sistema es natural, se anulan todos los términos de (2.46) menos el último,
X
s
T = ajk q j q k (2.50)
j;k=1
y, por lo tanto, T será siempre una forma cuadrática homogénea respecto a las ve-
locidades generalizadas.
Si se halla la derivada parcial de (2.50) con respecto a las velocidades generaliza-

das q l resulta,
@T Xs Xs
= alk q k + ajl q j , con l = 1; 2; :::; s
@ ql k=1 j=1
multiplicando por q l y sumando sobre l,
X
s
@T X
s X
s
ql = alk q k q l + ajl q j q l
l=1 @ ql k;l=1 j;l=1
y como en este caso, todos los índices son mudos, los dos términos de la derecha son
idénticos, entonces,
Xs
@T X s
ql =2 ajl q j q l = 2T (2.51)
l=1 @ ql j;l=1
Este importante resultado es un caso especial del Teorema de Euler (ver apéndice
A), el cual establece que,
Si f (yi ) es una función homogénea de las yi que es de grado p, es decir,
p
f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) = f (y1 ; y2 ; :::; yn )
siendo 6= 0, entonces,
X
n
@f (yi )
yj = pf (yi ) , con i = 1; 2; : : : ; n (2.52)
j=1
@yj
2.9. Desplazamiento virtual y trabajo virtual
Las definiciones de desplazamiento virtual y trabajo virtual serán útiles a la hora

de establecer el Principio de D’Alembert más adelante.
2.9. DESPLAZAMIENTO VIRTUAL Y TRABAJO VIRTUAL
2.9.1. Desplazamiento virtual

Se da el nombre de desplazamiento virtual a un desplazamiento infinitesimal de
la posición de una partícula realizado instantáneamente, es decir, que es realizado
a velocidad infinita, sin que transcurra el tiempo durante el desplazamiento (de aquí
la condición de virtual ya que no es posible realizarlo efectivamente).
Aparte de ser instantáneo, es arbitrario no relacionado con el movimiento real de la

partícula en el instante considerado. Es un desplazamiento hipotético, es simplemente
una forma de razonar.
Existen ciertos tipos de desplazamientos virtuales que son los más útiles y que serán
de interés más adelante, estos son los denominados compatibles con las ligaduras.
Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras son aquellos

que respetan las ligaduras (no sacan la partícula del riel que la guía, no de-
forman los cuerpos rígidos, no estiran los hilos, etc.); es decir, que después de
realizado un desplazamiento virtual, se mantienen las relaciones de ligadura
del sistema.
Un desplazamiento virtual infinitesimal se representará por la diferencial de primer

orden !r en vez de d! r (usado para los desplazamientos reales). También puede ser
un desplazamiento virtual una rotación de un cuerpo.
Figura (2.14): Desplazamiento real d!

r y desplazamiento virtual !
r.
Es importante hacer notar que si las ligaduras fueran dependientes del tiempo, al
ser instantáneo el desplazamiento virtual, las ligaduras permanecen en el estado en
que se encontraban en el instante del desplazamiento, por lo que los desplazamientos
virtuales compatibles con las ligaduras deben respetar las condiciones impuestas por
estas en ese instante dado, es decir,
fl (qi ; t) = 0 y fl (qi + qi ; t) = 0
en el caso de ligaduras holónomas. Por otro lado, en un desplazamiento real transcur-

riría un tiempo dt en el cual las fuerzas y las ligaduras del sistema podrían variar.
La diferencia entre un desplazamiento virtual !

r i y un desplazamiento real d!
r i es
posible verla a partir de (2.29). En efecto,
X @! @!
s
ri ri
d!
ri= dqj + dt, con i = 1; 2; : : : ; N
j=1
@qj @t
y como en los desplazamientos virtuales el tiempo no varía, entonces resulta que,
X @!
s
! ri
ri= qj , con i = 1; 2; : : : ; N (2.53)
j=1
@qj
Figura (2.15): Coordenada real q (t) y la coordenada desplazada virtualmente q (t) + q (t).
Por lo tanto, los desplazamientos virtuales son vectores tangenciales en el espa-

cio de configuración. Los vectores ! r i apuntan a diferentes trayectorias geométrica-
mente posibles de la i-ésima partícula en un instante de tiempo dado. Por ejemplo,
una determinada trayectoria de la i-ésima partícula puede llevarse a cabo partien-
do de unas condiciones iniciales dadas, pero ! r i puede también apuntar hacia otras
trayectorias imaginarias (ver figuras 2.14 y 2.15).
2.10. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
Matemáticamente, con el elemento se opera de la misma forma que como se

hace con un diferencial. Por ejemplo,
tan x
tan x = x = sec2 x x (2.54)
x
2.9.2. Trabajo virtual

El trabajo virtual se define le la siguiente manera:
!
El trabajo virtual W realizado por una fuerza F para desplazar una partícu-
la un desplazamiento virtual ! r viene dado por,
! !
W =F r = F r Cos (2.55)
!
donde F y r son los módulos de la fuerza F y el desplazamiento virtual !
r
respectivamente, y es el ángulo entre ambos vectores.
! !
El trabajo virtual que efectúa un par C durante un desplazamiento virtual del
cuerpo viene dado por,
! !
W =C = C Cos (2.56)
! !
donde C y son los módulos del par C y el desplazamiento virtual respectiva-
mente, y es el ángulo entre ambos vectores.
Es importante hacer notar que, como los desplazamiento virtuales r y de las

expresiones (2.55) y (2.56) corresponden a movimientos ficticios, dichas expresiones no
se podrán integrar.
2.10. Algunos principios mecánicos básicos
2.10.1. Principio de los trabajos virtuales

Si un sistema está en equilibrio traslacional significa que es nula la resultante
! !
de las fuerzas que actúan sobre cada partícula, F i = 0 . Es obvio que en tal caso se
! !
anulará también el producto escalar F i ! r i que es el trabajo virtual de la fuerza F i
en el desplazamiento virtual ! r i . La suma de estos productos nulos extendida a todas
las partículas será,
X
N
!
W = Fi ! ri=0 (2.57)
i=1
Hasta ahora nada se ha dicho que posea un contenido físico nuevo. Desdóblese
! !(a) !(l)
F i en la fuerza aplicada F i y en la de ligadura F i ,
! !(a) !(l)
Fi= Fi + Fi (2.58)
de modo que la expresión (2.57) adopte la forma,
X
N
!(a) X
N
!(l)
Fi !
ri+ Fi !
ri=0 (2.59)
i=1 i=1
Limítese ahora el estudio a aquellos sistemas en los que el trabajo virtual de las
fuerzas de ligadura es nulo, condición que se verifica en el sólido rígido y en gran
número de diversas ligaduras.
A la ligadura cuya fuerza de ligadura correspondiente no realiza trabajo en los

desplazamientos virtuales se le denomina ligadura ideal. La ligadura de sólido
rígido, los contactos sin rozamiento y la rodadura lo son.
De este modo, si una partícula se ve obligada a moverse sobre una superficie, la

fuerza de ligadura será perpendicular a la misma, en tanto que el desplazamiento vir-
tual deberá ser tangente y, por lo tanto, el trabajo virtual será nulo. Lo anterior deja de
cumplirse si existen fuerzas de rozamiento, por lo que se habrá de excluir tales fuerzas
de la formulación. Entonces,
X
N
!(a)
W = Fi !
ri=0 (2.60)
i=1
que suele denominarse principio de los trabajos virtuales.
El principio de los trabajos virtuales puede enunciarse de la manera siguiente,
En un sistema mecánico sometido a ligaduras lisas, es condición necesaria y

suficiente para el equilibrio que el trabajo del conjunto de fuerzas aplicadas so-
bre dicho sistema, para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales com-
patibles con las ligaduras, sea nulo.
Se debe tener presente, además, que:

!(a) !
1. Los coeficientes de !r i no son ya nulos, es decir, en general F i 6= 0 . En esencia,
esto se debe a que las ! r i no son completamente independientes, sino que están
!
relacionadas por las ligaduras. Es decir, para una fuerza total F i sobre un punto
! !
dado, se verifica que F i r i = 0 8i (no sumado); sin embargo, para la fuerza
!(a) !(a) !
aplicada correspondiente F i en general es F i r i 6= 0 En otras palabras, los
términos individuales del trabajo virtual de las fuerzas aplicadas no tienen por qué
XN
!(a) !
anularse, aunque la suma sí es siempre nula Fi r i = 0.
i=1
!(a)
2. Las fuerzas aplicadas F i deben incluir tanto las externas como las internas que,
en un caso general, sí realizan trabajo virtual. Por el contrario, las fuerzas aplicadas
!(a)
F i excluyen a las fuerzas de reacción, que no desarrollan trabajo virtual.
Por último, conviene notar que la ventaja del principio de los trabajos virtuales es
que plantea las condiciones para el equilibrio global del sistema, sin emplear las reac-
ciones de las ligaduras lisas, que no hace falta calcular en ningún momento. También
pueden tratarse problemas con ligaduras no lisas, agregando a la expresión (2.60) el
trabajo virtual correspondiente a las reacciones de las ligaduras no lisas, como si se
tratase de fuerzas aplicadas. Dicho de otra forma, las únicas fuerzas de reacción que
se eliminan de la expresión general del trabajo virtual son las de las ligaduras lisas.
..............................................................................................
Ejemplo 2.10
Una palanca (de masa despreciable) horizontal está en equilibrio
!
estático bajo la aplicación de las fuerzas verticales F 1 a una distancia `1 del punto de
!
apoyo y F 2 a una distancia `2 del mismo como se muestra en la figura 2.16. ¿Cuál es
la condición sobre estas cantidades para que se mantenga el equilibrio?.
Figura (2.16): Palanca horizontal en equilibrio estático (Ejemplo 2.10).
! !
Solución: Aquí las fuerzas aplicadas son F 1 y F 2 (no existen fuerzas inerciales).
Supóngase que la palanca realiza un desplazamiento virtual, rotando en el sentido
horario con respecto a su punto de apoyo un ángulo infinitesimal . Debido a esto,
el extremo A se mueve hacia arriba una distancia `1 y el extremo B se mueve hacia
abajo `2 . Al aplicar el principio de los trabajos virtuales (2.60),

X !(a) !(a) !(a) ! !
Fi !
ri = F1 !
r1+ F2 !
r2= F !
r + F !
r
| 1 {z }1 | 2 {z }2
i ! !
Trabajo virual de F 1 Trabajo virual de F 2
= F1 `1 Cos + F2 `2 Cos 0 = 0
o,
F1 `1 = F2 `2
..............................................................................................
Ejemplo 2.11
Encuentre la relación entre las cantidades mostradas en la figura
2.17 para que el péndulo permanezca en equilibrio estático.
Figura (2.17): Péndulo en equilibrio estático (Ejemplo 2.11).
!
Solución: En este caso las fuerzas aplicadas son !
w y F (no existen fuerzas inerciales).
Supóngase un desplazamiento virtual donde el ángulo se incrementa una pequeña
cantidad . Es fácil encontrar, a partir de la figura 2.17, que los desplazamientos hori-
zontal y vertical de la masa pendular para este incremento de vienen dados por,
x = ` Cos
y = ` Sen
por lo tanto, a partir del principio de los trabajos virtuales (2.60),

X !(a) !(a) !(a)
Fi !
ri= F1 !
r1+ F2 !
r2=0
i
!(a) ! !(a)
si F 1 = F y F 2 = !
w entonces,
! ! ! !
F r + w r = F` Cos Cos 0 + w` Sen Cos =0
| {z }1 | {z }2
! Trabajo virual de !
w
Trabajo virual de F
F = w tan
..............................................................................................
2.10.2. Principio de D’Alembert

Se extenderá el principio de los trabajos virtuales (que se refiere a sistemas es-
táticos) a sistemas dinámicos. Para realizar esto, se recurrirá a un artificio ideado ini-
cialmente por Bernoulli5 y perfeccionado después por D’Alembert6 .
La segunda ley de Newton establece que,

!
Fi=!
pi (2.61)
de donde se tiene que,

! ! ! !
i = Fi (2.62)
pi= 0
!
Es decir, que si cada partícula i estuviera sometida a una fuerza neta dada por i
el sistema estaría en equilibrio estático instantáneamente (las partículas del sistema
!
estarán en equilibrio bajo los efectos de la fueza real F i y de otra “fuerza efectiva
invertida” ! p ). Considerada desde este punto de vista, la dinámica se reduce a la
i
estática.
!
La fuerza i debe cumplir con lo establecido en el principio de los trabajos virtuales
(2.60), por lo tanto,
XN
! !
ri=0 (2.63)
i
i=1
entonces,
X
N
!
Fi !
pi !
ri=0 (2.64)
i=1
5
Daniel Bernoulli ( 8 de febrero de 1700 - 17 de marzo de 1782) fue un matemático, estadístico, físico
y médico holandés/suizo. Destacó no sólo en matemática pura, sino también en las aplicadas. Hizo
importantes contribuciones en hidrodinámica y elasticidad.
6
Jean le Rond D’Alembert (París, 16 de noviembre 1717 - ídem, 24 de octubre 1783) matemático y filósofo
francés. Uno de los máximos exponentes del movimiento ilustrado, concibe las Ciencias como un todo
integrado y herramienta para el progreso de la Humanidad.
pero de (2.58),
! !(a) !(l)
Fi= Fi + Fi (2.65)
!(a) !(l)
donde F i es la fuerza aplicada y F i es la de ligadura, entonces,
X
N
!(a) !(l) X
N
!(a) X
N
!(l)
Fi + Fi !
pi !
ri= Fi !
pi !
ri+ Fi !
ri=0 (2.66)
i=1 i=1 i=1
Ahora, considerando sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura
es nulo, resulta,
XN
!(a) !
Fi pi !ri=0 (2.67)
i=1
que suele llamarse principio de D’Alembert.
En la expresión (2.67) no aparecen las fuerzas de ligadura, por lo que cabe eliminar
el superíndice a sin riesgo de ambigüedad, por lo tanto,
X
N
!
Fi !
pi !
ri=0 (2.68)
i=1
El principio de D’Alembert puede enunciarse de la manera siguiente:
En un sistema mecánico sometido a ligaduras lisas, la evolución dinámica

del sistema está determinada, como condición necesaria y suficiente, por la
anulación en todo instante del trabajo de las fuerzas aplicadas más el trabajo
de las fuerzas de inercia para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales
compatibles con las ligaduras.
Todos los cuerpos tienen una tendencia a permanecer en su estado de reposo o

de movimiento rectilíneo y uniforme. Se puede pensar en esto como una resistencia
inercial al cambio o, en otras palabras, en una fuerza inercial. La forma más conocida
de la fuerza inercial es la fuerza centrífuga.
!
En el principio de D’Alembert la fuerza inercial ddtp i = !
p i aparece en un pie
!
de igualdad con la fuerza aplicada F i , reduciendo el problema dinámico a un
problema estático.
Se debe tener presente, además, que:

!
1. Para una partícula dada (por ejemplo la i-ésima) sería, en general, F i ! pi
!
r 6= 0; es decir, que el sumando individual del trabajo virtual no se anula necesari-
i
amente, aunque la suma extendida a todo el sistema sí se anula siempre.
2. Aplica la misma observación realizada arriba para el principio de los trabajos vir-
!(a)
tuales sobre la naturaleza de las fuerzas F i .
..............................................................................................
Ejemplo 2.12
Encuentre la aceleración del sistema de dos masas unidas por una
cuerda de longitud ` que pasa a través de una polea (cuyo diámetro es despreciable),
como se muestra en la figura (2.18), usando el principio de D’Alembert.
Figura (2.18): Sistema de dos masas unidas por una cuerda que pasa a través de una polea (Ejemplo
2.12).
Solución: Supóngase que la masa M2 se mueve hacia abajo una distancia y2 , en

consecuencia la masa M1 se mueve hacia arriba una distancia y1 . Aquí las fuerzas
aplicadas son los pesos de cada masa y las fuerzas inerciales son el producto de cada
masa por su correspondiente aceleración. Al aplicar el principio de D’Alembert (2.68)
resulta,
X ! ! !
Fi !
pi !
ri = F1 !
p1 !
r1+ F2 !
p2 !
r2
i
! ! ! ! ! ! ! !
= F1 r1 p1 r1+ F2 r2 p2 r2
= w1 y1 Cos M1 y 1 y1 + w2 y2 Cos 0 M2 y 2 y 2 = 0
pero y1 = y y y2 = ` y entonces,
Mg y M1 y y M2 g y M2 y y = 0
| 1{z } | {z }
ya que w1 = M1 g ya que w2 = M2 g
o,
M1 M2
y = g
M1 + M2
resultado conocido del curso de Física elemental.
..............................................................................................
Ejemplo 2.13
Encuentre la aceleración del sistema que se muestra en la figura
(2.19), usando el principio de D’Alembert.
Figura (2.19): Dos masas unidas por una cuerda que pasa a través de una polea y donde una de las
masas se desliza sobre un plano inclinado (Ejemplo 2.13).
Solución: En este caso, al igual que en el anterior, las fuerzas aplicadas son los pesos
de cada masa y las fuerzas inerciales son el producto de cada masa por su correspon-
diente aceleración. Supóngase que la masa m1 se mueve hacia abajo sobre el plano
inclinado una distacia s, entonces se desplazará una distancia horizontal y vertical
dadas por,
x1 = s Cos ) x1 = s Cos
y2 = s Cos ) y1 = s Sen
y m2 ,
y2 = s ) y2 = s
Al usar el principio de D’Alembert (2.68) resulta,

X ! ! ! !
Fi !
pi !
ri = F1 !
p1 !
r1+ F2 !
p2 !
r2+ F3 !
p3 !
r3
i
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
= F1 r1 p1 r1+ F2 r2 p2 r2+ F3 r3 p3 r3
= w1 x1 Cos m1 x 1 x1 Cos 0 + w1 y1 Cos 0 m1 y 1 y1 Cos 0
2
+w2 y2 Cos m2 y 2 y2 Cos 0
= m1 x 1 s Cos + w1 s Sen m1 y 1 s Sen w2 s m2 y 2 s = 0
pero, x 1 = s Cos , y 1 = s Sen , y2 = s , w1 = m1 g y w2 = m2 g, entonces,
m1 s s Cos2 m1 g s Sen m1 s s Sen2 + m2 g s m2 s s = 0
o,
m1 Sen m2
s = g
m1 + m2
resultado también conocido del curso de Física elemental.
..............................................................................................
El principio de D’Alembert (2.68) debe considerarse como un principio básico de

la dinámica, alternativo a las leyes de Newton. Como caso particular, el principio de
D’Alembert da lugar al principio de los trabajos virtuales estudiado en la sección an-
terior.
Al igual que en el principio de los trabajos virtuales, el principio de D’Alembert

permite expresar la dinámica global del sistema en forma compacta, eliminando las
fuerzas de reacción de las ligaduras lisas.
Cuando lo que se busca es precisamente calcular el valor de alguna reacción,

es posible realizarlo mediante trabajos virtuales empleando un artificio. Para ello, se
considera esta ligadura “liberada” y la fuerza de reacción como una fuerza aplicada
normal, que tendría el efecto precisamente de la ligadura, lo cual permite tomar ! ri
vulnerando la ligadura. De esta manera, la reacción correspondiente sí realiza trabajo
virtual, y la expresión de los trabajos virtuales (2.60) o (2.68) permite calcular al final
dicha reacción.
La importancia de los métodos basados en los trabajos virtuales radica en que per-
miten obtener formulaciones prácticas muy generales para la estática o la dinámi-
ca de sistemas con varias partículas (las ecuaciones de Lagrange, por ejemplo, que
serán estudiadas en el capítulo 5). Asimismo son la base de métodos numéricos, muy
extendidos en la práctica, para la resolución de problemas con numerosos grados
de libertad, como el método de los elementos finitos. Estos métodos son de una gran
importancia en la Mecánica Computacional y en el cálculo de las estructuras.
2.10.3. Principio de Hamilton o de acción estacionaria

Antes de establecer el Principio de Hamilton es necesario aclarar la definición
de acción,
En la Física, la acción S es la magnitud que expresa el producto de la ener-

gía implicada en un proceso por el tiempo que dura este proceso.
Se puede clasificar según el lapso de tiempo considerado en acción instantánea,

acción promedio, etc. La acción es una magnitud física que no es directamente med-
ible, aunque puede ser calculada a partir de cantidades medibles. Entre otras cosas,
eso significa que no existe una escala absoluta de la acción, ni puede definirse sin
ambigüedad un cero u origen de esta magnitud. La constante de Planck es el cuanto
de acción.
La primera formulación del principio de Hamilton se debe a Pierre-Louis Moreau

de Maupertuis (1744)7 , que dijo que la "naturaleza es económica en todas sus ac-
ciones"(D’Alembert había formulado un año antes el principio que lleva su nombre
generalizando las leyes de Newton). Entre los que desarrollaron la idea se incluyen
Euler y Leibniz8 . Anteriormente, Pierre de Fermat había introducido la idea de que los
rayos de la luz, en situaciones ópticas tales como la refracción y la reflexión, seguían
un principio de menor tiempo.
El Principio de Hamilton o de acción estacionaria condujo al desarrollo de las for-

mulaciones lagrangiana y hamiltoniana de la Mecánica Clásica. Aunque sean al prin-
cipio más difíciles de captar, tienen la ventaja que su cosmovisión es más transferible
a los marcos de la Teoría de la Relatividad y la Mecánica Cuántica que la de las leyes
de Newton.
El principio de Hamilton puede enunciarse así:

7
Pierre Louis Moreau de Maupertuis (7 de julio de 1698, Saint-Malo — 27 de julio de 1759) Filósofo,
matemático y astrónomo francés.
8
Gottfried Wilhelm von Leibniz (Leipzig, 1 de julio de 1646 - Hannover, 14 de noviembre de 1716) fue un
filósofo, matemático, jurista, bibliotecario y político alemán. Fue uno de los grandes pensadores del siglo
XVII y XVIII, y se le reconoce como el "último genio universal".
De todas las trayectorias posibles (compatibles con las ligaduras), que

puede seguir un sistema dinámico para desplazarse de un punto a otro en un
intervalo de tiempo determinado, la trayectoria verdaderamente seguida es
aquella que hace mínima la acción dada por la integral temporal de la difer-
encia entre las energías cinética T y potencial U .
Z t2
S= (T U ) dt
t1
CAPÍTULO 3
Cálculo variacional con fronteras …jas
El cálculo variacional constituye una herramienta matemática básica para es-

tudiar la Mecánica de Lagrange y Hamilton que será desarrollada en la parte II de
este texto. Este contenido es presentado como capítulo aparte debido a su importan-
cia, haciéndose énfasis en aquellos aspectos de la teoría de variaciones que tienen
una aplicación directa en los sistemas clásicos, omitiendo algunas pruebas de existen-
cia. El objetivo primario será la determinación del camino que proporciona soluciones
estacionarias (extremales), es decir, máximos y mínimos. Por ejemplo, la distancia más
corta o el tiempo más corto entre dos puntos determinados. Otro ejemplo, bien cono-
cido, es el Principio de Fermat: la luz viaja por el camino que le toma el menor tiempo.
Contents
3.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.2. Cálculo de extremales sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.2.1. Para una variable dependiente — Ecuación de Euler . . . . . . . . . . . 82
3.2.2. Para múltiples variables dependientes — Ecuaciones de Euler - Lagrange 97
3.3. Cálculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.3.1. Restricciones del tipo g [yi (x) ; x] = 0 y g [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 . . . . . . 102
3.3.2. Restricciones del tipo isoperimétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.4. La notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
77
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
3.1. Planteamiento del problema

El problema básico del cálculo de variaciones es el de determinar la función y (x)
tal que la integral, Z x2
J= f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx (3.1)
x1
tenga un valor estacionario, es decir, que resulte un valor extremal: un máximo o un

mínimo.
A la función y (x) así obtenida se le dará el nombre de función extremal o camino

extremal de J. Aquí x1 y x2 son fijos (fronteras fijas), y 0 (x) = dy(x)
dx
y el punto y coma separa
la variable independiente x de la variable dependiente y (x) y su derivada y 0 (x) : A J
se le denomina funcional.
Se denomina funcional a una función que toma funciones como su argu-

mento; es decir, una función cuyo dominio es un conjunto de funciones.
Este problema se diferencia del, más familiar, problema del cálculo de valores esta-
cionarios o extremos en el cual se tiene que variar una sola variable o un conjunto de
ellas, en que ahora lo que será variado es una función y (x). Sin embargo, se puede
aplicar el mismo criterio: cuando la integral (3.1) tiene un valor estacionario, debe per-
manecer sin cambios hasta el primer orden al hacer una pequeña variación en la
función y (x). Este es, justamente, el criterio que será usado más adelante para encon-
trar los valores estacionarios de (3.1).
Como en el cálculo diferencial, la anulación de la primera derivada es una condi-

ción necesaria pero no suficiente para un máximo o un mínimo; así en el cálculo varia-
cional se habla de primeras variaciones y segundas variaciones de J para discriminar
entre máximos, mínimos y puntos de inflexión. En este texto sólo se trabajará con la
primera variación y se emplearán razonamientos geométricos o físicos para decidir si
se ha encontrado un máximo, un mínimo o un punto de inflexión.
El funcional J (que se denomina también integral funcional) depende de la función

y (x), y los límites de integración x1 y x2 son fijos. No es necesario que los límites de
integración sean considerados fijos y, si se permite que estos límites varíen, el problema
se convierte en no sólo determinar y (x), sino también x1 y x2 de manera tal que J
tome un valor estacionario. La función y (x) tiene entonces que ser variada hasta que
se consiga un valor estacionario de J, queriéndose decir con esto que si y = y (x) hace
que J tome un valor mínimo, entonces cualquier función vecina, no importando lo
cerca que esté de y (x), hará que J se incremente.
3.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Se da el nombre de función vecina, función variada o camino vecino de

y = y (x) a todas las posibles funciones y = y ( ; x) con la condición de que,
para = 0, y (0; x) = y (x).
Como caso particular se puede considerar (ver figura 3.1),
y ( ; x) = y (0; x) + (x) = y (x) + (x) (3.2)
donde la variación (x) es una función auxiliar que introduce la variación y que debe
anularse en las fronteras del camino x = x1 y x = x2 ,
(x1 ) = (x2 ) = 0 (3.3)
debido a que la función variada y ( ; x) debe ser idéntica a y (x) en las fronteras del
camino. Por simplicidad, se supondrá que y (x) y (x) son continuas y no singulares en
el intervalo [x1 ; x2 ] con primera y segunda derivada continua en el mismo intervalo.
Cualquier variación que cumpla con la condición (3.3) se denomina variación admis-
ible.
Figura (3.1): La función y (x) es el camino que hace que el funcional J tome un valor extremal. Las
funciones y ( ; x) = y (x) + (x) son las funciones vecinas donde (x) se anula en las fronteras del
intervalo [x1 ; x2 ].
Si se consideran funciones del tipo (3.2), la integral J se convierte en un funcional

del parámetro , Z x2
J( )= f [y ( ; x) ; y 0 ( ; x) ; x] dx (3.4)
x1
La condición fundamental para que esta integral tome un valor estacionario es que
J sea independiente de en primer orden a lo largo del camino resultando así el valor
extremo ( = 0), es decir,
@J
=0 (3.5)
@ =0
(primera variación) para todas las funciones (x). Esto es sólo una condición necesaria
pero no es suficiente, como ya fue mencionado antes.
..............................................................................................
Ejemplo 3.1 2
Considerar la función f = dy(x)dx
donde y (x) = 3x. Sumar a y (x) la
función (x) = Sen (x) Cos (x)+1, y (a) encontrar J ( ) entre los límites de x = 0 y x = 2 ,
(b) mostrar que el valor estacionario de J ( ) se da cuando = 0.
Figura (3.2): Función y (x) = 3x entre los límites de x = 0 y x = 2 y dos de sus variaciones y ( ; x) =
3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (Ejemplo 3.1).
Solución: Los caminos vecinos al camino estacionario vendrán dados por,
y ( ; x) = 3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (3.6)
Estos caminos están ilustrados en la figura 3.2 para = 0 y otros dos valores no nulos de
la misma. Es claro que la función (x) = Sen (x) Cos (x) + 1 cumple con que se anule
en las fronteras x = 0 y x = 2 . Para determinar f (y; y 0 ; x) ; se determina primero,
dy ( ; x)
=3+ [Cos (x) + Sen (x)] (3.7)
dx
3.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
entonces,
2
dy ( ; x) 2
f= = 9 + 6 [Cos (x) + Sen (x)] + [Sen (2x) + 1] (3.8)
dx
Ahora, a partir de (3.4), se obtiene,
Z 2
2 2
J( )= 9 + 6 [Cos (x) + Sen (x)] + [Sen (2x) + 1] dx = 2 9+ (3.9)
0
Así se puede ver que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (po-
sitivo o negativo) escogido para . Es obvio que la condición descrita por la expresión
(3.5) es también satisfecha.
..............................................................................................
Ejemplo 3.2 2
Considerar la función f = dy(x)
dx
+ x donde y (x) = x2 . Sumar a y (x)
la función (x) = x3 x, y (a) encontrar J ( ) entre los límites de x = 1 y x = 1, (b)
mostrar que el valor estacionario de J ( ) se da cuando = 0.
Figura (3.3): Función y (x) = x2 entre los límites de x = 1 y x = 1 y dos de sus variaciones y ( ; x) =
x2 + x3 x (Ejemplo 3.2).
Solución: Los caminos vecinos al camino estacionario vendrán dados por,
y ( ; x) = x2 + x3 x (3.10)
Estos caminos están ilustrados en la figura 3.3 para = 0 y otros dos valores no nulos de
la misma. Es claro que la función (x) = x3 x cumple con que se anule en las fronteras
x = 1 y x = 1. Para determinar f (y; y 0 ; x) ; se determina primero,
dy ( ; x)
= 2x + 3x2 1 (3.11)
dx
entonces,
2
dy ( ; x) 2
f= + x = 2x + 3x2 1 +x (3.12)
dx
Ahora, a partir de (3.4), se obtiene,
Z 1n o
2 1 1
J( )= 2x + 3x2 1 + x dx = 8 + 2
(3.13)
1 3 5
Así se puede ver que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (po-
sitivo o negativo) escogido para . Es obvio que la condición descrita por la expresión
(3.5) es también satisfecha.
..............................................................................................
3.2. Cálculo de extremales sin restricciones

En esta sección se calcularán los valores extremos del funcional integral (3.1)
pero sin restricciones adicionales a las ya impuestas por las condiciones de frontera
x = x1 y x = x2 .
3.2.1. Para una variable dependiente — Ecuación de Euler

Para determinar el resultado de la condición descrita por la expresión (3.5), se
efectuará la derivada indicada en la expresión (3.4),
Z x2
@J @
= f (y; y 0 ; x) dx (3.14)
@ @ x1
y puesto que los límites de integración son fijos, la derivación sólo afecta al integrando,
por lo tanto, Z x2
@J @f @y @f @y 0
= + 0 dx (3.15)
@ x1 @y @ @y @
El segundo término en el integrando de (3.17) puede ser escrito como,
Z x2 Z x2
@f @y 0 @f @ dy
0
dx = 0
dx (3.16)
x1 @y @ x1 @y @ dx
3.2. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
que puede ser integrada por partes,

Z Z
udv = uv vdu (3.17)
@f @ dy
u= ; dv = dx
@y 0 @ dx
Z x2 x Z x2
@f @ dy @f @y 2 @y d @f
dx = dx (3.18)
x1 @y 0 @ dx 0
@y @ x1 x1 @ dx @y 0
donde el término integrado se anula debido a que la derivada parcial de y con res-
pecto a en x1 y x2 debe anularse. Por lo tanto, la expresión (3.15) queda escrita
como, Z x2
@J @f d @f @y
= 0
dx (3.19)
@ x1 @y dx @y @
Al aplicar la condición (3.5), para encontrar así los valores estacionarios de J ( ),
Z x2
@J @f d @f @y
= 0
dx =0 (3.20)
@ =0 x1 @y dx @y @ =0
La derivada @@y en (3.19) es una función de x que es arbitraria excepto porque debe
cumplir con las condiciones de continuidad y valores en las fronteras del camino. Por
ejemplo, para el caso particular de la familia paramétrica de caminos variados dados
por (3.2), es la función arbitraria (x).
Por otro lado, en el cálculo variacional existe el llamado lema 1 fundamental del
cálculo de variaciones (ver apéndice C) que establece lo sguiente:
Si, Z x2
M (x) (x) = 0 (3.21)
x1
para todas las funciones arbitrarias (x) continuas hasta la segunda deriva-
da (al menos), entonces M (x) debe anularse idénticamente en el intervalo
(x1 ; x2 ).
Ahora bien, al aplicar el anterior lema a la expresión (3.20) resulta,

@f d @f
=0 Ecuación de Euler (3.22)
@y dx @y 0
donde, ahora, y y y 0 son independientes de . Este resultado es conocido como la
Ecuación de Euler 2 , que constituye la condición necesaria para que J tenga un valor
estacionario.
1
Proposición que es preciso demostrar antes de establecer un teorema.
2
Leonhard Paul Euler nació el 15 de abril de 1707 en Basilea, Suiza, y murió el 18 de septiembre de 1783
en San Petersburgo, Rusia. Fue un respetado matemático y físico, y está considerado como el principal
matemático del siglo XVIII y como uno de los más grandes de todos los tiempos.
..............................................................................................
Ejemplo 3.3
Hallar las extremales de la funcional,
Z x2
J= y 2 + y 02 + 2yex dx
x1
Solución: Aquí,
f = y 2 + y 02 + 2yex (3.23)
Ahora bien, al sustituir (3.23) en la ecuación de Euler (3.22) resulta,
@ d @
y 2 + y 02 + 2yex 0
y 2 + y 02 + 2yex = 0
@y dx @y
y + ex y 00 = 0 (3.24)
La expresión (3.24) es una ecuación diferencial de segundo orden no homogénea con

coeficientes constantes, cuya solución es,
1
y = c1 ex + c2 e x
+ xex
2
..............................................................................................
Ejemplo 3.4
Z 2 02
y
J= dx
1 4x
que satisfagan las condiciones de frontera y (1) = 5 y y (2) = 11.

Solución: Aquí,
y 02
f= (3.25)
4x
@ y 02 d @ y 02
= 0
@y 4x dx @y 0 4x
d y0
= 0
dx x
que al integrarse produce,

y 0 = c1 x (3.26)
Al integrar (3.26) resulta,

c1 2
y= x + c2 (3.27)
2
Si ahora se aplican las condiciones de frontera sobre (3.27) resulta,

c1
Para y (1) = 5: + c2 = 5
2
Para y (2) = 11: 2c1 + c2 = 11
de las cuales se obtiene c1 = 4 y c2 = 3. Por lo tanto, al sustituir estos resultados en (3.27)

se obtiene finalmente,
y = 2x2 + 3 (3.28)
que es una parábola.
Queda ahora por responder la pregunta: ¿la parábola (3.28) maximiza o minimiza
a J?. La extremal hallada puede maximizar, minimizar o no hacer ninguna de las dos
cosas. Con la teoría mostrada en este texto no es posible, en general, decidir qué es
lo que ocurre. Sin embargo existen unos pocos casos simples (este ejemplo es uno de
ellos) donde se puede decidir muy fácilmente.
Si es cualquier variación admisible (no necesariamente pequeña), entonces la

variación que sobre J hace viene dada por (ye = y extremal= 2x2 + 3),
Z 2 Z 2
1 21 d 1 21 d
J (ye + ) J (ye ) = (ye + ) dx (ye ) dx
4 1 x dx 4 1 x dx
Z 2 2 Z
1 (4x + 0 ) 2
= dx 4 xdx
4 1 x 1
2 Z
1 2 02
= 2 + dx
1 4 1 x
y como , por ser una variación admisible, debe satisfacer (1) = 0 y (2) = 0; se tiene
que, Z
1 2 02
J (ye + ) J (ye ) = dx 0
4 1 x
puesto que la integral de una función positiva debe ser positiva (x es positiva en el
intervalo de integración). Así (3.28) proporciona realmente un mínimo global de J. El
mínimo global de J viene dado al sustituir (3.28) en J y evaluar la integral resultante. En
efecto, Z 2 2
2 1 d 2
J 2x + 3 = 2x + 3 dx = 6
1 4x dx
..............................................................................................
Ejemplo 3.5
¿En qué curvas puede alcanzar su extremo la funcional,
Z 1
J= y 02 + 12xy dx
0
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 1?.

Solución: Aquí,
f = y 02 + 12xy (3.29)
@ d @
y 02 + 12xy 0
y 02 + 12xy = 0
@y dx @y
6x y 00 = 0 (3.30)
La ecuación diferencial (3.30) tiene como solución,
y = x3 + c1 x + c2 (3.31)
Para hallar las constantes c1 y c2 se aplican sobre (3.31) las condiciones de frontera
dadas. En efecto,
Para y (0) = 0: c2 = 0 (3.32)

Para y (1) = 1: 1 + c1 + c2 = 1 ) c1 = 0 (3.33)
Por último, al sustituir (3.32) y (3.33) en (3.31) resulta,
y = x3
..............................................................................................
Ejemplo 3.6
El problema de la braquistócrona3 . Considérese una partícula que
!
se mueve en un campo de fuerza constante F (el campo gravitacional cerca de la
superficie de la Tierra, por ejemplo), iniciando desde el reposo en algún punto P1 =
(x1 ; y1 ) hasta otro punto más bajo P2 = (x2 ; y2 ). Encontrar el camino que permite a la
partícula moverse entre ambos puntos en el menor tiempo posible.
Solución: Si se coloca el origen del sistema de coordenadas de referencia en el
punto donde la partícula comienza a moverse, se tiene que P1 = (x1 ; y1 ) = (0; 0).
Además, supóngase que el campo de fuerza está dirigido a lo largo del eje x (ver
figura 3.4). Puesto que la fuerza sobre la partícula es constante y si se ignora la posibili-
dad de fricción, el campo es conservativo, es decir, la energía total E de la partícula
es constante. En el punto P1 , E = T +U = 0. La energía cinética es T = 12 mv 2 y la energía
potencial es U = mgx, donde g es la aceleración originada por el campo de fuerza.
Así,
1
E = T + U = mv 2 mgx = 0 (3.34)
2
3
Del griego Braquistos = “el más breve” y Cronos= tiempo.
Figura (3.4): El problema de la braquistócrona (Ejemplo 3.6).
resultando,
p
v= 2gy (3.35)
Por otro lado, se sabe que,

ds
v= (3.36)
dt
entonces,
Z (x2 ;y2 ) Z 1 Z x2
1
ds (dx2 + dy 2 ) 2 1 + y 02 2
t= = 1 = dx (3.37)
(x1 ;y1 )=(0;0) v (2gx) 2 x1 =0 2gx
donde se ha supuesto que la partícula parte en t = 0.
El tiempo transcurrido durante todo el movimiento es la cantidad que se quiere

minimizar, por lo tanto, la función f puede ser identificada como,
1
1 + y 02 2
f= (3.38)
2gx
entonces de la ecuación de Euler (3.22) resulta,

" 1# ( " 1 #)
@ 1 + y 02 2 d @ 1 + y 02 2
=0
@y 2gx dx @y 0 2gx
o, ( " #)
1
d @ 1 + y 02 2
=0 (3.39)
dx @y 0 x
Figura (3.5): Camino resultante para que la partícula se mueva desde (x1 ; y1 ) = (0; 0) hasta (x2 ; y2 ) en el
menor tiempo posible (Ejemplo 3.6).
que al ser integrada resulta en,

@f
= c1 , c1 = constante (3.40)
@y 0
y desarrollando la derivada parcial,
y 02
= c21 (3.41)
x (1 + y 02 )
que puede escribirse en la forma,
Z ! 12
x
y= 1 dx (3.42)
c21
x
Al hacer el cambio de variable,

1
x = (1 Cos ') (3.43)
2c21
1
dx = Sen 'd'
2c21
resulta, Z
1 1
y= 2 (1 Cos ') d' = (' Sen ') + c2 , c2 = constante
2c1 2c1
de aquí que, al hacer la constante de integración c2 igual a cero para cumplir con el
requerimiento de que (0; 0) es el punto de partida del movimiento,
1
y= (' Sen ') (3.44)
2c1
por lo tanto, en conjunto, las expresiones (3.43) y (3.44),

)
x = a (1 Cos ') 1
,a= 2 (3.45)
y = a (' Sen ') 2c1
son las ecuaciones paramétricas para una cicloide que pasa por el origen (ver figura
3.5) y la constante a debe ser ajustada para permitir que la cicloide pase a través del
punto de llegada P2 = (x2 ; y2 ) del movimiento de la partícula.
La solución del problema de la braquistocrona resultó, en verdad, en el camino que

debe seguir la partícula para que el tiempo sea mínimo.
..............................................................................................
Ejemplo 3.7
Distancia más corta entre dos puntos del plano. Encuentre la ecua-
ción de la línea que proporciona la distancia más corta entre dos puntos en un plano
(ver figura 3.6).
Figura (3.6): Distancia más corta entre dos puntos del plano (Ejemplo 3.7).
Solución: El elemento de línea en un plano viene dado por,

1
ds2 = dx2 + dy 2 ) ds = dx2 + dy 2 2
(3.46)
por lo tanto, la longitud total de cualquier curva que une los puntos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 )
vendrá dada por,
Z (x2 ;y2 ) Z x2
1 1
2 2 2
s= dx + dy = 1 + y 02 2 dx (3.47)
(x1 ;y1 ) x1
que es precisamente la cantidad que se quiere minimizar.. Es fácil notar que aquí,
1
f = 1 + y 02 2
(3.48)
de aquí que,
@f @f y0
@y
=0 @y 0
= 1 (3.49)
(1+y 02 ) 2
Ahora, al usar la ecuación de Euler (3.22) resulta,

" #
d y0
=0 (3.50)
dx (1 + y 02 ) 12
o bien,
y0
1 = c1 (3.51)
(1 + y 02 ) 2
donde c1 es una constante de integración y de la cual se puede escribir,
y 0 = c2 (3.52)
con,
c1
c2 = 1
(1 c21 ) 2
Finalmente, al integrar (3.52), resulta,
y = c2 x + c3 (3.53)
donde c3 es otra constante de integración. En rigor, sólo se ha probado que la rec-

ta es una trayectoria que hace que (3.47) dé un valor estacionario, aunque en este
problema es obvio que se trata de un mínimo. Las constantes de integración c2 y c3
quedan determinadas por la condición de que la curva pase por los dos puntos fron-
teras (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ).
..............................................................................................
Ejemplo 3.8
Superficie mínima de revolución. Considerar la superficie generada
al hacer girar una línea que une dos puntos fijos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) en torno a un eje
coplanar con los dos puntos. Determinar la ecuación de la línea que une dichos pun-
tos de manera tal que el área de la superficie generada (el área de la superficie de
revolución) sea mínima.
Solución: Supóngase que la curva que pasa a través de (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) es trasla-
dada en torno al eje y, coplanar con los dos puntos. Para calcular el área total de la
Figura (3.7): Superficie mínima de revolución (Ejemplo 3.8).
superficie de revolución, primero se encuentra el área dA de una cinta (ver figura 3.7),
de manera que,
1
dA = 2 xds = 2 x dx2 + dy 2 2 (3.54)
Z (x2 ;y2 ) Z x2
1 1
2 2 2
A=2 x dx + dy =2 x 1 + y 02 2
dx (3.55)
(x1 ;y1 ) x1
Aquí,
1
f = 2 x 1 + y 02 2
(3.56)
y como,
@f
=0
@y
@f xy 0
= 1
@y 0 (1 + y 02 ) 2
por lo tanto, de (3.22) resulta, " #
d xy 0
=0
dx (1 + y 02 ) 12
xy 0
1 = c1 , c1 = constante (3.57)
(1 + y 02 ) 2
de aquí que, Z
0 a dx
y = 1 ) y = c1 1 (3.58)
(x2 c21 ) 2 (x2 c21 ) 2
cuya solución es,

1 x
y = c1 Cosh + c2 (3.59)
c1
donde c1 y c2 son constantes de integración que pueden ser determinadas requiriendo
que la curva pase por los puntos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ). La expresión (3.59) puede ser escrita
también como,
y c2
x = c1 Cosh (3.60)
c1
la cual es más fácil de reconocer como la ecuación de la catenaria, la curva que
forma una cuerda flexible que cuelga entre dos puntos de soporte fijos.
..............................................................................................
Una segunda forma de la ecuación de Euler puede ser obtenida a partir de

la ecuación de Euler (3.22) que será conveniente para funciones f que no dependen
explícitamente de x, es decir, @f
@x
= 0.
Nótese primero que para cualquier función f (y; y 0 ; x) se tiene,
df @f dy @f dy 0 @f @f @f @f
= + 0 + = y0 + y 00 0 + (3.61)
dx @y dx @y dx @x @y @y @x
También,
d @f @f d @f
y0 = y 00 + y0 (3.62)
dx @y 0 @y 0 dx @y 0
@f
o, sustituyendo y 00 @y 0 de (3.61),
d @f df @f d @f @f
y0 = + y0 y0 (3.63)
dx @y 0 dx @x dx @y 0 @y
donde el último término se anula debido a la ecuación de Euler (3.22). Por lo tanto,
@f d @f
f y0 =0 (3.64)
@x dx @y 0
que a menudo se le llama segunda forma de la ecuación de Euler. Se puede usar esta
ecuación en casos en los cuales f no depende explícitamente de x, de manera que
@f
@x
= 0. Entonces,
@f @f
f y 0 0 = c, c = constante (para = 0) (3.65)
@y @x
que es la llamada forma integrada de la ecuación de Euler.
..............................................................................................
Ejemplo 3.9
Z x2 p 02
y +1
J= dx
x1 y
Solución: Aquí, p
y 02 + 1
f= (3.66)
y
que no depende explícitamente de x, por lo tanto, es posible usar la forma integrada
de la ecuación de Euler. En efecto, al sustituir (3.66) en (3.65) resulta,
p p !
y 02 + 1 0 @ y 02 + 1
y 0 =c
y @y y
1
p =c
y y 02 + 1
o,
1p
y0 = 1 c2 y 2 (3.67)
cy
que constituyen un par de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden y de
variables separables. Al integrar (3.67) resulta,
1
(x c1 )2 + y 2 =
c2
donde c1 es una constante de integración. Por lo tanto, las curvas extremales de la
funcional dada son una familia de circunferencias.
..............................................................................................
Ejemplo 3.10
Se tiene una película de jabón entre dos anillos paralelos concén-
tricos de radio a, separados por una distancia 2d (ver figura 3.8). Encuentre la forma
adquirida por la película de jabón.
Solución: La forma que adquirirá la película de jabón será aquella que minimice
la energía del sistema (todo sistema al tender a la estabilidad, tiende a su estado
de mínima energía), por lo tanto este estado debe corresponder a aquél donde la
superficie de la película de jabón sea la mínima.
Es fácil ver de la figura 3.8 que las condiciones de frontera vienen dadas por y (d) = a
y y ( d) = a. El elemento de superficie de la película de jabón vendrá dado por,
dS = 2 yds
Figura (3.8): Película de jabón entre dos anillos concéntricos de radio a y separados por una distancia
2d (Ejemplo 3.10).
y,
p
ds2 = dy 2 + dz 2 ) ds = y 02 + 1dz
dy
con y 0 = : Por lo tanto,
dz Z d p
S=2 y y 02 + 1dz (3.68)
d
que es la cantidad que se quiere minimizar. En (3.68) es posible identificar,

p
f = 2 y y 02 + 1 (3.69)
Ahora bien, como f no depende de la variable independiente z, entonces es posible

usar la forma integrada (3.65) de la ecuación de Euler. Entonces,
p @ p
2 y y 02 + 1 2 y0 y y 02 + 1 = c
@y 0
o,
y2
y 02 = 1 (3.70)
c21
c
con c1 = 2
. Al introducir el cambio de variable,
y = c1 Cosh u (3.71)
en (3.70) e integrando resulta,

y z
= Cosh + c2 (3.72)
c1 c1
con c2 una constante de integración.
Las constantes c1 y c2 se calculan aplicanso las condiciones de frontera y (d) = a y

y ( d) = a sobre (3.72). En efecto,
a d
Para y (d) = a: = Cosh + c2
c1 c1
a d
Para y ( d) = a: = Cosh + c2
c1 c1
de las cuales se deduce que c2 = 0 ya que d 6= 0. La constante c1 vendrá dada por,
a d
= Cosh (3.73)
c1 c1
que es una ecuación trascendental para dicha constante.
Por último (3.72) se puede escribir como,

z
y = c1 Cosh (3.74)
c1
con c1 dada por (3.73). La expresión (3.74) es la ecuación de una catenaria, por lo
tanto, en perfil la película de jabón toma esta forma, con una distancia mínima al eje
dada por c1 (verificarlo).
..............................................................................................
Ejemplo 3.11
La geodésica. La geodésica es una línea que representa el camino
más corto entre dos puntos cuando el camino está restringido a una superficie en
particular. Encuentre la geodésica sobre una esfera de radio R.
Solución: En la figura 3.9 se muestra la situación planteada en el enunciado. El ele-
mento de longitud (elemento de línea) en coordenadas esféricas viene dado por,
2
ds2 = dr2 + r2 d + r2 Sen2 d'2 (3.75)
y para una esfera de radio r = R se convierte en,

1
2
ds = R d + Sen2 d'2 2
(3.76)
que proporciona la distancia entre dos puntos sobre la esfera de radio R. De esta
forma, la distancia s entre los puntos 1 y 2 viene dada por,
Z 2" 2
# 12
d
s=R + Sen2 d' (3.77)
1 d'
Figura (3.9): Geodésicas sobre una esfera (Ejemplo 3.11).
y si s debe ser un mínimo, se puede identificar f como,

1
02
f =R + Sen2 2
(3.78)
0 d
donde = d'
.
@f
Ahora, puesto que @' = 0, se puede usar la forma integrada de la ecuación de
Euler (3.65) obteniéndose,
02 2
1
0 @ h 02 2
1 i c
+ Sen 2
+ Sen 2
= C, con C = (3.79)
@ 0 R
1
02
Sen2 = C + Sen2 2
(3.80)
de la cual resulta,
d' C csc2
= 1 (3.81)
d (1 C 2 csc2 ) 2
y al integrar,
1 cot
' = Sen + (3.82)
2 (1 C2)
donde es la constante de integración y = C2
que, al reescribirla,produce,
cot = Sen (' ) (3.83)
Para interpretar este resultado, se transforma (3.83) a coordenadas rectangulares.

Con este fin, multiplicando (3.83) por R Sen se obtiene,
( Cos ) R Sen Sen ' ( Sen ) R Sen Cos ' = R Cos (3.84)
| {z }
Aplicando la identidad Sen(' )=Sen ' Cos +Cos ' Sen
y puesto que y son constantes, se puede escribir,
Cos = A; Sen =B (3.85)
de modo que (3.84) queda escrita como,
A (R Sen Sen ') B (R Sen Cos ') = (R Cos ) (3.86)
Las cantidades en los paréntesis son justo las expresiones para y, x y z respectiva-
mente, en coordenadas esféricas, por lo tanto resulta,
Ay Bx = z (3.87)
que es la ecuación de un plano que pasa a través del centro de la esfera. Por lo tanto
la geodésica sobre una esfera es el camino que el plano (3.87) en la intersección con
la esfera, el círculo mayor. Nótese que el círculo mayor es el máximo a la vez que es la
mínima distancia en “línea recta” entre dos puntos sobre la superficie de una esfera.
..............................................................................................
3.2.2. Para múltiples variables dependientes — Ecuaciones de Euler -

Lagrange
La ecuación de Euler encontrada en la sección 3.2.1 es la solución del pro-
blema variacional en el cual se deseaba determinar la única función y (x) tal que la
integral del funcional f (3.1) tome un valor estacionario. El caso más comúnmente en-
contrado en Mecánica es aquél en el cual f es un funcional de múltiples variables
dependientes, es decir,
f = f [y1 (x) ; y10 (x) ; y2 (x) ; y20 (x) ; :::; x] (3.88)
o simplemente,
f = f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] , con i = 1; 2; :::; n (3.89)
En este caso, el problema variacional se convierte en encontrar las funciones yi (x)
que hacen que, Z x2
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx (3.90)
x1
tome un valor estacionario. Siguiendo un procedimiento análogo al mostrado en la

sección 3.2.1 resulta, Z x2 X
@J @f d @f @yi
= 0
dx (3.91)
@ x1 i
@y i dx @y i @
Ahora, al aplicar la condición (3.5), para encontrar así los valores estacionarios de
J ( ),
Z x2 X
@J @f d @f @yi
= 0
dx =0 (3.92)
@ =0 x1 i
@yi dx @yi @
=0
y al aplicar el lema fundamental del cálculo de variaciones (3.21),
@f d @f
= 0, con i = 1; 2; :::; n (3.93)
@yi dx @yi0
que son las ecuaciones de Euler para un funcional f de múltiple variables dependi-
entes y conforman un conjunto de n ecuaciones diferenciales. Se les conoce también
como ecuaciones de Euler-Lagrange.
Posteriores generalizaciones del problema variacional fundamental son posibles fá-

cilmente. Así se puede suponer que f es un funcional de las derivadas de orden superi-
or y 00 , y 000 , etc., resultando en ecuaciones diferentes a las (3.93). O es posible extenderlo
a casos donde hay múltiples parámetros xj convirtiéndose la integral (3.1) en múltiple,
donde f involucraría también como variables derivadas de yi con respecto a cada
uno de los parámetros xj . Finalmente, es posible considerar variaciones en las cuales
los puntos fronteras del camino no sean fijos.
..............................................................................................
Ejemplo 3.12
Z
2
J= y 02 + z 02 + 2yz dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y 2

= 1 y z (0) = 0, z 2
= 1.
Solución: Aquí,
f = y 02 + z 02 + 2yz (3.94)
Ahora bien, f tiene dos variables y y z, por lo tanto, se debe escribir una ecuación de
Euler para cada una de estas variables. Al sustituir (3.94) en las ecuaciones de Euler
(3.93) (para i = 1; 2 con y1 = y y y2 = z) resulta,
@f d @f
Para i = 1: =0
@y dx @y 0
@ d @
y 02 + z 02 + 2yz 0
y 02 + z 02 + 2yz = 0
@y dx @y
z y 00 = 0 (3.95)
y,
@f d @f
Para i = 2: =0
@z dx @z 0
@ d @
y 02 + z 02 + 2yz y 02 + z 02 + 2yz = 0
@z dx @z 0
y z 00 = 0 (3.96)
Si entre (3.95) y (3.96) se elimina z resulta,
y IV y=0
que al integrarla produce,
y = c1 ex + c2 e x
+ c3 Cos x + c4 Sen x (3.97)
Para encontrar z, se sustituye (3.97) en (3.95) resultando,
z = c1 ex + c2 e x
c3 Cos x c4 Sen x (3.98)
Por último, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.97) en (3.98) resulta,
c1 = 0, c2 = 0, c3 = 0 y c4 = 1 (3.99)
por lo tanto, sustituyendo (3.99) en (3.97) y (3.98),
y = Sen x y z = Sen x
..............................................................................................
Ejemplo 3.13
Z 1
J= y 02 + z 02 dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y (1) = 1 y z (0) = 0, z (1) = 2.

Solución: Aquí,
f = y 02 + z 02 (3.100)
@f d @f
Para i = 1: =0
@y dx @y 0
@ d @
y 02 + z 02 y 02 + z 02 = 0
@y dx @y 0
y 00 = 0 (3.101)
y,
@f d @f
Para i = 2: =0
@z dx @z 0
@ d @
y 02 + z 02 y 02 + z 02 = 0
@z dx @z 0
z 00 = 0 (3.102)
Las soluciones de (3.101) y (3.102) son respectivamente,
y = c1 x + c2 (3.103)
z = c3 x + c4 (3.104)
Por último, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.103) en (3.104) resulta,
c1 = 1, c2 = 0, c3 = 2 y c4 = 0 (3.105)
por lo tanto, sustituyendo (3.105) en (3.103) y (3.104),
y=x y z= 2x
..............................................................................................
Ejemplo 3.14
Z x2
J= f (y 0 ; z 0 ) dx
x1
Solución: Aquí,
f = f (y 0 ; z 0 ) (3.106)
@ d @
Para i = 1: f (y 0 ; z 0 ) f (y 0 ; z 0 ) = 0
@y dx @y 0
| {z }
=0
d @
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @y 0
@ @f dy 0 @ @f dz 0
+ 0 = 0
@y 0 @y 0 dx @z @y 0 dx
| {z }
Por regla de la cadena
@ 2 f 00 @ 2 f 00
y + z = 0 (3.107)
@y 02 @z 0 @y 0
y,
@ d @
Para i = 2: f (y 0 ; z 0 ) f (y 0 ; z 0 ) = 0
@z
| {z } dx @z 0
=0
d @
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @z 0
@ @f dy 0 @ @f dz 0
+ 0 = 0
@y 0 @z 0 dx @z @z 0 dx
| {z }
Por regla de la cadena
@ 2 f 00 @ 2 f 00
y + 02 z = 0 (3.108)
@y 0 @z 0 @z
Por último, al resolver el sistema formado por (3.107) y (3.108) resulta,

)
00 2
y =0 @2f @2f @2f
si 6= 0
z 00 = 0 @y 0 @z 0 @y 02 @z 02
de las cuales resulta, como se vió en el ejemplo anterior, lo siguiente,
y = c1 x + c2 y z = c3 x + c4
que es una familia de líneas rectas en el espacio. Como se puede ver, el ejemplo
anterior constituye un caso especial de éste.
..............................................................................................
3.3. Cálculo de extremales con restricciones

Existen aplicaciones en las que es natural considerar ciertas restricciones adi-
cionales sobre el conjunto de funciones de las que depende el funcional integral J
definido por (3.90). Supóngase que se quiere buscar, por ejemplo, el camino más cor-
to entre dos puntos sobre una superficie. Entonces, adicionalmente a las condiciones
ya discutidas antes, existe ahora la restricción de que el camino debe satisfacer la
ecuación de dicha superficie.
Una forma de abordar este problema es la de transformar el problema con restric-

ciones dado, a un problema equivalente sin restricciones mediante el uso del método
de los multiplicadores de Lagrange; de forma análoga a como se procede para hal-
lar los valores extremales para las funciones de varias variables en el curso básico de
cálculo varias variables.
3.3.1. Restricciones del tipo g [yi (x) ; x] = 0 y g [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0
En general, supóngase que se quiere encontrar las funciones yi (x) que hacen
que la integral (3.90),
Z x2
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; :::; n
x1
tome un valor estacionario, pero bajo las restricciones algebraicas impuestas por,
gl [yi (x) ; x] = 0, con l = 1; 2; :::; m (3.109)
(el subíndice l indica que puede haber más de una restricción de este tipo, en to-
tal m) entonces, al aplicar el método de los multiplicadores de Lagrange, es posible
demostar4 que se puede escribir la nueva integral funcional,
Z x2
e
J= fedx (3.110)
x1
con,
X
m
fe = f + l (x) gl (3.111)
l=1
donde las l son los llamados multiplicadores de Lagrange. La expresión (3.110) repre-
senta el problema variacional sin restricciones (pues ahora están contenidas en fe) del
problema variacional con restricciones original planteado por las expresiones (3.90) y
4
Ver [15], págs. 388-390.
3.3. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
(3.109) en conjunto. Como (3.110) es sin restricciones, entonces fe debe cumplir con las
ecuaciones de Euler - Lagrange (3.93), por lo tanto,
!
@ fe d @ fe
=0
@yi dx @yi0
o,
d @f @f
= Qi (3.112)
dx @yi0 @yi
donde,
X
m
@gl d @gl d l @gl
Qi = l (3.113)
l=1
@yi dx @yi0 dx @yi0
que son las ecuaciones de Euler - Lagrange para el problema planteado. La general-
ización para l = l [yi (x) ; yi0 (x) ; x] es sencilla.
La solución completa al problema depende ahora de la determinación de n fun-

ciones yi y m funciones l . Como hay m dadas por (3.109) y n ecuaciones dadas por
(3.112), entonces existen suficientes ecuaciones para permitir una solución completa
al problema planteado. Aquí las l son consideradas indeterminadas y son obtenidas
como parte de la solución.
En el caso de que se tenga una restricción del tipo gl = g [yi (x) ; x], la expresión
(3.113) se reduce a,
X m
@gl
Qi = l (3.114)
l=1
@yi
..............................................................................................
Ejemplo 3.15
Hallar las geodésicas del cilindro circular r = R.
Solución: En la figura 3.10 se muestra esquemáticamente lo planteado. En coorde-
nadas Cartesianas,
g = x2 + y 2 R 2 = 0 (3.115)
y el elemento de longitud (elemento de línea) viene dado por,
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
de aquí que la longitud de la curva venga dada por,

Z 2 Z 2
1 1
2 2 2 2
s= dx + dy + dz = 1 + y 02 + z 02 2
dx
1 1
de modo que,
1
f = 1 + y 02 + z 02 2
Figura (3.10): Geodésicas en un cilindro circular recto de radio R (Ejemplo 3.15).
Ahora, al usar (3.112) con Qi dada por (3.114) puesto que en este caso g no depende
de las yi0 , las ecuaciones de Euler vendrán dadas por,
d @f @f
= Qy
dx @y 0 @y
d h 1
i
1 + y 02 + z 02 2
y0 = 2 y (3.116)
dx
y,
d @f @f
= Qz
dx @z 0 @z
d h 1
i
1 + y 02 + z 02 2
z 0
= 0 (3.117)
dx
Ahora bien, de (3.117) resulta,
1
1 + y 02 + z 02 2
z 0 = c1 (3.118)
y de (3.115),
1
y= R2 x2 2
(3.119)
Al sustituir (3.119) en (3.118) resulta,
c2 R
z0 = 1 (3.120)
(R2 x2 ) 2
donde, 1
c21 2
c2 =
1 c21
Por último, al resolver (3.120) se obtiene,
1 x
z = c2 R tan p + c3 (3.121)
R2 x2
..............................................................................................
Ejemplo 3.16
Geodésicas en general. Sea (x; y; z) = 0 la ecuación de una super-
ficie S dada y suponiendo que toda curva diferenciable definida sobre S admite una
parametrización del tipo,
(t) = (x (t) ; y (t) ; z (t)) , : [t0 ; t1 ] ! S
hallar las geodésicas sobre S.

Solución: Aquí,
g = (x; y; z) = 0 (3.122)
En coordenadas Cartesianas el elemento de longitud (elemento de línea) viene dado
por,
ds2 = [dx (t)]2 + [dy (t)]2 + [dz (t)]2
de aquí que la longitud de la curva venga dada por,
Z 2 1
Z 2n o1
2 2 2 2 2 2 2 2
s= [dx (t)] + [dy (t)] + [dz (t)] = [x0 (t)] + [y 0 (t)] + [z 0 (t)] dt (3.123)
1 1
que es la cantidad que se quiere minimizar, de modo que,

n o1
2 2 2 2
f = [x0 (t)] + [y 0 (t)] + [z 0 (t)] (3.124)
Ahora bien, f tiene tres variables dependientes x, y, z y t como variable independiente.

Por lo tanto, se debe escribir una ecuación de Euler para cada una de estas variables
dependientes. Ahora, al usar (3.112) con Qi dada por (3.114) puesto que en este caso
g no depende de las yi0 , las ecuaciones de Euler (para i = 1; 2; 3 con y1 = x, y2 = y, y3 = z
y para l = 1 por haber sólo una restricción) vendrán dadas por,
d @f @f @
Para i = 1: =
dt @x0 @x @x
d @ 1 @f 02 1 @
x02 + y 02 + z 02 2
x + y 02 + z 02 2 =
dt @x0 @x @x
" #
d x0 @
= (3.125)
dt (x02 + y 02 + z 02 ) 21 @x
d @f @f @
Para i = 2: =
dt @y 0 @y @y
d @ 1 @f 02 1 @
x02 + y 02 + z 02 2
x + y 02 + z 02 2 =
dt @y 0 @y @y
" #
d y0 @
= (3.126)
dt (x02 + y 02 + z 02 ) 21 @y
y,
d @f @f @
Para i = 3: =
dt @z 0 @z @z
d @ 1 @f 02 1 @
x02 + y 02 + z 02 2
x + y 02 + z 02 2 =
dt @z 0 @z @z
" #
d z0 @
= (3.127)
dt (x02 + y 02 + z 02 ) 21 @z
pero como,
d ds d d
= = s0
dt dt ds ds
y de (3.123),
ds 1
= x02 + y 02 + z 02 2
dt
entonces (3.125), (3.126) y (3.127) se pueden escribir como,
d2 x=ds2
= 0
@ =@x s
2 2
d y=ds
= 0
@ =@y s
2 2
d z=ds
= 0
@ =@z s
o,
d2 x=ds2 d2 y=ds2 d2 z=ds2
= = = 0
@ =@x @ =@y @ =@z s
expresando que la normal a la curva coincide con la normal a la superficie, definición
usual de geodésica en geometría diferencial.
..............................................................................................
3.3.2. Restricciones del tipo isoperimétrico

Se llaman problemas isoperimétricos, en el sentido estricto de esta palabra, a
los problemas sobre la determinación de una figura geométrica de superficie máxima
con perímetro dado.
En la actualidad se llaman problemas isoperimétricos a una clase mucho

más general de problemas, más precisamente, a todos los problemas varia-
cionales en los cuales se pide hallar el extremo de la funcional (3.90),
Z x2
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; :::; n
x1
tome un valor estacionario, pero bajo las llamadas restricciones isoperimétric-

as, Z x 2
gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l , con l = 1; 2; :::; m (3.128)

x1
donde las %l son constantes; m puede ser mayor, menor o igual a n, y también
problemas análogos para funcionales más complejas.
Los problemas isoperimétricos pueden ser reducidos a problemas con restricciones

del tipo g [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 por medio de la introducción de nuevas funciones desco-
nocidas. En efecto, al hacer,
Z x2
gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = hl (x) (3.129)
x1
con,
hl (x1 ) = 0
hl (x2 ) = %l , por la condición (3.128)
y derivando hl (x) con respecto a x, se obtiene,
h0l (x) = gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] ó gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] h0l (x) = 0 (3.130)
de manera que las restricciones isoperimétricas (3.128) han sido reemplazadas por res-
tricciones diferenciales, reduciéndose así al problema estudiado en la sección anterior.
Ahora bien, en lugar de estudiar los valores extremos de (3.90) restringidos por (3.130),
se pueden estudiar (inspirándose en el procedimiento seguido en la sección anterior)
los valores extremos sin restricción de la funcional,
Z x2 " X
m
# Z x2
Je = f+ l (x) (gl
0
hl ) dx = fedx (3.131)
x1 l=1 x1
donde,
X
m
fe = f + l (x) (gl h0l ) (3.132)
l=1
cuyas ecuaciones de Euler vienen dadas por,

!
d @ fe @ fe
= 0, con i = 1; 2; :::; n
dx @yi0 @yi
!
@f X @gl X m
d @f @gl
0
+ l 0 l = 0 (3.133)
dx @yi l
@y i @y i
l=1
@y i
y,
!
d @ fe @ fe
= 0, con l = 1; 2; :::; m
dx @h0l @hl
d l (x)
= 0 (3.134)
dx
de la cual se deduce que todos los l son constantes. Por lo tanto, de (3.133) y (3.134)
se pueden escribir las ecuaciones de Euler - Lagrange para este caso como,
d @f @f
= Qi
dx @yi0 @yi
con,
X
m
@gl d @gl
Qi = l (3.135)
l=1
@yi dx @yi0
que es lo mismo que se obtiene a partir de (3.112) sabiendo que los l son constantes.
..............................................................................................
Ejemplo 3.17
Z
J= y 02 dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y ( ) = 0 y sujeta a la restricción isoperimétrica,

Z
y 2 dx = 1
0
Solución: Aquí,
f = y 02 (3.136)
y,
g = y2 (3.137)
y como para este caso es constante (por ser un caso de restricción isoperimétrica),
se obtiene de (3.112) y (3.135) (i = l = 1),
d @f @f @g
=
dx @y 0 @y @y
d @y 02 @y 02 @y 2
=
dx @y 0 @y @y
y 00 = y (3.138)
que representa un problema de autovalores. Las raíces del polinomio característico

p
son .
Son posibles dos casos:
1. Si 0, la solución general viene dada por,

p p
x x
y (x) = c1 e + c2 e
que no puede satisfacer las condiciones de frontera dadas, no existiendo así solu-
ción para 0.
2. Si < 0, la solución general viene dada por,

p p
y (x) = c1 Sen x + c2 Cos x (3.139)
De la condición de frontera y (0) = 0 resulta,
y (0) = c2 = 0 (3.140)
y de y ( ) = 0,
p
Sen =0) = 0; 1; 4; : : : ; n2 , con n = 1; 2; 3; : : : (3.141)
Ahora, teniendo presente (3.140) y (3.141), de la restricción isoperimétrica resulta,

Z h i2
p p
c1 Sen x + c2 Cos x dx = 1
0
r
2
c1 = (3.142)
Por lo tanto, al sustituir los resultados (3.140) y (3.142) en (3.139), se obtiene,

r
2
y (x) = Sen (nx) , con n = 1; 2; 3; : : :
Figura (3.11): Función y (x) cuya área encerrada ha de maximizarse (Ejemplo 3.18).
..............................................................................................
Ejemplo 3.18
Determinar la función y (x) de longitud ` limitada por el eje x en la
parte inferior y que pasa por los puntos ( a; 0) y (a; 0) y que encierra la mayor área.
Solución: En la figura 3.11 se muestra que,
dA = ydx (3.143)
de manera que, Z a
A= ydx (3.144)
a
que es la cantidad que se quiere maximizar, por lo tanto,
f =y (3.145)
teniéndose presente que y (x) debe cumplir con las condiciones y ( a) = 0 y y (a) = 0.
Por otro lado, y (x) debe tener longitud `, por lo tanto,

Z a
1 1
2 2 2
ds = dx + dy )s= 1 + y 02 2 dx = ` (3.146)
a
que es una restricción isoperimétrica. De aquí que,

1
g = 1 + y 02 2
(3.147)
y como para este caso es constante (por ser un caso de restricción isoperimétrica),
se obtiene de (3.112) y (3.135) (i = l = 1),
d @f @f @g d @g
= (3.148)
dx @y 0 @y @y dx @y 0
pero,
@f @f @g @g y0
@y
=1 @y 0
=0 @y
=0 @y 0
= 1
(1+y 02 ) 2
entonces, " #
d y0 1
1 = (3.149)
dx (1 + y 02 ) 2
que al integrar resulta,
y0
1 =x c1 , con c1 constante de integración (3.150)
(1 + y 02 ) 2
Esta ecuación puede ser reescrita como,
(x c1 )
dy = 1 dx (3.151)
2
(x c1 )2 2
y al integrarla resulta,
1
y= 2
(x c1 )2 2
+ c2 , con c2 otra constante de integración (3.152)
y reordenando términos,
(x c1 )2 + (y c2 )2 = 2
(3.153)
que representa un círculo de radio centrado en (c1 ; c2 ). El área máxima es un semi-
círculo limitado por la línea y = 0. El semicírculo parte del punto ( a; 0) y llega hasta
el (a; 0) (o viceversa), lo cual significa que el círculo debe estar centrado en el origen
(c1 ; c2 ) = (0; 0) y tiene radio = a. La longitud del semicírculo es a = `, por lo tanto,
a = `= . De todo lo anterior se deduce que,
" # 21
2
`
y= x2
sea la función buscada.
..............................................................................................
Ejemplo 3.19
Para atravesar un río se coloca, desde una orilla a la otra, una cuer-
da de longitud ` de densidad lineal de masa . Si la separación entre las orillas es 2a
(2a < `), ¿qué forma tomará la cuerda con el fin de minimizar la energía potencial?
(ver figura 3.12).
Solución: Si ds es el elemento de longitud de la cuerda, entonces su energía poten-
cial vendrá dada por,
dU = gyds (3.154)
Figura (3.12): Cuerda de longitud ` colocada entre las orillas de un río de ancho 2a (Ejemplo 3.19).
y como,
1 1
ds = dx2 + dy 2 2
= 1 + y 02 2
dx
entonces, Z a 1
U= g y 1 + y 02 2
dx (3.155)
a
que es la cantidad que se quiere minimizar, pero sujeta a la restricción de que la lon-
gitud de la cuerda permanezca constante, es decir,
Z Z a
1
ds = 1 + y 02 2 dx = ` (3.156)
a
que es una restricción de tipo isoperimétrica. De (3.155) y (3.156) se puede identificar,

1
f = gy 1 + y 02 2
(3.157)
1
g = 1 + y 02 2
(3.158)
(se ha escrito g para no confundirla con la aceleración debida a la gravedad g).

Como para este caso es constante y g depende de las yi 0, se obtiene de (3.112) y
(3.135) (i = l = 1),
d @f @f @g d @g
=
dx @y 0 @y @y dx @y 0
d @ h 1
i @ h 1
i @ h 1
i
g 0
y 1 + y 02 2
+ g y 1+y 02 2
= 1+y 02 2
dx @y @y @y
d @ h 1
i
1 + y 02 2
dx @y 0
o,
y 00 y = 1 + y 02
g
que puede ser escrita como,

dy 0 dx
02
= (3.159)
1+y y g
dx
y puesto que dx = dy
dy, entonces (3.159) se puede escribir como,
y 0 dy 0 dy
02
= (3.160)
1+y y g
Ahora bien, al integrar (3.160) resulta,

2
y 02 = c1 y 1, c2 = constante de integración (3.161)
g
y al hacer la sustitución,
1
y = 1=2
Cosh u (3.162)
g c1
en (3.161) se obtiene,
u02 = c1
cuya solución es,
1=2
u = c1 x + c2 , c2 = constante de integración (3.163)
Entonces, de (3.162) y (3.163) se obtiene,

1 1=2
y= 1=2
Cosh c1 x + c2 + (3.164)
c1 g
Las condiciones de frontera establecen que y ( a) = 0. Al aplicarlas sobre (3.164)

resulta que,
1 1=2
Para y (a) = 0: 0 = 1=2
Cosh c1 a + c2 +
c1 g
1 1=2
Para y ( a) = 0: 0 = 1=2
Cosh c1 a + c2 +
c1 g
de las cuales se puede deducir que c2 = 0 ya que a 6= 0 y, por lo tanto,

g 1=2
= 1=2
Cosh c1 a (3.165)
c1
Por otro lado, para hallar c1 se usa la restricción isoperimétrica (3.156). En efecto, al
sustituir (3.164) en dicha restricción resulta,
Z ah i 21
2 1=2 2 1=2
1 + Senh c1 x dx = ` ) 1=2 Senh c1 a = ` (3.166)
a c1
que es una ecuación trascendental para c1 .
Finalmente, de (3.164) y (3.165) resulta,

1 h 1=2 1=2
i
y = 1=2 Cosh c1 x Cosh c1 a
c1
que es una catenaria, con c1 dada por (3.166).
..............................................................................................
3.4. La notación
En el análisis donde se usa el cálculo de variaciones, se acostumbra a usar
una notación compacta para representar la variación. Ahora bien, la expresión (3.19)
puede ser escrita como,
Z x2
@J @f d @f @y
d = 0
d dx (3.167)
@ x1 @y dx @y @
y si se hace,
@J
d = J (3.168)
@
@y
d = y (3.169)
@
se puede escribir (3.167) como,
Z x2
@f d @f
J= ydx
x1 @y dx @y 0
Ahora, en vista de la nueva notación, la condición para que la integral (3.1),

Z x2
J= f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx
x1
tenga un valor estacionario, puede escribirse ahora como,

Z x2
J= f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx = 0 (3.170)
x1
Introduciendo el símbolo de variación en la integral (puesto que por hipótesis los

límites de integración no son afectados por la variación por ser fijos) se tiene,
Z x2 Z x2
@f @f 0
J= f dx = y y dx
x1 x1 @y @y 0
3.4. LA NOTACIÓN
Figura (3.13): Desplazamiento virtual.
pero,
dy d
y0 = = ( y)
dx dx
entonces, Z x2
@f @f d
J= y ( y) dx
x1 @y @y 0 dx
e integrando el segundo término por partes,
Z x2
@f d @f
J= ydx (3.171)
x1 @y dx @y 0
Puesto que la variación y es arbitraria, la condición para que J tenga un valor
estacionario,
J =0
requiere que el integrando de (3.171) se anule debido al lema fundamental del cálculo
de variaciones enunciado en la sección 3.2.1, resultando así las ecuación de Euler
(3.22).
Aunque la notación es usada frecuentemente, es importante darse cuenta que

es sólo una notación compacta de cantidades diferenciales más precisas. El camino
variado y puede ser interpretado físicamente como un desplazamiento virtual desde
el camino real consistente con todas las fuerzas y ligaduras (ver figura 3.13). Esta varia-
ción y se distingue del desplazamiento diferencial dy por la condición de que dt = 0,
es decir, el tiempo es fijo como fue visto en la sección 2.9.1. El camino variado y de
hecho, ni siquiera corresponde a un posible camino de movimiento. La variación debe
anularse en los extremos del camino.
3.5. Problemas
1. Hallar la extremal del problema isoperimétrico,
Z 1
J= y 02 + x2 dx
0
con la restricción, Z 1
y 2 dx = 2
0
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 0. Resp.: y = 2 Sen (n x), donde n es un entero.
2. Hallar las extremales del problema isoperimétrico,

Z 1
J= y 02 dx
0
ydx = a
0
donde a es una constante. Resp.: y = x2 + c1 x + c2 , donde c1 , c2 y se determinan
de las condiciones de frontera y de la condición isoperimétrica.
3. Dada la funcional, Z 1
J= ay 02 by 2 dx
0
donde a y b son costantes positivas y que satisface las condiciones de frontera y (0) =
0 y y (1) = 1.
a. Hallar el camino extremal de la funcional.

b. Encuentre el valor de J usando el camino extremal hallado en (a).
4. Hallar el extremal de la funcional,

Z
J= 2y Sen x y 02 dx
0
que satisface y (0) = 0 y y ( ) = 0. Mostrar que este extremal hace que J tome un
máximo global. Resp.: y = Sen x.
5. Hallar la extremal del problema isoperimétrico,

Z 1
J= y 02 + z 02 4xz 0 4z dx
0
y 02 xy 0 z 02 dx = 2
0
5 2
sabiendo que y (0) = 0, z (0) = 0 y y (1) = 1, z (1) = 1. Resp.: y = 2
x + 72 x; z = x.
3.5. PROBLEMAS
6. Analizar el extremo de la funcional,

Z x2
J= y 2 + 2xyy 0 dx
x1
sabiendo que y (x1 ) = yo y y (x2 ) = y1 . Resp.: La integral no depende del camino de

integración. El problema variacional no tiene sentido.
7. Hallar las extremales de la funcional,

Z x2
J= y 0 1 + x2 y 0 dx
x1
c1
Resp.: Las extremales son las hipérbolas y = x
+ c2 .

Z x2
J= y 02 + 2xy 0 16y 2 dx
x1
Resp.: y = c1 Sen (4x c2 ).
9. Hallar la extremal de la funcional,

Z 1
J= y 02 + x dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = 2.

Z 1
J= y 02 + y 2 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = e 1 . Tener presente que e x

=
Cosh x Senh x. Resp.: y = Cosh x Senh x.

Z x2
J= xy 0 + y 02 dx
x1
x2
Resp.: y = 4
+ c1 x + c2 .

Z x2
x + y2
J= dx
x1 y 02
Resp.: y = sinh (c1 x + c2 ).
Rb
13. Sea F (x; y) = y + xy 0 . Muestre que a F (x; y) dx no depende del camino y = y (x),
por lo tanto, el problema de optimizar dicha integral no tiene sentido.

Z x2
J= y 2 + y 02 2y Sen x dx
x1
Resp.: y = c1 ex + c2 e x
+ 21 Sen x.

Z x2
J= 2yz 2y 2 + y 02 z 02 dx
x1
Resp.: y = (c1 x + c2 ) Cos x + (c3 x + c4 ) Sen x; z = 2y + y 00 , de donde z se determina

fácilmente.
16. ¿En qué curva puede alcanzar su extremo la funcional

Z
2
J= y 02 y 2 dx
0
sabiendo que y (0) = 0 y y 2

= 1?. Resp.: y = Sen x.
17. ¿En qué curvas puede alcanzar su extremo la funcional

Z 1
1
J= 1 + y 02 2 dx
0
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 0?. Mostrar que esta extremal hace que J tome un
mínimo global.
18. ¿En qué curvas puede alcanzar su extremo la funcional

Z x2
J= y 2 dx
x1
sabiendo que y (x1 ) = yo y y (x2 ) = y1 ?. Resp.: y = 0. La extremal y = 0 pasa por los

puntos frontera sólo cuando yo = 0 y y1 = 0.

Z 2
J= x2 y 02 dx
1
que satisface y (1) = 0 y y (2) = 1.
3.5. PROBLEMAS

Z 1 2
(1 + y 2 )
J= dx
0 y 02

Z 1
J= y 02 y 04 dx
0

Z 2
x3
J= dx
1 y 03

Z
2
J= y (2x y) dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y 2

= 2.

Z x2
J= y2 y 02 2y Cosh x dx
x1

Z x2
J= y2 y 02 2y Sen x dx
x1
26. Obténgase la forma que adopta la ecuación de Euler-Lagrange en los siguientes

casos particulares:
a) f sólo depende de y.
b) f no depende de y.
p
c) f = Q (x; y) 1 + y 02 .

Z 2
J= y 02 2xy dx
1
x
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0 y y (2) = 1. Resp.: y (x) = 6
(1 x2 ).

Z 3
J= (3x y) ydx
1
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (3) = 4 21 . Resp.: La extremal encontrada

no satisface la condición y (1) = 1, por lo tanto, este problema variacional no tiene
solución.

Z 2
2
J= (y 0 + y) dx
1
Senh(2 x)
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (2) = 0. Resp.: y (x) = Senh 1
.

Z 1 p
J= y (1 + y 02 )dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = p1 y y (1) = p1 . Resp.: Hay dos extremales
2 2
dadas por, p
1+ 3 2 2 (2x 1)2
y (x) = p
4 2 1

Z 1
J= yy 02 dx
0
p
3
bajo las condiciones
q de frontera y (0) q = 1 y y (1) = 4. Resp.: Hay dos extremales
dadas por, y (x) = 3 (x + 1)2 y y (x) = 3 (3x 1)2 .

Z 1
J= y 02 y2 y e2x dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (1) = e 1 . Resp.: y (x) = 12 [e x

+ (1 + e) xe x
1].
3.5. PROBLEMAS

Z e
J= xy 02 + yy 0 dx
1
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0 y y (e) = 1. Resp.: y (x) = ln x.

Z b
J= 2xy + x2 + ey y 0 dx
a
bajo las condiciones de frontera y (a) = A y y (b) = B. Resp.: La integral no depende

del camino de integración por lo tanto, este problema variacional, no tiene sentido.

Z 1
J= (xy 0 + ey ) dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (1) = . Resp.: y (x) = 0 si = 0; si 6= 0

no existe extremal suave.

Z 1
J= 2ey y 2 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = e. Resp.: No hay extremales, la

ecuación de Euler no tiene soluciones.
37. Considérese la funcional,

Z x2
J= f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx
x1
con las condiciones de frontera y (x1 ) = A y y (x2 ) = B. Demostrar que la ecuación

de Euler se mantiene al agregar al integrando la derivada total de cualquier función
u = u (x; y).

Z b
J= xn y 02 dx
a
y probar que para n > 1 no existen extremales que pasen por dos puntos distintos
situados sobre el eje Oy.
39. Demuéstrese la invariancia de la ecuación de Euler frente a cambios de coorde-

nadas.
2
40. Considerar la función f = dy(x) dx
donde y (x) = x. Sumar a y (x) la función (x) =
Sen (x), y (a) graficar y (x) y dos de sus variaciones y ( ; x) en un mismo plano Carte-
siano, (b) encontrar J ( ) entre los límites x = 0 y x = 2 , (b) mostrar que el valor
estacionario de J ( ) se da cuando = 0. Resp.: (b) J ( ) = (2 + 2 ).
h i2
dy(x) x
41. Considerar la función f = dx
e 1 + x2 donde y (x) = x + ex . Sumar a
y (x) la función (x) = x2 Cos 2 x 1, y (a) graficar y (x) y dos de sus variaciones
y ( ; x) en un mismo plano Cartesiano, (b) encontrar J ( ) entre los límites x = 1 y
x = 1, (b) mostrar que el valor estacionario de J ( ) se da cuando = 0. Resp.: (b)
J ( ) = 23 + 1 41 3 + 83 + 16 2 .
42. Encuentre y resuelva las ecuaciones para las geodésicas sobre un plano, usando
coordenadas polares planas (r; ') en términos de las cuales el elemento de distan-
cia ds es dado por ds2 = dr2 + r2 d'2 .
43. Encuentre:
a) La expresión general para el camino más corto sobre la superficie de un cono

de semiángulo mediante cálculo variacional. Tome la ecuación del camino
en la forma = (') ; donde es la distancia desde el vértice O y ' es el ángulo
polar cilíndrico medido alrededor del eje del cono (ver figura 3.14). La ecuación
p
de un cono viene dada por z = 1 x2 + y 2 . Resp.: = 1b Sen sec [(' c) Sen ],
con c una constante.
b) Encuentre el camino particular que satisface las condiciones de frontera 2
=
a Cos( Sen )
a. Resp.: = Cos('2Sen ) .
44. Un fabricante desea minimizar la funcional de costo,

Z 4
C= [(3 + y 0 ) y 0 + 2y] dx
0
sujeta a las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (4) = X, donde X es el volu-

men deseado de producción. Encuentre el extremal de C que satisface las condi-
ciones dadas y pruebe que ésta hace que C tome un mínimo global. Resp.: y =
1
4
x (2x + X 8).
45. Considérese la propagación de los rayos de luz en un medio axialmente simétrico

donde, en un sistema de coordenadas cilíndricas (r; '; z), el índice de refracción es
3.5. PROBLEMAS
Figura (3.14): Camino más corto sobre la superficie de un cono de semiángulo (Problema 43).
n = n (r) y los rayos están en el plano z = 0. Para este caso el principio de Fermat
resulta en la funcional, Z '1
1
1
T =c n r2 + r02 2 d'
'o
donde c es la velocidad de la luz en el vacío, T es el tiempo empleado por un rayo

de luz para ir de un punto a otro, r = r (') es la ecuación del camino seguido y
dr
r0 = d' .
a) Mostrar que las extremales de T satisfacen la ecuación diferencial ordinaria,
nr2
1 = constante
(r2 + r02 ) 2
b) Mostrar que si se escribe r0 = r tan ( ángulo entre la tangente al rayo y la

superficie cilíndrica local r =constante), la anterior ecuación se transforma en,
rn Cos = constante
que es la forma de la ley de Snell para este caso.
46. Muestre que el extremal de,

ZZZ h i2
1 !
J= r (x1 ; x2 ; x3 ) dx1 dx2 dx3
V
viene dado por,

r2 (x1 ; x2 ; x3 ) = 0
J representa el valor promedio del cuadrado del gradiente de (x1 ; x2 ; x3 ) dentro
de un cierto volumen V .
47. Encuentre el camino más corto sobre la superficie de una esfera, pero usando
ahora los multiplicadores de Lagrange.
48. A partir de la forma usual (no integrada) de la ecuación de Euler, rehacer el pro-
blema de encontrar el camino más corto sobre la superficie de una esfera, usando
como variable dependiente y ' como independiente. Mostrar,
a) que se obtiene la ecuación diferencial,

0
d
tan =0
d' Sen2
0 d
donde = d'
.
b) y que,
0
d
(tan ) =
Sen2 d'
Use esta expresión para resolver la ecuación encontrada en (a).
49. Rehaga el problema de encontrar el camino más corto sobre la superficie de una
esfera usando ambas y ' como variables dependientes, formulándolo como un
problema paramétrico escribiendo las condiciones de frontera apropiadas. Com-
bine las dos Ecuaciones de Euler-Lagrange resultantes y muestre que se obtiene el
camino ya conocido.
3
50. Dada la superficie z = x 2 ,
a) ¿cuál es la curva sobre esta superficie que une los puntos h (x; y; z) i= (0; 0; 0) y
8 9 3=2
(1; 1; 1) que tiene la mínima longitud?. Resp.: y = 133=2 8 1 + 4 x 1 .
b) Use la computadora para generar una gráfica conjunta que muestre la superfi-
cie dada y el camino más corto obtenido en (a).
51. Mostrar que la geodésica sobre la superficie de un cilindro circular recto de radio
R (ver figura 3.15) es un segmento de hélice,
' = c1 + c2 z
Usar coordenadas cilíndricas ds2 = R2 d'2 + dz 2 .
3.5. PROBLEMAS
Figura (3.15): Geodésicas sobre la superficie de un cilindro circular recto de radio R (Problema 51).
a) Sin usar multiplicadores de Lagrange.
b) Usando multiplicadores de Lagrange.
52. Considérese la línea que une los puntos (x1 ; y1 ) = (0; 0) y (x1 ; y1 ) = (1; 1). Mediante
los siguientes pasos, se mostrará explícitamente que la función y (x) = x produce
un camino de mínima longitud mediante el uso de la función variada y ( ; x) =
x + Sen [ (1 x)].
a) Muestre que la longitud s de la curva y ( ; x) que une los puntos (x1 ; y1 ) = (0; 0) y
(x1 ; y1 ) = (1; 1) es,
p Z
2
s = [1 Cos u
0
1=2
1 2 2 2
+ Cos u du
2
donde se ha hecho el cambio (1 x) = u. Aquí s es el funcional.
b) La anterior integral no puede resolverse directamente puesto que, de hecho,

es una integral elíptica. Sin embargo, como es pequeña se puede desarrollar
el integrando en la forma (1 x)1=2 hasta el término cuadrático. Mostrar que el
resultado de esta operación viene dado por,

p Z
2 1
s = 1 ( Cos u
0 2
1 2 2 1
Cos2 u ( Cos u
2 8
#
2
1 2 2
Cos2 u + ::: du
2
c) Ahora, si en la anterior expresión se dejan sólo los términos hasta Cos2 u y se inte-
gra, mostrar que el resultado viene dado por,
p 1 2 2
s= 2 1+
16
d) Por último, mostrar que cumple con la condición para que esta integral tome un
valor estacionario, es decir,
@s
=0
@ =0
mostrándose así que la función y (x) = x produce un camino de mínima longitud.
53. Encuéntrese la ecuación de la línea que proporciona la distancia más corta en-
tre dos puntos en el espacio (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ). Ayuda: Supóngase que x, y y z
dependen del parámetro ` y que los puntos extremos son expresados por (x1 (`1 ),
y1 (`1 ), z1 (`1 )) y (x2 (`2 ), y2 (`2 ), z2 (`2 )). Resp.: xx2 xx11 = yy2 yy11 = zz2 zz11 que es la ecuación
de la recta en el espacio que pasa por los puntos (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ).
CAPÍTULO 4
Transformación de Legendre
Contents
4.1. De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.2. Para una variable independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.3. Para más de una variable independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.4. Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.5. Algunas propiedades matemáticas de la transformación de Legendre 142
4.5.1. La inversa de la transformación de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . 142
4.5.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.5.3. Simetrías y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.1. Definición
La transformación de Legendre1 es una herramienta matemática comúnmente

utilizada en Mecánica Clásica, Mecánica Estadística y Termodinámica.
1
Reciben su nombre debido a Adrien-Marie Legendre (París, 18 de septiembre de 1752 - Auteuil, Francia,
10 de enero de 1833), Matemático francés. Hizo importantes contribuciones a la estadística, la teoría
de números, el álgebra abstracta y el análisis matemático.
127
CAPÍTULO 4. TRANSFORMACIÓN DE LEGENDRE
Bajo algunas circunstancias, es útil almacenar la información contenida en una

determinada función de una forma diferente. Dos ejemplos comunes son las transfor-
maciones de Fourier y de Laplace. Estas expresan la función como la suma de ex-
ponenciales (reales o complejas), mostrando la información contenida en la función
en términos de la suma de cada componente contenida en la misma más que en
términos de su valor.
Una transformación de Legendre da como resultado una nueva función,

en la que se sustituye una o más variables independientes con la derivada de
la función original respecto a esa variable.
En ciertos problemas matemáticos o físicos es deseable expresar una cierta mag-

nitud F (como la energía interna) mediante una función diferente G en la que los
argumentos sean precisamente las derivadas de la función respecto a las antiguas
variables.
Supóngase que se tiene una relación matemática cualquiera,
F = F (u1 ; u2 ; :::; un ) = F (ui ) , con i = 1; 2; : : : ; n (4.1)
que será llamada relación fundamental para señalar que contiene toda la informa-
ción necesaria para caracterizar la relación. Ahora, es de interés tomar las variables,
@F (uj )
vi = (4.2)
@ui
como variables independientes sin perder nada de la información contenida en la
relación fundamental, es decir, se quiere escribir F = F (vi ). Esto no se logra por el
simple artilugio de escribir las ui en términos de las vi usando (4.2) y reemplazándolas
en la relación fundamental (4.1).
Para comprender mejor lo inadecuado de este procedimiento, piénsese en el caso
de una sola variable u. Si la relación fundamental F = F (u) está representada como
se muestra en la figura 4.1(a) y se elimina u mediante la expresión para la pendiente v,
dF (u)
v= (4.3)
du
una breve reflexión indica que con tal procedimiento se perdería algo del contenido
matemático de la relación fundamental F = F (u), puesto que:
1. Desde el punto de vista geométrico, es evidente que el conocimiento de F en

función de la pendiente v no permitirá reconstruir la curva F = F (u). En efecto,
cualquiera de las curvas de la figura 4.1(b) satisface la relación F = F (v).
4.1. DEFINICIÓN
Figura (4.1): (a) Representación de la relación fundamental F = F (u). (b) Representación de una familia
de relaciones fundamentales.
2. Desde el punto de vista analítico, la relación F = F (v) es una ecuación diferencial

de primer orden, y su integración da una F = F (u) en la que queda indeterminada
una constante de integración. Así pues, se ve que la aceptación de F = F (v) como
relación fundamental en lugar de F = F (u) implicaría la pérdida de parte de la
información contenida originalmente en la relación fundamental.
A pesar de la conveniencia de disponer de v como variable independiente, este

sacrificio del contenido informativo es completamente inaceptable. La solución acept-
able al problema planteado es suministrada por la dualidad entre la geometría con-
vencional del punto y la geometría de Plücker2 de las líneas3 .
El concepto esencial en la geometría de líneas es que una curva dada puede re-
presentarse igualmente bien como envolvente de una familia de líneas tangentes (ver
figura 4.2) o como lugar geométrico de los puntos que satisfacen la relación funda-
mental F = F (u). Por consiguiente, cualquier expresión que permita construir la fa-
milia de líneas tangentes determina la curva tan satisfactoriamente como la relación
F = F (u).
Del mismo modo que cualquier punto del plano está descrito por dos números (u,
F (u)), así cualquier recta del plano puede describirse por los dos números (v; G (v)),
2
Julius Plücker nació en Elberfeld (ahora parte de Wuppertal). Después de ser educado en Düsseldorf
y las universidades de Bonn, Heidelberg y Berlín fue a París en 1823, donde encontró la influencia de
la gran escuela de geómetras, cuyo fundador, Gaspard Monge, había muerto recientemente. En 1825
volvió a Bonn, y en 1828 se hizo catedrático en matemática. En el mismo año publicó el primer volumen
de su Analytisch-geometrische Entwickelungen, que introdujo por primera vez el método de anotación
abreviada. En 1831 publicó el segundo volumen, en el cual estableció la dualidad proyectiva en una
base sólida e independiente.
3
La geometría de Plücker propone una relación funcional para las rectas a través de los pares ordenados
(v; G (v)) donde v es la pendiente y G (v) la ordenada al origen.
Figura (4.2): Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente de una familia de
líneas tangentes.
donde G (v) es su intersección con el eje u. Por lo tanto, del mismo modo que la
relación fundamental F = F (u) selecciona un subconjunto de todos los puntos posi-
bles (u; G (u)), una relación G = G (v) selecciona un subconjunto de todas las rectas
posibles (v; G (v)). El conocimiento de las intersecciones G de las líneas tangentes en
función de las pendientes v permite construir la familia de líneas tangentes, y por con-
siguiente la curva que constituye su envolvente. Así, la relación,
G = G (v) (4.4)
es completamente equivalente a la relación fundamental F = F (u). En (4.4), la vari-

able independiente es v, por lo que proporciona una solución completa y satisfactoria
al problema y puede considerarse como una relación fundamental equivalente.
El procedimiento para encontrar (4.4) lo proporciona la llamada transformación de

Legendre.
4.2. Para una variable independiente

Dada una función F (u), la transformación de Legendre proporciona una forma
más conveniente de almacenar la información en la función cuando son satisfechas
las siguientes condiciones:
1. La función F (u) debe ser suave, es decir, tiene “suficientes” derivadas continuas.
4.2. PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
2. Es estrictamente convexa, es decir, la segunda derivada nunca cambia de sig-

no o es nula (es siempre positiva o siempre negativa); que es equivalente a decir
que la función pendiente v (u) = dFdu(u) es una función estrictamente monótona (ver
apéndice B) de u.
3. Es más fácil medir, controlar o pensar sobre la derivada de F con respecto a u que
medir o pensar directamente respecto a u.
Debido a la condición 1, la derivada de F (u) con respecto a u puede servir como

un sustituto de u, es decir, hay un mapeo uno a uno entre u y dFdu(u) . La transformación
de Legendre muestra cómo crear una función que contenga la misma información
que F (u) pero que, en vez de ser función de u, sea función de dFdu(u) .
Figura (4.3): (a) Gráfica de una función convexa F = F (u). (b) Gráfica de su tangente v en función de
u.
Una forma gráfica de constatar cómo el valor de la pendiente v puede sustituir el

valor de u en una función convexa, puede verse considerando el ejemplo mostrado
en la figura 4.3(a). En dicha figura la curva dibujada representa una función F (u)
convexa. Al moverse a lo largo de la curva hacia la derecha (el sentido en que u se in-
crementa), la pendiente v de la tangente a la curva se incrementa continuamente. En
otras palabras, si se grafica la pendiente v como una función de u, resultará una curva
suavemente creciente, como se muestra en la figura 4.3(b). Si la segunda derivada
de F (u) existe (en cualquier rango de u en la cual F (u) está definida, que es parte
de la condición de que F (u) sea suave), existe un valor único de la pendiente v para
cada valor de u y viceversa. En lenguaje matemático apropiado, se dice que existe
una relación 1 1 entre v y u.
Para encontrar la forma de realizar esta transformación, se tomará una ruta ge-
ométrica. Considérese la gráfica de F (u) vs. u mostrada en la figura 4.4. Escójase un
valor de u, que represente la abcisa del punto donde la recta tangente toca a F (u),
por lo tanto, F (u) será la ordenada de dicho punto. La ordenada del punto de corte
de la tangente a la curva con el eje horizontal (“eje F ”) está representado por G. Es
fácil entonces ver, a partir del triángulo abc que,
Figura (4.4): Representación de la relación fundamental F para el caso de una sola variable.
F +G dF (u)
tan ( ) = v = = (4.5)
u du
de aquí que,
G (v) = uv F (u) (4.6)
donde la función G se denomina transformada de legendre de F .
Se tienen ahora dos posibles situaciones,
1. Si se tiene la relación F (u) entonces se tiene también v = dFdu(u) , de donde se puede

despejar u (v) y reemplazarla en ella, de manera que queda G como una función
sólo de v, G = G (v).
2. Si se conoce la relación G (v) y se quiere hallar F (u) entonces, al diferenciar (4.6),
dG = vdu + udv dF (4.7)
y como por (4.5),

dF = vdu
4.2. PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
se puede escribir,
dG = udv (4.8)
de manera que,
dG
(4.9)
u=
dv
De esta manera, si se dispone de v en función de u y se usa (4.9) para obtener
G = G (u), se puede escribir escribir,
F = uv G (4.10)
sólo en términos de la variable u.
..............................................................................................
Ejemplo 4.1
Sea F (u) = u3 , encontrar su transformada de Legendre.
Solución: De (4.6),
G (v) = uv u3 (4.11)
y de (4.5),
1
dF (u) d v 2
= v=u3 = 3u2 ) u (v) = (4.12)
du du 3
por lo tanto, al sustituir (4.12) en (4.11) resulta,
1 3 3
v 2 v 2 v 2
G (v) = v =2
3 3 3
..............................................................................................
Ejemplo 4.2
Sea F (u) = au2 + bu + c (a, b y c constantes), encontrar su transformada
de Legendre.
G (v) = uv au2 + bu + c (4.13)
y de (4.5),
dF (u) d 1
v= = au2 + bu + c = 2au + b ) u (v) = (v b) (4.14)
du du 2a
( )
2
1 1 1
G (v) = (v b) v a (v b) + b (v b) + c
2a 2a 2a
1
= (v b)2 c
4a
..............................................................................................
Ejemplo 4.3
Sea F (u) = eu + 1, encontrar su transformada de Legendre.
G (v) = uv (eu + 1) (4.15)
y de (4.5),
dF (u) d u
= (e + 1) = eu ) u (v) = ln v
v= (4.16)
du du
G (v) = v ln v (v + 1) = v (ln v 1) 1
..............................................................................................
4.3. Para más de una variable independiente

Ahora bien, todo el desarrollo anterior es válido para el caso de más de una
variable independiente, así la transformada de Legendre tomará la forma,
X
n
G (vj ) = ui vi F (uj ) (4.17)
i=1
con,
@F (u1 ; u2 ; : : : un ) @F (uj )
vi = = (4.18)
@ui @ui
y donde la sumatoria podría incluir sólo algunos términos, que corresponden a las va-
riables que se transforman (variables activas), mientras que las otras se dejan inalter-
adas (variables pasivas).
El caso contrario vendrá dado por,
X
n
F (uj ) = ui vi G (vj ) (4.19)
i=1
con,
@G (v1 ; v2 ; : : : vn ) @F (vj )
ui = = (4.20)
@vi @vi
..............................................................................................
4.3. PARA MÁS DE UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
Ejemplo 4.4
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ) de la función,
F (u1 ; u2 ) = eu1 + u22
Solución: Este es un caso de dos variables independientes, por lo tanto, de (4.17),
G (v1 ; v2 ) = u1 v1 + u2 v2 eu1 + u22 (4.21)
y de (4.18),
@F @
v1 = = eu1 + u22 = eu1 ) u1 = ln v1 (4.22)
@u1 @u1
@F @ 1
v2 = = eu1 + u22 = 2u2 ) u2 = v2 (4.23)
@u2 @u2 2
por lo tanto, al sustituir (4.22) y (4.23) en (4.21) resulta,

" #
2
1 1
G (v1 ; v2 ) = v1 ln v1 + v2 v2 v1 + v2
2 2
1
= v1 (ln v1 1) + v22
4
que es la transformada de Legendre pedida.
..............................................................................................
Ejemplo 4.5
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ) de la función,
F (u1 ; u2 ; u3 ) = u21 + cu3 Sen u2
donde c es una constante.

Solución: Este es un caso de tres variables independientes, por lo tanto, de (4.17),
G (v1 ; v2 ; v3 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 u21 + cu3 Sen u2 (4.24)
y de (4.18),
@F @ 1
v1 = = u21 + cu3 Sen u2 = 2u1 ) u1 = v1
@u1 @u1 2
@F @ 1
v2 = = u21 + cu3 Sen u2 = cu3 Cos u2 ) u3 = v2 sec u2
@u2 @u2 c
@F @ 1
v3 = = u21 + cu3 Sen u2 = c Sen u2 ) u2 = Sen 1 v3
@u3 @u3 c
de las cuales,
1
u1 = v1 (4.25)
2
1 1
u2 = Sen v3 (4.26)
c
1 1 1 v2
u3 = v2 sec Sen v3 =p (4.27)
c c c2 v32
por lo tanto, al sustituir (4.25), (4.26) y (4.27) en (4.24) resulta,
1 1 v2
G (v1 ; v2 ; v3 ) = v1 v1 + v2 Sen 1 v3 + v3 p
2 c c2 v32
( )
2
1 v2 1
v1 + c p Sen Sen 1 v3
2 c 2 2
v3 c
1 2 1 1
= v + v2 Sen v3
4 1 c
..............................................................................................
Ejemplo 4.6
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) de la función,
F (u1 ; u2 ; u3 ; u4 ) = u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4
donde c es una constante.
Solución: Este es un caso de cuatro variables independientes, por lo tanto, de (4.17),
G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 + u4 v4 (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) (4.28)
y de (4.18),
@F @ u2
v1 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) =
@u1 @u1 u1
@F @
v2 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = ln u1 + u4
@u2 @u2
@F @
v3 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = Sen u3
@u3 @u3
@F @
v4 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = u2
@u4 @u4
de las cuales,
v4
u1 = (4.29)
v1
u2 = v4 (4.30)
1
u3 = Sen (v3 ) (4.31)
v4
u4 = v 2 ln (4.32)
v1
4.4. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS
por lo tanto, al sustituir (4.29) a (4.32) en (4.28) resulta,

v4 v4
G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = v1 + v4 v2 + v3 Sen 1 (v3 ) + v2 ln v4
v1 v1
v4 v4
v4 ln Cos Sen 1 (v3 ) + v4 v2 ln
v1 v1
q
v4 1
= v4 1 + v2 ln + 1 v32 + v3 Sen (v3 )
v1
..............................................................................................
4.4. Variables activas y pasivas

A las variables que se incluyen en la sumatoria de (4.17), es decir, las variables
que se transforman se les denominan variables activas y las variables adicionales
que no son parte de la transformación como tal, pero tienen estatus de parámetros,
se les denominan variables pasivas.
Es posible encontrar cómo están relacionadas las derivadas parciales, con respecto
a las variables pasivas, de las funciones F y G. En efecto, supóngase que se tiene
F = F (u1 ; u2 ; w) y G = G (v1 ; v2 ; w), donde w es una variable pasiva, y que satisfacen las
expresiones,
@F @F
v1 = , v2 = (4.33)
@u1 @u2
@G @G
u1 = , u2 = (4.34)
@v1 @v2
donde (4.33) define v1 y v2 como funciones de u1 , u2 y w; y (4.34) define u1 y u2 como
funciones de v1 , v2 y w, es decir,
v1 = v1 (u1 ; u2 ; w) , v2 = v2 (u1 ; u2 ; w)
u1 = u1 (u1 ; u2 ; w) , u2 = u2 (u1 ; u2 ; w)
De (4.17) se tiene que,
F (u1 ; u2 ; w) + G (v1 ; v2 ; w) = u1 v1 + u2 v2 (4.35)
y supóngase, además, que se sustituye en ella v1 y v2 por sus respectivas expresiones

en términos de u1 , u2 y w. Entonces, al derivar parcialmente (4.35) respecto a w, resulta,
@F @G @v1 @G @v2 @G @w @v1 @v2
+ + + = u1 + u2
@w @v1 @w @v2 @w @w |{z}
@w @w @w
=1
o,
@F @G @G @v1 @G @v2
+ = u1 + u2 =0
@w @w @v1 @w @v2 @w
| {z } | {z }
=0 por (4.35) =0 por (4.35)
de aquí que,
@F @G
+ =0
@w @w
que es la relación buscada y se mantiene para cada una de las variables pasivas. En
general,
@F (uj ; wj ) @G (vj ; wj )
+ =0 (4.36)
@wi @wi
donde las wj son las distintas variables pasivas que pueda contener F .
..............................................................................................
Ejemplo 4.7
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; w) de la función,
F (u1 ; u2 ; w) = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1
donde w es una variable pasiva. Verifique que,

@F @G
+ =0
@w @w
G (v1 ; v2 ; w) = u1 v1 + u2 v2 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1 (4.37)
y de (4.18),
@F @
v1 = = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1 = 4u1 3u2 + 3w (4.38)
@u1 @u1
@F @
v2 = = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1 = 3u1 + 2u2 (4.39)
@u2 @u2
Al resolver el sistema formado por (4.38) y (4.39) para u1 y u2 resulta,
u1 = 2v1 3v2 + 6w (4.40)

u2 = 3v1 4v2 + 9w (4.41)
por lo tanto, al sustituir (4.40) y (4.41) en (4.37), y después de algunos cálculos alge-
braicos elementales resulta,
G (v1 ; v2 ; w) = (v1 3w)2 + v2 (9w 3v1 2v2 )
Por otro lado,

@F @G @
+ = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1
@w @w @w
@
+ (v1 3w)2 + v2 (9w 3v1 2v2 )
@w
= 3u1 + 6 (v1 3w) + 9v2
= 3 ( 2v1 3v2 + 6w) + 6 (v1 3w) + 9v2 = 0
| {z }
por (4.40)
@F @G
verificándose así que @w
+ @w
= 0.
..............................................................................................
Ejemplo 4.8
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) de la fun-
ción,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
donde w1 y w2 son variables pasivas. Verifique además que,

@F @G @F @G
+ =0 y + =0
@w1 @w1 @w2 @w2
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22 (4.42)
y de (4.18),
@F
v1 = = 7u3 (4.43)
@u1
@F
v2 = = 4u2 (4.44)
@u2
@F
v3 = = 7u1 5w1 (4.45)
@u3
de las cuales se obtiene,

1
u1 = (v3 + 5w1 ) (4.46)
7
1
u2 = v2 (4.47)
4
1
u3 = v1 (4.48)
7
por lo tanto, al sustituir (4.46), (4.47) y (4.48) en (4.42) resulta,
1 1
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = v22 + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
8 7
Por otro lado,

@F @G @F
+ = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
@w1 @w1 @w1
@ 1 2 1
+ v2 + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
@w1 8 7
5
= 5u3 + v1
7
1 5
= 5 v1 + v1 = 0
7 7
| {z }
por (4.48)
y,
@F @G @
+ = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
@w2 @w2 @w2
@ 1 2 1
+ v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
@w2 8 2 7
= 2w2 + 2w2 = 0
@F @G @F @G
verificándose así que @w1
+ @w1
=0y @w2
+ @w2
= 0.
..............................................................................................
Ejemplo 4.9
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) de la
función,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2
donde w1 , w2 y w3 son variables pasivas. Verifique que,
@F @G @F @G @F @G
+ = 0, + =0 y + =0
@w1 @w1 @w2 @w2 @w3 @w3
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) (4.49)
y de (4.18),
@F @ w1 u2
=
v1 = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) =
@u1 @u1 u1
@F @
v2 = = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w1 ln u1 + w2
@u2 @u2
@F @
v3 = = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w3 Sen u3
@u3 @u3
de las cuales resulta,
v2 w2
u 1 = e w1 (4.50)
v1 v2w w2
u2 = e 1 (4.51)
w1
v3
u3 = Sen 1 (4.52)
w3
por lo tanto, al sustituir (2.47) a (2.49) en (4.49) resulta,
v2 w2 v1 v2w w2 1 v3
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = v1 e w1
+ v2 e 1 + v3 Sen
w1 w3
v1 v2w w2 v2 w2
1 v3 v1 v2w w2
w1 e 1 ln e w1 w3 Cos Sen + w2 e 1
w1 w3 w1
q v2 w2
1 v3
= w32 v32 + v1 e w1
+ v3 Sen
w3
Por otro lado,

@F @G @
+ = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w1 @w1 @w1
q
@ v2 w2 v3
+ w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen 1
@w1 w3
v1 v2 w2
= u2 ln u1 (v2 w2 ) e w1
w12
v1 v2w w2 v2 w2 v1 v2 w2
= e 1 ln e w1 (v 2 w2 ) e w1
=0
w1 w12
| {z }
por (??) y (??)
@F @G @
+ = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w2 @w2 @w2
q
@ v2 w2
1 v3
+ w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen
@w2 w3
v1 v2w w2
= u2 e 1
w1
v1 v2w w2 v1 v2w w2
= e 1 e 1 =0
w1 w1
| {z }
por (??)
y,
@F @G @
+ = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w3 @w3 @w3
q
@ v2 w2 v3
+ w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen 1
@w3 w3
2
w3 v
= Cos u3 + p 2 p 3
w3 v32 w3 w32 v32
v3 w3 v2
= Cos Sen 1 +p 2 p 3 =0
w3 w3 v32 w3 w32 v32
| {z }
por (??)
@F @G @F @G @F @G
verificándose así que @w1
+ @w1
= 0, @w2
+ @w2
=0y @w3
+ @w3
= 0.
..............................................................................................
4.5. Algunas propiedades matemáticas de la transforma-

ción de Legendre
La construcción geométrica y las relaciones resultantes permiten mostrar rela-
ciones elegantes y útiles. En particular considérense las siguientes:
4.5.1. La inversa de la transformación de Legendre

Ordinariamente, la inversa de una transformación es distinta de la transforma-
ción en sí. La transformación de Legendre se distingue entre ellas ya que ella misma
es su inversa. Si se lleva a cabo la transformación de Legendre por segunda vez, se
recobra la función convexa y suave original.
Por simplicidad, se mostrará esta propiedad para el caso de una variable indepen-
diente pero el resultado es válido para el caso de más de una variable independiente.
Dada la función F = F (u), su transformada de Legendre viene dada según (4.6) por,
dF (u)
G (v) = uv F (u) , con v =
du
Ahora, supóngase que se quiere la transformada de Legendre de G (v). De forma
análoga, su transformada H se obtiene al estilo de (4.6) como sigue,
dG (v)
H (u ) = u v G (v) , con u = (4.53)
dv
4.5. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMÁTICAS DE LA TRANSFORMACIÓN DE LEGENDRE
Según la propiedad, debe cumplirse que H = F . En efecto, de (4.53),
H (u ) = u v [uv F (u)] = (u u) v + F (u) (4.54)

| {z }
por (4.6)
pero,
dG (v) d du dF (u) du
u = = [uv F (u)] = u + v
dv dv | {z } dv du dv
por (4.6)
du du
= u+v v
|{z} =u (4.55)
dv dv
por (4.5)
por lo tanto, al sustituir el resultado (4.55) en (4.54), resulta,
H (u) = F (u)
de aquí que,
La transformación de Legendre de una transformación de Legendre es la

función original y la transformación de Legendre es su propia inversa.
Esta dualidad de la transformación de Legendre es mejor resumida, a partir de (4.6),

por la expresión,
G (v) + F (u) = uv (4.56)
que muestra la simetría entre G; v y F; u explícitamente. Esta expresión debe leerse con
cuidado, en particular, a pesar de su apariencia, hay sólo una variable independiente:
la u o la v. Estas dos variables están relacionadas la una con la otra a través de,
dG (v) dF (u)
u (v) = , o v (u) = (4.57)
dv du
de esta manera la expresión (4.56) puede escribirse para ambos casos como,
G (v) + F [u (v)] = u (v) v, o G [v (u)] + F (u) = uv (u) (4.58)
respectivamente.
..............................................................................................
Ejemplo 4.10
Encuentre la transformada de Legendre de la transformada encon-
trada en el ejemplo 4.1, es decir de,
3
v 2
G (v) = 2
3
3
v 2
F (u) = uv 2 (4.59)
3
y de (4.9),
3 1
dG (v) d v 2 v 2
u= = 2 = ) v = 3u2 (4.60)
dv dv 3 3
3
2 1 2 2
F (u) = 3u u 2 3u = u3
3
que es, precisamente, la función cuya transformada de Legendre es G (v).
..............................................................................................
Ejemplo 4.11
1
G (v1 ; v2 ) = v1 (ln v1 1) + v22
4
Solución: Este es un caso de dos variables independientes, por lo tanto, de (4.19),
1
F (u1 ; u2 ) = u1 v1 + u2 v2 v1 (ln v1 1) + v22 (4.61)
4
y de (4.20),
@G @ 1
u1 = = v1 (ln v1 1) + v22 = ln v1 ) v1 = eu1 (4.62)
@v1 @v1 4
@G @ 1 1
u2 = = v1 (ln v1 1) + v22 = v2 ) v2 = 2u2 (4.63)
@v2 @v2 4 2
1
F (u1 ; u2 ) = u1 eu1 + 2u2 u2 eu1 (ln eu1 1) + (2u2 )2
4
= eu1 + u22
que es, precisamente, la función cuya transformada de Legendre es G (v1 ; v2 ).
..............................................................................................
4.5. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMÁTICAS DE LA TRANSFORMACIÓN DE LEGENDRE
Ejemplo 4.12
1 1
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = v22 + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
8 7
Solución: Este es un caso de tres variables independientes, por lo tanto, de (4.19),
1 2 1
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 (4.64)
8 2 7
y de (4.20),
@G @ 1 2 1 1
u1 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = (v3 + 5w1 ) ) v3 = 7u1 5w1 (4.65)
@v1 @v1 8 2 7 7
@G @ 1 2 1 1
u2 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v2 ) v2 = 4u2 (4.66)
@v2 @v2 8 2 7 4
@G @ 1 2 1 1
u3 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v1 ) v1 = 7u3 (4.67)
@v3 @v3 8 2 7 7
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u3 u1 + 4u2 u2 + u3 (7u1 5w1 )

1 1
(4u2 )2 + 7u3 (7u1 5w1 + 5w1 ) + w22
8 7
= 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
que es, precisamente, la función cuya transformada de Legendre es G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ).
..............................................................................................
4.5.2. Valores extremos

Supóngase que la función F (u) es cóncava hacia arriba (tal como en la figura
4.4), entonces debe tener un mínimo. Suponiendo que esto ocurre, entonces el mínimo
es único. Denótese este punto por,
Fmín = F (umín ) (4.68)
Por supuesto, la pendiente se anula en este punto, es decir, v (umín ) = 0. Si se in-

troduce este punto en la expresión (4.6) que define la transformación de Legendre,
resulta que el valor mínimo de F es,
Fmín = G (0) (4.69)
De forma similar, a partir del hecho de que F es la transformación de Legendre de G,

se puede concluir que el valor mínimo de G es,
Gmín = F (0) (4.70)
Ahora bien, se puede usar la relación simétrica (4.56) para ver qué ocurre para ex-
tremos generales. Supóngase que F toma su valor extremo en uext , el cual corresponde
a una tangente horizontal, v = 0. De esta manera, a partir de (4.56),
G (0) + F (uext ) = 0 (4.71)
De forma similar, G tendrá un valor extremo en vext , donde u (vext ) = 0 debido a (4.9),
de manera que,
G (vext ) + F (0) = 0 (4.72)
Para apreciar el significado geométrico de esta ecuación, sólo se necesita exami-

nar la figura 4.4 y ver que la intersección de la tangente a la curva F (u) con el eje
vertical nunca alcanza más allá de F (0).
4.5.3. Simetrías y relaciones entre derivadas

Puesto que F y G son transformaciones de Legendre la una de la otra, es de
esperarse que existan numerosas relaciones simétricas. Las expresiones (4.56) y (4.57)
constituyen dos de ellas. A partir de estas expresiones, se puede obtener un conjunto
infinito de relaciones entre F y G, que conducen a algunas relaciones muy elegantes
e interesantes.
Puesto que cada función depende sólo de una variable, a partir de (4.57) es posible
escribir,
dG (v) = u (v) dv, y dF (u) = v (u) du (4.73)
Ahora, se pueden derivar nuevamente las expresiones (4.57) con respecto a v o u, de

manera que,
d2 G (v) du (v) d2 F (u) dv (u)
2
= , y 2
=
dv dv du du
1
pero como du=dv = (dv=du) entonces,
d2 G (v) d2 F (u)
=1 (4.74)
dv 2 du2
que ilustra claramente la importancia de la covexidad (estricta) ya que ninguno de los
dos factores pueden anularse.
4.6. PROBLEMAS
Derivando nuevamente (4.74), se puede escribir una relación simétrica para la ter-
cera derivada,
d3 G d3 F
dv 3 du3
+ =0 (4.75)
d2 G 3=2 d2 F 3=2
dv 2 du2
Es posible obtener un conjunto infinito de relaciones como las anteriores para deri-
vadas de orden superior derivando una y otra vez. Tal ejercicio también muestra que
si F es suave, entonces G también lo es. Las relaciones para derivadas superiores son
más y más complejas.
4.6. Problemas
n
v
1. Sea F (u) = un , encontrar su transformada de Legendre. Resp.: G (v) = (n 1) n
n 1
.
1
2. Sea F (u) = 2
ku2 (k constante), encontrar su transformada de Legendre. Resp.:
1 2
G (v) = 2k v .
3. Sea F (u) = u = ( constante), encontrar su transformada de Legendre. Resp.:

G (v) = 1 1 v 1 .
4. Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ) de la función,
F (u1 ; u2 ) = 2u21 + 3u1 u2 + u22
Resp.: G (v1 ; v2 ) = v12 + 3v1 v2 2v22 .
5. Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ) de la función,
F (u1 ; u2 ; u3 ) = au21 + bu23 + u2 u1
donde a y b son constantes.
6. Encuentre la transformada de Legendre G (v; w) de la función,
F (u; w) = w u2 w 4
donde w es una variable pasiva. Verifique que,
@F @G
+ =0
@w @w
7. Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; w1 ; w2 ) de la función,
F (u1 ; u2 ; w1 ; w2 ) = 2u21 w1 + 3u1 u2 w2 + u22
donde w1 y w2 son variables pasivas. Verifique que,
@F @G @F @G
+ = 0, + =0
@w1 @w1 @w2 @w2
8. Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) de la función,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w1 u22 w3 u3 u2 + w2 u2 u1 + w22
donde w1 , w2 y w3 son variables pasivas. Verifique que,
@F @G @F @G @F @G
+ = 0, + =0 y + =0
@w1 @w1 @w2 @w2 @w3 @w3
9. Muestre que,
d3 G d3 F
dv 3 du3
+ =0
d2 G 3=2 d2 F 3=2
dv 2 du2
donde G = G (v) es la transformada de Legendre de F = F (u).
10. Muestre que si G = G (vi ) es la transformada de Legendre de F = F (ui ), entonces

la transformada de Legendre de G = G (vi ) es precisamente F = F (ui ).
11. Encuentre la transformada de Legendre de la función G obtenida en el problema

1 y verifique que se reobtiene la función F dada en dicho problema.





4.6. PROBLEMAS


Parte II
Mecánica de Lagrange y Hamilton
151
CAPÍTULO 5
Mecánica Lagrangiana
La aplicación directa de las leyes de Newton al movimiento de sistemas mecáni-

cos será ahora sustituido por una propuesta general, un método muy elegante y sofisti-
cado para encontrar las ecuaciones de movimiento para todos los sistemas dinámicos,
desarrollado por el matemático Joseph Louis Lagrange.
Contents
5.1. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de D’Alembert . . . 154
5.2. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de Hamilton . . . . . 162
5.3. Ejemplos con ligaduras holónomas (forma implícita) . . . . . . . . . . 163
5.4. Ejemplos con ligaduras holónomas (forma explícita) . . . . . . . . . . 182
5.5. Ejemplos con ligaduras semi-holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.6. Condición de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . 201
5.7. Invariancia de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
5.8. Equivalencia entre las ecuaciones de Lagrange y de Newton . . . . . . 204
5.9. Momentos generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
5.10. Coordenadas cíclicas o ignorables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.11. Integrales primeras de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
153
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
5.12. Integrales primeras de movimiento para un sistema cerrado . . . . . . 208

5.13. Teoremas de conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5.13.1. Conservación de la energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5.13.2. Conservación del momento generalizado - Conservación del momento li-
neal y angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
5.14. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.15. Mecánica Lagrangiana vs la Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
5.16. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
5.1. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de D’Alembe

Comiéncese por tratar de escribir el principio de D’Alembert (2.68) de manera
que incluya los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas.
Recuérdese, de la sección 2.9.1, que la expresión para los desplazamientos virtuales

!
r i viene dada por (2.53) como sigue,
X @!
3N
! ri
ri= qj , con i = 1; 2; : : : ; N (5.1)
j=1
@qj
donde, a diferencia de (2.53), se supone que en principio no existen ligaduras en el
sistema, por esta razón la sumatoria se hace hasta 3N . Nótese que no hay cambio
alguno de tiempo t pues, como se vio en la sección 2.9.1, por definición de despla-
zamiento virtual, en éste sólo intervienen cambios de las coordenadas espaciales, por
lo que el desplazamiento virtual es perpendicular a la fuerza de ligadura sólo si la liga-
dura misma cambia con el tiempo. Ahora, de (2.68) se puede escribir,
X
N
! X
N
! X
N
Fi !
pi !
ri= Fi !
ri !
pi !
ri=0 (5.2)
i=1 i=1 i=1
| {z } | {z }
Término A Término B
El término A de (5.2) queda, al usar (5.1), como,

!
X X ! X @!
N N 3N
! ! ri
Término A = Fi ri= Fi qj
i=1 i=1 j=1
@qj
!
X @! @!
N X
3N X
3N X
N
! ri ! ri
= Fi qj = Fi qj
i=1 j=1
@qj j=1 i=1
@qj
X
3N
= Qj qj (5.3)
j=1
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE D’ALEMBERT
donde,
X @!
N
! ri
Qj = Fi (5.4)
i=1
@qj
son las componentes de las llamadas fuerzas generalizadas como ya se vio en la sec-
ción 2.8.4, expresión (2.41).
Por otro lado, el término B de la expresión (5.2) puede escribirse, en virtud de (5.1),
como,
! !
XN XN X3N
@ !
r X
3N XN
@ !
r
Término B = !
pi ! ri= mi !
ri
i
qj = mi !
ri
i
qj
i=1 i=1 j=1
@q j j=1 i=1
@q j
X @! @!
3N X N
d ri d ri
= mi !
ri mi !
ri qj (5.5)
j=1 i=1
dt @qj dt @qj
P
N
@!
donde, para desarrollar mi !
ri ri
@qj
se ha usado la propiedad,
i=1
! !
dA ! d ! ! ! dB ! ! @! ri
B = A B A , con A = !
r iy B =
dt dt dt @qj
y además,
!
@! X @2! @2! X @! @!
3N 3N
d ri ri ri @ ri ri
= ql + = ql +
dt @qj l=1
@qj @ql @qj @t @qj l=1
@ql @t
@! ri
= (5.6)
@q
| {zj}
por (2.30)
!
@! X @! @! X @! X @!
3N 3N 3N
ri @ ri ri r i @q l ri
= ql + = = lj
@ qj @ qj l=1
@ql @t l=1
@ql @ q j l=1
@ql
| {z }
@ ql
= lj
@ qj
@!
ri
= (5.7)
@qj
a la que suele llamársele regla de supresión o eliminación de puntos. Ahora, al sustituir

(5.6) y (5.7) en (5.5) resulta,
2 0 1 3
X
3N X N ! !
Término B = 4 d @m i !
ri
@ r iA
mi !
ri
@ r i5
qj (5.8)
j=1 i=1
dt @ qj @qj
y como,
@!
ri @ 1 ! ! @ 1 @Ti
mi !
ri = mi r i r i = mi vi2 = (5.9)
@ qj @ qj 2 @ qj 2 @ qj
@! ri @ 1 ! ! @ 1 @Ti
mi !
ri = mi r i r i = mi vi2 = (5.10)
@q @qj 2 @qj 2 @qj
| {zj}
6=0, !
r i qi ;q i ;t
entonces, al sustituir (5.9) y (5.10) en (5.8) resulta,

" !! !#
X3N
d @ X
N
@ X
N
Término B = Ti Ti qj
j=1
dt @ q j i=1 @qj i=1
" ! #
X3N
d @T @T
= qj (5.11)
j=1
dt @ q j @qj
Por último, al sustituir (5.3) y (5.11) en (5.2), el principio de D’Alembert adopta la

forma,
" ! #
X3N X3N
d @T @T
Qj qj qj = 0
j=1 j=1
dt @ q j @qj
" ! #
X
3N
d @T @T
Qj qj = 0 (5.12)
j=1
dt @ q j @qj
Esta expresión, al tratarse del principio de D’Alembert, puede ser considerada co-
mo ecuación fundamental de la dinámica. Por otro lado, las fuerzas generalizadas
(5.4) pueden ser descompuestas en una parte QUj derivada de un potencial U =
U qi ; q i ; t (potenciales dependientes de la velocidad)1 ,
!
d @U @U
QUj qi ; q i ; t = (5.13)
dt @ qj @qj
y una parte QN
j
U
no derivada de un potencial,
X @!
N
!N U ri
QN
j
U
= Fi (5.14)
i=1
@qj
es decir,
Qj = QUj + QN
j
U
(5.15)
1
Los campos de fuerzas electromagnéticos sobre las cargas en movimiento son de este tipo.
por lo que (5.12) puede escribirse como,

" ! #
X
3N
d @L @L
QN
j
U
qj = 0 (5.16)
j=1
dt @ q j @qj
donde la función,
L qi ; q i ; t = T qi ; q i ; t U qi ; q i ; t (5.17)
que será llamada la lagrangiana o lagrangiano del sistema a estudiar.
5.1.1. Sistemas holónomos

Es posible que se presenten dos casos:
Cuando las ligaduras se usan en forma implícita
Cuando las K ligaduras holónomas (2.12), escritas en función de las coorde-

nadas generalizadas, es decir,
fl (qi ; t) = 0, con i = 1; 2; :::; s = 3N k; l = 1; 2; :::; K (5.18)
son usadas para reducir el número de coordenadas generalizadas desde 3N (depen-

dientes + independientes) a s = 3N K (independientes), entonces todos los s despla-
zamientos virtuales qj en (5.16) se convierten en independientes los unos de los otros.
Ahora, debido a que cada desplazamiento virtual puede tomar cualquier valor para
cada tiempo t, entonces para que se satisfaga (5.16) se requiere que cada coeficiente
de los qj se anule, es decir que,
!
d @L @L
QNj
U
= 0, con j = 1; 2; :::; s (5.19)
dt @ q j @qj
para las s coordenadas qi independientes o grados de libertad del sistema. Por lo tan-
to, hay s de estas ecuaciones, y junto con las K ecuaciones de ligadura y las condi-
ciones iniciales que son impuestas, describen completamente el movimiento del sis-
tema. Estas ecuaciones constituyen las llamadas Ecuaciones de Lagrange para sis-
temas holónomos.
Si el sistema es conservativo, es decir QN

j
U
= 0 y U = U (qi ), entonces las ecuaciones
(5.19) se pueden escribir como,
!
d @L @L
= 0, con j = 1; 2; :::; s (5.20)
dt @ q j @qj
Además, de (5.12), ya que los desplazamientos virtuales qj son independientes, se

obtiene, !
d @T @T
Qj = 0, con j = 1; 2; :::; s (5.21)
dt @ q j @qj
que son las llamadas ecuaciones de Lagrange en su forma básica. El significado físico
d @T
de los términos dt
es el de las fuerzas de inercia. Para comprobarlo, tómese como
@ qj
coordenadas las propias las coordenadas vectoriales xj ,
! " !#
d @T d @ X1 2 d
= mi xi = mj xj = mj x j
dt @ xj dt @ xj i
2 dt
@T
y los término @q j
pueden interpretarse como fuerzas ficticias procedentes de la elec-
ción del conjunto de coordenadas generalizadas qj . En caso de que éstas sean simple-
mente las componentes cartesianas de los vectores ! r i , desaparecerían. Estas fuerzas
se añaden a las fuerzas generalizadas Qj en la dirección de qj .
Cuando las ligaduras se usan en forma explícita
Cuando las K ligaduras holónomas (2.12) [o (5.18) ya escritas en función de las

coordenadas generalizadas] no son usadas para reducir las coordenadas generaliza-
das a sólo aquellas que son independientes sino que son anexadas en forma explícita
a la expresión (5.16), entonces, K de los desplazamientos virtuales qj en (5.16) depen-
den de las s coordenadas independientes y están relacionados por K ligaduras2 ,
X
3N
@fl
qj = 0, con l = 1; 2; : : : ; K (5.22)
j=1
@qj
las cuales reciben el nombre de ligaduras instantáneas (provienen de un tiempo fijo).

Es posible, en forma explícita, introducir (5.22) en (5.16) mediante el uso del método
de los multiplicadores de Lagrange l (t), sumando la cantidad,
X
K X
3N
@fl
l (t) qj = 0 (5.23)
l=1 j=1
@qj
a su miembro derecho (y haciendo algunos arreglos) resultando,

" ! #
X3N
d @L @L X
K
@fl
l (t) QN
j
U
qj (t) = 0 (5.24)
j=1
dt @ q j
@q j
l=1
@q j
2
Se obtiene diferenciando (5.18) y luego haciendo dt = 0. La sumatoria se efectúa hasta 3N debido a
que las ligaduras no se están usando para suprimir las coordenadas dependientes.
Si ahora se denotan las s coordenadas independientes mediante q1 ; q2 ; : : : ; qs y las K

dependientes como qs+1 ; qs+2 ; : : : ; q3N , entonces los K multiplicadores l previamente
no asignados son ahora elegidos de tal manera que satisfagan las K ecuaciones,
!
@L X
K
d @L @fl
= l (t) + QN U
j , con j = s + 1; s + 2; : : : ; 3N (5.25)
dt @ qj @qj l=1
@qj
de aquí que las ecuaciones (5.24) se reduzcan a,

" ! #
X
s
d @L @L X
K
@fl
l (t) QN
j
U
qj (t) = 0 (5.26)
j=1
dt @ qj @qj l=1
@qj
para las s coordenadas qj independientes. Ahora, los s desplazamientos virtuales qj en

(5.26) son todos independientes y arbitrarios, por lo tanto cada uno de sus coeficientes
debe anularse por separado.
De lo anterior, se deduce entonces que las ecuaciones,

!
@L X
K
d @L @fl
= l (t) + QN U
j , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.27)
dt @ qj @qj l=1
@qj
representan las ecuaciones de Lagrange para el conjunto completo de coordenadas

dependientes e independientes q1 ; q2 ; : : : ; q3N . Estas 3N ecuaciones en conjunto con las
K ecuaciones dadas por (5.18) forman un sistema de 3N + K ecuaciones para 3N + K
incógnitas, 3N qj y K l , quedando así determinado dicho sistema (en principio).
Las ecuaciones (5.27) tienen un término adicional con respecto a las (5.19), el cual
viene dado por,
XK
@fl
lig
Qj = l (t) , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.28)
l=1
@qj
que son fuerzas adicionales que actúan sobre el sistema. Estas fuerzas están rela-
cionadas con las ligaduras y se les da el nombre de fuerzas generalizadas de ligadura.
Estas fuerzas, debido a (5.22) no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del
principio de D’Alembert.
Si se consideran sólo fuerzas que se derivan de potenciales, las ecuaciones (5.27)

se reducen a, !
@L X
K
d @L @fl
= l (t) , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.29)
dt @ q j @qj l=1
@q j
Por otro lado, como las ligaduras (5.18) son independientes de las velocidades ge-
neralizadas q i , es posible escribir (5.27) de la siguiente forma,
!
d @L e @Le
QNj
U
= 0, con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.30)
dt @ q j @qj
donde,
X
K
e =L+
L l (t) fl (5.31)
l=1
es decir, el problema se ha reducido al del caso 1 pero con un Lagrangiano dado por
(5.31), mostrándose así la equivalencia entre (5.20) y (5.30).
Nótese que los caminos variados (desplazados) qi + qi no sólo cumplen

con las condiciones esenciales (5.22) para los desplazamientos virtuales , sino
que también satisfacen las ecuaciones de ligadura,
fl (qi + qi ; t) = fl (qi ; t) + fl (qi ; t) (5.32)
ya que no hay cambio para las ligaduras (5.18). es decir,
X
3N
@fl
fl = qj = 0, con l = 1; 2; : : : ; K
j=1
@qj
Debido a esto, los caminos variados son todos geométricamente posibles ya

que todos se ajustan a las ecuaciones (5.18), que es el requerimiento clave
para poder aplicar el método de los multiplicadores de Lagrange.
5.1.2. Sistemas no-holónomos

Las ligaduras no-holónomas sólo pueden ser introducidas en forma explícita ya
que, por su naturaleza, no es posible usarlas para eleiminar coordenadas dependi-
entes. Estas ligaduras, como fue mencionado en la sección 2.3.3, vienen dadas (en
coordenadas generalizadas) por,
fl qi ; q i ; t = 0, con i = 1; 2; :::; 3N ; l = 1; 2; :::; K (5.33)
que son frecuentemente encontradas en la forma,
X
3N
fl qi ; q i ; t = Alj (qi ; t) q j + Bl (qi ; t) = 0, con l = 1; 2; : : : ; K (5.34)
j=1
Los desplazamientos virtuales qj para sistemas no-holónomos con K ligaduras lin-

eales del tipo (5.18) obedecidas por los caminos verdaderos, están también obligados
a obedecer las K condiciones instantáneas3 ,
X
3N
Alj (qi ; t) qj = 0, con l = 1; 2; : : : ; K (5.35)
j=1
Al igual como se hizo con (5.22), las condiciones lineales (5.35) también pueden ser
anexadas al principio de D’Alembert en forma explícita, ya que (5.16) es lineal en qj .
Sumando,
XK X3N
l (qi ; t) Alj (qi ; t) qj = 0 (5.36)

l=1 j=1
al miembro derecho de (5.16) y procediendo de forma análoga a la sección anteri-

or, las ecuaciones de Lagrange para las ligaduras no-holónomas (5.34) resultan en la
forma,
!
@L X
K
d @L NU
= l (qi ; t) Alj + Qj , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.37)
dt @ q j @qj l=1
para todas las coordenadas. Aquí las fuerzas generalizadas de ligadura vienen dadas
por,
lig
XK
Qj = l (qi ; t) Alj , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.38)
l=1
Ecuaciones análogas a (5.30) no son posibles para las ligaduras no-holónomas ya

que los caminos desplazados qi + qi para sistemas con ligaduras holónomas lineales
no son geométricamente posibles y, por lo tanto, no satisfacen el requerimiento clave
para la aplicación del método de los multiplicadores de Lagrange. Sólo es posible en
el caso en que las ligaduras (5.34) sean integrables, convirtiéndose así en holónomas
4
.
Para el caso en que las fuerza sean derivables de potenciales, las ecuaciones (5.37)
se reducen a,
!
@L X
K
d @L
= l Alj , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.39)
dt @ q j @qj l=1
X
3
Se obtienen escribiendo (5.34) en forma diferencial fl dt = Ali (qi ; t) dqi + Bl dt y luego haciendo dt = 0.
i
4
Ver referencia [17] para detalles.
5.2. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de Hamil-

ton

Como en la sección 5.1 es posible que se presenten dos casos:
Cuando las ligaduras se usan en forma implícita
En términos del cálculo de variaciones, el Principio de Hamilton (sección 2.10.3)

se puede escribir como,
S=0 (5.40)
donde S es la acción dada por,
Z t2
S= L qi ; q i ; t dt (5.41)
t1
con,
L qi ; q i ; t = T qi ; q i ; t U (qi ; t) (5.42)
es el Lagrangiano ya definido en la sección 5.1, expresión (5.17).
El procedimiento a seguir es análogo al seguido en la sección 3.2.2 tomando las

coordenadas generalizadas qi como independientes, por haberse eliminado las de-
pendientes mediante el uso de las ligaduras holónomas (5.18). Por lo tanto, la integral
de la expresión (5.41) es análoga a la expresión (3.90) estudiada en la sección 3.2.2. Si
se hace una comparación entre estas expresiones se encuentra que,
Sección 3.2.2 Esta sección

x t
yi (x) qi (t)
yi0 (x) q i (t)
f (yi ; yi0 ; x) L qi ; q i ; t
de manera que, las ecuaciones de Euler (3.93) correspondientes al problema varia-

cional establecido en la expresión (5.40), pueden ser escritas como,
!
d @L @L
= 0, con j = 1; 2; :::s (5.43)
dt @ q j @qj
que son las mismas dadas por (5.19) pero donde se han considerado sólo fuerzas deri-
vables de potenciales [es decir, las mismas (5.20)].
5.3. EJEMPLOS CON LIGADURAS HOLÓNOMAS (FORMA IMPLÍCITA)
Cuando las ligaduras se usan en forma explícita
Para este caso es posible, como se mostró en la sección 5.1, escribir un La-
grangiano L e dado por (5.31) en el cual se han introducido las ligaduras holónomas
(5.18) en forma explícita mediante el uso de los multiplicadores de Lagrange. Por lo
tanto, el problema variacional para este caso puede escribirse como,
Z t2 Z t2 " X
K
#
S= e qi ; q i ; t dt =
L L+ l (t) fl dt (5.44)
t1 t1 l=1
que, siguiendo un procedimiento análogo al empleado para tratar el problema varia-

cional planteado por (5.41), resulta en las ecuaciones de Euler,
!
d @L @L XK
@fl
= Qi = l , con i = 1; 2; ::;3N (5.45)
dt @ q i @qi l=1
@qi
que son las mismas dadas por (5.27) pero donde se han considerado sólo fuerzas deri-
vables de potenciales [es decir, las mismas (5.29)].

Para este caso, al considerar ligaduras no-holónomas (5.34) que son las más
frecuentes en los problemas de Mecánica, sólo es posible escribir un problema varia-
cional como el planteado por (5.44) cuado dichas ligaduras son integrables, es decir,
cuando son en realidad holónomas5 . Como las ligaduras son holónomas, el problema
variacional a plantearse debe concluir encontrándose las mismas ecuaciones (5.45) o
(5.27) si se consideran fuerzas que no se derivan de un potencial.
5.3. Ejemplos con ligaduras holónomas (forma implícita)

Los ejemplos siguientes representan sistemas holónomos en los que las ecua-
ciones de ligadura (de haberlas) serán usadas en forma implícita, es decir, serán us-
adas para reducir el conjunto de coordenadas generalizadas particular de cada situación
planteada, a un conjunto de coordenadas generalizadas propias, es decir, indepen-
dientes las unas de las otras. Es de hacer notar que sólo la ejercitación intensa y con-
tínua es la que permitirá, al novicio, adquirir destrezas e intuición a la hora de escoger
las coordenadas generalizadas óptimas para un problema particular.
5
Ver referencia [17] para detalles sobre esta afirmación.
..............................................................................................
Ejemplo 5.1
Para la partícula de masa m mostrada en la figura 5.1, encuentre la
ecuación de movimiento y su aceleración a lo largo del plano inclinado usando las
ecuaciones de Lagrange.
Figura (5.1): Partícula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado un ángulo con
respecto a la horizontal (Ejemplo 5.1).
Solución: En coordenadas Cartesianas se tiene que la energía cinética viene dada

por,
1 2 2
T = m x +y (5.46)
2
y la energía potencial (para el origen de potencial escogido) por,
U = mgy (5.47)
de manera que el Lagrangiano viene dado por,

1 2 2
U = m x +y L=T mgy (5.48)
2
Por otro lado, es fácil notar que la relación entre x y y viene dada por la ecuación de
la recta que describe el plano inclinado, por lo tanto,
y= x tan + h (5.49)
de manera que el sistema tiene sólo un grado de libertad. Si se escoge x como coor-
denada generalizada, es decir, sustituyendo (5.49) en (5.48), el Lagrangiano se puede
escribir como,
1 2 2
L = m x + x tan mg ( x tan + h)
2
1 2
= mx sec2 + mgx tan mgh (5.50)
2
de aquí que,
@L @L d @L
@x
= mg tan = mx sec2 dt
= m x sec2
@x @x
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.20), se obtiene,

d @L @L
= 0 ) x = g Sen Cos (5.51)
dt @x @x
que es la ecuación de movimiento pedida.
La ecuación para la aceleración en y viene dada por la segunda derivada total

de (5.49) con respecto al tiempo, es decir,
y = x tan (5.52)
entonces la aceleración a lo largo del plano inclinado viene dada por,

v 0 12
q u
u
2 2 u 2
a = x + y = t x + @| x{z tan }A = x sec (5.53)
por (5.49)
y al usar (5.51),
a = g Sen
que es el resultado ya conocido de la Física elemental.
..............................................................................................
Ejemplo 5.2
Encuentre, usando las ecuaciones de Lagrange, las ecuaciones de
movimiento de una partícula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de
fuerza conservativo (ver figura 5.2) (a) en coordenadas Cartesianas y (b) en coorde-
nadas esféricas.
Solución: La figura 5.2 muestra la situación descrita en el problema.
(a) En coordenadas Cartesianas se tiene que el Lagrangiano se puede escribir co-

mo,
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z U (x; y; z) (5.54)
2
de aquí que,
@L @U @L d @L
@x
= @x
= Fx = mx dt
= mx
@x @x
@L @U @L d @L
@y
= @y
= Fy = my dt
= my
@y @y
@L @U @L d @L
@z
= @z
= Fz = mz dt
= mz
@z @z
Figura (5.2): Partícula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza conservativo (Ejem-
plo 5.2).

9
d @L @L >
= 0 ) Fx = m x >
dt @x @x >
=
d @L @L
dt @y
= 0 ) Fy = m y (5.55)
@y >
>
>
d
dt
@L @L
@z
= 0 ) Fz = m z ;
@z
que son las ecuaciones de movimiento buscadas.
(b) En coordenadas esféricas, el módulo cuadrado de la velocidad viene dado

por,
2 2 2
v 2 = r + r2 + r2 Sen2 ' (5.56)
entonces, el Lagrangiano viene dado por,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 Sen2 ' U (r; ; ') (5.57)
2
de aquí que,
2
@L 2 @U
= mr + mr Sen2 '
@r @r
@L
= mr
@r
d @L
= mr
dt @r
@L 2 @U
= mr2 Sen Cos '
@ @
@L
= mr2
@!
d @L
= mr2 + 2mrr
dt
@
@L @U
= = F'
@' @'
@L
= mr2 Sen2 '
@'
!
d @L
= 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos + mr2 Sen2 '
dt @'
2
d @L @L 2 @U
= 0 ) mr + mr Sen2 ' = mr (5.58)
dt @r ! @r @r
d @L @L 2 @U
= 0 ) mr2 Sen Cos ' = mr2 + 2mrr (5.59)
dt @ @
@ !
d @L @L @U
= 0) = 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos
dt @' @' @'
+mr2 Sen2 ' (5.60)
pero, en coordenadas esféricas,

! ! @U 1 @U 1 @U
F = rU = ebr ebr eb' (5.61)
@r r@ r Sen @'
es decir,
@U
= Fr (5.62)
@r
1 @U @U
= F ) = rF (5.63)
r@ @
1 @U @U
= F' ) = r Sen F' (5.64)
r Sen @' @'
Por último, al sustituir (5.62), (5.63) y (5.64) en (5.58), (5.59) y (5.60) respectivamente, de
obtiene, 9
2
2
2 >
>
Fr = m r mr mr Sen ' >
=
2
rF = mr2 + 2mrr mr2 Sen Cos ' (5.65)
>
>
>
r Sen F = 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos + mr2 Sen2 ' ;
'
que son las ecuaciones de movimiento buscadas.
..............................................................................................
Ejemplo 5.3
La máquina simple de Atwood. Encuentre la aceleración, usando
las ecuaciones de Lagrange, del sistema mostrado en la figura 5.3. Se desprecia el
rozamiento en la polea.
Figura (5.3): La máquina simple de Atwood (Ejemplo 5.3).
Solución: Este es un ejemplo de sistema conservativo con ligaduras holónomas y

esclerónomas. Es claro que sólo hay una coordenada independiente y, estando de-
terminada por la condición (ligadura) de que la longitud de la cuerda existente entre
ambos cuerpos sea `; es decir,
y1 + y2 = ` (5.66)
y si se hace y1 = y entonces y2 = ` y. Es fácil notar que la energía potencial es,
U= M1 gy1 M2 gy2 = M1 gy M2 g (` y) (5.67)
y que la cinética es,

1 2 1 2 1 2
T = M1 y1 + M2 y2 = (M1 + M2 ) y (5.68)
2 2 2
de aquí que el Lagrangiano venga dado por,
1 2
L=T U= (M1 + M2 ) y + M1 gy + M2 g (` y) (5.69)
2
de donde,
@L
= (M1 M2 ) g
@y
@L
= (M1 + M2 ) y
@y
!
d @L
= (M1 + M2 ) y
dt @y
!
d @L @L
= 0 ) (M1 + M2 ) y (M1 M2 ) g = 0 (5.70)
dt @ y @y
de la cual,
M1 M2
g y = (5.71)
M1 + M2
resultado familiar de los cursos de Física elemental.
..............................................................................................
Ejemplo 5.4
Encontrar la ecuación de movimiento, usando las ecuaciones de La-
grange, de un anillo de masa m que se desliza por un alambre (de masa despreciable)
que gira uniformemente con una velocidad angular ! en una región libre de fuerzas
(ver figura 5.4).
Figura (5.4): Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable, que gira uniforme-
mente (Ejemplo 5.4).
Solución: Este ejemplo es un caso sencillo de ligadura holónoma y reónoma (de-

pendiente del tiempo), por lo que las ecuaciones de transformación contendrán ex-
plícitamente el tiempo,
x = r Cos (!t) (5.72)
y = r Sen (!t) (5.73)
de manera que,
2 2
h i2 h i2
v 2 = x + y = r Cos (!t) r! Sen (!t) + r Sen (!t) + r! Cos (!t)
2
= r + r2 ! 2
y como se encuentra en una región libre de fuerzas U = 0, entonces el Lagrangiano

viene dado por,
1 2
L = T U = m r + r2 !2 (5.74)
2
resultando,
@L
= mr! 2
@r
@L
= mr
@r
d @L
= mr
dt @r
d @L @L
= 0 ) r = r! 2 (5.75)
dt @r @r
que expresa el resultado ya conocido de que el anillo se mueve hacia afuera debido
a la fuerza centrípeta. Como en el caso anterior, el método no sirve para allar la fuerza
que mantiene unido el anillo al alambre.
..............................................................................................
Ejemplo 5.5
Considérese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo
la acción de la gravedad en dos dimensiones (ver figura 5.5). Encontrar las ecuaciones
de movimiento, usando las ecuaciones de Lagrange, en: (a) coordenadas Carte-
sianas y (b) polares.
Solución: Aquí es el ángulo de tiro. En coordenadas Cartesianas, serán usadas
x (horizontal) y y (vertical). En coordenadas polares serán usadas r (en la dirección
radial) y ' (ángulo con respecto a la horizontal).
(a) Primero, en coordenadas Cartesianas se tiene,
1 2 2
T = m x +y (5.76)
2
U = mgy (5.77)
donde U = 0 en y = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por,

1 2 2
L=T U = m x +y mgy (5.78)
2
Figura (5.5): Movimieno de un proyectil de masa m bajo la acción de la gravedad en dos dimensiones
(Ejemplo 5.5).
resultando,
@L @L
= 0, = mg
@x @y
@L @L
= mx, = my
@x @y
!
d @L d @L
= m x, = my
dt @x dt @ y
)
x=0
(5.79)
y = g
(b) En coordenadas polares,
1 2 2
T = m r + r2 ' (5.80)
2
U = mgr Sen ' (5.81)
donde U = 0 cuando = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por,

1 2 2
L=T U = m r + r2 ' mgr Sen ' (5.82)
2
resultando,
@L 2 @L
= mr' mg Sen ', = mgr Cos '
@r @'
@L @L
= mr, = mr2 '
@r @'
!
d @L d @L
= mr, = 2mrr' + mr2 '
dt @r dt @ '

2
)
r' g Sen ' r = 0
(5.83)
gr Cos ' 2rr' r2 ' = 0
Las ecuaciones de movimiento (5.79) cláramente son más simples que las (5.83). Por
esta razón se escogerían coordenadas Cartesianas como coordenadas generalizadas
para resolver este problema, la clave es reconocer que en estas la energía potencial
sólo depende de la coordenada y, mientras que en coordenadas polares depende
de r y '.
..............................................................................................
Ejemplo 5.6
Una partícula de masa m está obligada a moverse sobre la super-
ficie interna de un cono liso como se muestra en la figura 5.6, donde es constan-
te. La partícula está sometida a una fuerza gravitacional. Determinar un conjunto de
coordenadas generalizadas y determinar las ligaduras. Encuentre las ecuaciones de
movimiento usando las ecuaciones de Lagrange.
Figura (5.6): Partícula de masa m que está obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono
liso (Ejemplo 5.6).
Solución: Hágase que el eje del cono corresponda al eje z y colóquese el vértice
del cono en el origen. Puesto que el problema posee simetría cilíndrica, escójase r, '
y z como coordenadas generalizadas. Pero, sin embargo, se tiene la ligadura,
z = r cot (5.84)
de manera que el sistema tiene sólo dos grados de libertad y, por lo tanto, dos coor-
denadas generalizadas. Se puede usar (5.84) para eliminar z o r.
En coordenadas cilíndricas, el módulo cuadrado de la velocidad viene dado por,

2 2 2
v 2 = r + r2 ' + z
que, al usar (5.84),

2 2
v 2 = r2 ' + r 1 + cot2
y como 1 + cot2 = csc2 ,
2 2
v 2 = r csc2 + r2 ' (5.85)
Por otro lado, la energía potencial (si se elige U = 0 en z = 0), viene dada por,
U = mgz = mgr cot (5.86)
entonces el Lagrangiano se puede escribir como,

1 2 2
L=T U = m r csc2 + r2 ' mgr cot (5.87)
2
resultando que,
!
@L @L d @L d
= 0, = mr2 ', = mr2 '
@' @' dt @ ' dt
@L 2 @L d @L
= mr' mg cot , = mr csc2 , = m r csc2
@r @r dt @ r

9
@L 2
= mr ' = constante. =
@'
2 (5.88)
r r' Sen2 + g Sen Cos =0 ;
donde la primera ecuación expresa la conservación del momento angular en torno

al eje z y la segunda es la ecuación de movimiento para la coordenada r.
..............................................................................................
Ejemplo 5.7
El punto de soporte para un péndulo simple de longitud b y masa
pendular m se mueve sobre un anillo (de masa despreciable) de radio a con veloci-
dad angular constante !. (a) Obtener la expresión en coordenadas Cartesianas de la
velocidad y la aceleración para la masa m y (b) usando las ecuaciones de Lagrange,
obtener también la aceleración angular para . Ver figura 5.7.
Figura (5.7): Un péndulo simple de longitud b y masa pendular m cuyo punto de soporte mueve sobre
un anillo con velocidad angular constante (Ejemplo 5.7).
Solución: Se posicionará el origen del sistema de coordenadas en el centro del

anillo rotante.
(a) La posición de m en coordenadas Cartesianas viene dada por,
x = a Cos (!t) + b Sen (5.89)

y = a Sen (!t) b Cos (5.90)
por lo tanto las velocidades son,

9
x= a! Sen (!t) + b Cos =
(5.91)
y = a! Cos (!t) + b Sen ;
y las aceleraciones,
2
9
2 >
>
x= a! Cos (!t) + b Cos Sen =
2 (5.92)
>
>
y = a! 2 Sen (!t) + b Sen + Cos ;
(b) Es claro que la única coordenada generalizada es . Las energías cinética y

potencial vendrán dadas por,
1 2 2
T = m x +y
2
U = mgy
donde U = 0 en y = 0. Entonces el Lagrangiano se puede escribir como,

2
m 2 2
L=T U= a ! + b2 + 2b a! Sen ( !t) mg [a Sen (!t) b Cos ] (5.93)
2
de aquí que,
@L
= mb a! Cos ( !t) mgb Sen
@!
d @L
= mb2 + mba! ! Cos ( !t)
dt
@
!2a g
= Cos ( !t) Sen (5.94)
b b
Nótese que este resultado se reduce a la bien conocida ecuación de movimiento
del péndulo simple cuando ! = 0, es decir, cuando el anillo no rota.
..............................................................................................
Ejemplo 5.8
Encuentre la frecuencia, para pequeñas oscilaciones, de un péndu-
lo simple colocado dentro de un vagón que se mueve con una aceleración constante
a en la dirección +x, usando las ecuaciones de Lagrange.
Solución: Un diagrama de la situación descrita es mostrado en la figura 5.8a, para
un péndulo de longitud `, masa m y ángulo de desplazamiento . Se muestra un sistema
de coordenadas fijo con x = 0 y x = vo en t = 0. La posición y la velocidad de m vienen
dadas por,
1
x = vo t + at2 + ` Sen
2
y = ` Cos
x = vo + at + ` Cos
y = ` Sen
Las energías cinética y potencial son,

1 2 2
T = m x +y
2
U = mg` Cos
Figura (5.8): Péndulo simple colocado dentro de un vagón que se mueve con una aceleración cons-
tante a en la dirección +x (Ejemplo 5.8).
y el Lagrangiano es,
2 2
1 1
L=T U = m vo + at + ` Cos + m ` Sen + mg` Cos
2 2
de aquí que,
2
@L
= m` vo + at + ` Cos Sen + m`2 Sen Cos
@
mg` Sen
@L
= m` vo + at + ` Cos Cos + m`2 Sen2
@!
d @L
= m` vo + at + ` Cos Sen
dt
@
2 2
+m` Cos a + ` Cos ` Sen + 2m`2 Sen Cos
+m`2 Sen2

1
= (g Sen + a Cos ) (5.95)
`
Se puede determinar el ángulo de equilibrio e (mostrado en la figura 5.8b) al hacer
= 0 en (5.95),
0 = g Sen e + a Cos e (5.96)

a
tan e = (5.97)
g
Por otro lado, debido a que las oscilaciones son pequeñas y se dan en torno al
ángulo de equilibrio, hágase,
= e+ (5.98)
donde es un ángulo pequeño. Entonces, al sustituir (5.98) en (5.95) resulta,

g a
= Sen ( e + ) Cos ( e + ) (5.99)
` `
Ahora, al usar las identidades para el seno y coseno de la suma de dos ángulos y
usar la aproximación para ángulo pequeño en Sen y Cos (tomando sólo el primer
término de los desarrollos en series de Taylor para ambos), resulta,
1
= [(g Sen e + a Cos e) + (g Cos e a Sen e )] (5.100)
`
pero el primer término entre paréntesis es nulo debido a (5.96), quedando,
= (g Cos e a Sen e) (5.101)

`
y usando (5.97), p
a2 + g 2
=0 + (5.102)
`
que es la ecuación de movimiento de un oscilador armónico sinple con,
p
a2 + g 2
!2 = (5.103)
`
p
Este resultado se ve plausible, ya que para a = 0 ! ! = g=` que es la frecuencia
angular del péndulo simple cuando el vagón está en reposo o en movimiento rectilí-
neo uniforme.
..............................................................................................
Ejemplo 5.9
Una cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso
(de masa despreciable) que tiene la forma de la parábola z = cr2 (ver figura 3.79).
La cuenta rota en un círculo de radio R cuando cuando el alambre está rotando en
torno a su eje vertical de simetría con velocidad angular !. Encuentre el valor de c
usando las ecuaciones de Lagrange.
Solución: Debido a que el problema tiene simetría cilíndrica, se escogen r, ' y z co-
mo coordenadas generalizadas. Por lo tanto, la energía cinética de la cuenta vendrá
dada por,
1 2 2 2
T = m r + r2 ' + z (5.104)
2
Figura (5.9): Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa despreciable, que
tiene la forma de la parábola z = cr2 (Ejemplo 5.9).
y si se elige U = 0 en z = 0, la energía potencial vendrá dada por,
U = mgz (5.105)
Pero r, ' y z no son independientes. La ecuación de ligadura es la ecuación de la

parábola,
z = cr2 (5.106)
z = 2crr (5.107)
y además, se tiene también una dependencia explícita del tiempo dada por,
' = !t (5.108)
' = ! (5.109)
por lo tanto, el Lagrangiano se puede escribir como,

m 2 2
L=T U = r + 4c2 r2 r + r2 ! 2 mgcr2 (5.110)
2
de aquí que,
@L 2
= m 4c2 rr + r! 2 2gcr
@r
@L m
= 2r + 8c2 r2 r
@r 2
d @L m 2
= 2 r + 16c2 rr + 8c2 r2 r
dt @r 2

2
r 1 + 4c2 r2 + r 4c2 r + r 2gc !2 = 0 (5.111)
que es un resultado complicado. Si, sin embargo, la cuenta rota con r = R = constan-
te, entonces r = r = 0, la ecuación (5.111) se convierte en,
R 2gc !2 = 0 (5.112)
y de aquí,
!2
c= (5.113)
2g
que es el resultado pedido.
..............................................................................................
Ejemplo 5.10
Considérese el sistema de doble polea (de masa despreciable)
mostrado en la figura 5.10. Usar las coordenadas indicadas y determinar las ecua-
ciones de movimiento usando las ecuaciones de Lagrange.
Solución: Aquí `1 es la logitud de la cuerda que pasa por la polea 1 y `2 es la logitud

de la cuerda que pasa por la polea 2. Las distancias y1 y y2 son medidas con respecto
al centro de las dos poleas.
Para m1 :
v1 = y 1 (5.114)
Para m2 :
d
v2 = (`1 y1 + y2 ) = y1 + y2 (5.115)
dt
Para m3 :
d
v3 = (`1 y1 + `2 y2 ) = y1 y2 (5.116)
dt
por lo tanto,
1 1 1
T = m1 v12 + m2 v22 + m3 v32
2 2 2
1 2 1 2 1 2
= m1 y 1 + m2 y 1 + y 2 + m3 y1 y2 (5.117)
2 2 2
y si U = 0 en y1 = 0,
U = U1 + U2 + U3
= m1 gy1 m2 g (`1 y1 + y2 ) m3 g (`1 y1 + `2 y2 ) (5.118)
Figura (5.10): Sistema de doble polea (Ejemplo 5.10).

9
m1 y 1 + m2 y 1 y 2 + m3 y 1 + y 2 = (m1 m2 m3 ) g =
(5.119)
m2 y 1 y 2 + m3 y 1 + y 2 = (m2 m3 ) g ;
ecuaciones que pueden ser resueltas para y 1 y y 2 .
..............................................................................................
Ejemplo 5.11
Considérese un cilindro sólido de centro O0 y radio R1 que rueda sin
deslizar dentro de la superficie semicilíndrica fija con centro O y radio R2 > R1 (ver figura
5.11). Encuentre la ecuación de movimiento y el período para pequeñas oscilaciones
( pequeño) en torno a la posición de equilibrio, usando las ecuaciones de Lagrange.
Solución: La velocidad del centro de masa del cilindro debe ser igual a la velocidad
con la cual gira, por lo tanto,
(R2 R1 ) = R1 ) (R2 R1 ) R1 = 0 (5.120)
representando una ligadura cinemática que, afortunadamente, es integrable. Si se

toma = 0 cuando = 0, al integrar (5.120) resulta,
(R2 R1 ) R1 = 0 (5.121)
Figura (5.11): Cilindro sólido de centro O0 y radio R1 que rueda sin deslizar dentro de la superficie semi-
cilíndrica fija con centro O y radio R2 > R1 (Ejemplo 5.11).
por lo tanto el sistema sólo tiene un grado de libertad. La energía cinética viene dada
por,
1 2 1 2
T = mvcm + I (5.122)
2 2
donde vcm es la velocidad del centro de masa del cilindro e I su momento de inercia
dados por,
vcm = (R2 R1 ) (5.123)

1
I = mR12 (5.124)
2
2 2
1 1 1
T = m (R2 R1 ) + mR12
2 2 2
2 2
1 1
= m (R2 R1 )2 + mR12 (5.125)
2 4
y si ahora se escoge como coordenada entonces, teniendo presente la ligadura
(5.120), (5.125) se puede escribir como,
2 2 3
2
1 1 (R2 R1 ) 5
T = m (R2 R1 )2 + mR12 4
2 4 R1
| {z }
por (5.120)
2
3
= m (R2 R1 )2
4
Por otro lado, la energía pontencial U vendrá dada por,

U= mgy = mg(R2 R1 ) Cos (5.126)
| {z }
del QOO 0 , fig. 5.11
entonces, a partir de (5.125) y (5.126), el Lagrangiano se puede escribir como,

2
3
U = m (R2 R1 )2 + mg (R2 R1 ) Cos
L=T (5.127)
4
Ahora, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.20) (en este caso hay sólo una,
para ), se obtiene,
2g
+ Sen = 0 (5.128)
3 (R2 R1 )
3
que es la misma ecuación que para un péndulo simple de longitud 2
(R2 R1 ). Ahora
bien, para pequeño se tiene que,
2g
+ =0 (5.129)
3 (R2 R1 )
ya que Sen , de aquí que el período de oscilación del cilindro venga dado por,
r
3
=2 (R2 R1 )
2g
..............................................................................................
5.4. Ejemplos con ligaduras holónomas (forma explícita)

Los ejemplos siguientes representan sistemas holónomos en los que las ecua-
ciones de ligadura serán usadas para ser incluidas, en forma explícita, en las ecua-
ciones de Lagrange mediante el uso del método de los multiplicadores de Lagrange.
En ciertos casos puede ser deseable conocer las fuerzas de ligadura. Por ejemplo,
desde el punto de vista de un ingeniero, podría ser útil conocer las fuerzas de ligadura
para propósitos de diseño. Estas fuerzas las proporcionan las fuerzas generalizadas de
ligadura (5.28).
La utilidad del método de los multiplicadores de Lagrange, es doble:

1. Los multiplicadores de Lagrange están relacionados con las fuerzas de liga-
dura, a través de (5.28), que son requeridas frecuentemente.
2. Cuando, para un sistema dado, no se desea un cojunto de coordenadas

generalizadas propias o es muy difícil obtenerlas, el método puede ser usa-
do para incrementar el número de coordenadas generalizadas mediante
la inclusión explícita de las relaciones de ligadura entre las coordenadas.
5.4. EJEMPLOS CON LIGADURAS HOLÓNOMAS (FORMA EXPLÍCITA)
..............................................................................................
Ejemplo 5.12
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo 5.1.
Solución: Aquí, a partir de (5.49), la ecuación para la ligadura se puede escribir

como,
f (x; y) = y + x tan h=0 (5.130)
por lo tanto el sistema tiene sólo un grado de libertad, pudiéndose entonces elegir x o
y como coordenada generalizada como se hizo en el ejemplo 5.1. Alternativamente,
se puede continuar considerando ambas x y y como coordenadas generalizadas y
usar el método de los multiplicadores de Lagrange. Aquí se seguirá lo último.
Teniendo presente que la ligadura (5.130) es holónoma, se pueden obtener las

ecuaciones de movimiento a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.29). Para este
caso (con K = 1 por sólo haber una ligadura),
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.131)
dt @x @x l=1
@x @x
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.132)
dt @y @y l=1
@y @y
A partir de (5.48) el Lagrangiano, sin incluir la ligadura, viene dado por,

1 2 2
L=T U = m x +y mgy
2
por lo tanto, de aquí y de (5.130) se halla que,
@L @L d @L @f1
@x
=0 = mx dt
= mx @x
= tan (5.133)
@x @x
@L @L d @L @f1
@y
= mg = my dt
= my @y
=1 (5.134)
@y @y
Ahora, al sustituir los resultados (5.133) y (5.134) en (5.131) y (5.132) respectivamente,

se obtiene,
mx = 1 tan (5.135)
m y + mg = 1 (5.136)
y del sistema formado por (5.130), (5.135) y (5.136) es fácil encontrar que,
1 = mg Cos2
por lo tanto, a partir de (5.28), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
por,
X
1
@fl @f1
Qlig
x = l = 1 = mg Cos2 tan = mg Cos Sen (5.137)
l=1
@x @x
X1
@fl @f1
Qlig
y = l = 1 = mg Cos2 (5.138)
l=1
@y @y
que representan las componentes de la fuerza de ligadura en el referencial escogido.

Entonces, la magnitud de la resultante de las fuerzas de ligadura vendrá dada por,
r
2 2
Qlig = Qlig
x + Qlig
y = mg Cos
que no es más que la fuerza normal ya calculada en cursos de Física elemental.
..............................................................................................
Ejemplo 5.13

como,
f (y1 ; y2 ) = y1 + y2 ` = 0 (5.139)
!
d @L @L X 1
@fl @f1
= l = 1 (5.140)
dt @ y 1 @y1 l=1
@y1 @y1
!
d @L @L X 1
@fl @f1
= l = 1 (5.141)
dt @ y 2 @y2 l=1
@y2 @y2
A partir de (5.67) y (5.68) el Lagrangiano, sin incluir la ligadura, viene dado por,
1 2 1 2
L=T U = M1 y 1 + M2 y 2 + M1 gy1 + M2 gy2
2 2
@L @L d @L @f1
@y1
= M1 g = M1 y 1 dt
= M1 y 1 @y1
=1 (5.142)
@ y1 @ y1
@L @L d @L @f1
@y2
= M2 g = M2 y 2 dt
= M2 y 2 @y2
=1 (5.143)
@ y2 @ y2

se obtiene,
M1 y 1 M1 g = 1 (5.144)
M2 y 2 M2 g = 1 (5.145)
Por último, del sistema formado por (5.139), (5.144) y (5.145) es fácil encontrar que,
2M1 M2
1 = g
M1 + M2
por,
2M1 M2
Qlig lig
y1 = Qy2 = g (5.146)
M1 + M2
Este resultado coincide con la tensión de la cuerda que se calcula en cursos de Física
elemental.
..............................................................................................
Ejemplo 5.14

como,
f (z; r) = z cr2 = 0 (5.147)

d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.148)
dt @r @r l=1
@r @r
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.149)
dt @' @' l=1
@' @'
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.150)
dt @z @z l=1
@z @z
1 2 2 2
L=T U = m r + r2 ' + z mgz
2

2 @f1
@L @L d @L
@r
= mr' = mr dt
= mr @r
= 2cr (5.151)
@r @r
@L @L d @L @f1
@'
=0 = mr2 ' dt
= 2mrr' + mr2 ' @'
=0 (5.152)
@' @'
@L @L d @L @f1
@z
= mg = mz dt
= mz @z
=1 (5.153)
@z @z
Ahora, al sustituir los resultados (5.151), (5.152) y (5.153) en (5.148), (5.149) y (5.150)
respectivamente, se obtiene,
2
mr mr' = 2cr 1 (5.154)
2r' + r ' = 0 (5.155)
m z + mg = 1 (5.156)
pero como r = R y ' = !, este sistema de ecuaciones se reduce a,
m! 2 = 2c 1 (5.157)
m z + mg = 1 (5.158)
a partir de las cuales, junto con (5.147), se encuentra que,
1 = mg (5.159)
!2
c = (5.160)
2g
por,
X
1
@fl @f1
Qlig
r = l = 1 = m! 2 R (5.161)
l=1
@r @r
X1
@fl @f1
Qlig
' = l = 1 =0 (5.162)
l=1
@' @'
X1
@fl @f1
Qlig
z = l = 1 = mg (5.163)
l=1
@z @z
donde (5.161) y (5.163) representan, respectivamente, la fuerza centrípeta y el peso.
..............................................................................................
Ejemplo 5.15
Un disco de masa M y radio R rueda, sin deslizar, hacia abajo en un
plano inclinado (ver figura 5.12). (a) Encontrar las ecuaciones de movimiento, (b) las
fuerzas generalizadas de ligadura y (c) la aceleración angular.
Figura (5.12): Disco de masa M y radio R rueda, sin deslizar, hacia abajo en un plano inclinado (Ejemplo
5.15).
Solución:
(a) La energía cinética de desdobla en la energía cinética del centro de masa y la
energía cinética del movimiento alrededor de éste,
2 2
1 2 1 1 2 1
T = Mx + I = M x + M R2 (5.164)
2 2 2 4
2
donde 12 I es la energía rotacional e I = 12 M R2 es el momento de inercia del disco. La
energía potencial es,
U = M g(l x) Sen (5.165)
donde l es la longitud de la superficie inclinada y U = 0 para x = l (final del plano).
El Lagrangiano es por lo tanto,

2
1 2 1
L = M x + M R2 M g(l x) Sen (5.166)
2 4
Además, la ecuación de ligadura es,
f (x; ) = x R (5.167)
por lo tanto el sistema tiene sólo un grado de libertad, pudiéndose entonces elegir y o
como coordenada generalizada y usar (5.167) para eliminar la otra. Alternativamente,
se puede continuar considerando ambas y y como coordenadas generalizadas y
usar el método de los multiplicadores de Lagrange. Aquí se seguirá lo último.

d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.168)
dt @x @x l=1
@x @x
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.169)
dt @ @ @
@ l=1
De (5.166) y (5.167) se halla que,
@L @L d @L @f1
@x
= M gx Sen = Mx dt
= Mx @x
=1 (5.170)
@x @x
@L @L @f1
@
=0 = 12 M R2 d
dt
@L
= 12 M R2 @
= R (5.171)
@ @
y al sustituir estos resultados en (5.170) y (5.171), resulta,

)
Mx M g Sen 1 =0
(5.172)
1
2
MR + 1 =0
que son las ecuaciones de movimiento pedidas y que, junto con la ecuación de liga-
dura (5.167),
x=R (5.173)
constituyen un sistema de tres ecuaciones con tres incógnitas , x, 1.
(b) Derivando con respecto al tiempo la ecuación de ligadura (5.173) dos veces,
x
= (5.174)
R
y al combinar este resultado con la segunda de las (5.172) resulta,
1
1 = Mx (5.175)
2
que al combinarla con la primera de las (5.172) resulta,
2
x = g Sen (5.176)
3
Por último, de (5.175) y (5.176), resulta,
1
1 = M g Sen (5.177)
3
entonces las fuerzas generalizadas de ligadura (5.28) en este caso son,

9
X1
>
>
Qlig
x =
@fl @f1
l @x = 1 @x =
1 >
M g Sen >
3 =
l=1
(5.178)
X
1
>
>
Q lig
= @fl
= @f1
= 1
M gR Sen >
>
l@ 1 @ 3 ;
l=1
lig
donde Qligx yQ son la fuerza de fricción y un torque, respectivamente, y son las fuerzas
generalizadas de ligadura requeridas para mantener el disco rodando sobre el plano
sin resbalar.
(c) De (5.174) y (5.176), resulta,

2
= g Sen (5.179)
3R
que es la aceleración angular pedida.
Nótese que si el disco se hubiese deslizado sin fricción, se tendría x = g Sen . Por lo
tanto la ligadura reduce la aceleración en 2=3 del valor sin fricción.
..............................................................................................
Ejemplo 5.16
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.11.

como,
f ( ; ) = (R2 R1 ) R1 = 0 (5.180)
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.181)
dt @ @ @
@ ! l=1
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.182)
dt @ @ @
@ l=1
2 2
1 1
L=T U = m (R2 R1 )2 + mR12 + mg (R2 R1 ) Cos
2 4

8
>
< @L = mg (R2 R1 ) Sen @L
= m (R2 R1 )2
@
@ (5.183)
>
: d @L
= m (R2 R1 )2 @f1
= R2 R1
dt @
@
@L @L @f1
@
=0 = 21 mR12 d
dt
@L
= 12 mR12 @
= R1 (5.184)
@ @

se obtiene,
m (R2 R1 ) + mg Sen = 1 (5.185)

1
mR1 = 1 (5.186)
2
1
1 = mg Sen (5.187)
3
por,
X
1
@fl @f1 1
Qlig = l = 1 = mg (R2 R1 ) Sen (5.188)
l=1
@ @ 3
X1
@fl @f1 1
Qlig = l = 1 = mgR1 Sen (5.189)
l=1
@ @ 3
Aquí Qlig y Qlig son dos torques, y son las fuerzas generalizadas de ligadura requeri-
das para mantener el cilindro sólido de radio R1 rodando sobre la superficie interior del
cilindro de radio R2 sin resbalar.
..............................................................................................
Ejemplo 5.17
Una partícula de masa m comienza a moverse desde el reposo,
partiendo de la parte más alta de un hemisferio fijo y liso de radio a. Encuentre las
fuerzas generalizadas de ligadura y el ángulo en el cual la partícula abandona la
superficie del hemisferio.
Solución: Ver figura 5.13. Debido a que se está considerando la posibilidad de que
la partícula abandone la superficie del hemisferio, se eligen como coordenadas ge-
neralizadas r y . La ecuación de ligadura es,
Figura (5.13): Partícula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo de la parte más
alta de un hemisferio fijo y liso (Ejemplo 5.17).
f (r) = r a=0 (5.190)
Además,
2
m 2
T = r + r2
2
U = mgr Cos
2
m 2
L = T U= r + r2 mgr Cos (5.191)
2
donde la energía potencial es cero en la parte más baja del hemisferio. Las ecua-
ciones de Lagrange (5.29) son para este caso (con K = 1 por sólo haber una ligadura),
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.192)
dt @r @r l=1
@r @r
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.193)
dt @ @ @
@ l=1
y de aquí, en virtud de (5.191), resulta,

2
9
=
mr mr + mg Cos 1 =0
(5.194)
r + 2r g Sen = 0 ;
y al aplicar la ligadura r = a a las anteriores ecuaciones,

2
ma + mg Cos 1 = 0 (5.195)
a g Sen = 0 (5.196)
A partir de (5.196) se tiene que,

g
= Sen (5.197)
a
2
que se puede integrar para determinar . Nótese primero que,
d d d d d d
= = = = (5.198)
dt dt dt d dt d
entonces de (5.197),
Z Z
~d~ = g Sen ~d~ (5.199)
0 a 0
ya que = 0 en t = 0 cuando = 0 y la tilde se usó para hacer diferencia entre las

variables de integración y los límites. De aquí resulta,
2
1 g g
= Cos + (5.200)
2 a a
2
Sustituyendo de (5.200) en (5.195) resulta,
1 = mg (3 Cos 2) (5.201)
por,
X
1
@fl @f1
Qlig
r = l = 1 = 1 = mg (3 Cos 2) (5.202)
l=1
@r @r
X1
@fl @f1
Qlig = l = 1 =0 (5.203)
l=1
@ @
La partícula se desprende de la superficie del hemisferio en el ángulo d ( el sub-

índice d significa desprendimiento) cuando Qlig
r = 0,
Qlig
r = 0 = mg (3 Cos d 2) (5.204)
de manera que,
1 2
d = Cos = 48; 2o (5.205)
3
Nótese que la fuerza generalizada de ligadura es Qlig r = mg en = 0, es decir,
cuando la partícula se encuentra en la parte más alta del hemisferio6 .
6
Comparar el resultado aquí obtenido con el problema 8.39, página 236, de la referencia [1].
..............................................................................................
Ejemplo 5.18
La figura 5.14 muestra una partícula de masa m sobre un plano
inclinado que se mueve con constante. Encuéntrese la aceleración de m a lo largo
del plano inclinado y las fuerzas generalizadas de ligadura .
Figura (5.14): Partícula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado móvil (Ejemplo 5.18).
Solución: La ecuación de la recta que define el plano inclinado viene dada por,
y = x tan + h (t) (5.206)
de aquí que la ligadura sea,
f (x; y; t) = y x tan h (t) = 0 (5.207)
Teniendo presente que la ligadura (5.207) es holónoma (reónoma), se pueden obten-

er las ecuaciones de movimiento a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.29). Para
este caso (con K = 1 por sólo haber una ligadura),
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.208)
dt @x @x l=1
@x @x
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.209)
dt @y @y l=1
@y @y
El Lagrangiano viene dado por,

1 2 2
L=T U = m x +y mgy (5.210)
2

@L @L d @L @f1
@x
=0 = mx dt
= mx @x
= tan (5.211)
@x @x
@L @L d @L @f1
@y
= mg = my dt
= my @y
=1 (5.212)
@y @y

se obtiene,
mx = 1 tan (5.213)
m y + mg = 1 (5.214)
x = g + h Cos Sen (5.215)
y = g Sen2 + h Cos2 (5.216)
1 = m g + h Cos2 (5.217)
De (5.215) y (5.216) la aceleración a a lo largo del plano inclinado viene dada por,
q r
2 2 2
a= x +y = g 2 Sen2 + h Cos2 (5.218)
por,
X
1
@fl @f1
Qlig
x = l = 1 = m g + h Cos Sen (5.219)
l=1
@x @x
X1
@fl @f1
Qlig
y = l = 1 = m g + h Cos2 (5.220)
l=1
@y @y
Aquí Qlig lig

x y Qy son dos fuerzas, y son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas
para mantener a m sobre la superficie del plano inclinado. El módulo de la resultante
de las fuerzas (5.219) y (5.220) viene dada por,
r
2 2
Qlig = Qlig
x + Qlig
y = m g + h Cos (5.221)
que es la fuerza de reacción normal al plano inclinado. Nótese que si h = 0, todo lo

anterior se reduce a los resultados de los ejemplos 5.1 y 5.12.
..............................................................................................
5.5. EJEMPLOS CON LIGADURAS SEMI-HOLÓNOMAS
5.5. Ejemplos con ligaduras semi-holónomas

..............................................................................................
Ejemplo 5.19
Resolver la parte (b) del ejemplo 5.15 pero expresando la ligadura
en forma diferencial.
Solución: La ecuación de ligadura, en forma diferencial, viene dada por,
f (x; ) = dx Rd = x R =0 (5.222)
que es, en realidad, una ligadura holónoma pues es posible integrarla. En este caso se
desea dejarla en esta forma. Aquí se tiene una ligadura y dos coordenadas generali-
zadas. A partir de (5.34) para K = 1 y j = 1; 2 resulta,
A11 q 1 + A12 q 2 + B1 (q1 ; q2 ; t) = 0
y si q1 = x y q2 = entonces la anterior ecuación se puede escribir como,
A1x x + A1 + B1 (x; ; t) = 0 (5.223)
Al comparar (5.222) con (5.223) es fácil encontrar que,
A1x = 1 y A1 = R (5.224)
Ahora al usar las ecuaciones de Lagrange (5.39) resulta,
d @L @L X1
= l Alx ) M x M gx Sen = 1 (5.225)
dt @x @x l=1
!
d @L @L X1
1 2
= l Al ) M R = R 1 (5.226)
dt @ 2
@ l=1
donde se ha usado el Lagrangiano (5.166). Obsérvese que son idénticas a las encon-
tradas en el ejemplo 5.15, por lo tanto,
1
1 = M g Sen (5.227)
3
y las fuerzas generalizadas de ligadura, al usar (5.38), vendrán dadas por,
9
X1
>
>
Qlig
x = l Alx = 1 A1x =
1
3
M g Sen >
>
=
l=1
(5.228)
X
1
>
>
Q lig
= l Al = 1 A1 = 1
M gR Sen >
>
3 ;
l=1
resultados idénticos a los obtenidos en el ejemplo 5.15.
..............................................................................................
Ejemplo 5.20
Un disco rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal XY (ver figura
5.31), obligado a moverse de modo que su plano permanezca siempre vertical (el
disco puede ser una de las dos ruedas de un eje). Encontrar las fuerzas generalizadas
de ligadura.
Figura (5.15): Un disco que rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal xy (Ejemplo 5.20).
Solución: Si se eligen como coordenadas para describir el movimiento las (x; y) del
centro del disco, un ángulo de giro alrededor de su eje, y el ángulo formado por di-
cho eje y el eje X (ver figura 2.9) entonces, como resultado de la ligadura, la magnitud
de la velocidad del centro del disco es proporcional a . Por lo tanto, las ecuaciones
de ligadura vienen dadas por (ver ejemplo 2.7),
x R Sen = 0 (5.229)
y + R Cos = 0 (5.230)
que no son integrables, es decir, son no-holónomas. Aquí se tienen dos ligaduras y
cuatro coordenadas generalizadas. A partir de (5.34) para l = 1; 2 y j = 1; 2; 3; 4 resulta,
A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + B1 (q1 ; q2 ; q3 ; q4 ; t) = 0
A21 q 1 + A22 q 2 + A23 q 3 + A24 q 4 + B2 (q1 ; q2 ; q3 ; q4 ; t) = 0
y si q1 = x, q2 = y, q3 = y q4 = , entonces las anteriores ecuaciones se pueden escribir
como,
A1x x + A1y y + A1 + A1 + B1 (x; y; ; ; t) = 0 (5.231)
A2x x + A2y y + A2 + A2 + B2 (x; y; ; ; t) = 0 (5.232)
Al comparar (5.231) con (5.229) y (5.232) con (5.230) resulta,

(
A1x = 1 A1y = 0 A1 = R Sen A1 = 0
(5.233)
A2x = 0 A2y = 1 A2 = R Cos A2 = 0
y a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.39) se puede escribir,

9
X
2
>
>
d @L @L
= l Alx = 1 A1x + 2 A2x = >
>
dt @x @x 1 >
>
l=1 >
>
X2 >
>
>
>
d @L @L
= l Aly = 1 A1y + 2 A2y = >
>
dt @y @y 2 =
l=1
(5.234)
X2
>
>
d @L @L
= l Al = 1 A1 + 2 A2 = 1 R Sen + 2 R Cos
>
>
dt @ >
>
@
l=1 >
>
>
>
X
2 >
>
d @L @L
= l Al = 1 A1 + 2 A2 =0 >
>
dt
@
@ ;
l=1
El Lagrangiano para este sistema viene dado por,

2 2
1 2 2 1 1
L= m x +y + I + I (5.235)
2 2 2
entonces, al sustituir (5.235) en las ecuaciones (5.234) resulta,
9
mx = 1 >
>
>
>
my = 2 =
(5.236)
I = 1 R Sen + 2 R Cos >
>
>
>
;
I =0
que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado.
Ahora bien, de la primera y segunda de (5.236) y con el uso de (5.229) y (5.230) se

obtiene,
1 = m x = mR Sen + Cos (5.237)
2 = m y = mR Cos + Sen (5.238)
que al sustituirlas en la tercera de las ecuaciones (5.236) resulta,
I = mR2 Sen + Cos Sen + mR2 Cos + Sen Cos
= mR2
o,
I + mR2 = 0
| {z }
6=0
de aquí que,
=0! = ! = constante (5.239)
y de la última de las ecuaciones (5.236) se obtiene,
=0! = = constante (5.240)
Al sustituir (5.239) y (5.240) en (5.237) y (5.238) resulta,
1 = mR! Cos
2 = mR! Sen
por lo tanto, de (5.38), las fuerzas generalizadas de ligadura vienen dadas por,
9
X 2
>
>
Qlig
x = l Alx = 1 = mR! Cos >
>
>
>
l=1 >
>
X 2 >
>
>
>
lig
Qy = A = = mR! Sen >
>
l ly 2 =
l=1
(5.241)
X
2
>
>
Q lig
= l Al =0 >
>
>
>
l=1 >
>
>
>
X2 >
>
Qlig = l Al =0 >
>
;
l=1
La resultante de Qlig lig

x y Qy es,
Qlig = Qlig
x e bx + Qlig
y e by = mR! (Cos ebx + Sen eby )
que es perpendicular a la velocidad !

v del disco, es decir, está dirigida a lo largo de
su eje.
..............................................................................................
Ejemplo 5.21 7
La figura 5.16 muestra un carrito que consiste en un bloque rec-
tangular de densidad uniforme y masa M , sobre una superficie horizontal (plano xy). El
carrito posee dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado, de manera
7
Ver referencia [20].
que el centro de masa está a la mitad de la distancia entre ambas. Además, el carrito
tiene una carga Q en su centro y cargas q y q a la mitad de su parte frontal y trasera
(cada una a una distancia b del centro del rectángulo) y está inmerso en un campo
!
eléctrico uniforme E en la dirección +x. Encuentre las ecuaciones de Lagrange (no
hay deslizamiento en las ruedas).
!
Figura (5.16): Carrito rectangular homogéneo de masa M inmerso en un campo eléctrico uniforme E
(Ejemplo 5.21).
Solución: La ecuación de ligadura viene dada por8 ,
f x; y; ' = x Sen ' y Cos ' = 0 (5.242)
Esta ligadura no es integrable, es decir, es no-holónoma. Aquí se tiene una ligadura y

tres coordenadas generalizadas x, y y '. A partir de (5.34) para l = 1 y j = 1; 2; 3 resulta,
A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + B1 (q1 ; q2 ; q3 ; t) = 0
y si q1 = x, q2 = y y q3 = ' entonces,
A1x x + A1y y + A1' ' + B1 (x; y; '; t) = 0 (5.243)
Al comparar (5.242) con (5.243) resulta,
A1x = Sen ' A1y = Cos ' A1' = 0 (5.244)

8
Resulta de combinar x = v Cos ' y y = v Sen '.

9
X1
>
>
d @L @L
= A = A = Sen ' >
>
dt @x @x l lx 1 1x 1 >
>
l=1 >
>
>
=
X1
d @L @L
dt @y
= l Aly = 1 A1y = 1 Cos ' (5.245)
@y >
>
l=1 >
>
X1 >
>
d @L @L >
>
dt @ ' @'
= l A l' = 1 A 1' = 0 >
;
l=1
El Lagrangiano para este sistema viene dado por,

1 2 2 1 2
U = M x + y + I' '
L = T ( QEx 2qEb Cos ')
2 2
1 2 2 1 2
= M x + y + I' ' + QEx + 2qEb Cos ' (5.246)
2 2
9
M x QE = 1 Sen ' > =
My = 1 Cos ' (5.247)
>
;
I' ' + 2qEb Sen ' = 0
que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado. Nótese que la última de las
ecuaciones (5.247) es, formalmente, la misma que la del péndulo simple.
..............................................................................................
Ejemplo 5.22 9
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura en el ejemplo 5.21
pero tomando como coordenadas generalizadas s; ' y x.
Solución: El Lagrangiano en las nuevas coordenadas viene dado por,
1 2 1 2
L = M s + I' ' + QEx + 2qEb Cos ' (5.248)
2 2
Para este caso es posible escribir dos ecuaciones de ligadura10 ,
x = s Cos ' ) f x; s; ' = s Cos ' x=0 (5.249)
y = s Sen ' ) f y; s; ' = s Sen ' y=0 (5.250)
Estas ligaduras son no-holónomas. Tomando la ecuación de ligadura (5.249), se tiene

una ligadura y tres coordenadas generalizadas s, x y '. A partir de (5.34) para l = 1 y
j = 1; 2; 3 resulta,
A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + B1 (q1 ; q2 ; q3 ; t) = 0
9
Ver referencia [20].
10
s = v.
5.6. CONDICIÓN DE INTEGRABILIDAD DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
y si q1 = s, q2 = x y q3 = ' entonces,
A1s s + A1x x + A1' ' + B1 (s; x; '; t) = 0 (5.251)
Al comparar (5.249) con (5.251) resulta,
A1s = Cos ' A1x = 1 A1' = 0 (5.252)

9
X1
>
>
d @L @L
= A = A = Cos ' >
>
dt @s @s l ls 1 1s 1 >
>
l=1 >
>
>
=
X1
d @L @L
dt @x
= l Alx = 1 A1x = 1 (5.253)
@x >
>
l=1 >
>
X1 >
>
d @L @L >
>
dt @ ' @'
= l A l' = 1 A 1' = 0 >
;
l=1

9
M s = 1 Cos ' >
=
QE = 1 (5.254)
>
;
I' ' + 2qEb Sen ' = 0
por lo tanto, de la segunda de las ecuacines (5.254) y (5.38), las fuerzas generalizadas
de ligadura vienen dadas por,
9
X 1
>
>
Qlig
s =
>
l Als = 1 Cos ' = QE Cos ' >
>
>
l=1 >
>
>
=
X 1
lig
Qx = A
l lx = 1 = QE (5.255)
>
>
l=1 >
>
X 1 >
>
lig >
>
Q' = l Al' = 0 >
;
l=1
..............................................................................................
5.6. Condición de integrabilidad de las ecuaciones de La-

grange
El sistema de las s ecuaciones diferenciales de segundo orden que conforman
las ecuaciones de Lagrange, requieren como condición para su integrabilidad que,
!
@2L
det 6= 0 (5.256)
@ qi@ qj
En el fondo, esta condición significa poder despejar las aceleraciones del conjunto de
ecuaciones diferenciales de Lagrange. Quedan así excluidos en esta formulación los
Lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas q i .
5.7. Invariancia de las ecuaciones de Lagrange

Una propiedad importante de las ecuaciones de Lagrange es que son inva-
11
riantes , es decir, su forma es la misma en cualquier sistema de referencia. En efecto,
si se hace una transformación de las coordenadas generalizadas (incluso habiendo
dependencia explícita del tiempo) y se escriben las coordenadas qi en términos de
unas nuevas coordenadas qei ,
qi = fi (e
ql ; t) (5.257)
y se reemplazan por las coordenadas viejas en el Lagrangiano, se obtiene éste en

e=L
función de las nuevas coordenadas L e qei ; qei ; t . Es claro que se deben reemplazar
también las velocidades generalizadas por,

X @fi @fi
qi = qel + (5.258)
l
@e
ql @t
Se denominan transformaciones puntuales o de contacto a las transfor-

maciones del tipo (5.257).
e es el mismo en cada instante dado (sólo que ex-

Sin embargo, el valor de L y L
presado en las nuevas coordenadas), por lo que la acción (5.41) queda ahora en las
nuevas coordenadas como, Z t2
S= e qei ; qei ; t dt
L (5.259)
t1
y las ecuaciones de Lagrange correspondientes, al extremar la acción, tienen igual

forma a las (5.43), 0 1
e
d @ @L A @L e
=0 (5.260)
dt @e
qi
@ qei
Nótese que las nuevas coordenadas podrían ser, por ejemplo, coordenadas del sis-
tema mecánico en un sistema de referencia no inercial y, sin embargo, no hay necesi-
dad de incluir ninguna fuerza de inercia o algo equivalente. Aquí se ve la ventaja de
11
La invariacia se refiere a la propiedad de una cantidad o ley física de no variar bajo ciertas transforma-
ciones u operaciones.
5.7. INVARIANCIA DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
la formulación variacional sobre el principio de D’Alembert ya que, si se hubiese usa-

do este principio, se habría tenido que calcular la aceleración de cada partícula y el
trabajo virtual de las fuerzas de inercia para poder llegar a (5.260) en un sistema no
inercial. Por otro lado, la invariancia de las ecuaciones de Lagrange permite usar las
coordenadas mejor adaptadas al problema, siempre y cuando se pueda expresar el
Lagrangiano en términos de ellas.
Otra propiedad importante es que si al Lagrangiano se le suma una derivada total

con respecto al tiempo de una determinada función M = M (qi ; t),
dM
L !L+ (5.261)
dt
las ecuaciones de Lagrange no sufren cambio alguno. En efecto, al sustituir (5.260) en
las ecuaciones de Lagrange (5.43) se obtiene,
" #
d @ dM @ dM
L+ L+ =0
dt @ q i dt @qi dt
o, 0 1
!
d @L @L d @M A @M
+ @ =0
dt @ qi @qi dt @ q i @qi
| {z }
=0 en virtud de (5.43)
de la cual, 0 1
d @ @M A @M
=0 (5.262)
dt @ q i @qi
Ahora bien, se mostrará que, en verdad, (5.262) es una identidad 0 = 0. Concén-

trese en el primer término del lado izquierdao de la anterior expresión. Se sabe, por
la llamada regla de supresión de puntos mostrada en la sección 5.1 con la expresión
(5.7), que,
@M @M
=
@ qi @qi
entonces,
0 1
d @ @M A d @M
=
dt @ q i dt @qi
!
X @ @M @ @M @ X @M @M @M
= ql + = ql + = (5.263)
l
@ql @qi @t @qi @qi l
@ql @t @qi
que es idéntico al segundo término del miembro izquierdo de (5.262) con signo con-
trario, verificándose así la identidad y haciendo que las ecuaciones de Lagrange no
se modifiquen. Así, por ejemplo, términos como,
d d 1
C1 q 1 = (C1 q1 ) ó C1 q1 q 1 = C1 q12 con C1 constante
dt dt 2
sumados a L no aportan a las ecuaciones de movimiento.
Se denominan transformaciones de gauge a las transformaciones del tipo

(5.261).
5.8. Equivalencia entre las ecuaciones de Lagrange y de

Newton
Se demostrará ahora explícitamente la equivalencia existente entre las ecua-
ciones de Lagrange y de Newton, mostrando que los dos conjuntos de ecuaciones de
movimiento son de hecho las mismas.
En la expresión (5.43) elíjanse como coordenadas generalizadas, las coordenadas

rectangulares. Las ecuaciones de Lagrange (para una partícula) se escriben como,
d @L @L
= 0, i = 1; 2; 3 (5.264)
dt @ xi @xi
o,
d @ (T U ) @ (T U )
=0 (5.265)
dt @ xi @xi
Pero en coordenadas rectangulares y para sistemas conservativos, se tiene que
T = T xi y U = U (xi ) así, de las ecuaciones (5.265), resulta,
d @T @U
= (5.266)
dt @ xi @xi
y como (para sistemas conservativos),
@U
= Fi
@xi
y además, " !#
1X
3
d @ 2 d
mxj = mxi = pi (5.267)
dt @ xi 2 j=1 dt
5.9. MOMENTOS GENERALIZADOS
de manera que de (5.266) resulta,

Fi = pi (5.268)
Así, las ecuaciones Lagrangianas y Newtonianas son indénticas si las coordenadas
generalizadas son las coordenadas rectangulares.
5.9. Momentos generalizados

Considérese como ejemplo un sistema de partículas bajo la influencia de fuerzas
derivables de potenciales dependientes sólo de la posición. Entonces,
" N #
@L @T @U @T 1 X 2 2 2
= = mj xj + y j + z j = mxi = pix
@ xi @ xi @ xi @ xi 2 j=1
que es la componente x del momento lineal asociado con la i-ésima partícula.
El anterior resultado sugiere una generalización obvia del concepto de momento

como sigue,
Se define el momento generalizado, momento canónico o momento con-

jugado a la coordenada qi mediante,
@L
pi = (5.269)
@ qi
Téngase presente que si qi no es una coordenada Cartesiana, pi no tiene por qué

tener las dimensiones de un momento lineal. Aún más, si el potencial depende de las
velocidades generalizadas q i , incluso si las qi son Cartesianas, los momentos generali-
zados no serán idénticos a los momentos mecánicos ordinarios.
Entonces las ecuaciones de Lagrange (5.19), (5.21), (5.27) y (5.37) pueden ser es-
critas, respectivamente, como,
!
d @L @L
pi = = + QN U
j , con j = 1; 2; :::; s (5.270)
dt @ q i @qi
!
d @T @T
Qj = 0, con j = 1; 2; :::; s (5.271)
dt @ q j @qj
cuando se consideran ligaduras holónomas en forma implícita,
!
@L X
K
d @L @fl
pi = = + l (t) + QN U
j , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.272)
dt @ q i @qi l=1
@q j
cuando se consideran ligaduras holónomas en forma explícita y,

!
@L X
K
d @L NU
pi = = + l (qi ; t) Alj + Qj , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.273)
dt @ q i @qi l=1
cuando se consideran ligaduras no-holónomas del tipo (5.34).
5.10. Coordenadas cíclicas o ignorables

Una definición importante que se usará en adelante es el de coordenada cícil-
ica o ignorable.
Se dice que una coordenada qi de un sistema es cíclica o ignorable si el

Lagrangiano L no contiene dicha coordenada de forma explícita, es decir,
@L
=0
@qi
aunque puede contener la correspondiente velocidad q i .
Como cosecuencia de la anterior definición, las ecuaciones de Lagrange (5.19),

!
d @L @L
=0
dt @ q i @qi
se reducen para una coordenada cíclica a,

!
d @L
=0
dt @ q i
de modo que,
@L
= pi = constante (5.274)
@ qi
de manera que los momentos generalizados para dichas coordenadas son constan-
tes, es decir, se conservan.
5.11. Integrales primeras de movimiento

A veces, las ecuaciones de movimiento podrán ser integrables por medio de
funciones conocidas, pero no siempre será este el caso. En realidad, en la mayor parte
5.11. INTEGRALES PRIMERAS DE MOVIMIENTO
de los casos no son integrables. Sin embargo, aun cuando no puedan obtenerse solu-
ciones completas es posible, con frecuencia, inferir abundante información sobre la
naturaleza física del movimiento del sistema. Además, tal información entraña a veces
más interés para el físico que la solución completa que proporcionan las coordenadas
generalizadas en función del tiempo. Por tanto, es de gran importancia averiguar todo
lo que es posible decir acerca del movimiento de un sistema dado sin necesidad de
integrar por completo las ecuaciones de movimiento.
Durante el movimiento de un sistema mecánico, las 2s cantidades qi y q i (i = 1; 2; :::; s

s = grados de libertad del sistema), que especifican el estado del sistema, varían con
el tiempo. Sin embargo, hay muchos problemas para los que pueden obtenerse in-
mediatamente cierto número de funciones de estas cantidades Gl = Gl (qi ; q i ; t), de
manera que,
Gl (qi ; q i ; t) = constante (5.275)
que son ecuaciones diferenciales de primer orden.
Se denominan integrales primeras de movimiento o simplemente inte-

grales de movimiento a las funciones Gl (qi ; q i ; t) cuyos valores permanecen
constantes durante el movimiento de un sistema dado, correspondiendo a
cantidades físicas conservadas y que dependen de las condiciones iniciales
del mismo.
El interés de estas integrales primeras radica en que suelen decir algo de orden
físico sobre el sistema objeto de estudio y pueden usarse en la solución de un pro-
blema de varias formas; por ejemplo, con estas l funciones se pueden eliminar el mis-
mo número de variables dinámicas, velocidades o coordenadas y con esto disminuir
el número de variables por determinar. También, mediante estas integrales primeras
de movimiento se pueden conocer algunas propiedades dinámicas del sistema sin
necesidad de resolver el conjunto de ecuaciones diferenciales de movimiento.
Sin embargo, no todas las integrales de movimiento son de igual importancia en

Mecánica. Hay algunas cuya constancia tienen un profundo origen y significado, liga-
do a las propiedades fundamentales del espacio y tiempo, es decir, a su homogenei-
dad e isotropía.
Todas estas magnitudes que, como suele decirse, son conservativas, tienen una
propiedad general muy importante: la de ser aditivas, es decir, que su valor para un
sistema formado por varias partes, cuya interacción entre sí es insignificante, será igual
a la suma de los valores de cada una de dichas partes.
Es debido a esta aditividad el que estas cantidades tengan una importancia es-
pecial en Mecánica. Supóngase, por ejemplo, que dos cuerpos interactúan durante
un cierto intervalo de tiempo. Puesto que cada una de las integrales aditivas de la
totalidad del sistema son ambas, antes y después de la interación, igual a la suma de
sus valores para los dos cuerpos separadamente, las leyes de conservación para estas
cantidades hacen inmediatamente posible obtener varias conclusiones referentes al
estado de los cuerpos después de la interacción, si sus estados antes de la misma son
conocidos.
La siguiente tabla muestra tres de las más importantes de estas cantidades con-
servadas para el caso de un sistema cerrado: la energía total, el momento lineal y el
momento angular; relacionándolas con las propiedades del el espacio, el tiempo (ver
sección 2.1) y el Lagrangiano.
Característica del sistema inercial Propiedad del Lagrangiano Cantidad conservada

Tiempo homogéneo Función no explícita de t Energía total
Espacio homogéneo Invariante en traslaciones Momento lineal
Espacio isótropo Invariante en rotaciones Momento angular
5.12. Integrales primeras de movimiento para un sistema

cerrado
Una propiedad importante de los sistemas cerrados (ver sección 1.3) es que las
ecuaciones de evolución temporal, o ecuaciones de movimiento, de dicho sistema
sólo dependen de variables y factores contenidos en el sistema. Para un sistema de
ese tipo, por ejemplo, la elección del origen de tiempos es arbitraria (homogeneidad
del tiempo) y por tanto las ecuaciones de evolución temporal son invariantes respecto
a las traslaciones temporales, implicando que la energía total de dicho sistema se
conserva (como se verá en la siguiente sección). De hecho, un sistema cerrado al
estar aislado no puede intercambiar energía con nada externo a él.
El universo entero considerado como un todo es probablemente el único sistema

realmente cerrado, sin embargo, en la práctica muchos sistemas no completamente
aislados pueden estudiarse como sistemas cerrados con un grado de aproximación
muy bueno o casi perfecto.
El número de integrales de movimiento independientes para un sistema mecánico

cerrado con s grados de libertad es 2s 1, lo cual es evidente a partir de los siguientes
argumentos simples.
5.13. TEOREMAS DE CONSERVACIÓN
La solución general de las ecuaciones de movimiento contienen 2s constantes ar-

bitrarias, puesto que:
Las ecuaciones de movimiento para un sistema cerrado no involucran al

tiempo de forma explícita.
La elección del origen del tiempo es completamente arbitraria, y una de las cons-
tantes arbitrarias en la solución de las ecuaciones puede tomarse siempre como una
constante aditiva to en el tiempo. Eliminado t + to de las 2s funciones,
qi = qi (t + to ; C1 ; C2 ; :::; C2s 1 )
se pueden expresar las 2s 1 constantes arbitrarias C1 ; C2 ; :::; C2s 1 como funciones de

qi y q i , y estas funciones serán integrales de movimiento.
5.13. Teoremas de conservación
5.13.1. Conservación de la energía

La homogeneidad del tiempo tiene como consecuencia la conservación de
la energía en un sistema aislado.
Comiéncese con un sistema donde el Lagrangiano presente una dependencia

explícita del tiempo. En la formulación de Lagrange es posible demostrar un teore-
ma de conservación para el cual la conservación de la energía total representa sólo
un caso especial. Considérese un Lagrangiano general que depende de las coorde-
nadas qi , las velocidades q i y que podría depender explícitamente también del tiempo
L = L qi ; q i ; t . Entonces la derivada total de L con respecto del tiempo es,
dL X @L dqj X @L dq j @L
s s
= + + (5.276)
dt j=1
@q j dt j=1 @ q j
dt @t
pero por las ecuaciones de Lagrange (5.43),

!
@L d @L
=
@qj dt @ qj
de manera que (5.276) queda escrita como,

!
dL X d @L X
s s
@L @L
= qj + qj +
dt j=1
dt @ q j j=1 @ q j
@t
o, !
dL X d
s
@L @L
= qj +
dt j=1
dt @ qj @t
y de aquí que, !
d X
s
@L @L
qj L + =0 (5.277)
dt j=1 @ qj @t
A la cantidad entre paréntesis es en muchos casos llamada función de energía, la

cual será denotada con h,
X
s
@L
h qj ; q j ; t = qj L (5.278)
j=1 @ qj
de manera que de (5.277) se obtiene,

dh @L
= (5.279)
dt @t
Ahora, si el Lagrangiano no depende explícitamente del tiempo (consecuencia de
la homogeneidad del tiempo en un sistema aislado o cerrado) sino sólo de manera
implícita mediante la variación con respecto al tiempo de las qi y las q i , entonces
la expresión (5.279) dice que h se conserva. Se dice entonces que h es una integral
primera del movimiento.
A un sistema cuyo Lagrangiano no depende explícitamente del tiempo se

le da el nombre de sistema autónomo.
Bajo ciertas circunstancias, la función h es la energía total del sistema. Para determi-
nar cuáles son estas circunstancias, recuérdese (sección 2.8.5) que la energía cinética
total de un sistema puede escribirse siempre como,
T = To + T1 + T2 (5.280)
donde To = To (qi ) es una función sólo de las coordenadas generalizadas, T1 = T1 qi ; q i

es lineal con respecto a las velocidades generalizadas q i y T2 = T2 qi ; q i es una función
cuadrática de las q i .
Para un amplio rango de sistemas y conjuntos de coordenadas generalizadas, el

Lagrangiano puede ser separado de forma semejante con respecto a su compor-
tamiento funcional en relación a las q i ,
L qi ; q i ; t = Lo (qi ; t) + L1 qi ; q i ; t + L2 qi ; q i ; t (5.281)
donde L2 es una función homogénea de segundo grado (no meramente cuadráti-

ca) respecto a las q i , mientras que L1 es una función homogénea de primer grado
respecto a las q i . No existe una razón intrínseca en la Mecánica que requiera que el
Lagrangiano se ajuste a (5.281) pero, de hecho, lo hace para la mayoría de los pro-
blemas de interés. Claramente el Lagrangiano tiene esta forma cuando las fuerzas
pueden ser derivables a partir de potenciales que no involucren las velocidades. In-
cluso, con potenciales dependientes de las velocidades, se nota que el Lagrangiano
para una partícula cargada en un campo electromagnético satisface (5.281).
Si se sustituye (la anterior) en (ecuación para h) resulta,

X
s
@
h = qj (Lo + L1 + L2 ) (Lo + L1 + L2 )
j=1 @ qj
X
s
@L1 X
s
@L2
= qj + qj Lo L1 L2
j=1 @ qj j=1 @ qj
ahora, al aplicar el teorema de Euler [expresión (2.52) sección 2.8.5], resulta,
h = L1 + 2L2 Lo L1 L2 = L2 Lo (5.282)
Por otro lado, si el sistema es natural, es decir, si las ecuaciones de transforma-

ción (2.27) que definen las coordenadas generalizadas no involucran explícitamente
el tiempo entonces, a partir de (2.46), resulta,
T = T2 (5.283)
y si, además, el potencial no depende de las velocidades generalizadas q i se tiene

que12 ,
L2 = T , Lo = U (5.284)
Por último, al sustituir el resultado anterior en (5.282) resulta,
h=T +U =E (5.285)
y así la función de energía h es en verdad la energía del sistema. Bajo estas circuns-
tancias, si U no involucra explícitamente al tiempo, tampoco lo hará L. De aquí que,
debido a (5.279), h (que aquí es la energía total) será conservada.
12
L en (5.281) tiene que ser igual a T U , es decir, Lo + L1 + L2 = T U . Observemos que el único término
dependiente sólo de las coordenadas generalizadas es Lo , por lo que puede ser identificado con U
ya que tiene la misma dependencia. El resto L1 + L2 tiene que ser igual a T = T2 , pero como T2 debe ser
una función homogénea de segundo orden respecto a las velocidades generalizadas entonces, L1 = 0
por lo que T = L2 .
Nótese que las condiciones para la conservación de h son, en principio, bastante

distintas de aquellas que identifican h como la energía total. Se puede tener un con-
junto de coordenadas generalizadas tal que, en un problema en particular, h se con-
serve pero no sea la energía total. Por otro lado, h puede ser la energía total, en la
forma T + U , y no conservarse. Nótese también que mientras que el Lagrangiano está
definido para cada sistema en la forma única,
L=T U
independientemente de las coordenadas generalizadas, la función de energía h de-

pende en magnitud y forma funcional de un conjunto específico de coordenadas
generalizadas. Para un mismo sistema, se pueden generar varias funciones de energía
de diferente contenido físico dependiendo de como sean elegidas las coordenadas
generalizadas.
El caso más común es aquél en que todos los términos de energía cinética son de
2 2
pi
la forma 12 mq i o 2m y la energía potencial depende sólo de las coordenadas qi En estas
condiciones, la función de energía es conservada y es también la energía total.
5.13.2. Conservación del momento generalizado - Conservación del

momento lineal y angular
De las expresiones (5.274) y (5.269) se puede deducir que, para una coordena-
da cíclica o ignorable, se cumple que,
@L
pi = =0 (5.286)
@ qi
por lo tanto, de inmediato se puede establecer el siguiente teorema de conservación

general,
El momento generalizado conjugado a una coordenada cíclica o ignora-

ble, se conserva.
Es de hacer notar que la obtención de (5.286) supone que qi es una coordenada

generalizada, es decir, una coordenada que es linealmente independiente de todas
las otra coordenadas. Como caso particular, en el ejemplo 4.10, la coordenada an-
gular no está presente en el Lagrangiano pero, aparece en la ecuación de ligadura
f (x; ) = x R , dando como resultado que el momento angular p = M R2 no sea
una constante de movimiento.
La expresión (5.286) constituye una primiera integral de movimiento de la forma

(5.275) y puede ser usada formalmente para eliminar la coordenada cíclica del pro-
blema, el cual puede ser resuelto completamente en términos de las coordenadas
generalizadas restantes. En breves palabras, el procedimiento (debido a Routh) con-
siste en modificar el Lagrangiano, de modo que en vez de ser función de la velocidad
generalizada correspondiente a la coordenada cíclica, lo sea sólo de su momento
conjugado. La ventaja que se obtiene es la posibilidad de considerar pi como una de
las constantes de integración, con lo que las integraciones restantes dependen sólo
de coordenadas no cíclicas.
Téngase presente que las condiciones para que se conserven los momentos gene-
ralizados son más generales que los teoremas de conservación del momento lineal y
momento angular estudiados en Mecánica Newtoniana. Con suposiciones como: la
homogeneidad e isotropía del espacio, la expresión (5.286) se reduce a dichos teore-
mas.
Conservación del momento lineal
La homogeneidad del espacio da lugar a otro teorema de conservación, el

del momento lineal. Debido a dicha homogeneidad, las propiedades mecánicas de
un sistema aislado no deben variar si dicho sistema, en su conjunto, experimenta un
desplazamiento paralelo (traslación) en el espacio.
Considérese una coordenada qj , en la que un cambio dqj represente una traslación

del sistema en conjunto en una dirección dada. Un ejemplo de este caso podría ser
una de las coordenadas Cartesianas del centro de masa del sistema.
Es claro que qj no aparecerá en T , pues las velocidades no se alteran al trasladar

@T
el origen y @q j
= 0 (homogeneidad del espacio). Se supondrá, además, que se trata
de sistemas conservativos en los que U no depende de las velocidades, con lo que se
eliminarán anomalías tales como las fuerzas electromagnéticas. Por tanto, la ecuación
de Lagrange para una coordenada definida de esta forma será,
!
d @T @U
= pj = = Qj (5.287)
dt @ q |{z} @qj |{z}
j
por (5.270) por (2.44)
Ya establecidas las consideraciones adecuadas, se demostrará ahora ahora que:
1. La expresión (5.287) es la ecuación de movimiento para el momento lineal total, es

decir, que Qj representa la componente de la fuerza total a lo largo de la dirección
de traslación qj ,
2. pj es la componente del momento lineal total en la misma dirección.
Figura (5.17): Cambio del vector de posición debido una traslación del sistema.
En general, la fuerza generalizada Qj , como se vio en la sección 2.8.4 expresión

(2.41), viene dada por,
X ! @!
N
ri
Qj = Fi
i=1
@qj
pero como dqj corresponde a una traslación del sistema a lo largo de cierto eje, los
vectores !r i (qj ) y !
r i (qj + dqj ) están relacionados como se puede ver en la figura 5.17.
Por definición de derivada,
@!ri !
r i (qj + dqj ) !
r i (qj ) dqj
= L{m = b=n
n b (5.288)
@qj dqj !0 dqj dqj
b es un versor en la dirección de traslación. Así,

donde n
!
XN
! !
Qj = Fi b=n
n b F
i=1
b.
que es la componente de la fuerza total en la dirección n
Para probar la segunda parte, téngase en cuenta que con una energía cinética
de la forma,
1 2 1 ! !
T = mj r j = mj r j rj
2 2
el momento conjugado es,
X @! X @!
N N
@L @T ri ri
pj = = = mi !
ri = mi !
vi
@ qj @ qj i=1 @ qj @qj
|i=1 {z }
por (5.7)
que, debido a (5.288), se convierte en,
X
N
b
pj = n mi !
vi
i=1
que no es más que la componente del momento lineal total del sistema en la dirección
b
del versor n
Si se supone ahora que la coordenada de traslación qj es cíclica, qj no aparecerá

en L (y por ende tampoco en U ) y, por tanto,
@U
= Qj = 0
@qj
que es precisamente el conocido teorema de conservación del momento lineal en la

Mecánica Newtoniana, que dice,
Si es nula una componente de la fuerza total aplicada, se conserva la

correspondiente componente del momento lineal.
Conservación del momento angular
La isotropía del espacio da lugar a otro teorema de conservación, el del mo-

mento angular. Debido a la isotropía del espacio, un sistema aislado sometido a un
cambio de orientación no debería variar su comportamiento dinámico.
Procediendo de modo análogo a lo realizado para la conservación del momento

lineal, se puede demostrar que si una coordenada cíclica qj es tal que dqj corresponde
a un giro del sistema alrededor de cierto eje, la conservación de su momento conju-
gado corresponde a la conservación de un momento angular.
Por el mismo razonamiento utilizado anteriormente, qj no puede estar contenida en

T , pues las magnitudes de las velocidades no se alteran al girar el sistema de refer-
@T
encia (isotorpía del espacio). Por tanto @q j
= 0, y como U es independiente de q j , se
encuentra nuevamente la expresión (5.287). Se probará ahora que:
1. si qj es una coordenada de rotación, la fuerza generalizada (5.287) es la compo-

nente del par resultante aplicado alrededor del eje de rotación,
2. pj es la componente del momento angular total respecto al mismo eje.
Figura (5.18): Variación del vector de posición al rotar.
La fuerza generalizada está dada de nuevo por,
X @!
N
! ri
Qj = Fi
i=1
@qj
teniendo la derivada ahora un significado diferente. En este caso el cambio de qj ha

de corresponder a un giro infinitesimal del vector !
r i , que deje inalterado su módulo.
El módulo de la derivada se obtiene fácilmente a partir de la figura (5.18),
jd!
r i j = ri Sen dqj
y
@!ri
= ri Sen
@qj
y su dirección es perpendicular a !
ri yan b. Esta derivada se expresa también como
producto vectorial como sigue,
@!ri
=nb ! ri
@qj
de manera que la fuerza generalizada se convierte en,
X
N
! X
N
!
Qj = F i (b
n !
r i) = b
n !
ri Fi
i=1 i=1
o
X
N
! !
b
Qj = n b N
Ni = n
i=1
5.14. TEOREMA DE NOETHER
lo que prueba la primera parte.
Ahora, para demostrar la segunda parte,
X @!
ri X X
N N N
@T ! !
pj = = mi !
vi = b !
n ri mi ! b
vi=n b L
Li =n (5.289)
@ qj i=1
@qj i=1 i=1
Si se supone ahora que la coordenada de rotación qj es cíclica, qj no aparecerá

en L (y por ende tampoco en U ) y, por tanto,
@U
= Qj = 0
@qj
que es precisamente el conocido teorema de conservación del momento angular en

la Mecánica Newtoniana, que dice,
Si es nula una componente del torque aplicado en una dirección deter-

minada, la componente del momento angular en la misma dirección será
constante.
5.14. Teorema de Noether
Considérense transformaciones simétricas continuas de las coordenadas gene-

ralizadas dependientes de un parámetro real tales que para = 0 se reduzca a la
transformación identidad, es decir,
qej = qej (qi ; ) , siendo qi = qei (qi ; 0) (5.290)
el teorema de Noether13 dice que,
13
Emmy Noether (1882-1935), matemática alemana, notable por su trabajo en álgebra abstracta. Nació
en una familia de matemáticos y fue oyente de cursos universitarios, ya que en aquella época las
universidades alemanas no admitían a las mujeres. Sin embargo, consiguió el doctorado en 1907 por la
Universidad de Erlangen. Cuando los nazis llegaron al poder en 1933, Noether emigró a Estados Unidos,
donde dio clases en el Bryn Mawr College y en el Instituto de Estudios Avanzados de Princeton, en
Nueva Jersey. Su trabajo en la teoría de las invariantes fue utilizado por Albert Einstein en la formulación
de algunos de sus conceptos relativistas.
Si el Lagrangiano de un sistema autónomo L = L qi ; q i es invariante bajo

dicha transformación, es decir si,
L = L qei (qi ; ) ; qei (qi ; )
no depende de , entonces se tiene una cantidad I conservada, o integral

primera de movimiento asociada con dicha simetría por cada parámetro de
la transformación. Estas cantidades pueden ser encontradas derivando cada
coordenada con respecto al parámetro de la transformación en la vecindad
inmediata de la transformación identidad, multiplicándolas por el momento
conjugado, y sumando sobre los grados de libertad, es decir,
X
s
de
ql
Ii qj ; q j = pl = constante (5.291)
l=1
d i
todos =0
donde la evaluación en = 0 se hace por conveniencia y donde los pl son los mo-
mentos generalizados o momentos conjugados definidos en la sección 5.9 por (5.269).
!
Para rotaciones espaciales, I1 , I2 e I3 , son las componentes del momento angular L .
Demostración:
Pártase de que el Lagrangiano no depende de , por lo tanto,
d
L qei (qi ; ) ; qei (qi ; ) = 0 (5.292)
ds
es decir,
X
s
@L de
ql X
s
@L dqe l
+ =0 (5.293)
@e
ql d d
l=1 l=1 @ qel
y al hacer = 0 se tiene que,
!
@L @L d @L @L @L
! = , ! (5.294)
@e
ql @ql dt @ q @ ql
| {z l } @ qel
Por (5.270)
de modo que se obtiene,

!
Xs
d @L ql X @L dqel
de
s
+ =0 (5.295)
l=1
dt @ ql d l=1 @ q l
d
=0
5.14. TEOREMA DE NOETHER
o bien, 0 1
d @ X
s
@L dqelA
=0 (5.296)
dt l=1 @ q l d
=0
o también, para el i-ésimo parámetro ,
X
s
dqel
pl = constante
l=1
d i
=0
que prueba el teorema.
..............................................................................................
Ejemplo 5.23
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo La-
grangiano es L = L q i , bajo las transformaciones qei = qi + ai (el Lagrangiano es
obviamente invariante bajo estas transformaciones), donde las ai son constantes arbi-
trarias.
Solución: De (5.291) y teniendo presente que para este caso i = 1 (por lo que se
omite),
X
s
de
ql X
s
d
I = pl = pl (ql + al )
l=1
d l=1
d
todos =0 todos =0
X
s
= pl al = constante
l=1
y como los al son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los mo-
mentos generalizados,
@L
pl =
@ qj
..............................................................................................
Ejemplo 5.24
Encontrar la cantidad conservada si el Lagrangiano del sistema
L = L qi ; q i de una de las coordenadas generalizadas, qk por ejemplo, o sea que es
invariante bajo la transformación qei = qi + ik ( il es el símbolo delta de Kronecker).
X
s
de
ql X
s
d
I = pl = pl (ql + lk )
l=1
d l=1
d
todos =0 todos =0
Xs
= pl lk = pk = constante
l=1
conservándoce así el momento generalizado a la coordenada que no aparece en el

Lagrangiano, resultado que ya se conocía de la sección 5.10.
..............................................................................................
Ejemplo 5.25
Encontrar la cantidad conservada si el Lagrangiano del sistema
L=L !
r ;!
r es invariante bajo una rotación infinitesimal !
r0=! b !
r +d n r.
X
s
de
ql d !
I = pl =!
pr (r +d nb !r)
l=1
d d todos =0
todos =0
!
= !
pr b
n !
r =!
r !
pr b= L n
n b = constante
b del momento angular, como se había visto en la

conservándoce así la componente n
sección 5.13.2.
..............................................................................................
5.15. Mecánica Lagrangiana vs la Newtoniana

Históricamente, las ecuaciones de movimiento de Lagrange expresadas en co-
ordenadas generalizadas fueron derivadas antes de que el principio de Hamilton fuese
enunciado.14
La Mecánica Lagrangiana no constituye una nueva teoría. Los resultados de un

análisis Lagrangiano o uno Newtoniano deberían ser los mismos para cualquier sistema
mecánico dado. La única diferencia es el método usado para obtener los dichos re-
sultados.
Mientras que el punto de vista Newtoniano enfatiza un agente externo que actúa
sobre un cuerpo (la fuerza), el método Lagrangiano utiliza sólo cantidades asociadas
con el cuerpo (las energía cinética y potencial). De hecho, en ningún lugar de la
formulación Lagrangiana entra el concepto de fuerza. Debido a que la energía es
un escalar, la función Lagrangiana para un determinado sistema es invariante bajo
trasformaciones de coordenadas. En verdad, tales transformaciones no están restrin-
gidas a que se den entre sistemas de coordenadas ortogonales, también pueden ser
14
En 1788 las ecuaciones de Lagrange y en 1834 el principio de Hamilton.
5.16. PROBLEMAS
transformaciones entre coordenadas ordinarias y coordenadas generalizadas. De esta

manera, es posible pasar del espacio ordinario (donde las ecuaciones de movimien-
to pueden ser bastante complicadas) a un espacio de configuración que puede ser
escogido de tal forma que rinda la máxima simplificación para un problema en par-
ticular. Se está acostumbrado a estudiar los sistemas mecánicos en términos de canti-
dades vectoriales tales como la fuerza, la velocidad, el momento angular, el momento
lineal y el torque. Pero en la formulación Lagrangiana, las ecuaciones de movimiento
son obtenidas completamente en términos de operaciones escalares en el espacio
de configuración.
Otro aspecto importante del punto de vista fuerza-versus-energía es que en ciertas

situaciones incluso puede no ser posible establecer explícitamente todas las fuerzas
actuantes sobre un cuerpo (como es algunas veces el caso de las fuerzas de ligadura),
mientras que es aún posible dar expresiones para las energía cinética y potencial.
Justamente este hecho es el que hace que el principio de Hamilton sea útil para los
sistemas mecánico-cuánticos donde normalmente se conocen las energías pero no
las fuerzas.
Se ha mostrado que la naturaleza diferencial contenida en las ecuaciones de New-

ton y la naturaleza integral del principio de Hamilton (y las ecuaciones Lagrangianas
resultantes) son completamente equivalentes. Por lo tanto, no existe distinción entre
estos puntos de vista, los cuales están basados en la descripción de los efectos físicos.
Pero desde el punto de vista filosófico, se puede hacer una diferencia. En la formu-
lación Newtoniana, cierta fuerza sobre un cuerpo produce un movimiento definido, es
decir, siempre se asocia un efecto con una causa. Sin embargo, de acuerdo con el
principio de Hamilton el movimiento de un cuerpo resulta del intento de la naturaleza
de lograr cierto propósito, el cual es minimizar la integral temporal de la diferencia
entre las energías cinética y potencial. La solución operacional de los problemas en
la Mecánica no depende de la adopción de uno u otro de estos puntos de vista,
pero históricamente tales consideraciones han tenido una profunda influencia en el
desarrollo de la misma.
5.16. Problemas
1. Una partícula de masa m está obligada a moverse sobre la superficie interna de un
cono liso. Ver figura 5.19, donde es constante. La partícula está sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las fuerzas generalizadas de ligadura .
Figura (5.19): Una partícula de masa m está obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono
liso (Problema 1).
2. Mostrar que las ecuaciones de Lagrange,

!
d @T @T
= Qj
dt @ qj @qj
vistas en clases, pueden ser escritas en la forma,
@T @T
2 = Qj
@ qj @qj
que es la llamada forma de Nilsen de las ecuaciones de Lagrange.
3. Si L q; q; t es un Lagrangiano para un sistema de n grados de libertad que satisface

las ecuaciones de Lagrange, mostrar mediante sustitución directa que,
dF (q1 ; q2;::: qn ; t)
L0 q; q; t = L q; q; t +
dt
también satisface las ecuaciones de Lagrange, donde F es una función arbitraria y
diferenciable.
4. Un bloque de masa m se desplaza sobre un plano inclinado sin rozamiento (ver figu-
ra 5.20). Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange para el referencial
mostrado y la aceleración del bloque a lo largo del plano inclinado.
5. Encuentre las fuerzas generalizadas de ligadura en el problema 4.
5.16. PROBLEMAS
Figura (5.20): Una partícula de masa m se desplaza sobre un plano inclinado (Problema 4).
6. Sean q1 ; q2 ; :::; qn un conjunto de coordenadas generalizadas independientes para

un sistema de n grados de libertad, con Lagrangiano L = L q; q; t . Supóngase que
se transforma a otro conjunto de coordenadas independientes s1 ; s2 ; :::; sn mediante
las ecuaciones de transformación,
qi = qi (s1 ; s2 ; :::; sn ; t) con i = 1; 2; :::; n.
(a este tipo de transformación se le denomina trasformación de punto). Mostrar

que si el Lagrangiano es expresado como una función de sj ; sj y t mediante las
ecuaciones de transformación, entonces L satisface las ecuaciones de Lagrange
con respecto a las coordenadas s,
!
d @L @L
=0
dt @ sj @sj
En otras palabras, la forma de las ecuaciones de Lagrange es invariante bajo una
transformación puntual.
7. Una pequeña esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 5.21) cuya ecuación es,
x = a( Sen ) , y = a (1 + Cos )
donde 0 2 .
a) Mostrar que la ecuación de movimiento viene dada por,

2
1 g
(1 Cos ) + Sen Sen = 0
2 2a
Figura (5.21): Esfera que se desliza, sin rozamiento, en un alambre liso doblado en forma de cicloide
(Problema 7).
b) Encuentre las fuerzas generalizadas de ligadura .

c) Mostrar que la ecuación de movimiento puede escribirse como,
u + !2u = 0
g
donde ! 2 = 4a
y u = Cos ( =2), que es la ecuación del oscilador armónico simple.
8. Mostrar que de las ecuaciones de Lagrange para un péndulo plano (ver figura 5.22)
se obtiene, usando coordenadas polares,
g
+ Sen = 0
`
y,
2
xx gx p 2
x+ 2 + ` x2 = 0
` x2 `2
si se usan coordenadas Cartesianas.
9. Mostrar que:
a) El Lagrangiano para el péndulo doble mostrado en la figura 5.23 viene dado por,
2 2
1 1
L = (m1 + m2 ) `21 2
1 + m2 `2 2
2 2
m2 `1 `2 1 2 Cos ( 1 2)
+ (m1 + m2 ) g`2 Cos 1 + m2 g`2 Cos 2
b) Las ecuaciones de movimiento son,

d
(m1 + m2 ) `21 1 m2 `1 `2 2 Cos ( 1 2)
dt
= (m1 + m2 ) g`2 Sen 1
d
dt
`2 2 `1 1 Cos ( 1 2) = g Sen 2
5.16. PROBLEMAS
Figura (5.22): Péndulo simple (Problema 8).
c) Si 1 = 0, de tal manera que el soporte para el segundo péndulo se hace fi-

jo, entonces la segunda de estas ecuaciones se reduce a la primera ecuación
obtenida en el problema 8.
11. Encuentre las aceleraciones de los bloques mostrados en la figura 5.24 a partir de
las ecuaciones de Lagrange. No existe rozamiento alguno.
12. Dado el sistema mostrado en la figura 5.25 (no existe rozamiento),
a) Tome como coordenadas generalizadas las variables x y s. Muestre que el la-

grangiano viene dado por,
1 2 1 2 2
L = M x + m x + s + 2xs Cos + mgs Sen
2 2
y que,
1 mg Sen (2 )
x =
2 M + m Sen2
(M + m) g Sen
s =
M + m Sen2
b) El bloque de masa m parte del reposo respecto al plano inclinado y desde el

punto A. Demuestre que el tiempo que tarda la partícula en llegar al punto B
Figura (5.23): Péndulo doble (Problema 9).
viene dado por, s

2` M + m Sen2
t=
(M + m) g Sen
c) ¿Hay alguna coordenada cíclica?, ¿qué valor tiene su momento conjugado?,
¿se conserva la función de energía h?, ¿es igual a la energía mecánica total?.
13. El Lagrangiano para un sistema físico particular puede ser escrito como,
m 2 2 K
L0 = ax + 2bxy + cy ax2 + 2bxy + cy 2
2 2
donde a, b y c son constantes arbitrarias pero sujetas a la condición b2 ac 6= 0.
a) Mostrar que las ecuaciones de movimiento vienen dadas por,
m ax + by = K (ax + by)
m bx + cy = K (bx + cy)
b) Examine particularmente los dos casos a = c = 0 y b = 0, c = a. ¿Cuál es el

sistema físico decrito por el anterior Lagrangiano?.
c) Mostrar que el lagrangiano usual para este sistema está relacionado con L0 (ver
problema 3) por una trasformación puntual (ver problema 6) y (d) ¿cuál es el
significado de la condición b2 ac 6= 0?.
5.16. PROBLEMAS
Figura (5.24): Dos bloques acoplados mediante una cuerda que pasa a través de una polea (Problema
11).
Figura (5.25): Bloque de masa m que se desplaza sobre un plano inclinado de masa M móvil (Problema
12).
14. Dos masas m1 y m2 están unidas por una cuerda de longitud ` inextensible y de
masa despreciable como se muestra en la figura 5.26. Encuentre las aceleraciones
de los bloques a partir de las ecuaciones de Lagrange, (a) usando ` como coor-
denada generalizada y (b) usando `1 como coordenada generalizada. No existe
rozamiento alguno.
15. Considérese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo la acción de

la gravedad en dos dimensiones (estudiado en Física I como lanzamiento de un
proyectil con ángulo de elevación). Encontrar las ecuaciones de movimiento de
Lagrange en: (a) Coordeadas Cartesianas y (b) polares. Muestre un diagrama de
la situación.
16. Mostrar que la ecuación de movimiento de una partícula que cae verticalmente
Figura (5.26): Dos bloques acoplados mediante una cuerda que pasa a través de una polea (Problema
14).
bajo la influencia de la gravedad cuando están presentes fuerzas de fricción que

se pueden obtener de la función de disipasión 12 kv 2 viene dada por,
k
z = g z
m
Integrar la ecuación para obtener la velocidad como una función del tiempo y
mostrar que la máxima velocidad posible para una caida desde el reposo es v = mg
k
.
17. Obtener las ecuaciones de Lagrange para un péndulo esférico (ver figura 5.27).
2
Resp.: Sen Cos ' + g` Sen = 0, d
dt
Sen2 ' = 0.
19. Se tiene un péndulo simple plano cuyo punto de soporte se mueve verticalmente
de acuerdo a ys = u (t) , donde u (t) es una función dada del tiempo (ver figura
5.28).
a) Mostrar que,
x = ` Sen , y = u (t) ` Cos
b) Mostrar que el Lagrangiano se puede escribir como,

2
1 2
L = m `2 + 2u` Sen + u
2
mg (u ` Cos )
5.16. PROBLEMAS
Figura (5.27): Péndulo esférico (Problema 17).
c) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,

!
g+u
+ Sen = 0
`
20. El sistema mostrado en la figura 5.29 consta de una masa m sujeta a uno de los
extremos de una vara liviana de longitud `. El otro extremo está sujeto a un aro,
también liviano, de radio R que gira (en torno a su centro) en un plano con veloci-
dad angular costante !, haciendo que la vara pivotee en el mismo plano. Ignore el
campo gravitacional.
a) Mostrar que la posición de la masa m viene dada por,
x = ` Cos (!t + ) + R Cos (!t)

y = ` Sen (!t + ) + Sen (!t)
b) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,

R! 2
+ Sen =0
`
que es la ecuación de movimiento de un péndulo simple con g = R! 2 .
Figura (5.28): Péndulo simple cuyo soporte se mueve verticalmente (Problema 19).
21. El sistema mostrado en la figura 5.30 consta de una masa m sujeta a un soporte fijo
mediante un resorte de constante de elasticidad k y de longitud ò cuando no está
perturbado. La masa m se mueve en un plano fijo.
a) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas Cartesianas, viene dado por,
1 2 2
L = m x + y + mgy
2
1 p 2 2
k x + y 2 ò
2
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,
!
ò
mx = kx 1 p
x + y2
2
!
ò
m y = mg ky 1 p
x2 + y2
b) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas polares, viene dado por,

2
1 2
L = m r + r2 + mgr Cos
2
1
k (r ò )2
2
5.16. PROBLEMAS
Figura (5.29): Masa m unida a una vara liviana que pivotea por la acción de un aro que gira (Problema
20).
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,

2
m r = mr + mg Cos
k (r ò )
mr2 + 2mrr = mgr Sen
22. Una partícula de masa m describe, en el plano XY , una curva dada por la ecua-
ción y = f (x) cuando está sometida a un potencial U = U (y). Si v0 es la proyección
de la velocidad sobre el eje X, se pide:
a) Usando las ecuaciones de Lagrange, mostrar que la expresión general del po-
tencial en función de f viene dada por,
Z 2
2 d f (x)
U = c mvo dy
dx2
donde c es una constante arbitraria.
x 3=2
b) Hallar U para el caso particular y = a
.
23. Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular de
radio R. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira alrededor
de su diámetro vertical con velocidad angular !. Para una velocidad angular !
Figura (5.30): Masa m sujeta a un soporte fijo mediante un resorte (Problema 21).
mayor que un cierto valor crítico ! c , la cuenta tiene un punto de equilibrio mecánico
estable en una posición dada por un ángulo o respecto de la vertical. Se pide:
a) Mostrar que el Lagrangiano viene dado por,

2
1 1
L = mR2 + mR2 ! 2 Sen2 mgR Cos
2 2
donde es el ángulo que forma la posición de la cuenta con el eje vertical
de giro, correspondiendo = 0 con la partícula en la posición más baja en el
alambre.
b) Usando las ecuaciones de Lagrange mostrar que,
r
g
!c =
R
1 g
o = Cos
R! 2
c) Mostrar que la ecuación de movimiento para = o+ , donde es un parámetro
pequeño, viene dada por,
g2
+ !2 1 =0
R2 ! 4
que es la ecuación de movimiento para pequeñas oscilaciones alrededor de o.
24. Considere el caso (ver figura ??) de un péndulo de masa m y longitud ` sujeto a un
bloque de masa despreciable el cual esta sujeto, a la vez, a una pared mediante
5.16. PROBLEMAS
un resorte de masa despreciable y constante k. El bloque se mueve sin fricción sobre

un conjunto de rieles.
a. Mostrar que el Lagrangiano se puede escribir como,

2
1 2 1 2
L = m x + `2 + 2`x Cos kx + mg` Cos
2 2
b. Mostrar que las ecuaciones de movimiento vienen dadas por,

2
k
x + ! 21 x = ` Sen Cos , con ! 21 =
m
1 g
+ ! 22 = x Cos , con ! 22 =
` l
c. ¿Qué ocurre en las ecuaciones anteriores cuando = 0 y x = 0?
Figura (5.31): Péndulo de masa m y longitud ` sujeto a un bloque de masa despreciable el cual esta
sujeto, a la vez, a una pared mediante un resorte de masa despreciable (Problema 24).
CAPÍTULO 6
Mecánica Hamiltoniana
En el capítulo anterior se desarrolló y aplicó, con cierta profundidad, la dinámi-

ca Lagrangiana. En el presente capítulo será desarrollada nuevamente la Mecánica
pero mediante una formulación diferente a la Lagrangiana, conocida con el nombre
de formulación Hamiltoniana. Desde el punto de vista físico nada novedoso se va a
agregar, eso sí, se va a adquirir un instrumento más potente para lidiar con los princi-
pios físicos conocidos. La teoría Hamiltoniana conduce a una comprensión esencial
de la estructura formal de la Mecánica.
En el siglo XIX, el irlandés William Rowan Hamilton, que había apreciado la potencia
y elegancia con que Lagrange había dotado a la Mecánica, emprende el trabajo de
sistematización de la óptica, con objeto de someterla a un esquema parecido al de
la Mecánica. No sólo consiguió su objetivo, sino que además apreció que los sistemas
ópticos y los sistemas mecánicos obedecen a un mismo principio variacional. La con-
cepción sintética de Hamilton produjo una nueva visión de la Mecánica, más intrínse-
ca que la Lagrangiana. La formulación Hamiltoniana, desarrollada posteriormente por
Jacobi, Poisson, etc., introdujo de nuevo una geometría en el espacio de fase (del
cual se hablará en la sección 6.7) de los sistemas mecánicos, en la que las normas
euclídeas tradicionales de los espacios ordinarios se sustituyen por las formas simpléc-
ticas, los productos escalares, por los corchetes de Poisson, etc. Gracias al estudio de
esta nueva geometría, científicos del siglo XX, como Poincaré y Burns lograron resolver
problemas de Mecánica Celeste que habían permanecido sin resolver durante mucho
tiempo.
La formulación Hamiltoniana tiene como base el estudio de una función denomina-
235
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
da Hamiltoniano, en la cual está la información dinámica del sistema mecánico estu-

diado. Esta formulación fue de básica importancia para la transición desde la Mecáni-
ca Clásica a la Mecánica Cuántica a comienzos del siglo XX, principalmente en los
modelos de De Broglie, Schrodinger, Heisenberg, etc. Aunque no pueden deducirse
las leyes de la Mecánica Cuántica a partir de la formulación clásica Hamiltoniana,
el principio de correspondencia1 proporciona información muy valiosa para inferir el
Hamiltoniano cuántico a partir del clásico (en ambos casos el Hamiltoniano determina
la evolución del sistema).
Las variables del Lagrangiano son las coordenadas generalizadas qi y las corres-
pondientes velocidades generalizadas q i mientras que en la teoría de Hamilton, las
coordenadas generalizadas qi y los correspondientes momentos generalizados pi (“co-
ordenadas de momento”) son usados como variables independientes.
Contents
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
6.2. Pasos a seguir para construir un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . 243
6.3. Ejemplos con ligaduras holónomas (forma implícita) . . . . . . . . . . 246
6.4. Ejemplos con ligaduras holónomas (forma explícita) . . . . . . . . . . 259
6.5. Ejemplos con ligaduras semi-holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
6.6. Ecuaciones de Hamilton a partir del principio de Hamilton . . . . . . 272
6.7. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
6.8. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
6.9. Forma simpléctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . 282
6.10. El método de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
6.11. Dinámica Lagrangiana vs Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
6.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
1
Principio que afirma que una nueva teoría física debe explicar todos los fenómenos explicados por
la teoría a la que complementa. Originalmente formulado por el físico danés Niels Bohr, se empleó
inicialmente para describir la relación entre la teoría cuántica y la física clásica. En su formulación de
la teoría cuántica, Bohr y otros teóricos lo emplearon para guiarse en sus trabajos. Los físicos formularon
sus teorías de forma que, en situaciones en las que la física clásica es válida, las ecuaciones utilizadas
para la descripción de fenómenos cuánticos correspondieran a las ecuaciones obtenidas por la física
clásica. Este principio se cumple en gran parte de la teoría cuántica, y también en otras teorías como
la de la relatividad.
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
6.1. Ecuaciones de Hamilton

Visto estrictamente como un problema matemático, la transición desde la for-
mulación Lagrangiana a la Hamiltoniana corresponde a cambiar las variables en las
funciones matemáticas desde las qi ; q i ; t a las (qi ; pi ; t), donde las pi están relacionadas
con las qi mediante,
@L qi ; q i ; t
pi = i = 1; 2; : : : ; 3N (6.1)
@ qi
que no son más que los momentos generalizados ya definidos en la sección 5.9 me-
diante la expresión (5.269).
En la formulación Hamiltoniana, a las cantidades (qi ; pi ) se les da el nombre

de variables canónicas.
El procedimiento para el cambio de variables requerido es proporcionado por una
transformación de Legendre (ya estudiada en el capítulo 4) la cual está adaptada
justamente para este tipo de cambio de variable.

Las ligaduras se usan en forma implícita
Al igual que en la sección 5.1.1, cuando las K ligaduras holónomas (2.12), es-
critas en función de las coordenadas generalizadas, es decir,
fl (qi ; t) = 0, con i = 1; 2; :::; s = 3N k; l = 1; 2; :::; K
son usadas para reducir el número de coordenadas generalizadas, entonces el sis-
tema considerado pasa de tener 3N coordenadas generalizadas (dependientes + in-
dependientes) a s = 3N K (independientes). Como ya se sabe, la desventanja en
este caso radica en que no se obtiene información alguna sobre las fuerzas de ligadu-
ra actuantes en el sistema.
Con la finalidad de obtener las ecuaciones de Hamilton, comiéncese escribiendo

el diferencial total del Lagrangiano L qi ; q i ; t ,
!
Xs
@L @L @L
dL = dqi + dq i + dt (6.2)
i=1
@q i @ q i
@t
que en virtud de (5.269) y (5.270) se puede escribir como,

X s
@L
dL = pi dqi + pi dq i + dt (6.3)
i=1
@t
Por otro lado, el Hamiltoniano H (qi ; pi ; t) es generado mediante la trasformación de
Legendre,
X
s
H (qi ; pi ; t) = q i p i L qi ; q i ; t (6.4)
i=1
que no es más que la función de energía h definida en la sección 5.13.1 por la expre-
sión (5.278). La diferencial total de H = H (qi ; pi ; t) viene dada por,
X
s
@H @H @H
dH = dqi + dpi + dt (6.5)
i=1
@qi @pi @t
y lo mismo, pero a partir de (6.4) es,
X s
dH = q i dpi + pi dq i dL (6.6)
i=1
que, al usar (6.3), se convierte en,

X
s
@L
dH = q i dpi pi dqi dt (6.7)
i=1
@t
Ahora bien, al comparar las expresiones (6.5) y (6.7) resulta,
)
q i = @H
@pi
@H
(6.8)
pi = @qi
@L @H
= (6.9)
@t @t
Adicionalmente, al sustituir las expresiones (6.8) en (6.5), se obtiene,
dH @H
=H= (6.10)
dt @t
y, por lo tanto, de (6.9) y (6.10),
@H @L
H= = (6.11)
@t @t
diciendo que,
Si el tiempo no aparece explícitamente en el Lagrangiano o en el Hamil-

toniano (sistema autónomo), H =constante (queda implícito que se cumplen
las ecuaciones de Euler-Lagrange y que las fuerzas son conservativas). Para
estos sistemas H = H (qi ; pi ) = E y las ecuaciones de Hamilton (6.7) determinan
la evolución del sistema, confinado a un sub-espacio de energía constante
del espacio definido por las qi y los pi , denominado espacio de fase, del cual
se hablará más adelante.
Las expresiones (6.8) reciben el nombre de ecuaciones canónicas de Hamilton o

simplemente ecuaciones de movimiento de Hamilton2 que constituyen un conjunto
de 2s ecuaciones de primer orden que reemplazan las s ecuaciones de Lagrange
de segundo orden (recordar que s = 3N k es el número de grados de libertad del
sistema, con N el número de partículas y k el número de ligaduras).
Cuando un sistema admite un Hamiltoniano, se le denomina sistema

canónico.
La primera mitad de las ecuaciones de Hamilton proporcionan las q i como fun-

ciones de (qj ; pj ; t), es decir, q i = q i (qj ; pj ; t); que, por lo tanto, forman la inversa de las
ecuaciones (6.1), las cuales definen los momentos pi como funciones de qj ; q j ; t , es
decir, pi = pi qj ; q j ; t . Se puede decir, por lo tanto, que estas ecuaciones no propor-
cionan nueva información en términos de la resolución de problemas mecánicos por
medio de las ecuaciones canónicas. La segunda mitad dice lo mismo para los pi .
Por supuesto, el Hamiltoniano H fue construido de la misma forma (y tiene idéntico

valor) que la función de energía h definida en la sección 5.13.1 por la expresión (5.278),
pero son funciones de variables diferentes:
Al igual que el Lagrangiano, h es una función de las qi , q i (y posiblemente

t), mientras que H debe ser siempre expresado como una función de las qi ,
pi (y posiblemente t). Debe hacerse hincapié respecto a esta diferencia en
el comportamiento funcional, a pesar de que ambas h y H tienen los mismos
valores numéricos.
Las ligaduras se usan en forma explícita
Como en la sección 5.1.1, cuando las K ligaduras holónomas (2.12) [o (5.18)

ya escritas en función de las coordenadas generalizadas] no son usadas para reducir
las coordenadas generalizadas a sólo aquellas que son independientes, sino que son
anexadas en forma explícita, entonces el sistema considerado sigue teniendo 3N co-
ordenadas generalizadas (dependientes + independientes).
2
Estas ecuaciones fueron primeramente obtenidas por Lagrange en el año 1809 y, en este mismo año,
Poisson obtuvo unas ecuaciones similares. Sin embargo ninguno de ellos reconoció a éstas como un
cojunto básico de ecuaciones de movimiento, habiéndolo hecho por primera vez en 1831, Cauchy.
Fue Hamilton en el año 1834 quien obtuvo por primera vez estas ecuaciones a partir de un principio
variacional fundamental y convirtiéndolas en la base de una amplia teoría de la dinámica. Así, la de-
signación ecuaciones de Hamilton es totalmente merecida.
Al derivar parcialmente (6.4) con respecto a las qi resulta,

@H @L
= (6.12)
@qi @qi
que al ser sustituido en (5.272) y al derivar parcialmente (6.4) ahora con respecto a los
pi resulta respectivamente,
9
X K
>
@fl NU =
pi = @H@qi
+ l (t) @qi + Qi
, con i = 1; 2; : : : ; 3N (6.13)
l=1 >
;
q i = @H
@pi
El conjunto de ecuaciones (6.13) constituyen las ecuaciones de Hamilton para este

caso. Aquí, al igual que en la sección 5.1.1, las fuerzas de ligadura generalizadas Qlig
i
vienen dadas por,
lig
X K
@fl
Qi = l (6.14)
l=1
@qi
Nótese que al hacer Qlig

i = 0 y QN
i
U
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a las (6.8)
como era de esperarse.
Por otro lado, al sustituir las ecuaciones (6.13) en (6.5) resulta,

" ! #!
X3N X K
@fl @H
dH = pi + l (t) + QN
i
U
dqi + q i dpi + dt
i=1 l=1
@q i @t
! 3N
X K X3N
@fl X @H
= l (t) dqi + QN U
i dqi + dt (6.15)
l=1 i=1
@q i i=1
@t
donde la sumatoria respecto al índice i se hace hasta 3N ya que las ligaduras no

son usadas para eliminar las coordenadas dependientes. Pero el diferencial total de
fl (qi ; t) = 0 viene dado por,
X
3N
@fl @fl
dfl = dqi + dt = 0
i=1
@qi @t
o,
X
3N
@fl @fl
dqi = dt (6.16)
i=1
@qi @t
entonces (6.15) puede ser escrita como,
X
K
@fl X 3N
@H
dH = l (t) dt + QN U
i dqi + dt
l=1
@t i=1
@t
o,
@H X
K
@fl X N U
3N
H= l (t) + Qi q i (6.17)
@t l=1
@t i=1
que es la equivalente para el presente caso de la expresión (6.11). Nótese que se

XK
@fl NU
reduce a esta última cuando l (t) @qi = 0 y Qi = 0.
l=1
Si no existen fuerzas que no provengan de potenciales (QN i

U
= 0), entonces las
ecuaciones (6.13) y (6.17) se pueden escribir como,
9
XK
@H @fl >
=
pi = @qi + l @qi
, con i = 1; 2; : : : ; 3N (6.18)
l=1 >
;
@H
q i = @pi
y,
@H X
K
@fl
H= l (6.19)
@t l=1
@t

Como ya se mencionó en la sección 5.1.2, las ligaduras no-holónomas son fre-
cuentemente encontradas en la forma,
X
3N
fl qi ; q i ; t = Alj (qi ; t) q j + Bl (qi ; t) = 0, con l = 1; 2; : : : ; K
j=1
Al sustituir (6.12) en (5.273) y al derivar parcialmente (6.4) con respecto a los pi resulta
respectivamente,
9
XK
>
NU =
pi = @H@qi
+ l (qi ; t) Ali + Qi
, con i = 1; 2; : : : ; 3N (6.20)
l=1 >
;
q i = @H
@pi
Aquí, al igual que en la sección 5.1.1, las fuerzas de ligadura generalizadas Qlig
i vienen
dadas por,
lig
XK
Qi = l Ali (6.21)
l=1
El conjunto de ecuaciones (6.20) constituyen las ecuaciones de Hamilton para este

caso. Nótese que al hacer Qlig
i = 0 y QN
i
U
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a las
(6.8) como era de esperarse.
Por otro lado, al sustituir las ecuaciones (6.20) en (6.5) resulta,

" ! #!
X3N XK
@H
NU
dH = pi + l (qi ; t) Ali + Qi dqi + q i dpi + dt
i=1 l=1
@t
! 3N
X K X
3N X @H
= l (q i ; t) A dq
li i + QN U
i dqi + dt (6.22)
l=1 i=1 i=1
@t
donde la sumatoria respecto al índice i se hace hasta 3N ya que las ligaduras no son
usadas para eliminar las coordenadas dependientes. Esta expresión también puede
ser escrita como, ! 3N
@H X X X
K 3N
H= + l (qi ; t) Ali q i + QN U
i qi
@t l=1 i=1 i=1
o,
@H X
K X
3N
H= l (qi ; t) Bl (qi ; t) + QN U
i qi (6.23)
@t l=1 i=1
que es la equivalente para el presente caso de la expresión (6.11). Nótese que se
XK
NU
reduce a esta última cuando l (qi ; t) Bl (qi ; t) = 0 y Qi = 0.
l=1
Si no existen fuerzas que no provengan de potenciales (QN i

U
= 0), entonces las
ecuaciones (6.20) y (6.23) se pueden escribir como,
9
XK
>
pi = @H + =
@qi l Ali
, con i = 1; 2; : : : ; 3N (6.24)
l=1 >
;
q i = @H
@pi
y,
@H X
K
H= l Bl (6.25)
@t l=1
6.2. Pasos a seguir para construir un Hamiltoniano

Los pasos a seguir para construir un Hamiltoniano son los siguientes:
1. Después de escogido un conjunto de coordenadas generalizadas qi , se construye
el Lagrangiano L qi ; q i ; t .
2. Los momentos conjugados son definidos como funciones de las qi , q i y t mediante

(6.1),
@L qi ; q i ; t
pi =
@ qi
6.2. PASOS A SEGUIR PARA CONSTRUIR UN HAMILTONIANO
3. Se usa (6.4) para formar el Hamiltoniano,
X
s
H (qi ; pi ; t) = q i pi L qi ; q i ; t
i=1
En este paso se tiene H como una función mixta de las qi , q i pi y t pero, se necesita
que H sea una función sólo de qi , pi y t, de aquí que tengan que eliminarse las q i .
4. Se invierten las ecuaciones (6.1) del paso 2 para obtener las q i como funciones de
qi , pi y t.
5. Los resultados del paso anterior se usan para eliminar las q i de H, para poder expre-
sarlo sólo como función de qi , pi y t.
Después de efectuados los pasos anteriores, se estará listo para usar las ecuaciones
canónicas de Hamilton (6.8), (6.13) o (6.20).
Para muchos sistemas físicos es posible acortar los pasos anteriores. Como se mostró
en la sección 5.13.1, en muchos problemas el Lagrangiano es la suma de funciones,
cada una homogénea en las velocidades generalizadas q i de grado 0, 1 y 2, respecti-
vamente. En este caso, H debido a (6.4) es dado por,
X
s h i
H= q i pi Lo (qi ; t) + L1 (qi ; t) q l + L2 (qi ; t) q l q m (6.26)
i=1
donde Lo es la parte del Lagrangiano que es independiente de las velocidades ge-

neralizadas, L1 representa los coeficientes de la parte del Lagrangiano que es ho-
mogénea en q i en primer grado y L2 es la parte que es homogénea en q i en segundo
grado. Además, si las expresiones que definen las coordenadas generalizadas no de-
penden explícitamente del tiempo (sistema natural u holónomo), entonces L2 q l q m = T
(energía cinética), y si las fuerzas son derivables de un potencial conservativo U (el
trabajo es independiente del camino), entonces Lo = U . Cuando estas condiciones
son satisfechas, el Hamiltoniano es automáticamente la energía total,
H =T +U =E (6.27)
Hay una forma práctica de obtener el Hamiltoniano. En muchos casos la elimi-

nación de las velocidades generalizadas de la expresión de H (pasos 4 y 5 al final de
la sección anterior) es, en realidad, es extremadamente sencilla. Sin embargo, en un
caso general la eliminación de las velocidades generalizadas puede resultar algo más
engorrosa, al incluir expresiones de segundo grado en las velocidades. En efecto,de

(6.4),
X s X
s
H= q i pi L = q i pi T + U (6.28)
i=1 i=1
y al usar (2.46), !
X
s X
s X
s
H= q i pi ao + aj q j + ajk q j q k +U (6.29)
i=1 j=1 j;k=1
De aquí habría que eliminar q i mediante sus expresiones en función de pi dadas por
(6.1) para poder expresar H sólo como función de qi , pi y t. En (6.29) intervienen en
expresiones cuadráticas de las q i pudiendo ser, la eliminación de las mismas, un desa-
rrollo bastante engorroso.
Aquí será encontrada otra expresión equivalente más sencilla, que será lineal en las
velocidades q i . En efecto,
@L @ (T U) @T
q i pi = q i = qi = qi
@ qi @ qi @ qi
|{z}
Por (6.1)
y usando (2.46),
" !#
X
s X
s
@ X
s X
s
q i pi = qi ao + aj q j + ajk q j q k
i=1 i=1 @ qi j=1 j;k=1
" !#
X
s X
s
@ qj X
s
@ qj X
s
@ qk
= qi aj + ajk qk + ajk q j
i=1 j=1 @ qi j;k=1 @ qi j;k=1 @ qi
" !#
X
s X
s X
s X
s
= qi aj ji + ajk ji q k + ajk q j ki
i=1 j=1 j;k=1 j;k=1
2 0 13
Xs 6 B X s Xs C7
6 B C7
= 6q B a + a q + a q C7
6 iB i ik k ji j C7
i=1 4 @ k=1 j=1 A5
| {z }
Términos iguales
" !#
X
s X
s X
s X
s
= q i ai + 2 aik q k = ai q i + 2 aik q i q k (6.30)
i=1 k=1 i=1 i;k=1
pero, nuevamente, de (2.46)

X
s X
s
aik q i q k = T ao ai q i (6.31)
i;k=1 i=1
entonces, al sustituir (6.31) en (6.30),

!
X X X
s
q i pi = ai q i + 2 T ao ai q i
i i i=1
y de aquí que,
1X
T = q i p i + ai q i + ao (6.32)
2 i
Por último, al sustituir (6.32) en (6.28),
!
X X 1X
H= q i pi T +U = q i pi q i p i + ai q i + ao +U
i i
2 i
o,
1X
s
H= q pi ai q i ao + U (6.33)
2 i=1 i
Obsérvese que la eliminación de las velocidades q i resulta más fácil en la expresión

(6.33) que en (6.29). En el caso en que T sea homogénea cuadrática en q i (lo que en
la práctica es bastante común) la expresión anterior se simplifica para dar,
1X
s
H= q pi + U (6.34)
2 i=1 i
6.3. Ejemplos con ligaduras holónomas (forma implícita)

..............................................................................................
Ejemplo 6.1
Usar el método Hamiltoniano para encontrar las ecuaciones de mo-
vimiento de una partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de un
cilindro definido por x2 + y 2 = R2 . La partícula está sujeta a una fuerza dirigida hacia
!
el origen y proporcional a la distancia de la partícula al origen: F = K ! r (no existe
fricción alguna).
Solución: La figura 6.1 ilustra lo descrito en el enunciado del problema. Por la obvia
simetría del problema serán escogidas coordenadas cilíndricas (r0 ; '; z) para ubicar
la partícula (se ha escrito r0 en vez de r para diferenciarlo del módulo del vector de
!
posición !r en F = K ! r ).
La ligadura viene representada por la ecuación del cilindro,
x2 + y 2 = R 2 (6.35)
Figura (6.1): Partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de un cilindro (Ejemplo 6.1).
que es una ligadura holónoma, por lo tanto, con ella es posible eliminar coordenadas
dependientes.
!
Se construye el Lagrangiano: La energía potencial correspondiente a la fuerza F
es, 0 1
Z 0
1 1 1
U= F dr = Kr2 = K x2 + y 2 + z 2 = K @ |{z}
R2 + z 2 A (6.36)
r 2 2 2
Por (6.35)
y la energía cinética, en coordenadas cilíndricas, viene dada por,

1 1 0 2 2 2 1 2 2
T = mv 2 = m r + r02 ' + z = m R2 ' + z (6.37)
2 2 |2 {z }
Puesto que r 0 =R= constante
entonces,
1 2 2 1
L=T U = m R2 ' + z K R2 + z 2 (6.38)
2 2
Se observa que ' es cíclica.
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generali-

zadas son ' y z, y los momentos generalizados (6.1) son,
@L
p' = = mR2 ' (6.39)
@'
@L
pz = = mz (6.40)
@z
Se escribe el Hamiltoniano: Debido a que el sistema es conservativo (el campo de

fuerza considerado es central y no existen fuerzas de fricción) y que las ecuaciones de
transformación entre las coordenadas Cartesianas y cilíndricas no involucran explíci-
tamente al tiempo, el Hamiltoniano H es justamente la energía total del sistema (6.27)
expresado en términos de las variables ', p' , z y pz (' no aparece explícitamente),
entonces,
p2' p2z 1
H (z; p' ; pz ) = T + U = 2
+ + K R2 + z 2 (6.41)
2mR 2m 2
donde se ha usado (6.39) y (6.40) para eliminar ' y z.
Por último, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: Las ecua-

ciones de movimiento son obtenidas a partir de las ecuaciones canónicas (6.8),
@H
p' = =0 (6.42)
@'
@H
pz = = Kz (6.43)
@z
@H p'
' = = (6.44)
@p' mR2
@H pz
z = = (6.45)
@pz m
El momento generalizado conjugado a ' se conserva, ya que esta coordenada es

cíclica.
Las ecuaciones (6.44) y (6.45) duplican a las ecuaciones (6.39) y (6.40). De las ecua-
ciones (6.39) y (6.42) se obtiene,
p' = mR2 ' = constante (6.46)
expresando que el momento angular en torno al eje z es una constante de movimien-

to. Este resultado es debido a que z es el eje de simetría del problema. Combinando
las ecuaciones (6.40) y (6.43), se obtiene,
z + ! 2o z = 0 (6.47)
donde,
K
! 2o = (6.48)
m
expresando que el movimiento en la dirección z es armónico simple.
..............................................................................................
Ejemplo 6.2
Resolver el ejemplo 5.1 por el método Hamiltoniano.
Solución:
Se construye el Lagrangiano: El Lagrangiano viene dado por (5.50),
1 2
L = mx sec2 + mgx tan mgh
2
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: La única coordenada ge-
neralizada es x,
@L px
px = = mx sec2 ) x = Cos2 (6.49)
@x m
Se escribe el Hamiltoniano: Debido a que el sistema es conservativo, el Hamiltoni-
ano H es justamente la energía total del sistema (6.27),
1 2
H = T + U = mx sec2 mgx tan + mgh
2
p2x
= Cos2 mgx tan + mgh (6.50)
2m
donde se ha usado (6.49) para eliminar x.

)
px = @H@x
= mg tan
(6.51)
@H
x = @px
= pmx Cos2
Es fácil probar que estas ecuaciones corresponden con la ecuación (5.51) obtenida
por el método de Lagrange.
..............................................................................................
Ejemplo 6.3
Resolver la parte (a) del ejemplo 5.2 por el método Hamiltoniano.
Solución:
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z U (x; y; z)
2
zadas son x, y y z, 9
px = @L = mx ) x = pmx >
>
@x =
@L py
py = = my ) y = m (6.52)
@y >
@L pz >;
p = = mz ) z = z m
@z

1 2 2 2
H = T + U = m x + y + z + U (x; y; z)
2
p2x p2x p2x
= + + + U (x; y; z) (6.53)
2m 2m 2m
donde se ha usado (6.52) para eliminar x, y y z.

9
px = @H = @U
= Fx >
>
@x @x >
>
py = @y = @y = Fy >
@H @U >
>
>
>
pz = @z = @z = Fz =
@H @U
(6.54)
@H
x = @p = pmx >
>
x >
>
@H
y = @p = py >
>
m >
>
@H
y
pz >
;
z = @pz = m
que son las ecuaciones de Hamilton pedidas. Es fácil probar que estas ecuaciones
corresponden con las ecuaciones (5.55) obtenidas por el método de Lagrange.
..............................................................................................
Ejemplo 6.4
Solución:
1 2
L=T U= (M1 + M2 ) y + M1 gy + M2 g (` y)
2
neralizada es y,
@L py
py = = (M1 + M2 ) y ) y = (6.55)
@y (M1 + M2 )
1 2
H = T +U = (M1 + M2 ) y M1 gy M2 g (` y)
2
p2y
= M1 gy M2 g (` y) (6.56)
2 (M1 + M2 )
donde se ha usado (6.55) para eliminar y.

)
py = @H@y
= M 1 g M 2 g
@H py (6.57)
y = @py = (M1 +M2 )
..............................................................................................
Ejemplo 6.5
Solución:
1 2
L=T U = m r + r2 !2
2
neralizada es r,
@L pr
pr = = mr ) r = (6.58)
@r m
1 2
H = T + U = m r + r2 !2
2
p2r 1 2 2
= + mr ! (6.59)
2m 2
donde se ha usado (6.58) para eliminar r.

)
pr = @H@r
= mr! 2
(6.60)
r = @pr = pmr
@H
..............................................................................................
Ejemplo 6.6
Solución:
(a) Coordenadas Cartesianas:
1 2 2
L=T U = m x +y mgy
2
Obsérvese que x es cíclica.

zadas son x y y,
)
px = @L = mx ) x = pmx
@x (6.61)
py = @L = my ) y = pmy
@y

1 2 2
H = T + U = m x + y + mgy
2
p2x p2y
= + + mgy (6.62)
2m 2m
donde se ha usado (6.61) para eliminar x y y.

9
px = @H = 0 >
>
@x >
>
py = @y = mg =
@H
(6.63)
@H
x = @p = pmx >
>
x >
>
y = @H = py ;
@py m
El momento generalizado conjugado a la coordenada x se conserva, ya que esta

coordenada es cíclica. Es fácil probar que estas ecuaciones corresponden con las
ecuaciones (5.79) obtenidas por el método de Lagrange.
(b) Coordenadas polares:

1 2 2
L=T U = m r + r2 ' mgr Sen '
2

zadas son r y ',
)
pr = @L = mr ) r = pmr
@r (6.64)
p'
p' = @L = mr2 ' ) ' = mr 2
@'

1 2 2
H = T + U = m r + r2 ' + mgr Sen '
2
2 2
pr p'
= + + mgr Sen ' (6.65)
2m 2mr2
donde se ha usado (6.64) para eliminar r y '.

p2'
9
pr = @H = mg Sen ' >
>
@r mr 3
>
>
p' = @' = mgr Cos ' =
@H
pr
(6.66)
@H
r = @p = >
>
r m >
>
' = @H = p' ;
@p' mr2
Es fácil probar que estas ecuaciones corresponden con las ecuaciones (5.83) obtenidas
..............................................................................................
Ejemplo 6.7
Solución:
1 2 2
L=T U = m r csc2 + r2 ' mgr cot
2
Obsérvese que ' es cíclica.

zadas son r y ',
)
pr = @L = mr csc2 ) r = pmr Sen2
@r (6.67)
p'
p' = @L = mr2 ' ) ' = mr 2
@'

1 2 2
H = T + U = m r csc2 + r2 ' + mgr cot
2
2
pr p2'
= Sen2 + + mgr cot (6.68)
2m 2mr2
donde se ha usado (6.67) para eliminar r y '.

p2'
9
pr = @H = mg cot >
>
@r mr3 >
>
@H
p' = @' = 0 =
(6.69)
@H
r = @p = pmr Sen2 >
>
>
r
>
;
' = @H = p' @p' mr2
El momento generalizado conjugado a la coordenada ' se conserva, ya que esta

coordenada es cíclica. Es fácil probar que estas ecuaciones corresponden con las
ecuaciones (5.88) obtenidas por el método de Lagrange.
..............................................................................................
Ejemplo 6.8
Usando el método Hamiltoniano, encuentre las ecuaciones de mo-
vimiento para un péndulo esférico de masa m y longitud b.
Solución: La figura 6.2 ilustra lo descrito en el enunciado del problema.

Se construye el Lagrangiano: Las coordenadas generalizadas son y '. La energía
cinética (en coordenadas esféricas) es,
2 2
1 1 2 2 1 2
T = mv 2 = m r + r2 + r2 Sen2 ' = mb2 + Sen2 ' (6.70)
2 2 2
| {z }
Puesto que r=b= constante
Por otro lado, la única fuerza que actúa sobre el péndulo es la gravedad y si se define
el potencial cero en el punto de soporte del péndulo,
U= mgb Cos (6.71)
entonces,
2
1 2
L=T U = mb2 + Sen2 ' + mgb Cos (6.72)
2
Figura (6.2): Péndulo esférico (Ejemplo 6.8).

zadas son y ', y los momentos generalizados (6.1) son,
@L
p = = mb2 (6.73)
@
@L
p' = = mb2 Sen2 ' (6.74)
@'
Se escribe el Hamiltoniano: Debido a que el sistema es conservativo y que las ecua-
ciones de transformación entre las coordenadas Cartesianas y esféricas no involucran
explícitamente al tiempo, el Hamiltoniano H es justamente la energía total del sistema
(6.27),
p2 p2'
H =T +U = + mgb Cos (6.75)
2mb2 2mb2 Sen2
donde se ha usado (6.73) y (6.74) para eliminar y '.

p2 Cos
9
@H
p = = mb2 Sen3 mgb Sen >
>
@ >
>
p' = @H =0 =
@'
(6.76)
= @H
= mbp >
>
@p 2 >
>
@H p' ;
'= @p'
= mb2 Sen2
Como ' es cíclica, el momento p' referente al eje de simetría es constante.
..............................................................................................
Ejemplo 6.9
Obtenga las ecuaciones de Hamilton para una partícula de masa m
que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza Kx (K constante positiva).
Figura (6.3): Partícula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza Kx (Ejemplo
6.9).
Se construye el Lagrangiano: La coordena generaliza es x. La energía cinética (en

coordenadas Cartesianas) es,
1 1 2
T = mv 2 = mx (6.77)
2 2
Por otro lado, la única fuerza que actúa sobre la partícula que oscila es Kx y si se
define el potencial cero en el origen,
1
U = Kx2 (6.78)
2
entonces,
1 2 1
U = mx Kx2 L=T (6.79)
2 2
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: La coordenada generaliza-
da es x y el momento generalizado (6.1) es,
@L
px = = mx (6.80)
@x
Se escribe el Hamiltoniano: Debido a que el sistema es conservativo y el tiempo
no aparece en forma explícita, el Hamiltoniano H es justamente la energía total del
sistema (6.27),
p2x 1
H =T +U = + Kx2 (6.81)
2m 2
donde se ha usado (6.80) x.

)
px = @H@x
= Kx
(6.82)
@H
x = @px
= pmx
Al sustituir la segunda de las ecuaciones (6.82) para px en la primera, resulta,

d
Kx = mx
dt
o,
x + ! 2o x = 0 (6.83)
con,
K
! 2o =
m
que es la familiar ecuación de movimiento para el oscilador armónico simple.
..............................................................................................
Ejemplo 6.10
Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una par-
tícula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo con energía po-
tencial U = U (r) (campo central).

Se construye el Lagrangiano: La energía potencial es,
U = U (r) (6.84)
y la energía cinética, en coordenadas polares, viene dada por,

1 1 2 2
T = mv 2 = m r + r2 ' (6.85)
2 2
entonces,
1 2 2
U = m r + r2 ' L=T U (r) (6.86)
2
zadas son r y ', y los momentos generalizados (6.1) son,
@L
pr = = mr (6.87)
@r
Figura (6.4): Partícula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo con energía poten-
cial U = U (r) (Ejemplo 6.10).
@L
p' = = mr2 ' (6.88)
@'
ano H es justamente la energía total del sistema (6.27), entonces,
1 p2'
H =T +U = p2r + 2 + U (r) (6.89)
2m r
donde se ha usado (6.87) y (6.88) para eliminar r y '.

@H p2' @U (r)
pr = = (6.90)
@r mr3 @r
@H
p' = =0 (6.91)
@'
@H pr
r = = (6.92)
@pr m
@H p
' = = (6.93)
@p' mr2
de las cuales se puede notar que ' es cíclica, indicando que el momento angular en
un campo central es constante.
..............................................................................................
Ejemplo 6.11
Usar el método Hamiltoniano para encontrar la ecuación de movi-
miento para un péndulo simple de masa m y longitud `.
Figura (6.5): Péndulo simple de masa m y longitud ` (Ejemplo 6.11).

Se construye el Lagrangiano: La energía potencial es,
U = mgh = mg` (1 Cos ) (6.94)
y la energía cinética viene dada por,
2
1 1
T = mv 2 = m`2 (6.95)
2 2
entonces,
2
1
L=T U = m`2 mg` (1 Cos ) (6.96)
2
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenada generaliza-
da es y el momento generalizado (6.1) es,
@L
p = = m`2 (6.97)
@

ano H es justamente la energía total del sistema (6.27) entonces,
p2
H =T +U = + mg` (1 Cos ) (6.98)
2m`2
donde se ha usado (6.97) para eliminar .

@H
p = = mg` Sen (6.99)
@
@H p
= = (6.100)
@p m`2
De la ecuación (6.100) se tiene que,
p = m`2 (6.101)
que al derivarla con respecto al tiempo,
p = m`2 (6.102)
Por último, al comparar (6.102) con (6.99) resulta,

g
+ Sen = 0 (6.103)
`
..............................................................................................
6.4. Ejemplos con ligaduras holónomas (forma explícita)

..............................................................................................
Ejemplo 6.12
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo 5.12
usando el método de Hamilton.
Solución: De (5.130), la ligadura viene dada por,
f (x; y) = y + x tan h=0

1 2 2
L=T U = m x +y mgy
2
en el cual no se ha eliminado la coordenada dependiente mediante el uso de la
ligadura.

zadas son x y y, )
@x (6.104)
@y

1 2 2
H = T + U = m x + y + mgy
2
2 2
px py
= + + mgy (6.105)
2m 2m

ciones de movimiento son obtenidas a partir de las ecuaciones canónicas (6.18) con
K = 1 por sólo haber una ligadura,
9
@f1 >
px = @H @x
+ 1 @x
= 1 tan >
>
>
py = @y + 1 @y = mg + 1 =
@H @f1
(6.106)
@H
x = @p = pmx >
>
x >
>
y = @H = py ;
@py m
Al sustituir el segundo par de ecuaciones (6.106) en el primer par resulta,

)
m x = 1 tan
(6.107)
m y = mg + 1
Estas ecuaciones son idénticas a las ecuaciones (5.135) y (5.136), por lo tanto es de
esperarse que al usar (6.14), el resultado sea el dado por (5.137) y (5.138).
..............................................................................................
Ejemplo 6.13
f (y1 ; y2 ) = y1 + y2 `=0
Se construye el Lagrangiano: A partir de (5.67) y (5.68) el Lagrangiano viene dado

por,
1 2 1 2
L = T U = M1 y 1 + M2 y 2 + M1 gy1 + M2 gy2
2 2
ligadura.

zadas son y1 y y2 , 9
py1
p y1 = @L
= M1 y 1 ) y 1 = M1 =
@ y1
p (6.108)
py2 = @L = M2 y 2 ) y 2 = My22 ;
@ y2

1 2 1 2
H = T + U = M1 y 1 + M2 y 2 M1 gy1 M2 gy2
2 2
2 2
p y1 py
= + 2 M1 gy1 M2 gy2 (6.109)
2M1 2M2
donde se ha usado (6.108) para eliminar y 1 y y 2 .

@f1
9
@H
py1 = @y + 1 = M 1 g + 1 >
>
1 @y1 >
>
py2 = @y2 + 1 @y2 = M2 g + 1 =
@H @f1
@H p (6.110)
y 1 = @p = My11 >
>
y1 >
>
@H
y 2 = @p =
py2 ;
y M2 2

)
M1 y 1 = M1 g + 1
(6.111)
M2 y 2 = M2 g + 1
esperarse que al usar (6.14), el resultado sea el dado por (5.146).
..............................................................................................
Ejemplo 6.14
f (z; r) = z cr2 = 0

por,
1 2 2 2
L = T U = m r + r2 ' + z mgz
2

ligadura.

zadas son r, ' y z,
9
pr = @L = mr ) r = pmr >
>
@r =
@L 2 p'
p' = = mr ' ) ' = mr2 (6.112)
@' >
>
p = @L = mz ) z = pz ;
z m
@z

1 2 2 2
H = T + U = m r + r2 ' + z + mgz
2
p2r p2' p2z
= + + + mgz (6.113)
2m 2mr2 2m
donde se ha usado (6.112) para eliminar r, ' y z.

p2
9
pr = @H
+ @f1
= mr'3 2cr >
>
@r 1 @r 1 >
>
p' = @H
+ @f1
=0 >
>
@' 1 @' >
>
@H @f1 >
=
pz = + @z 1 @z = mg + 1
(6.114)
r = @pr = pmr
@H >
>
>
p' >
>
'= @H
= mr >
>
@p' 2
>
>
z= @H pz
= m ;
@pz
Al sustituir el segundo trío de ecuaciones (6.114) en el primer trío resulta,

2 9
m r mr' = 2cr 1 >
=
2r' + r ' = 0 (6.115)
>
;
m z + mg = 1
Estas ecuaciones son idénticas a las ecuaciones (5.154), (5.155) y (5.156), por lo tanto
es de esperarse que al usar (6.14), el resultado sea el dado por (5.161), (5.162) y (5.163).
..............................................................................................
Ejemplo 6.15
f (x; ) = x R
Se construye el Lagrangiano: A partir de (5.167) el Lagrangiano viene dado por,

2
1 2 1 2
L = Mx + MR M g(l x) Sen
2 4
ligadura.

zadas son x y , 9
px =
px = @L = M x ) x = M
@x
(6.116)
p = @L = 12 M R2 ) = M2pR2 ;
@
2
1 2 1
H = T + U = M x + M R2 + M g(l x) Sen
2 4
p2x p2
= + + M g(l x) Sen (6.117)
2M M R2
donde se ha usado (6.116) para eliminar x y .

@f1
9
px = @H + 1 = M g Sen + 1 >
>
@x @x >
>
@H
p = @ + 1@ = R 1 @f1 =
@H px (6.118)
x = @p =M >
>
x >
>
;
@H
= @p = M2pR2
)
M x M g Sen 1 = 0
(6.119)
1
2
MR + 1 =0
Estas ecuaciones son idénticas a las ecuaciones (5.172), por lo tanto es de esperarse
que al usar (6.14), el resultado sea el dado por (5.178).
..............................................................................................
Ejemplo 6.16
f ( ; ) = (R2 R1 ) R1 = 0

por,
2 2
1 1
L = T U = m (R2 R1 )2 + mR12 + mg (R2 R1 ) Cos
2 4
ligadura.

zadas son y , 9
p = @L
= m (R2 R1 ) ) = m(R R )2 >
2 p =
@ 2 1
(6.120)
2p
p = @L = 12 mR12 ) = mR2 >
;
@ 1

2 2
1 1
H = T + U = m (R2 R1 )2 + mR12 mg (R2 R1 ) Cos
2 4
p2 p2
= + mg (R2 R1 ) Cos (6.121)
2m (R2 R1 )2 mR12

9
@f1
p = @H + 1 @ = mg (R 2 R 1 ) Sen + (R 2 R 1 ) 1 >
>
@ >
>
@H @f1
p = @ + 1 @ = R1 1 >
=
(6.122)
@H
= @p = m(R p R )2 >
>
2 1 >
>
@H 2p >
;
= @p = mR2
1

9
m (R2 R1 ) + mg Sen = 1 =
(6.123)
1
mR = ;
2 1 1
..............................................................................................
Ejemplo 6.17
f (r) = r a=0

2
m 2
L=T U= r + r2 mgr Cos
2

ligadura.

zadas son r y , 9
pr = @L = mr ) r = pmr =
@r
(6.124)
p = @L = mr2 ) = p 2 ; mr
@

2
m 2
H = T +U = r + r2 + mgr Cos
2
p2r p2
= + + mgr Cos (6.125)
2m 2mr2
donde se ha usado (6.124) para eliminar r y .


9
p2
pr = @H
+ @f1
= mg Cos + >
>
@r 1 @r mr3 1 >
>
p2 >
>
= ma3
mg Cos + 1 >
=
p = @H @
+ 1 @f
@
1
= mgr Sen = mga Sen (6.126)
>
>
@H pr
r = @pr = m = 0 >
>
>
>
@H p p >
;
= @p
= mr2
= ma2

2
9
=
ma + mg Cos 1 = 0
(6.127)
a g Sen = 0 ;
..............................................................................................
Ejemplo 6.18
f (x; y; t) = y x tan h (t) = 0

1 2 2
L=T U = m x +y mgy
2
ligadura.

zadas son x y y, )
@x (6.128)
@y

1 2 2
H = T + U = m x + y + mgy
2
p2x p2y
= + + mgy (6.129)
2m 2m

9
@f1 >
px = @H @x
+ 1 @x
= 1 tan >
>
>
py = @y + 1 @y = mg + 1 =
@H @f1
@H px (6.130)
x = @p = >
>
x m >
>
y = @H = py ;
@py m

)
mx = 1 tan
(6.131)
m y + mg = 1
..............................................................................................
6.5. Ejemplos con ligaduras semi-holónomas

..............................................................................................
Ejemplo 6.19
Solución:
2
1 2 1
L = M x + M R2 M g(l x) Sen
2 4

zadas son x y , 9
@L px =
px = = Mx ) x = M
@x
(6.132)
p = @L = 1 M R2 ) = 2p 2 ; 2 MR
@

2
1 2 1 2
H = T + U = Mx + MR + M g (l x)) Sen
2 4
p2x p2
= + + M g (l x) Sen (6.133)
2M M R2

9
px = @H + 1 A1x = M g Sen + 1 >
>
@x >
>
p = @ +@H
1 A1 = R 1 =
@H px (6.134)
x = @p =M >
>
x >
>
@H 2p ;
= @p
= M R2
donde se han usado los coeficientes Ali dados por (5.224). Al sustituir el segundo par
de ecuaciones (6.134) en el primer par resulta,
)
M x = M g Sen + 1
(6.135)
1
2
MR + 1 =0
esperarse que al usar (6.21), el resultado para las fuerzas de ligadura generalizadas
sea el dado por (5.228).
..............................................................................................
Ejemplo 6.20
Solución:
2 2
1 2 2 1 1
L= m x +y + I + I
2 2 2

zadas son x, y, y , 9
px = @L = mx ) x = pmx >
>
@x
py >
>
py = @L
= my ) y = m > >
=
@y
p (6.136)
p = @L = I ) = I > >
@ >
>
>
>
p = @L
=I ) = p ;
I
@
2 2
1 2 2 1 1
H = T +U = m x +y + I + I
2 2 2
2 2 2 2
px p y p p
= + + + (6.137)
2m 2m 2I 2I
donde se ha usado (6.136) para eliminar x, y, y .

K = 2 por haber dos ligaduras,
9
px = @H + 1 A 1x + 2 A 2x = 1 >
>
@x >
>
@H
py = @y + 1 A1y + 2 A2y = 2 >
>
>
>
@H >
>
p = @ + 1 A 1 + 2 A2 = 1 R Sen + 2 R Cos >
>
>
>
@H
p = @ + 1 A1 + 2 A 2 = 0 >
=
@H
x = @p = pmx (6.138)
>
>
x
>
>
@H
y = @p = pmy >
>
y >
>
p >
>
@H
= @p = I >
>
>
>
@H p >
;
= @p = I
donde se han usado los coeficientes Ali dados por (5.233). Al sustituir el segundo grupo
de cuatro ecuaciones (6.138) en el primer grupo de cuatro resulta,
9
mx = 1 >
>
>
>
my = 2 =
(6.139)
I = 1 R Sen + 2 R Cos >
>
>
>
;
I =0
que al usar (6.21), el resultado para las fuerzas de ligadura generalizadas sea el dado
por (5.241).
..............................................................................................
Ejemplo 6.21
Encuentre las ecuaciones de Hamilton para el ejemplo 5.21.
Solución:
1 2 2 1 2
L=T U = M x + y + I' ' + QEx + 2qEb Cos '
2 2
zadas son x, y y ', 9
px
px = @L = M x ) x = M >
>
@x =
@L py
py = = My ) y = M (6.140)
@y >
p' >
p' = @L
= I' ' ) ' = ;
@' I'

1 2 2 1 2
H = T +U = M x +y + I' ' QEx 2qEb Cos '
2 2
p2x p2y p2'
= + + QEx 2qEb Cos ' (6.141)
2M 2M 2I'
donde se ha usado (6.140) para eliminar x, y y '.

9
px = @H + 1 A 1x = QE + 1 Sen ' >
>
@x >
>
@H
py = @y + 1 A1y = Cos ' >
>
1 >
>
>
p' = @' + 1 A1' = 2qEb Sen ' =
@H
@H px (6.142)
x = @p = >
>
x M >
>
@H
y = @p = py >
>
M >
>
y
@H p' >
;
' = @p' = I'
donde se han usado los coeficientes Ali dados por (5.244). Estas son las ecuaciones de
Hamilton pedidas.
Es fácil verificar que al sustituir el segundo grupo de tres ecuaciones (6.142) en el

primer grupo de tres resultan las tres ecuaciones de Lagrange (5.247).
..............................................................................................
Ejemplo 6.22
Solución:
1 2 1 2
L = M s + I' ' + QEx + 2qEb Cos '
2 2
zadas son s, x y ', 9
ps
ps = @L = M s ) s = M >
>
@s =
@L
px = =0 (6.143)
@x >
p' >
p' = @L
= I' ' ) ' = ;
@' I'

1 2 1 2
H = T + U = M s + I' ' QEx 2qEb Cos '
2 2
p2s p2'
= + QEx 2qEb Cos ' (6.144)
2M 2I'
donde se ha usado (6.143) para eliminar s, x, y '.

K = 1 por haber sólo una ligadura,
9
ps = @H + 1 A 1s = 1 Cos ' >
>
@s >
>
@H
px = @x + 1 A1x = QE >
>
1 >
>
>
p' = @' + 1 A1' = 2qEb Sen ' =
@H
@H ps (6.145)
s = @p =M >
>
s >
>
@H
x = @p = 0 >
>
>
>
@H
x
p' >
;
' = @p' = I'
donde se han usado los coeficientes Ali dados por (5.252). Al sustituir el segundo grupo
de tres ecuaciones (6.145) en el primer grupo de tres resulta,
9
m s = 1 Cos ' >
=
0 = QE 1 (6.146)
>
;
I' ' = 2qEb Sen '
que al usar (6.21), el resultado para las fuerzas de ligadura generalizadas sea el dado
por (5.255).
..............................................................................................
6.6. Ecuaciones de Hamilton a partir del principio de Hamil-

ton
El principio de Hamilton establece que,
Z t2
L qi ; q i ; t dt = 0 (6.147)
t1
pero el Lagrangiano L viene dado ahora, al usar (6.4), por,

X
L qi ; q i ; t = q i pi H (qi ; pi ; t) (6.148)
i
de manera que (6.147) queda escrita como,

Z t2 "X #
q i pi H (qi ; pi ; t) dt = 0
t1 i
o, Z t2 X @H @H
p i q i + pi q i pi qi dt = 0 (6.149)
t1 i
@pi @qi
El segundo término de (6.149) puede ser integrado por partes como sigue,
Z t2 Z t2 Z t2
d t2
pi q i dt = pi qi dt = pi qi Hjt1 pi qi dt (6.150)
t1 t1 dt t1
donde el primer término se anula puesto que las variaciones en los extremos se anulan
qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0, por lo tanto (6.149) se convierte en,
Z t2 Z t2 X
@H @H
0= Ldt = qi pi + pi qi dt (6.151)
t1 t1 i
@p i @q i
y puesto que las variaciones pi y qi son independientes la una de la otra (porque a lo

largo de un camino en el espacio de fase los caminos vecinos pueden tener diferentes
coordenadas o/y direrentes momentos), resulta,
@H
qi =
@pi
@H
pi =
@qi
que son las ecuaciones de Hamilton.
6.7. ESPACIO DE FASE
6.7. Espacio de fase
En el formalismo Hamiltoniano, el estado del movimiento de un sistema mecáni-

co con s grados de libertad en un tiempo definido t está completamente carac-
terizado mediante la especificación de s coordenadas generalizadas y s momentos
q1 ; q2 ; :::; qs ; p1 ; p2 ; :::; ps .
Se denomina espacio de fase al espacio Cartesiano de dimensión 2s

cuyas coordenadas son las coordenadas generalizadas qi y los momentos ge-
neralizados pi .
El subespacio de dimensión s de las coordenadas qi es el espacio de configuración

y el subespacio de dimensión s de los momentos pi es llamado espacio de momento.
En el curso del movimiento de un sistema, el punto representativo describe una curva
que es la denominada trayectoria de fase (ver figura 6.6).
Figura (6.6): Trayectoria de fase en un espacio de fase.
Si el Hamiltoniano es conocido, entonces la trayectoria de fase completa puede

ser calculada únicamente a partir de las coordenadas de un punto. Por lo tanto, a
cada punto le pertenece sólo una trayectoria, y dos trayectorias diferentes no se inter-
sectarán. En el espacio de fase un camino está dado en representación paramétrica
mediante qi (t), pi (t) (i = 1; 2; :::; s). Debido a la sigularidad de las soluciones de las
ecuaciones de Hamilton, el sistema se desarrolla a partir de varias condiciones de
frontera a lo largo de varias trayectorias. Para sistemas conservativos, el punto repre-

sentavivo está confinado a una hipersuperfície de dimensión 2s 1 del espacio de fase
mediante la condición H (qi ; pi ) = E =constante.
..............................................................................................
Ejemplo 6.23
Construir el diagrama de fase para la partícula del ejemplo 6.1.
Solución: La partícula tiene 2 grados de libertad ( ; z), así el espacio de fase para
este ejemplo es de 4 dimensiones , p , z, pz . Pero p es constante, por lo tanto puede
ser suprimido.
Figura (6.7): Diagrama de fase para una partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de
un cilindro (Ejemplo 6.23).
El Hamiltoniano viene dado por (6.41),
p2 p2z 1
H= 2
+ + K R2 + z 2 = E
2mR 2m 2
Véase la proyección del camino de fase sobre el plano z pz . Al hacer p = 0 en la
ecuación anterior,
p2z z2
+ =1 (6.152)
2m E 21 KR2 2E
K
R 2
y así la proyección del camino de fase sobre el plano z pz para cualquier E es una
elipse. Esto era de esperarse ya que el movimiento en la dirección z es armónico sim-
ple.
6.7. ESPACIO DE FASE
Por otro lado, debido a que =constante, el camino de fase debe representar
un movimiento que se incrementa uniformemente con . Así, el camino de fase sobre
cualquier superficie H = E =constante es una espiral elíptica uniforme (ver figura 6.7).
..............................................................................................
Ejemplo 6.24
Construir el diagrama de fase para el péndulo simple del ejemplo
6.11.
Solución: El Hamiltoniano viene dado por (6.98),
Figura (6.8): Diagrama de fase para el péndulo simple (Ejemplo 6.24).
p2
H =T +U = + mg` (1 Cos ) = E
2m`2
Ahora, a partir de aquí se puede obtener la ecuación para la trayectoria de fase
p = p ( ),
p
p = 2m`2 [E mg` (1 Cos )] (6.153)
y así se obtiene un conjunto de curvas con la energía E como un parámetro. Estas

curvas son mostradas en la figura 6.8.
Para y momento p pequeños el péndulo oscila, apareciendo en el diagrama

de fase como elipses. Para y momento p grandes el péndulo da vueltas comple-
tas apareciendo como líneas que envuelven a las elipses. Separando los anteriores
movimientos se encuentra el caso especial en el cual el péndulo comienza en la parte
más alta, cae y regresa a la posición más alta.
..............................................................................................
6.8. Teorema de Liouville

El teorema de Liouville3 realmente pertenece a la Mecánica Estadística y es
básico para su estudio, pero es de interés considerarlo aquí debido a que es una
consecuencia directa de las ecuaciones de Hamilton. El teorema de Liouville es un
teorema básico para la Mecánica de Sistemas tales que:
1. El número de grados de libertad es muy grande.
2. No se pueden determinar las 2s condiciones iniciales, por lo tanto tampoco el esta-

do del sistema en sentido clásico. Solamente se conoce el Hamiltoniano del sistema,
las condiciones de ligadura y, a lo sumo, siete de las 2s constantes de movimiento
!
(las aditivas: E, L , !
p ).
3. Respecto a las condiciones iniciales, o sea a las posibles trayectorias del espacio de
fase, sólo se pueden hacer suposiciones estadísticas. En particular se puede asumir
que todas las trayectorias de fase compatibles con las ligaduras y con los valores
de las siete constantes aditivas son igualmente probables (distribución uniforme).
En general, habrá una región del espacio de fase que es accesible al sistema y se
puede postular alguna distribución de probabilidades de las distintas trayectorias
de fase dentro de la región accesible (las trayectorias externas a la región accesible
tienen probabilidad cero).
Antes de enunciar y demostrar el teorema de Liouville, es importante definir conjun-

to estadístico, noción útil en los casos donde hay 2s 7 constantes de movimiento no
determinadas.
3
Liouville se graduó en la École Polytechnique de París en 1827. Tras varios años como asistente en
varias instituciones logró ser profesor en la École Polytechnique en el año 1838. Obtuvo la cátedra de
Matemáticas en el Collège de France en 1850 y la de Mecánica en la Faculté des Sciences en 1857.
6.8. TEOREMA DE LIOUVILLE
Un conjunto estadístico consiste en un conjuto de sistemas iguales, quer-

iéndose decir con esto, que tengan el mismo número de grados de libertad, la
misma clase de partículas y de interacciones, las mismas ligaduras y los mismos
valores de las constantes de movimiento aditivas.
De lo anterior, dos sistemas de un conjunto estadístico sólo pueden diferir por los
valores de las 2s 7 constantes no aditivas. Se considera que el número de sistemas
es muy grande, de modo que es una muestra estadísticamente representativa de la
distribución de los valores de las 2s 7 constantes indeterminadas. En cada instante de
tiempo, el estado de cada sistema del conjunto será representado por un punto en
el espacio de fase, y su estado de movimiento por una trayectoria de fase. El cojunto
estadístico de sistemas de s grados de libertad estará representado en cada instante
por un “enjambre” de puntos en el espacio de fase. Como los sistemas del conjunto
estadístico no interactúan, cada punto se mueve independientemente de los demás
en el espacio de fase de 2s-dimensional.
Figura (6.9): Evolución de una región en el espacio de fase.
Considérense ahora un gran número N de puntos independientes que son mecáni-

camente idénticos, excepto por las condiciones iniciales, y que son, por lo tanto, des-
critos por el mismo Hamiltoniano, es decir, un conjunto estadístico. Si en el tiempo t1
todos los puntos están distribuidos sobre una región G1 de un espacio de fase de di-
mensión 2s con volumen,
Y
s
V = q1 ::: qs : p1 ::: ps = ql p l (6.154)
l=1
se puede definir la densidad como,

N
= (6.155)
V
Al transcurrir el movimiento, la región G1 se transforma en la región G2 de acuerdo con

las ecuaciones de Hamilton (ver figura 6.9).
El teorema de Liouville establece que,
El volumen de una región arbitraria del espacio de fase es conservado si

los puntos de su frontera se mueven de acuerdo a las ecuaciones canónicas.
o, en otras palabras,
En cada elemento de volumen del espacio de fase, la densidad de puntos

representativos del conjunto estadístico permanece constante en el tiempo.
Demostración:
Para probarlo, se investiga el movimiento de un sistema de puntos a través de un
elemento de volumen del espacio de fase. Considérense primero las componentes
del flujo de puntos representativos a lo largo de las direcciones qk y pk . En la figura 6.10,
el área ABCD representa la proyección del elemento de volumen dV de dimensión 2s
sobre el plano qk ; pk .
Figura (6.10): Proyección del elemento de volumen sobre el plano qk ; pk .
El el flujo j de puntos representativos (número de puntos representativos por unidad

de tiempo) que se mueven entrando a través de la “cara lateral” (con proyección AD
sobre el plano qk ; pk ) es,
(entrante) dqk
jAD = dpk dVk = q k dpk dVk (6.156)
dt
con,
Y
s
dVk = dql dpl (6.157)
l=1
k6=l
es el restante elemento de volumen de dimensión 2s 2; dpk dVk es la magnitud de la

superficie lateral con proyección AD en el plano qk ; pk .
De forma análoga, el flujo entrante en la dirección pk (que entra por AB) es,
(entrante) dpk
jAB = dqk dVk = pk dqk dVk (6.158)
dt
de manera que el flujo entrante total de puntos representativos hacia adentro del área
dqk dpk es,
(entrante) (entrante)
j (entrante) = jAD + jAB = q k dpk + pk dqk dVk (6.159)
Para hallar los puntos que salen, se deben considerar los que se mueven dentro del
elemento hacia las caras BC y CD. Esto se puede obtener de (6.159) mediante un
desarrollo en series de Taylor alrededor de (qk ; pk ), para hallar (6.159) (qk + dqk ; pk + dpk ) ;
de manera que el flujo total saliente de puntos representativos es (aproximadamente),
j (saliente) = qk dpk + pk dqk dVk

qk +dqk pk +dpk
@ @
= qk + q k dqk dpk dVk + pk + pk dpk dqk dVk (6.160)
@qk @pk
| {z } | {z }
(saliente) (saliente)
jBC jCD
así el número de puntos representativos por unidad de tiempo que se atascan en el

elemento de volumen.es la diferencia entre las ecuaciones (6.159) y (6.160),
@ @ @
j (entrante) j (saliente) = qk + pk dV = dV (6.161)
@qk @pk @t
Sumando sobre todas las k = 1; 2; :::; s se obtiene el número de puntos representa-
tivos que se atascan en total. Esta cantidad corresponde, justamente, al cambio con
el tiempo (derivada temporal) de la densidad multiplicada por dV . Por lo tanto, se
puede concluir que,
@ X @ @
= qk + pk (6.162)
@t k
@q k @p k
que es una ecuación de continuidad de la forma4 ,

! @
div r + =0
@t
donde la divergencia se refiere al espacio de fase de dimensión 2s,
X @ X @
r= +
k
@qk k
@pk
4
Las ecuaciones de continuidad de este tipo aparecen a menudo en física de flujos (hidrodinámica,
electrodinámica, mecánica cuántica). Estas ecuaciones siempre expresan una ley de conservación.
Ahora bien, al desarrollar las derivadas en (6.162) y reordenar,

!
X @ @ qk @ @ pk @
qk + + pk + + =0 (6.163)
k
@q k @q k @p k @p k @t
pero a partir de las ecuaciones de Hamilton (6.8),
@ qk @2H @ pk @2H @2H

= y = =
@qk @qk @pk @pk @pk @qk @qk @pk
si las segundas derivadas parciales de H son continuas. Entonces de (6.163),
X @ @ @
qk + p + =0 (6.164)
k
@qk @pk k @t
que es justamente la derivada total de con respecto al tiempo,

d
=0 (6.165)
dt
y, por lo tanto, =constante. Esto establece que la densidad de puntos representa-
tivos en el espacio de fase correspondiente al movimiento de un sistema de partículas
permanece constante durante el movimiento. Se debe resaltar que se pudo estable-
cer la invariancia de la densidad sólo debido a que el problema fue formulado en el
espacio de fase. No existe un teorema equivalente para el espacio de configuración
estudiado en la sección 2.7. Así se puede usar la dinámica Hamiltoniana (en lugar de
la Lagrangiana) para trabajar en Mecánica Estadística.
El teorema de Liouville es importante no sólo para agregados de partículas mi-

croscópicas, como en la Mecánica Estadística de los sistemas gaseosos y las propie-
dades de la concentración de partículas cargadas en los aceleradores de partículas,
sino también en ciertos sistemas macroscópicos. Por ejemplo, en dinámica estelar, el
problema se invierte y mediante el estudio de la función de distribución de las estrel-
las en una galaxia, puede inferirse el potencial U del campo gravitacional galáctico.
..............................................................................................
Ejemplo 6.25
Mostrar que se cumple el teorema de Liouville para un conjunto de
partículas de masa m en un campo gravitacional constante.
Solución: A partir de la energía se tiene que,
p2
H=E= mgq (6.166)
2m
Figura (6.11): Diagrama de fase para un conjunto de partículas de masa m en un campo gravitacional
constante (Ejemplo 6.25).
La energía total de una partícula permanece constante. Las trayectorias de fase p (q)
son las parábolas dadas por,
p
p= 2m (E + mgq) (6.167)
con la energía E como parámetro. Considérense un número de partículas con mo-
mentos en t = 0 entre los límites p1 p0 p2 y energías entre E1 E E2 . Ellas cubren
el área A en el espacio de fase. Un tiempo t después las partículas cubren el área A0
(ver figura 6.11). En este momento ellas tienen momento,
p0 = p + mgt (6.168)
de manera que A0 es el área entre las parábolas limitadas por p1 + mgt p0 p2 + mgt.
Con,
1 p2
q= E (6.169)
mg 2m
se pueden calcular las áreas A y A0 como sigue,
Z p2 Z 1 p2
1 E1
mg 2m E2 E1
A= p2
dpdq = (p2 p1 ) (6.170)
p1 1
mg
2
2m
E2 mg
y de la misma forma,
E2 E1 E2 E1
A0 = (p02 p01 ) = (p2 p1 ) (6.171)
mg mg
que es justo el enunciado del teorema de Liouville: A = A0 , expresando que la densidad

del sistema de partículas en el espacio de fase permanece constante.
..............................................................................................
6.9. Forma simpléctica de las Ecuaciones de Hamilton

Una elegante y poderosa herramienta para manipular las ecuaciones de Hamil-
ton y expresiones asociadas lo constituye la forma simpléctica.5
Se llama forma simpléctica a aquella que utiliza el lenguaje matricial, que

es muy útil debido a su carácter compacto y su potencia para operar con
una buena cantidad de información de manera automática.
Esta notación permite escribir las ecuaciones de Hamilton en forma compacta. En

efecto, para un sistema de s grados de libertad, se puede definir una matriz columna
con 2s elementos tales que,
i = qi , i+s = pi con i s (6.172)
es decir, 2 3 23
1 q1
6 .. 7 6 . 7
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 i 7 6 qi 7
6 .. 7 6 . 7
6 7 6 . 7
6 . 7 6 . 7
6 7 6 7
6 7 6 qs 7
=6
6
s 7=6
7 6 p
7
7 (6.173)
6 1+s 7 6 1+s 7
6 .. 7 6 . 7
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 i+s 7 6 pi+s 7
6 .. 7 6 . 7
6 7 6 . 7
4 . 5 4 . 5
2s p2s
y, similarmente, la matriz columna @H=@ tiene los elementos,
@H @H @H @H
= , = con i s (6.174)
@ i @qi @ i+s @pi
5
El término simpléctico viene del griego para “entrelazado”, que es particularmente apropiado para
las ecuaciones de Hamilton donde las q i están relacionadas con las derivadas con respecto a los pi y
los pi lo hacen de la misma forma con las derivadas negativas con respecto a las qi . Este término fue
introducido por primera vez en 1939 por H. Weyl en su libro The Classical Groups.
6.9. FORMA SIMPLÉCTICA DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Finalmente, sea J una matriz cuadrada 2s 2s compuesta por cuatro matrices s s,

la matriz nula 0 (matriz cuyos elementos son todos nulos) y la matriz identidad 1 (matriz
unidad o matriz identidad usual), entonces6 ,
" #
0 1
J= (6.175)
1 0
con las siguientes propiedades:
1. Es ortogonal,
JT = J 1
(6.176)
2. Es antisimétrica,
JT = J (6.177)
3. Su determinante es la unidad,
jJj = +1 (6.178)
4. Se cumple que,
J 2 = JJ = 1 (6.179)
En base a todo lo anterior, las ecuaciones de Hamilton pueden ser escritas en forma
compacta como,
@H
=J (6.180)
@
o,
X @H
i = Jij (6.181)
j
@ j
de manera que, 8
>
< 0 si (i > n y j > n) o (n iyn j)
Jij = 1 si (i > n y j = i n) (6.182)
>
:
1 si (n i y j = i + n)
Para un sistema de dos grados de libertad,
2 3 2 32 3
@H
q1 0 0 1 0 @q1
6 7 6 76 7
6 q2 7 6 0 0 0 1 76
@H 7
6 7 76 @q2 7 (6.183)
6 p 7=6 56 @H 7
4 1 5 4 1 0 0 0 4 @p1 5
@H
p2 0 1 0 0 @p1
6
A esta matriz se le llama con frecuencia matriz simpléctica.
6.10. El método de Routh

La formulación de la dinámica basada en las ecuaciones canónicas resulta
especialmente sencilla para las coordenadas que son cíclicas. En efecto, las coorde-
nadas en sí no aparecen en H ni en las ecuaciones, y los momentos correspondientes
son constantes. Por tanto, las coordenadas cíclicas quedan totalmente “eliminadas”
de la formulación, que en la práctica viene a tener 2 grados de libertad menos por
cada coordenada cíclica. En cambio, en la formulación de Lagrange es preciso con-
siderar las velocidades generalizadas correspondientes en el Lagrangiano L y en las
ecuaciones, ya que las velocidades q i no tienen por qué ser constantes aunque las
coordenadas sean cíclicas.
El método de Routh es un tratamiento mixto entre las formulaciones de La-

grange y Hamilton: Emplea las ecuaciones de Hamilton para las coordenadas
cíclicas, y las ecuaciones de Lagrange para el resto de ellas (las no cíclicas).
Supóngase un sistema con k grados de libertad, de los cuales las l primeras coor-
denadas son cíclicas:
(
@L
@qj
= 0, j = 1; 2; :::; l (cíclicas)
@L
(6.184)
@qj
6= 0, j = l + 1; l + 2; :::; k (no cíclicas)
Los momentos correspondientes a las coordenadas cíclicas serán constantes, por

lo tanto,
pj = cj , j = 1; 2; :::; l (6.185)
Se realiza ahora una transformación de Legendre sólo respecto de las coordenadas
cíclicas, definiendo así la denominada función Routhiana o Routhiano,
X
l
R= cj q j L (6.186)
j=1
haciéndose notar que la sumatoria se realiza sólo para los l primeros índices y siendo
la dependencia funcional de R = R ql+1 ; :::; qk ; q l+1 ; :::; q k ; c1 ; :::; cl ; t .
Por otro lado, a partir de (6.186), se cumple que (para las coordenadas no ignor-
ables)7 ,
@R @L @R @L
= ; = para i = l + 1; :::; k (6.187)
@qi @qi @ q i @ qi
7
Obsérvese que en (6.186) el término con la sumatoria sólo involucra coordenadas ignorables ya que
j sólo toma valores hasta l. Por lo anterior, las derivadas parciales de este término con respecto a las
coordenadas no ignorables son nulas.
6.10. EL MÉTODO DE ROUTH
expresando que, para las coordenadas no cíclicas, las derivadas parciales de R son
iguales a las de L con signo contrario.
Ahora bien, al sustituir las derivadas parciales dadas en (6.187) en las ecuaciones
de Lagrange (5.37), !
d @L @L
=0
dt @ q i @qi
resulta, !
d @R @R
= 0, con i = l + 1; :::; k (6.188)
dt @ qi @qi
y, una vez integradas estas k l ecuaciones para obtener R como función de las
constantes cj y de t, se puede calcular el valor de las l coordenadas cíclicas a partir
de las ecuaciones de Hamilton (6.8) para las coordenadas ignorables8 ,
@R
qj = @cj
@R
, con j = 1; :::; l (6.189)
cj = @qj
= 0
..............................................................................................
Ejemplo 6.26
Considérese el caso de una partícula de masa m que se mueve
en un plano bajo la influencia de una fuerza F (r) que se deriva del potencial U (r) =
K=rn .
Solución: El Lagrangiano es,

1 2 2 K
L = m r + r2 ' + n (6.190)
2 r
Como se puede notar aquí la coordenada ignorable es , por lo tanto el Routhiano
correspondiente (6.186) viene dado por,
1 2 2 K
R = c' ' m r + r2 '
2 rn
donde c' = p' , o también,
1 2 2 1 2 K
R = c' ' mr ' mr
2 2 rn
y como por (5.269),
@L
c' = p' = = mr2 '
@'
8
Como la definición de R dada por (6.186) es análoga a la definición de H dada por (6.4), es obvio que
se cumplen las ecuaciones de Hamilton (6.8) cambiando H ! R.
entonces,
c2' 1 2 K
R= mr (6.191)
2mr2 2 rn
Aplicando ahora las ecuaciones de Lagrange (6.188) para la coordenada no cícli-
ca radial r, se obtiene la ecuación de movimiento,
c2' nK
r 3
+ n+1 = 0 (6.192)
mr r
..............................................................................................
El procedimiento de Routh no proporciona física adicional al problema, pero hace

su análisis más automático. En problemas complicados con sistemas de muchos gra-
dos de libertad, este procedimiento puede suministrar una considerable ventaja. Por
lo tanto no es sorprendente que el procedimiento de Routh tenga gran utilidad en
la solución directa de problemas relacionados con las aplicaciones a la ingeniería.
Sin embargo, como se mencionó antes, el Routhiano es un híbrido estéril, que com-
bina algunos rasgos de la dinámica Lagrangiana y Hamiltoniana. Para el desarrollo
de muchos formalismos de la Mecánica Clásica, la formulación Hamiltoniana es más
fructífera.
6.11. Dinámica Lagrangiana vs Hamiltoniana

Existen algunas diferencias entre el sistema de ecuaciones de Hamilton y el de
ecuaciones de Lagrange:
1. Las ecuaciones de Lagrange son s ecuaciones y las de Hamilton son 2s

ecuaciones.
2. las ecuaciones de Lagrange tienen s incógnitas q1 (t); q2 (t); :::; qs (t), en tan-
to que las ecuaciones de Hamilton tienen 2s incógnitas q1 (t); q2 (t); :::; qs (t);
p1 (t); p2 (t); :::; ps (t).
3. las ecuaciones de Lagrange son de segundo orden en sus incógnitas, es

decir, se necesita conocer dos condiciones iniciales por incógnita para fi-
jar las constantes arbitrarias (posición y velocidad inicial, por ejemplo); las
ecuaciones de Hamilton son de primer orden en sus incógnitas, es decir,se
necesita conocer una condición inicial por incógnita para fijar las constan-
tes arbitrarias (posición inicial, por ejemplo).
6.12. PROBLEMAS
Además, las ecuaciones de Hamilton son tan sencillas en su formato que algunos
autores las distinguen como más elegantes que las de Lagrange. Subyaciendo bajo
los aspectos estéticos, puede decirse que la forma de las ecuaciones de Hamilton su-
giere que los papeles de posición y momento pueden intercambiarse (esto quedará
claro al estudiar las transformaciones canónicas en el capítulo siguiente) dejando la
forma de las ecuaciones sin variación. De hecho, el conjunto de cambios de variables
que pueden realizarse en las ecuaciones de Hamilton sin alterarlas, es decir la var-
iedad de perspectivas desde las que se pueden contemplar y por tanto la cantidad
de simetrías que se pueden utilizar es infinitamente más grande que en las ecuaciones
de Lagrange y en esto radica su mayor potencia. Realmente el marco hamiltoniano
es el más amplio bajo el que se pueden contemplar los sistemas que evolucionan sa-
tisfaciendo un principio variacional que en Mecánica se identifica con el principio de
Hamilton.
La formulación de Hamilton es más potente que la de Lagrange según el criterio

citado en el párrafo anterior y se emplea con preferencia cuando se trata de resolver
cuestiones sobre la existencia de integrales primeras de un sistema, comportamien-
tos estables, caóticos, etc. No obstante, para la resolución de problemas elementales
de Mecánica, donde el objetivo sea la obtención del sistema de ecuaciones diferen-
ciales, aporta frecuentemente un camino más largo que el Lagrangiano.
6.12. Problemas
1. Una partícula de masa m está obligada a moverse sobre la superficie interna de un
cono liso. Ver figura 6.12, donde es constante. La partícula está sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las ecuaciones de movimiento por el método de
Hamilton.
2. (a) Encuentre la aceleración del sistema mostrado en la figura 6.13 por el método
de Hamilton, (b) dibuje el diagrama de fase. Se desprecia el rozamiento y tamaño
de la polea.
3. Una partícula de masa m se desplaza sobre un plano inclinado (ver figura 6.14). En-
contrar las ecuaciones de movimiento por el método de Hamilton y la aceleración
a lo largo del plano inclinado.
4. Una pequeña esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 6.15) cuya ecuación es,
Figura (6.12): Partícula de masa m está obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono liso
(Problema 1).
x = a( Sen ) , y = a (1 + Cos )
donde 0 2 . Mostrar, usando el método de Hamilton, que la ecuación de

movimiento viene dada por,
2
1 g
(1 Cos ) + Sen Sen = 0
2 2a
5. Considérese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo la acción de

la gravedad en dos dimensiones (estudiado en Física I como lanzamiento de un
proyectil con ángulo de elevación). Encontrar las ecuaciones de movimiento de
Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
6. Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el oscilador armómino

unidimensional. Muestre el sistema de referencia usado.
7. Una partícula de masa m se mueve en una dimensión bajo la influencia de una

fuerza,
k
F (x; t) = 2 e t=
x
donde k y son constantes positivas. Encuentre el Hamiltoniano ¿es igual a T +
U ?. Compare el Hamiltoniano con la energía total, y discuta la conservación de la
energía para el sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
6.12. PROBLEMAS
Figura (6.13): Máquina simple de Atwood (Problema 2).
8. Considere el péndulo simple mostrado en la figura 6.16, el cual consiste de una

masa m sujeta a una cuerda de longitud l. Después que el péndulo es puesto en
movimiento, la longitud de la cuerda es acortada en una rata constante dada por,
dl
= = constante
dt
El punto de soporte permanece fijo. Encuentre el Hamiltoniano. Compare el Hamil-
toniano con la energía total, y discuta la conservación de la energía para este
sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
9. Una partícula de masa m se mueve bajo la influencia de la gravedad a lo largo

de la espiral z = k', r =constante (ver figura 6.17), donde k es una constante y z
es vertical. Obtener las ecuaciones de Hamilton. Muestre el sistema de referencia
usado.
!
10. Una partícula de masa m es atraida a un centro de fuerza con una fuerza F de
magnitud,
F = k=r2
Use coordenadas polares planas y encuentre las ecuaciones de movimiento de
Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
Figura (6.14): Partícula de masa m que se desplaza sobre un plano inclinado (Problema 3).
Figura (6.15): Pequeña esfera que se desliza, sin rozamiento, en un alambre liso doblado en forma de
cicloide (Problema 4).
Figura (6.16): Péndulo simple cuya cuerda es de longitud variable (Problema 8).
6.12. PROBLEMAS
Figura (6.17): Partícula de masa m que se mueve, bajo la influencia de la gravedad, a lo largo de la
espiral (Problema 9).
CAPÍTULO 7
Transformaciones canónicas
Contents
7.1. De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
7.2. Ecuaciones de transformación canónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
7.2.1. Caso 1: Función generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 296
7.2.2. Caso 2: Función generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 297
7.2.3. Caso 3: Función generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 298
7.2.4. Caso 4: Función generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 299
7.3. Invariante integral universal de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . 318
7.5. Transformaciones canónicas in…nitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . 320
7.6. Forma simpléctica de las transformaciones canónicas . . . . . . . . . . 323
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
7.1. Definición
La elección de las coordenadas generalizadas y de los correspondientes mo-
mentos canónicos, no es única. Es entonces de importancia contestar la siguiente
293
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
pregunta,
¿Es posible transformar las coordenadas y momentos de tal modo que se

preserve la estructura de las ecuaciones de Hamilton?
La respuesta es SI, conduciendo a las llamadas transformaciones canónicas.
Una transformación canónica es una transformación de las coordenadas

qi y pi del espacio de fase a unas nuevas coordenadas qei y pei , que preservan
la estructura de las ecuaciones de Hamilton (6.8), con un nuevo Hamiltoniano
He (e
qi ; pei ; t).
Por otro lado, se dirá que:
Una expresión cualquiera es un invariante canónico cuando no se modifi-

ca su estructura bajo una transformación canónica.
Se vio, en la sección 5.7, que las trasformaciones puntuales no cambian la forma

de las ecuaciones de Lagrange. Se quiere ver ahora qué tipo de transformaciones
hace lo propio con las ecuaciones de Hamilton. Si de las variables (qi ; pi ), en las que el
Hamiltoniano es H, se cambia a las variables (e qi ; pei ), en las que el Hamiltoniano pasa a
e
ser H, la cuestión es cuáles transformaciones llevan a que en las nuevas variables las
ecuaciones sean,
@H e @H e
qei = , pei =
@ pei @eqi
Este tipo de transformaciones permiten, en principio, disponer de un alto grado de
flexibilidad en la selección de las variables que se utilizan para describir un sistema
mecánico. Una selección adecuada de estas variables permite, en numerosos casos,
simplificar el sistema de ecuaciones diferenciales de movimiento y, en consecuencia,
simplificar el problema de su integración (total o parcial).
La razón fundamental para definir una transformación canónica es para ver si es

posible encontrar una transformaciónn de variables en la que el Hamiltoniano sea cícli-
co en alguna de la variables, lo que implica que,
@H e
pei = = 0 ! pei = i = constante
@e qi
e Z t2
@H
qei = = vi (t) ! qei = vi (t) dt + i , con i = constante
@ pei t1
o a ver si es posible encontrar cómo reducir el Hamiltoniano a una forma en que todas
las coordenadas qi sean cíclicas.
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIÓN CANÓNICAS
7.2. Ecuaciones de transformación canónicas

Para lograr lo dicho anteriormente, se habrá pues de ampliar el concepto de
transformación de coordenadas para incluir la transformación simultánea de las co-
ordenadas y momentos independientes1 qi , pi a otro nuevo conjunto qei , pei , con las
ecuaciones de transformación,
)
qei = qei (ql ; pl ; t)
(7.1)
pei = pei (ql ; pl ; t)
así, las nuevas coordenadas quedarán definidas no sólo en función de las antiguas
coordenadas, sino también de los antiguos momentos.
Si las qei y pei deben ser coordenadas canónicas, habrán de satisfacer un principio
de Hamilton modificado, de la forma,
Z t2 Z t2 "X #
e qei ; qei ; t dt =
L e (e
pei qei H qi ; pei ; t) dt = 0 (7.2)
t1 t1 i
y, al mismo tiempo, las antiguas coordenadas satisfacen un principio análogo,

Z t2 Z t2 "X #
L qi ; qei ; t dt = pi q i H (qi ; pi ; t) dt = 0 (7.3)
t1 t1 i
Al restar (7.2) de (7.3), resulta,

Z t2
L e dt = 0
L (7.4)
t1
pudiéndose cumplir si existe una función F tal que,

Z t2
dF
dt = [F (t2 ) F (t1 )] = 0
t1 dt
es decir,
e = dF
L L (7.5)
dt
donde la función arbitraria F recibe el nombre de función generatriz de la transforma-
ción pues, como se verá, una vez conocida F, las ecuaciones de transformación (7.1)
quedan determinadas por completo. De lo anterior, se nota que los integrandos de
(7.2) y (7.3) están ligados por la relación,
X X
pi q i H = e+ dF
pei qei H
i i
dt
1
Recordemos que en la formulación hamiltoniana los momentos son también variables independientes,
con idéntica categoría que las coordenadas generalizadas.
o,
X X
dF = pi dqi pei de e
qi + H H dt (7.6)
i i
de la cual se infiere la siguiente condición:
Para queXuna transformación, qei = qei (ql ; pl ; t), pei = pei (ql ; pl ; t) sea canónica,
X
la expresión pi dqi pei de
qi debe ser una diferencial exacta.
i i
Para efectuar la transformación entre los dos conjuntos de variables canónicas, F

ha de ser función tanto de las nuevas coordenadas como de las antiguas. Aparte del
tiempo t, la función generatriz será función de 4n variables en total. Pero de estas, sólo
2n son independientes, ya que ambos conjuntos están relacionados por las 2n ecua-
ciones de transformación (7.1). La función generatriz puede, por tanto, expresarse de
una de las siguientes cuatro formas, como función de las variables independientes,
F1 (qi ; qei ; t) F2 (qi ; pei ; t) F3 (pi ; qei ; t) F4 (pi ; pei ; t)
donde F2 , F3 y F4 se, obtienen mediante una transformación de Legendre, de F1 como

se verá más adelante.
Las características del problema indicarán cuál ha de elegirse. Así, por ejemplo, si
se trata de una transformación puntual tal como la definida por qei = qei (ql ; t), las qi y las
qei no son independientes, por lo que habrán de excluirse las funciones generatrices de
la forma F1 , pudiéndose utilizar cualquiera de las restantes.
7.2.1. Caso 1: Función generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t)

Si la forma adecuada es la F1 , entonces de (7.6),
X X
dF1 (qi ; qei ; t) = pi dqi pei de e
qi + H H dt (7.7)
i i
y, por otro lado, el diferencial total de F1 puede desarrollarse en la forma,

X @F1 X @F1 @F1
dF1 = dqi + de
qi + dt (7.8)
i
@qi i
@e
qi @t
Ahora, al comparar (7.8) con (7.7) resulta,
@
pi = F1 (qi ; qei ; t) (7.9)
@qi
@
pei = F1 (qi ; qei ; t) (7.10)
@e
qi
y,
e = H + @ F1 (qi ; qei ; t)
H (7.11)
@t
Las n ecuaciones (7.9) son n relaciones entre pi , qi , qei y t, que podrán re-
solverse para las n qei en función de pi , qi , y t; obteniéndose con ello la primera
mitad de las ecuaciones de transformación (7.1). Una vez establecidas las rela-
ciones entre qei y (qi ; pi ; t), las ecuaciones (7.10) proporcionan la mitad restante
de las ecuaciones de transformación, dando los pei en función de (qi ; pi ; t). Para
completar el proceso, la ecuación (7.11) da la relación entre el nuevo hamil-
toniano He y el antiguo H.
7.2.2. Caso 2: Función generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t)

Si las variables independientes de F han de ser las qi y pei , la función generatriz
será del tipo F2 .
!
X X X
dF1 (qi ; qei ; t) = pi dqi d pei qei + qei de e H dt
pi + H
i i i
o, " #
X X X
d F1 (qi ; qei ; t) + pei qei = pi dqi + qei de e
pi + H H dt
i i i
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F2 (qi ; pei ; t) obtenido

mediante una transformación de Legendre, es decir,
X
F2 (qi ; pei ; t) = F1 (qi ; qei ; t) + pei qei
i
por lo tanto,
X X
dF2 = pi dqi + qei de e
pi + H H dt (7.12)
i i

X @F2 X @F2 @F2
dF2 = dqi + de
pi + dt (7.13)
i
@qi i
@ pei @t

@
pi = F2 (qi ; pei ; t) (7.14)
@qi
@
qei = F2 (qi ; pei ; t) (7.15)
@ pei
y,
e = H + @ F2 (qi ; pei ; t)
H (7.16)
@t
De las ecuaciones (7.14) se obtienen los pei en función de las qi , pi y t, cor-
respondiendo, por lo tanto, a la segunda mitad de las ecuaciones de trans-
formación (7.1). La mitad restante de las ecuaciones de transformación se de-
duce a partir de (7.15).
7.2.3. Caso 3: Función generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t)

Si las variables independientes de F han de ser las pi y qei la función generatriz
será del tipo F3 . A partir de (7.7) se tiene que,
!
X X X
dF1 (qi ; qei ; t) = d p i qi qi dpi pei de e H dt
qi + H
i i i
o, " #
X X X
d F1 (qi ; qei ; t) p i qi = qi dpi pei de e
qi + H H dt
i i i
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F3 (pi ; qei ; t) obtenido

X
F3 (pi ; qei ; t) = F1 (qi ; qei ; t) p i qi
i
por lo tanto, X X
dF3 = qi dpi pei de e
qi + H H dt (7.17)
i i

X @F3 X @F3 @F3
dF3 = dpi + de
qi + dt (7.18)
i
@pi i
@e
qi @t

@
qi = F3 (pi ; qei ; t) (7.19)
@pi
@
pei = F3 (pi ; qei ; t) (7.20)
@e
qi
y,
e = H + @ F3 (pi ; qei ; t)
H (7.21)
@t
Aquí, las ecuaciones (7.19) dan las qei como funciones de las qi , pi y t, que
corresponden a la primera mitad de las ecuaciones de transformación (7.1), y
las (7.20) los pei en función de las qi , pi y t propocionando la mitad restante.
7.2.4. Caso 4: Función generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t)

Finalmente, si las variables independientes de F han de ser las pi y pei la función
generatriz será del tipo F4 .
! " ! #
X X X X
dF1 (qi ; qei ; t) = d p i qi qi dpi d pei qei qei de e H dt
pi + H
i i i i
o, " #
X X X X
d F1 (qi ; qei ; t) + pei qei p i qi = qi dpi + qei de e
pi + H H dt
i i i i
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F4 (pi ; pei ; t) obtenido
X X
F4 (pi ; pei ; t) = F1 (qi ; qei ; t) + pei qei p i qi
i i
por lo tanto,
X X
dF4 = qi dpi + qei de e
pi + H H dt (7.22)
i i
X @F4 X @F4 @F4
dF4 = dpi + de
pi + dt (7.23)
i
@p i i
@ e
p i @t

@
qi = F4 (pi ; pei ; t) (7.24)
@pi
@
qei = F4 (pi ; pei ; t) (7.25)
@ pei
y,
e = H + @ F4 (pi ; pei ; t)
H (7.26)
@t
Por último, las ecuaciones (7.24) dan los pei como funciones de las qi , pi y t,
proporcionando la segunda mitad de las ecuaciones de transformación (7.1)
y las (7.25) determinan las qei en función de las antiguas variables proporcio-
nando así la mitad restante.
La siguiente tabla resume todo lo obtenido anteriormente,
Función generatriz Ecuaciones de transformación

@F1
F1 = F1 (qi ; qei ; t) pi = @qi
, pei = @F @ qei
1
@F2
F2 = F2 (qi ; pei ; t) pi = @qi
, qei = @F 2
@ pei
@F3
F3 = F3 (pi ; qei ; t) qi = @pi
, pei = @F 3
@ qei
@F4
F4 = F4 (pi ; pei ; t) qi = @pi
, qei = @F 4
@ pei
..............................................................................................
Ejemplo 7.1
Considérese una función generatriz del segundo caso con la forma
particular
X
F2 = qi pei
i
Encuéntrense las tranformaciones canónicas.
Solución: A partir de las ecuaciones (7.14), (7.14) y (7.14) resulta respectivamente,

!
@F2 @ X
pi = = qj pej = pei
@qi @qi j
!
@F2 @ X
qei = = qj pej = qi
@ pei @ pei j
y, !
X
e =H+ @
H qj pej =H
@t j
de aquí que, )
qei = qi
pei = pi
e =H
H
de donde se observa que las coordenadas antiguas y nuevas son las mismas.
De lo anterior, se nota que F2 genera la transformación identidad, expre-

sando que este tipo de transformación es canónica.
..............................................................................................
Ejemplo 7.2
Considérese una función generatriz del segundo caso con la forma
más general X
F2 = fi (ql ; t) pei
i
donde las fi son funciones arbitrarias. Encuéntrense las tranformaciones canónicas.

!
@F2 @ X X @fj
pi = = fj (ql ; t) pej = pej
@qi @qi j j
@qi
!
@F2 @ X
qei = = fj (ql ; t) pej = fi (ql ; t)
@ pei @ pei j
y, !
X X @fj
e =H+ @
H fj (ql ; t) pej =H+ pej
@t j j
@t
de aquí que, 9
qei = fi (ql ; t) =
X @f
j
pe = pi ;
@qi j
j
X @fj
e =H+
H pej
j
@t
por lo tanto, con esta función generatriz las nuevas coordenadas qei sólo dependen de
las antiguas y del tiempo, pero no de los momentos antiguos.
La anterior transformación es un ejemplo de las transformaciones pun-

tuales definidas por qei = qei (ql ; t) y, como las fi son totalmente arbitrarias, se
puede concluir que todas las transformaciones puntuales son canónicas.
..............................................................................................
Ejemplo 7.3
Las transformaciones ortogonales son casos especiales de transfor-
maciones puntuales con,
X
fi = qei = il ql
l
donde los il son los elementos de la matriz de transformación que cumplen con la
condición de ortogonalidad, X
il ml = im
l
Solución: En base al ejemplo anterior, se puede escribir la función generatriz como,

X
F2 = ei
il ql p
i;l
de manera que, a partir de las ecuaciones (7.14),

!
@F2 @ X X @ql X X
pi = = em =
ml ql p ml pem = em
ml li p = em
mi p
@qi @qi m;l m;l
@qi m;l m
de las cuales se puede despejar las pem multiplicando por li y sumando sobre i en
ambos miembros, X X X
pi li = em =
mi li p em = pel
ml p
i i;m m
y además, de las (7.14),

!
@F2 @ X X @ pem X
qei = = em
ml ql p = ml ql = il ql
@ pei @ pei m;l m;l
@ pei l
Por último, de (7.14) resulta,

!
X
e =H+ @
H em
ml ql p =H
@t m;l
de aquí que, X 9
qei = >
il ql >
=
X
l
pel = pi >
>
li ;
i
e =H
H
de manera que los momentos también se transforman ortogonalmente, según cabía
esperar a priori.
De todo lo anterior se puede decir que las transformaciones ortogonales

son transformaciones canónicas.
..............................................................................................
Ejemplo 7.4
Considérese una función generatriz del primer caso, de la forma,
X
F1 = qi qei
i

!
@F1 @ X
pi = = ql qel = qei
@qi @qi l
!
@F1 @ X
pei = = ql qel = qi
@e
qi @e
qi l
y, !
X
e = H + @F1 = H + @
H ql qel =H
@t @t l
de aquí que, )
qei = pi
pei = qi
e =H
H
Esta transformación permuta coordenadas y momentos, es una transfor-

mación de intercambio; las nuevas coordenadas son los antiguos momentos,
mientras que los nuevos momentos son esencialmente las antiguas coorde-
nadas, poniendo de manifiesto la independencia entre las coordenadas y
momentos generalizados.
En efecto, se puede ver que esta transformación de intercambio es canónica a

partir de las ecuaciones de Hamilton (6.8),
)
q i = @H
@pi
@H
pi = @qi
puesto que, al sustituir los pi por qi , las ecuaciones conservan su forma canónica sin
más que cambiar las qi por los pi .
..............................................................................................
Ejemplo 7.5
Demostrar que la transformación,
1 2 q
pe = p + q 2 , qe = tan 1
2 p
es canónica.
Solución: Una transformación es canónica si es capaz de mantener la forma de las

ecuaciones de Hamilton. Pártase supondiendo que pe y qe son canónicas, por lo tanto,
@He
qe = (7.27)
@ pe
e
@H
pe = (7.28)
@e
q
e = H [q (e
y al hallar todas las derivadas planteadas (teniendo presente que H q ; pe) ; p (e
q ; pe)]
por no haber dependencia explícita respecto al tiempo puesto que en las transforma-
ciones dadas no lo hay) resulta,
@e
q @e
q
qe = q+ p (7.29)
@q @p
@He @H @H @q @H @p
= = + (7.30)
@ pe @ pe @q @ pe @p @ pe
@ pe @ pe
pe = q+ p (7.31)
@q @p
e
@H @H @H @q @H @p
= = + (7.32)
@e
q @e q @q @e
q @p @e
q
Por otro lado, de las ecuaciones de transformación dadas,
@e
q p @e
q q @ pe @ pe
= 2 2
, = , = q, =p (7.33)
@q p + q @p p2 2
+ q @q @p
y, al hallar la derivada parcial de las ecuaciones de transformación respecto a pe y qe
respectivamente,
@ pe @ pe @q @ pe @p @q @p
= 1= + =q +p (7.34)
@ pe @q @ pe @p @ pe @ pe @ pe
| {z }
Por (7.33)
@eq @e
q @q @e q @p p @q q @p
= 0= + = 2 (7.35)
@ pe @q @ pe @p @ pe p + q 2 @ pe p2 + q 2 @ pe
| {z }
Por (7.33)
@ pe @ pe @q @ pe @p @q @p
= 0= + =q +p (7.36)
@eq @q @e q @p @e q @e
q @e
q
| {z }
Por (7.33)
@e
q @e
q @q @eq @p p @q q @p
= 1= + = 2 2
(7.37)
@e
q @q @e
q @p @eq q p + q 2 @e
p + q @e 2 q
| {z }
Por (7.33)
de las cuales se obtiene,

@q @p @q q @p p
= p, = q, = 2 , = 2 (7.38)
@e
q @e
q @ pe p + q @ pe p + q 2
2
Ahora, al sustituir (7.33) y (7.38) en las ecuaciones (7.29) a (7.32), resulta,
p q
qe = q+ p (7.39)
p2 + q2 p2 + q2
@He q @H p @H
= + 2 (7.40)
@ pe p2 2
+ q @q p + q 2 @p
pe = q q + pp (7.41)
e
@H @H @H
= p q (7.42)
@e
q @q @p
y finalmente, al sustituir las ecuaciones (7.39) a (7.40) en (7.27) y (7.28) donde corres-
ponda, resulta,
@H @H
pq + q p = q +p (7.43)
@q @p
@H @H
q q + pp = p +q (7.44)
@q @p
de las cuales se obtiene, )

@H
q= @p
@H
(7.45)
p= @q
Estas ecuaciones son correctas ya que de antemano se sabe que q y p son canóni-
cas. Con esto queda mostrado que las transformaciones dadas son canónicas.
..............................................................................................
Otra forma de mostrar que la transformación dada es canónica es verificando que

X X
pi dqi pei de
qi
i i
es una diferencial exacta. En efecto, para el anterior ejemplo se tiene que i = 1,
pdq qdp
1 2
pdq pede
q = pdq p + q2
2 p2 + q 2
1 1
= (pdq + qdp) = d pq
2 2
que es una diferencial exacta, por lo tanto la transformación es canónica.
..............................................................................................
Ejemplo 7.6
Considerar la trasformación canónica generada por la función ge-
neratriz del tipo del caso 1,
m
F1 = !q 2 cot qe
2
en la resolución del oscilador armónico unidimensional. Aquí m es la masa de la partí-
p
cula que oscila y ! = K=m con K la constante recuperadora de la fuerza.
@F1 @ m 2
p= = !q cot qe = m!q cot qe (7.46)
@q @q 2
@F1 @ m 2 m!q 2
pe = = !q cot qe = (7.47)
@e
q @e
q 2 2 Sen2 qe
y,
e = H + @F1 = H + @ m !q 2 cot qe = H
H (7.48)
@t @t 2
Las ecuaciones (7.46) y (7.47) permiten obtener qe y pe en función de q y p, pero para
el presente propósito conviene más expresar las antiguas variables en función de las
nuevas. Según (7.47), q está dada por,
r
2e
p
q= Sen qe (7.49)
m!
que sustituida en (7.46), proporciona,
p
p= p Cos qe
2m!e (7.50)
Como la función generatriz F1 no depende explícitamente del tiempo, el valor del

Hamiltoniano [ver (7.48)] no es afectado por la transformación y bastará con expresar
H en función de las nuevas variables qe y pe mediante las ecuaciones (7.49) y (7.50). La
energía potencial del oscilador viene dada por,
1
U = Kq 2
2
de manera que el Hamiltoniano tiene la forma,
1 2 1 p2 1
H = T + U = mq + Kq 2 = + m! 2 q 2 (7.51)
2 2 2m 2
Ahora, al sustituir (7.49) y (7.50) en (7.51), se obtiene el Hamiltoniano en función de
las nuevas variables,
H = !e p (7.52)
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCARÉ
observándose que es cíclico en qe implicando que el momento conjugado pe es cons-

tante. En efecto, según (7.52),
E
pe =
!
La ecuación de movimiento para qe [(6.8) para las nuevas variables] se reduce a la
forma sencilla,
@H
qe = =!
@ pe
con la solución inmediata,
qe = !t +
donde es una constante de integración que puede ser determinada por las condi-
ciones iniciales. Ahora bien, de (7.49) la solución para q es,
r
2E
q= Sen (!t + ) (7.53)
m! 2
que es la conocida solución para el oscilador armónico.
..............................................................................................
Lo más probable es que el procedimiento usado respecto al problema escogido

parezca como “clavar una tachuela usando una mandarria”. Sin embargo, suminis-
tra un ejemplo sencillo de cómo reducir el Hamiltoniano, mediante transformaciones
canónicas, a una forma en que todas las coordenadas son cíclicas.
7.3. Invariante integral universal de Poincaré

Como ya se vio, las transformaciones canónicas se definen como aquellas que
conservan la forma de las ecuaciones de Hamilton. Ahora se plantea la siguiente in-
terrogante,
¿Existirán otras expresiones que sean invariantes respecto de las transfor-

maciones canónicas además de las ecuaciones de Hamilton?
La respuesta es SI. Poincaré2 halló un conjunto de ellas, llamadas invariantes inte-

grales.
2
Jules Henri Poincaré (Nancy, Francia, 29 de abril de 1854 – París, 17 de julio de 1912), generalmente
conocido como Henri Poincaré, fue un prestigioso matemático, científico teórico y filósofo de la ciencia.
Poincaré es descrito a menudo como el último «universalista» (después de Gauss) capaz de entender
y contribuir en todos los ámbitos de la disciplina matemática. En 1894 descubrió el grupo fundamental
de un espacio topológico.
Poincaré llamó “invariante integral” a cualquier integral asociada al espa-

cio de fase que se mantuviera constante a lo largo del movimiento del sistema.
El teorema de Poincaré dice que:
La integral, Z Z X
J1 = dqi dpi (7.54)
S i
es invariante un invariante canónico, indicando por S que las integrales se han

de calcular sobre una superficie arbitraria bidimensional del espacio de fase.
Demostración:
Iníciese la demostración con la observación de que la posición de un punto en

una superficie bidimensional queda completamente determinada por sólo dos pará-
metros. Sean u y v tales parámetros, apropiados a la superficie S, de modo que sobre
ésta qi = qi (u; v) y pi = pi (u; v). Cómo se sabe del cáculo elemental, el elemento de
área dqi dpi se transforma en el elemento de área dudv mediante el Jacobiano,
@qi @pi
@ (qi ; pi ) @u @u
= @qi @pi (7.55)
@ (u; v) @v @v
de acuerdo con la relación,

@ (qi ; pi )
dqi dpi = dudv (7.56)
@ (u; v)
Se quiere mostrar que J1 es invariante bajo una transformación canónica, por lo
tanto, una forma de hacerlo es partiendo de que el teorema es cierto. Así pues, la
afirmación de que J1 tiene el mismo valor para todas las coordenadas canónicas se
puede escribir como, Z Z X Z Z X
dqi dpi = de
qj de
pj (7.57)
S i S j
que, en virtud de (7.56), puede expresarse como,

Z Z X Z Z X
@ (qi ; pi ) qj ; pej )
@ (e
dudv = dudv (7.58)
S i
@ (u; v) S j
@ (u; v)
y como la región de integración es arbitraria, las integrales sólo serán iguales si los
integrandos son idénticos, por lo tanto,
X @ (qi ; pi ) X @ (e
qj ; pej )
= (7.59)
i
@ (u; v) j
@ (u; v)
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCARÉ
Como se puede ver, la demostración de la invariancia de J1 se ha reducido a

demostrar que la suma de los Jacobianos es invariante. Para demostrar esto, se partirá
del primer miembro de (7.59) para llegar al segundo miembro de la misma.
Por conveniencia, se supondrá que la transformación canónica de las qi , pi a las qei ,

pei tiene como función generatríz F una del tipo del caso 2 (ver sección 7.2.2), es decir,
F2 = F2 (qi ; pei ; t) (esta suposición no es limitante pues puede efectuarse la demostración
usando otras funciones generatrices).
Los elementos de la segunda columna del determinante en el primer miembro de

(7.59) [ver también (7.55)] se expresan entonces en función de las nuevas variables
mediante la función generatriz. Según (7.14) se tiene que,
h i
@pi @ @F2 (qi ;e
pi ;t)
@F2 (qi ; pei ; t) @u
= @u
pi = ! @p h @qi i (7.60)
@qi @ @F2 (qi ;e
pi ;t)
i
= @v @v @qi
donde las magnitudes entre corchetes son funciones sólo de u y v a través de las
variables qi y pei , por lo que,
@pi X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql

= + (7.61)
@u l
@q e
i@ p l @u
l
@qi @ql @u
@pi X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql
= + (7.62)
@v l
@q e
i@ p l @v
l
@qi @ql @v
por lo que se puede escribir el primer miembro de (7.59) como,

X X
@qi @ 2 F2 @ pel @ 2 F2 @ql
+
X @ (qi ; pi ) X @u @qi @ pel @u @qi @ql @u
= X
l X
l
(7.63)
@ (u; v) @qi @ 2 F2 @ pel @ 2 F2 @ql
i i @v @qi @ pel @v
+ @qi @ql @v
l l
Ahora, en virtud de la regla del cálculo de determinantes (ver apéndice D) que

dice,
Si los elementos de una fila (columna) de una matriz se pueden descom-

poner en dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos de-
terminantes que tienen iguales todas las filas (columnas) excepto dicha fila
(columna) cuyos sumandos pasan, respectivamente, a cada uno de los de-
terminantes.
entonces,
X X
@qi @ 2 F2 @ pel @qi @ 2 F2 @ql
X @ (qi ; pi ) X @u @qi @ pel @u X @u @qi @ql @u
= X
l
+ X
l
(7.64)
@ (u; v) @qi @2F 2 @ pel @qi @ 2 F2 @ql
i i @v @qi @ pel @v i @v @qi @ql @v
l l
y en virtud de otra regla del cálculo de determinantes que dice,
Si los elementos de una fila (columna) de una matriz se multiplican por un

número, el determinante de la matriz queda multiplicado por dicho número.
resulta,
X @ (qi ; pi ) X @ 2 F2 @qi @ql X @ 2 F2 @qi @ pel

@u @u @u @u
= @qi @ql + @qi @ pel (7.65)
i
@ (u; v) i;l
@qi @ pel @v @v i;l
@qi @ql @v @v
| {z }
Antisimétrica al permutar los índices i y l
Los términos de la primera suma, como se puede notar por simple inspección, son
antisimétricos al permutar i y l, pues al hacerlo se intercambian las columnas del deter-
minante [si en una matriz cuadrada se permutan dos filas(columnas), su determinante
cambia de signo]. De esta manera, es fácil notar que toda la suma se anula! porque
siempre cada término de la suma tendrá su contraparte de signo contrario, así el valor
de la suma no queda afectado si se cambia qi ! pei y ql ! pel pues la suma seguirá
siendo nula,
X @ (qi ; pi ) X @ 2 F2 @ pei @ pel X @ 2 F2 @qi @ pel

@u @u @u @u
= @ pei @ pel + @qi @ pel (7.66)
i
@ (u; v) i;l
@ pei @ pel @v @v i;l
@qi @ql @v @v
Se revertirá ahora el proceso que permitió pasar de (7.63) a (7.66). Para hacer esto,
se aplicarán las propiedades que se han usado de los determinantes, pero en sentido
inverso en su orden de aplicación, pero ahora la suma se hará respecto i y no a l.
Entonces, a partir de (7.66),
X X
@ 2 F2 @ pei @ pel @ 2 F2 @qi @ pel
X @ (qi ; pi ) X @ pei @ pel @u @u X @qi @ql @u @u
= X
i
+ X
i
@ (u; v) @ 2 F2 @ pei @ pel @ 2 F2 @qi @ pel
i l @ pei @ pel @v @v l @qi @ql @v @v
i i
o, X X
@ 2 F2 @ pei @ 2 F2 @qi @ pel
+
X @ (qi ; pi ) X @ pei @ pel @u @qi @ql @u @u
= X
i X
i
(7.67)
@ (u; v) @ 2 F2 @ pei @ 2 F2 @qi @ pel
i l @ pei @ pel @v
+ @qi @ql @v @v
i i
7.4. CORCHETES DE LAGRANGE Y POISSON
pero,
X @ 2 F2 @ pei X @ 2 F2 @qi @ @F2 @e
ql
+ = = (7.68)
i
@ pei @ pel @u i
@qi @ql @u @u @ pel @u
|{z}
por (7.15)
X @ (qi ; pi ) X @ qel @ pel X @ (e

ql ; pel )
@u @u
= @ qel @ pel = (7.69)
i
@ (u; v) l @u @v l
@ (u; v)
que es el segundo miembro de (7.59), demostrándose así el teorema de Poincaré.
De una forma análoga, pero aún más complicada, se demuestra que,

Z Z Z Z X
J2 = dqi dpi dql dpl (7.70)
S i;l
es invariante respecto de una transformación canónica, donde S es una superficie

arbitraria tetradimensional en el espacio de fase de 2s dimensiones.
Puede prolongarse esta cadena de invariantes integrales llegándose finalmente a,

Z Z
Jn = dq1 : : : dqs dp1 : : : dps (7.71)
donde la integral se halla extendida a una región arbitraria del espacio de fase.
La invariancia de Jn equivale a decir que el volumen en el espacio de fase

es invariante respecto de las transformaciones canónicas.
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson
7.4.1. Corchetes de Lagrange

La condición de invariancia de la suma de los jacobianos (7.59) puede es-
cribirse como,
X @qi @pi @pi @qi X @e qi @ pei @ pei @e
qi
= (7.72)
i
@u @v @u @v i
@u @v @u @u
Cada uno de los miembro de de la anterior expresión define lo que se denomina

corchete de Lagrange de u y v, representado por,
X @qi @pi @pi @qi
fu; vgq;p = (7.73)
i
@u @v @u @v
de manera que, en virtud de (7.72), se puede decir que los corchetes de Lagrange son
invariantes canónicos. Por lo tanto, es indiferente el conjunto de variables canónicas
que se utilice para expresar los corchetes de Lagrange, por esta razón en adelante
serán omitidos los subíndices q y p. Es fácil probar que se cumple la siguiente relación
general,
fu; vg = fv; ug (7.74)
indicando que los corchetes de Lagrange son antisimétricos.
Recuérdese de la sección 7.3 que u y v son las coordenadas de una región bidimen-
sional del espacio de fase, de manera que no hay ningún inconveniente en considerar
como tal región el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj . Por lo tanto, se pueden verificar (por cáculo
directo) los llamados corchetes de Lagrange fundamentales,
fqi ; qj g = 0 (7.75)
fpi ; pj g = 0 (7.76)
fqi ; pj g = ij (7.77)
recordándose que las qi , pi son tratadas como variables independientes en el formalis-

mo Hamiltoniano. Estas expresiones son evidentemente válidas para todos los conjun-
tos de variables canónicas.
7.4.2. Corchetes de Poisson

Aún más que los corchetes de Lagrange, son los llamados corchetes de Pois-
son3 , que son definidos por,
X @u @v @u @v
[u; v]q;p = (7.78)
i
@qi @pi @pi @qi
verificándose, en analogía con (7.74), la identidad,
[u; v] = [v; u] (7.79)
indicando, al igual que los corchetes de Lagrange, que los corchetes de Lagrange son
antisimétricos.
Al igual que con los corchetes de Lagrange, u y v son las coordenadas de una
región bidimensional del espacio de fase, de manera al considerar como tal región
3
Siméon Denis Poisson (Pithiviers, Francia, 21 de junio de 1781-Sceaux, Francia, 25 de abril de 1840), fue
un físico y matemático francés al que se le conoce por sus diferentes trabajos en el campo de la elec-
tricidad, también hizo publicaciones sobre la geometría diferencial y la teoría de probabilidades.
el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj , se pueden verificar (por cálculo directo) los llamados

corchetes de Poisson fundamentales,
[qi ; qj ] = 0 (7.80)
[pi ; pj ] = 0 (7.81)
[qi ; pj ] = ij (7.82)
En base a las expresiones (7.73) y (7.78) es de esperarse que exista una estrecha
relación entre los corchetes de Lagrange y de Poisson. En efecto, si se consideran úni-
camente como expresiones matemáticas, prescindiendo de cualquier significado físi-
co, puede demostrarse el siguiente teorema,
Si ul , l = 1; :::; 2s es un conjunto de es un conjunto de 2s funciones inde-

pendientes, tales que cada u es función de las 2s variables q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps , se
cumple que,
X2s
ful ; ui g [ul ; uj ] = ij (7.83)
l
La demostración de este teorema no es en realidad difícil, pero si es algo laboriosa:
Demostración:
2 3
X
2s 2s 6X
X X
7
6 s @qk @pk @pk @qk
s
@ul @uj @ul @uj 7
ful ; ui g [ul ; uj ] = 6 7
6 @ul @ui @ul @ui @qm @pm @pm @qm 7
l 4 k 5
l
| {zm }
Por (7.73) y (7.78)
X
2s X
s
@qk @pk @pk @qk @ul @uj @ul @uj
=
l k;m
@ul @ui @ul @ui @qm @pm @pm @qm
X
2s X
s
@qk @pk @ul @uj X2s Xs
@qk @pk @ul @uj
=
l k;m
@ul @ui @qm @pm l k;m
@ul @ui @pm @qm
| {z } | {z }
X2s Xs
@pk @qk @ul @uj X
2s Xs
@pk @qk @ul @uj
+ (7.84)
l k;m
@ul @ui @qm @pm l k;m
@ul @ui @pm @qm
| {z } | {z }
Primero se simplificarán cada uno de los términos indicados.
Término 1:
X
2s Xs
@qk @pk @ul @uj Xs
@pk @uj X @qk @ul
2s
Término 1 = =
l k;m
@ul @ui @qm @pm k;m
@ui @pm l @ul @qm
pero, es fácil ver que,

X
2s
@qk @ul @qk
= = km
l
@ul @qm @qm
entonces,
Xs
@pk @uj X
s
@pk @uj
Término 1 = km = (7.85)
k;m
@ui @pm k
@ui @pk
Término 2:
2s X
X s
@qk @pk @ul @uj Xs
@pk @uj X @qk @ul
2s
Término 2 = =
l k;m
@ul @ui @pm @qm k;m
@ui @qm l @ul @pm
pero,
X
2s
@qk @ul @qk
= =0
l
@u l @pm @p m
recordándose que en el formalismo Hamiltoniano las qi y los pi son variables totalmente

independientes. Entonces,
Término 2 = 0 (7.86)
Término 3: Procediendo de forma análoga que con el término 1,
X
s
@uj @qk
Término 3 = (7.87)
k
@qk @ui
Término 4: Procediendo de forma análoga que con el término 2,
Término 4 = 0 (7.88)
Ahora, al sustituir los resultados (7.85) al (7.88) en (7.84), resulta,

X
2s X
s
@uj @pk @uj @qk @uj
ful ; ui g [ul ; uj ] = + = = ij
l k
@pk @ui @qk @ui @ui
con lo cual queda demostrado el teorema.
La demostración anterior es independiente del particular sistema coordenado qi ,

pi elegido; cualquier otro sistema de 2s coordenadas independientes qei y pei hubiese
servido de la misma forma. Por tal razón, (7.83) es invariante respecto a todas las trans-
formaciones de coordenadas, sean o no canónicas.
Por lo anteriormente expuesto, este teorema permite calcular ciertos corchetes de

Poisson sin necesidad de utilizar un sistema coordenado particular. Si se eligen como
funciones ul el conjunto de 2s funciones q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ; entonces:
1. Al hacer que las ui sean las pi y las uj las qj , (7.83) puede ser escrita como,
X
s X
s
fql ; pi g [ql ; qj ] + fpl ; pi g [pl ; qj ] = ij
l l
| {z } | {z }
cuando las ul son las ql cuando las ul son los pl
que en virtud de (7.76) y (7.77) [teniendo presente (7.74)] se obtiene (7.80).
2. Al hacer que las ui sean las qi y las uj los pj , (7.83) puede ser escrita como,
X
s X
s
fql ; qi g [ql ; pj ] + fpl ; qi g [pl ; pj ] = ij
l l
| {z } | {z }
3. Por último, al hacer que las ui sean las qi y las uj las qj , (7.83) puede ser escrita como,
X
s X
s
fql ; qi g [ql ; qj ] + fpl ; qi g [pl ; qj ] = ij
l l
| {z } | {z }
De lo anterior, debido a la naturaleza del teorema expresado por (7.83),

queda claro que los corchetes fundamentales de Poisson no dependen
del conjunto particular de variables canónicas escogidas en su deducción,
demostrándose así gue son invariantes canónicos.
Sólo queda por mostrar que el valor de cualquier corchete de Poisson es inde-
pendiente del sistema coordenado en que esté expresado. Para mostrarlo, se em-
pleará la ya mostrada independencia de los corchetes de Poisson fundamentales. Si
F = F (qi ; pi ; t) y G = G (qi ; pi ; t) son dos funciones arbitrarias, su corchete de Poisson
respecto del sistema q, p es,
X @F @G @F @G
[F; G]q;p = (7.89)
i
@qi @pi @pi @qi
y, respecto del sistema qe, pe (que es una transformación canónica del sistema q, p),
X @F @G @F @G
[F; G]qe;ep = (7.90)
i
qi @ pei
@e @ pei @e
qi
ahora, considerando qi y pi como funciones del conjunto de variables transformadas

qej , pej , se quiere mostrar que,
[F; G]q;p = [F; G]qe;ep (7.91)
En efecto, se tiene que,
@G X @G @e qj X @G @ pej
= +
@pi j
@e
q j @p i j
@ pej @pi
@G X @G @e qj X @G @ pej
= +
@qi j
@e
q j @q i j
@ pej @qi
por lo tanto la expresión (7.89) se puede escribir como,

X @F @G @eqj @G @ pej @F @G @eqj @G @ pej
[F; G]q;p = + +
i;j
@qi qj @pi @ pej @pi
@e @pi qj @qi @ pej @qi
@e
que, reagrupando adecuadamente los términos, se convierte en,

X @G @G
[F; G]q;p = [F; qej ]q;p + [F; pej ]q;p (7.92)
j
@e
qj @ pej
Esta misma expresión sirve para calcular los corchetes de Poisson que aparecen
entre paréntesis. En efecto, si se sustituye F por qej , y se reemplaza G por F , (7.92) se
convierte en,
X @F X @F
[e
qj ; F ]q;p = qj ; qei ] +
[e qj ; pei ]
[e
i
@e
q i i
@ e
p i
donde se han omitido los subíndices en los corchetes del segundo miembro, por que
son precisamente los fundamentales y ya se ha mostrado que estos son invariantes.
Como consecuencia de (7.80) y (7.82), la expresión (7.92) se reduce a,
X @F
[e
qj ; F ]q;p = ji
i
@ pei
o, en virtud de (7.79),
@F
[F; qej ] = (7.93)
@ pej
que es un resultado canónicamente invariante.
De forma análoga, si se sustituye F por pej , y se reemplaza G por F , (7.92) se convierte

en,
X @F @F
[e
pj ; F ]q;p = pj ; qei ] +
[e pj ; pei ]
[e
i
@e
qi @ pei
Como consecuencia de (7.81) y (7.82), la expresión (7.92) se reduce a,

X @F
[e
pj ; F ]q;p = ij
i
@e
qi
o, en virtud de (7.79),
@F
[F; pej ] = (7.94)
@e
qj
Por último, al sustituir (7.93) y (7.94) en (7.92),
X @F @G @F @G
[F; G]q;p = = [F; G]qe;ep
j
qj @ pej
@e @ pej @e
qj
que demuestra el planteamiento inicial expresado por (7.91).
De todo lo anterior se puede decir que los corchetes de Poisson son inva-
riantes ante transformaciones canónicas o invariantes canónicos, por lo que
los subíndices pueden ser omitidos.
De lo anterior y de (7.80) a (7.82) también se puede concluir que:
Si se cumple que,
qi ; qej ]q;p = 0 [e
[e pi ; pej ]q;p = 0 [e
qi ; pej ]q;p = ij (7.95)
entonces la transformación que pasa del sistema q, p al sistema qe, pe es canóni-

ca.
..............................................................................................
Ejemplo 7.7
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las
expresiones (7.95).
Solución: Para este caso i = j = 1, entonces las expresiones (7.95) quedan escritas
como,
q ; qe]q;p = 0 [e
[e p; pe]q;p = 0 [e
q ; pe]q;p = 1 (7.96)
entonces, a partir de la definición de un corchete de Poisson dada por (7.78), las dos
primeras se cumplen de forma obvia,
@eq @e q @eq @e q
q ; qe]q;p =
[e =0 (7.97)
@q @p @p @q
@ pe @ pe @ pe @ pe
p; pe]q;p
[e = =0 (7.98)
@q @p @p @q
y la tercera,
q @ pe
@e q @ pe
@e
q ; pe]q;p =
[e (7.99)
@q @p @p @q
pero,
@ qe p @ pe @ qe q @ pe
@q
= p2 +q 2 @p
=p @p
= p2 +q 2 @q
=q
entonces, al sustituir estos resultados en (7.99) resulta,
p2 q2
q ; pe]q;p =
[e + =1
p2 + q 2 p2 + q 2
lo cual demuestra que la transformación dada es canónica. En fin, sólo hay que probar
la tercera de las expresiones (7.95), ya que las dos primeras son independientes de la
forma explícita de la transformación.
..............................................................................................
Las siguientes son algunas propiedades de los corchetes de Poisson,
1. [u; u] = 0.
2. [u; ] = 0, donde es una magnitud que no depende explícitamente de q y/o p.

(
[u; vw] = [u; v] w + v [u; w]
3. Regla de Leibniz: .
[uv; w] = [v; w] u + v [u; w]
(
[ u; v] = [u; v]
4. Linealidad: , donde es una magnitud que no depende
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :
explícitamente de q y/o p.
@ @u
5. @t
[u; v] = @t
;v + u; @v
@t
6. BIdentidad de Jacobi (ver apéndice E), [u; [v; w]] + [v; [w; u]] + [w; [u; v]] = 0.
Las propiedades 1 hasta la 5 se pueden demostrar fácilmente a partir de la defini-

ción de corchete de Poisson (7.78). La 6 puede verificarse directamente por fuerza
bruta, pero el cálculo es brutalmente extenso.
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson

Si la función F de (7.93) y (7.94) es el Hamiltoniano, entonces se puede escribrir
que,
@H
[qi ; H] = = qi (7.100)
@pi
@H
[pi ; H] = = pi (7.101)
@qi
que son las ecuaciones canónicas del movimiento o ecuaciones de Hamilton escritas
en función de los corchetes de Poisson. Esto pone en evidencia la gran simetría de esta
formulación.
Las anteriores expresiones son un caso especial de una expresión general que da
la derivada total respecto al tiempo de una función u (qi ; pi ; t). En efecto,
du X @u @u @u
= q pi +
dt i
@qi i @pi @t
y si se expresan q i y pi en función del Halmiltoniano usando las ecuaciones de Hamilton

(6.8)
du X @u @H @u @H @u
= +
dt i
@qi @pi @pi @qi @t
o,
du @u
= [u; H] + (7.102)
dt @t
y se observa que, evidentemente, las expresiones (7.100) y (7.101) se deducen de esta
relación si si se hace u igual a qi y pi , respectivamente.
Por otro lado, Igualando u al Hamiltoniano se obtiene otro resultado conocido, pués
según la propiedad 1 de los corchetes de Poisson mencionada en la sección 7.4.2 se
tiene que,
dH @H
=
dt @t
que es idéntica a la expresión (6.10).
Para sistemas en los cuales t no aparece explícitamente en las magnitudes de in-

terés, la derivada total respecto al tiempo se reduce al corchete de Poisson con H. En
efecto, si u es una de esas magnitudes de interés, entonces a partir de (7.102),
du
= [u; H] , si t no aparece explícitamente. (7.103)
dt
Por lo tanto, de (7.103) se puede concluir que todas las funciones u cuyo
corchete de Poisson con H se anule serán constantes de movimiento y, recíp-
rocamente, los corchetes de las constantes de movimiento con H se anulan.
Esto constituye, por lo tanto, un procedimiento general para buscar e identi-
ficar las constantes de movimiento del sistema.
La identidad de Jacobi permite, conocidas dos constantes de movimiento, hallar

una tercera. Este resultado es conocido como teorema de Jacobi-Poisson y establece
que,
Si u y v son dos constantes conocidas cualesquiera de movimiento que no

dependen explícitamente del tiempo, entonces [u; v] es también una constan-
te de movimiento.
Demostración:
La demostración es sencilla y se basa en la identidad de Jacobi. En efecto, al hacer
w = H en la identidad de Jacobi,
[u; [v; H]] + [v; [H; u]] + [H; [u; v]] = 0
pero,
[v; H] = 0 y [H; u] = 0
puesto que los corchetes de una constante de movimiento con H se anulan, quedan-
do,
[u; 0] + [v; 0] + [H; [u; v]] = 0
y por la segunda propiedad de los corchetes de Poisson,
[u; 0] = 0 y [v; 0] = 0
resultando por último,

[H; [u; v]] = 0 (7.104)
entonces [u; v] es una constante de movimiento, es decir, el corchete de Poisson de

dos constantes de movimiento es también una constante de movimiento; ya que to-
das las funciones (en este caso [u; v]) cuyo corchete de Poisson con H se anule serán
constantes de movimiento.
Debe entenderse, sin embargo, que la nueva constante de movimiento que se

pueda hallar por este procedimiento, bien puede ser idénticamente nula, o conducir
a una constante o función de constantes ya conocidas.
7.5. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS INFINITESIMALES
7.5. Transformaciones canónicas infinitesimales

Comiécese definiendo lo que es una transformación canónica infinitesimal.
Se denomina transformación canónica infinitesimal a aquella transforma-

ción canónica que difiere infinitesimalmente de la transformación identidad,
es decir, una transformación en la que las nuevas variables sólo se diferencian
de las antiguas en un infinitésimo.
En base a lo anteriormente expuesto, se pueden escribir las ecuaciones de transfor-

mación como, )
qei = qi + qi
(7.105)
pei = pi + pi
cuidándose de tener presente que qi y pi no representan desplazamientos virtuales,
sino sencillamente cambios infinitesimales de las coordenadas y los momentos.
Es evidente pensar que la función generatriz de la transformaciónXsólo diferirá en

un infinitésimo de la correspondiente a la identidad, dada por F2 = qi pei estudiada
i
en el ejemplo 6.1. Por lo tanto, la función generatriz podrá escribirse, para el presente
caso, como,
X
F2 = qi pei + (ql ; pl ) (7.106)
i
donde es cierto parámetro infinitesimal de la transformación que permite controlar

el valor absoluto de qi = je qi qi j y pi = je
pi pi j y hacerlo tan pequeño como se
desee si las funciones (ql ; pl ) están acotadas en el rango de interés. En adelante,
serán considerados sólo términos hasta el primer orden en .
Las ecuaciones de transformación se hallan a partir de (7.14) y (7.15),

!
@F2 @ X @
pi = = qm pem + (ql ; pl ) = pei +
@qi @qi m
@qi
o,
@
pei = pi
@qi
!
@F2 @ X @
qei = = qm pem + (ql ; pl ) = qi +
@ pei @ pei m
@ pei
cuyo segundo miembro es una mezcla entre las antiguas y nuevas variables. Se quiere
dejarlo de tal forma que sólo aparezcan las antiguas, lo cual se logra observando que
el segundo miembro es ya de primer orden en y los pei sólo difieren en un infinitésimo

de los pi , entonces es correcto reemplazar pei ! pi en la derivada, quedando,
@
qei = qi +
@qi
considerándose ahora únicamente como función de las qi y pi . Y además de (7.16),
!
@F @ X
e =H+
H
2
=H+ qm pem + (ql ; pl ) = H (7.107)
@t @t m
de manera que el Hamiltoniano no sufre cambios bajo esta transformación. Por lo tan-
to, las trasformaciones infinitesimales buscadas vendrán dadas por,
)
@
qei = qi + @q
@
i
(7.108)
pei = pi @qi
y aunque, rigurosamente hablando, el calificativo de función generatriz es sólo reser-

vado para F, también suele designarse de esta forma.
En virtud de (7.105), las expresiones (7.108) pueden ser escritas como,

)
@
qi = @p
@
i
(7.109)
pi = @qi
Una interesante aplicación de las expresiones (7.109) se tiene cuando se considera

una transformación canónica infinitesimal en la que (qi ; pi ) = H (qi ; pi ), siendo un
pequeño intervalo de tiempo dt. En este caso, a partir de (7.109) se tiene,
@ @H
pi = = dt = pi dt = dpi (7.110)
@qi @qi
@ @H
qi = = dt = q i dt = dqi (7.111)
@pi @pi
donde se han usado las expresiones (7.19). Con esto se ha mostrado que el Hamiltoni-
ano es el generador infinitesimal para la evolución dinámica en el tiempo.
Las expresiones (7.110) y (7.111) proporcionan los valores de las qi y los pi en el in-
stante t + dt, conocidos los que tienen en el instante t, permitiendo describir el mo-
vimiento del sistema en un intervalo dt mediante una trasformación canónica infin-
itesimal generada por el Hamiltoniano. Por consiguiente, el movimiento del sistema
en un intervalo finito, comprendido entre to y t, vendrá representado por una suce-
sión de transformaciones canónicas infinitesimales. Como el resultado de dos trans-
formaciones canónicas aplicadas sucesivamente equivale a una sola transformación
7.5. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS INFINITESIMALES
canónica, podrán obtenerse los valores de las qi y los pi en cualquier instante t, a partir
de sus valores iniciales, mediante una trasnformación canónica que sea función con-
tinua del tiempo. De acuerdo con este punto de vista, el movimiento de un sistema
mecánico corresponde a una evolución continua de una transformación canónica.
Por otro lado, considerando el cambio que experimenta cierta función u (qi ; pi ) co-
mo resultado de una transformación canónica infinitesimal, aparece un resultado en-
tre dicha transformación y los corchetes de Poisson. En efecto, el cambio de dicha
función como resultado de una transformación canónica infinitesimal es,
u (qi ; pi ) = u (qi + qi ; pi + pi ) u (qi ; pi )
pero si se consideran sólo infinitésimos de primer orden, entonces un desarrollo en serie

de Taylor demuestra que la diferencia es,
X @u @u
u= qi + pi
i
@qi @pi
y al usar (7.110) y (7.111) resulta,
X @u @ @u @
u=
i
@qi @pi @pi @qi
o, en virtud de la definición de los corchetes de Poisson (7.78),
u = [u; ] (7.112)
por lo tanto, en consecuencia, si se hace u = H, el cambio del Hamiltoniano como

resultado de una transformación canónica infinitesimal es,
H = [H; ] (7.113)
Anteriormente se encontró que si una función (qi ; pi ) es una constante de mo-

vimiento, su corchete de Poisson con H se anula. La expresión (7.113) dice que tal
constante engendra una transformación canónica infinitesimal que no altera el valor
del Hamiltoniano, es decir:
Las constantes de movimiento son las funciones generatrices de aquellas

transformaciones canónicas infinitesimales que dejan invariante el Hamiltoni-
ano.
7.6. Forma simpléctica de las transformaciones canónicas

Además de que por la existencia de una función generatriz y por la invarianza
de los corchetes de Lagrange y Poisson se han caracterizado las transformaciones
canónicas, se desarrolló en esta sección otra condición necesaria y suficiente que
garantiza el que una transformación sea canónica.
También se pueden ver transformaciones que dejan invariantes a las ecuaciones

de Hamilton (transformaciones canónicas) desde el punto de vista estudiado en la
sección 6.9. La transformación del sistema q, p al sistema qe, pe puede escribirse ahora
como,
ei = ei ( i ) , con i = 1; :::; 2s (7.114)
donde i = qi , i+s = pi y ei = qei , ei+s = pei con i s. Entonces,
dei @e d @e
= ei = i l = i l (7.115)
dt @ l dt @ l
y al usar (6.180) resulta,
@ei @H @ei @H @ej
ei = Jlk = Jlk (7.116)
@ l @ k @ l @ej @ k
o matricialmente,
@H
e = J JJ T (7.117)
@e
donde Jij = @@ei es el Jacobiano de la transformación. Ahora bien, si la transformación
j
realizada es canónica, significa que la expresión (7.117) debe ser igual en forma a la
(6.180), por lo tanto debe cumplirse que,
@ei @ej
J JJ T = J ) Jlk = Jij (7.118)
@ l @ k
donde se dice que J es simpléctico.
Un cambio de variables con un Jacobiano J simpléctico, es decir, que

cumple con (7.118), se dice que es una transformación canónica.
..............................................................................................
Ejemplo 7.8
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las
expresiones (7.118).
Solución: Se debe mostrar que J JJ T = J. La transformación dada representa un

sistema de un grado de libertad, por lo tanto, el Jacobiano viene dado por,
" # " #
@ qe @ qe
J11 J12
J = = @@qpe @p@ pe (7.119)
J21 J22 @q @p
7.6. FORMA SIMPLÉCTICA DE LAS TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
pero como,
@ qe p @ pe @ qe q @ pe
@q
= p2 +q 2 @p
=p @p
= p2 +q 2 @q
=q
entonces, " # " #
p q p
p2 +q 2 p2 +q 2 T p2 +q 2
q
J = )J = q (7.120)
q p p2 +q 2
p
Por otro lado, de la definición de J (6.175), para esta caso particular se puede
escribir, " #
0 1
J= (7.121)
1 0
por lo tanto,
" #" #" # " #
p q p
p2 +q 2 p2 +q 2 0 1 p2 +q 2
q 0 1
J JJ T = q = =J
q p 1 0 p2 +q 2
p 1 0
de aquí que la transformación sea canónica.
..............................................................................................
Ejemplo 7.9
Supóngase que se tiene la transformación qi ! qei (qj ). Encontrar la
forma de la transformación pi ! pei (qj ; pj ) que mantiene invariantes las ecuaciones de
Hamilton.
Solución: El Jacobiano viene dado por,

" # " @ qe @ qei
# " @ qei
#
J11 J12 i
@qj @pj @qj
0
J = = @ pei @ pei = @ pei @ pei
J21 J22 @qj @pj @qj @pj
Ahora, la condición para que la transformación dada sea canónica es que J JJ T = J,

por lo tanto,
" @ qe #" # " @ qe @ pe # " #
i
0 0 1 i i
0 1
J JJ T = @q j
@ pei @ pei
@qj @qj
@ pei =
@qj @pj
1 0 0 @pj
1 0
de aquí que, " # " #

@ qei @ pei
0 @qj @pj 0 1
@ pei @ qei =
@pj @qj
0 1 0
por lo tanto,
qi @ pei
@e
=1
@qj @pj
entonces,
@qj
pj pei =
@e
qi
..............................................................................................
7.7. Problemas
1. Demostrar, por cálculo directo y por corchetes de Poisson, que la transformación,
1
qe = log Sen p , pe = q cot p
q
es canónica.
2. Las ecuaciones de transformación entre dos sistemas coordenados son,
qe = log 1 + q 1=2 Cos p

pe = 2 1 + q 1=2 Cos p q 1=2 Sen p
(a) Demuéstrese directamente a partir de estas ecuaciones de transformación que

qe y pe son variables canónicas si lo son q y p. (b) Pruébese que la función que engen-
dra esta transformación es,
2
F3 = eqe 1 tan p
3. Para qué valores de y representan las ecuaciones,
qe = q Cos ( p)
pe = q Sen ( p)
una transformación canónica? ¿Cuál es la forma de la función generatriz F3 en este

caso?.
4. Mostrar directamente que para un sistema de un grado de libertad, la transforma-

ción,
1 q
qe = tan
p
q2 p2
pe = 1+ 2q2
2
es canónica, donde es una constante arbitraria de dimensiones adecuadas. Use

el método simpléctico.
5. Muestre las siguientes propiedades de los corchetes de Poisson:Las siguientes son

algunas propiedades de los corchetes de Poisson,
a) [u; u] = 0.
b) [u; ] = 0, donde es una magnitud que no depende explícitamente de q y/o p.
7.7. PROBLEMAS
c) Regla de Leibniz: (
[u; vw] = [u; v] w + v [u; w]
[uv; w] = [v; w] u + v [u; w]
d) Linealidad: (
[ u; v] = [u; v]
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :
donde es una magnitud que no depende explícitamente de q y/o p.
@ @u
e) @t
[u; v] = @t
;v + u; @v
@t
6. Mostrar que el corchete de Poisson de las componentes x y y del momento angular

es igual al valor de su componente z con signo negativo,
[Lx ; Ly ] = Lz
CAPÍTULO 8
Teoría de Hamilton-Jacobi
La ecuación de Hamilton-Jacobi1 es una ecuación diferencial en derivadas

parciales usada en Mecánica Clásica y Mecánica Relativista que permite encontrar
las ecuaciones de evolución temporal o de "movimiento".
La ecuación de Hamilton-Jacobi permite una formulación alternativa a la Mecáni-

ca Lagrangiana y la Mecánica Hamiltoniana (y por tanto a la Mecánica Newtoniana,
basada en el intento de integración directa de las ecuaciones de movimiento). El em-
pleo de la ecuación de Hamilton-Jacobi resulta ventajoso cuando se conoce alguna
integral primera de movimiento.
Además la formulación basada en la ecuación de Hamilton-Jacobi es la única

formulación de la Mecánica en la que el movimiento de una partícula y el de una
onda se describen en los mismos términos. Es por esto que ecuación de Hamilton-
Jacobi constituye una meta largamente perseguida de la física teórica, desde Johann
Bernoulli en el siglo XVIII buscó una analogía entre la propagación de ondas y partícu-
las. Esta razón fue la que llevo a Schrödinger a buscar una ecuación para la "Mecánica
Ondulatoria.o Mecánica Cuántica generalizando la ecuación de Hamilton-Jacobi (en
lugar de usar los otros enfoques alternativos de la Mecánica Clásica). Incluso la primera
ecuación para Mecánica Cuántica Relativista, la ecuación de Klein-Gordon, se basó
en la ecuación de Hamilton-Jacobi relativista en lugar de otros enfoques alternativos.
1
Carl Gustav Jacobi (1804-1851), matemático alemán, uno de los fundadores de la teoría de las fun-
ciones elípticas. Nació en Potsdam y estudió en la Universidad de Berlín. Fue profesor de matemáticas
en la Universidad de Königsberg (hoy Kaliningrado, Rusia) desde 1827 hasta 1842. Hizo grandes aporta-
ciones a la teoría de números y al estudio de los determinantes, estableciendo la teoría de los determi-
nantes funcionales, que se llamaron jacobianos. También investigó las ecuaciones diferenciales.
329
CAPÍTULO 8. TEORÍA DE HAMILTON-JACOBI
Como se dijo antes, las ecuaciones de Lagrange para un sistema descrito por s
(grados de libertad) coordenadas generalizadas son s ecuaciones de segundo orden
de derivadas respecto del tiempo. El mismo sistema puede ser estudiado de acuerdo
a Hamilton con 2s ecuaciones de primer orden de derivadas respecto del tiempo.
Existe una notable alternativa, la descripción de Hamilton-Jacobi, que se reduce a
una única ecuación en derivadas parciales.
La teoría de las transformaciones canónicas estudiada en el capítulo anterior con-

duce directamente al resultado más importante de la teoría de sistemas dinámicos, la
ecuación de Hamilton-Jacobi.
Contents
8.1. Ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
8.2. Solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . 333
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo . . . . . . . . . . . . . . 333
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coordenada cíclica 334
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas no cíclicas 334
8.3. Ejemplos de aplicación de la ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . 336
8.4. Variables acción-ángulo en sistemas con un grado de libertad . . . . . 336
8.1. Ecuación de Hamilton-Jacobi

Considérese un sistema holónomo que obedece las ecuaciones canónicas de
Hamilton,
@H @H
qi = , pi = con i = 1; 2; :::; s (8.1)
@pi @qi
donde s = 3N k es, como ya se sabe, el número de grados de libertad del sistema
mecánico holónomo a estudiar. Se tratará ahora de determinar una transformación
canónica de manera que en el sistema Hamiltoniano transformado,
@H e e
@H
qei = , pei = con i = 1; 2; :::; s (8.2)
@ pei @e
qi
e sea cero,
la función H
e =0
H (8.3)
de modo que, a partir de (8.2),
qei = 0, pei = 0 (8.4)
8.1. ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI
de forma que el sistema (8.4) se pueda integrar directamente resultando,
qei = i, pei = i con i = 1; 2; :::; s (8.5)
donde i y i son 2s constantes arbitrarias.
Con la finalidad de llevar a cabo la transformación de coordenadas, se necesita

una función generatriz. Por razones históricas (Jacobi hizo esta elección) se adopta,
entre las cuatro posibles tipos, la función F2 = F2 (qi ; pei ; t) = S (qi ; pei ; t) que ya se es-
tudió en el capítulo anterior (sección 7.2.2), la cual es conocida como la función de
acción de Hamilton. Conocidas ya las transformaciones, se pueden expresar todas
las qi y pi como funciones del tiempo t de las 2s constantes arbitrarias i , i , es de-
cir, se pueden encontrar completamente las ecuaciones de movimiento finales de un
sistema holónomo dado [todas las soluciones del sistema (8.1)].
Para la función generatriz que se ha elegido, como ya se sabe, se cumplen las

ecuaciones (7.14) a (7.16). Ahora bien, al aplicar el requerimiento (8.3) a la expresión
(7.16) se obtiene,
@
S (qi ; pei ; t) + H (qi ; pi ; t) = 0
@t
o también, en virtud de (7.14) y (8.5),
@ @
S qj ; j; t + H qi ; S qj ; j; t ;t = 0 (8.6)
@t @qi
que es la denominada ecuación diferencial de Hamilton-Jacobi. Mediante esta ecua-
ción diferencial se puede determinar la función generatriz S. Es de hacer notar que
esta ecuación es una ecuación diferencial parcial no lineal de primer orden con s + 1
variables qi , t. La no linealidad es debida a que H depende cuadráticamente de los
momentos que entran como derivadas de la función de acción de Hamilton S con
respecto a las coordenadas de posición qi . Aqui aparecen sólo primeras derivadas
con respecto a las qi y el tiempo t.
¿Qué se ha ganado con la ecuación de Hamilton-Jacobi?. Pues ahora el doble

problema de encontrar las ecuaciones de movimiento y luego integrar ese sistema de
ecuaciones diferenciales ordinarias, que es finalmente lo que está en el fondo de cual-
quier otra construcción formal de la dinámica (como la de Lagrange y la de Hamilton
por ejemplo), aquí se reduce a un único problema de encontrar la solución de una
única ecuación en derivadas parciales.
Para determinar la función de acción de Hamilton S, se tiene que integrar la ecua-

ción diferencial (8.6) s + 1 veces (cada derivada @S=qi , @S=@t requiere de una inte-
gración), obteniéndose así s + 1 constantes de integración. Pero como S aparece sólo
como una derivada en dicha ecuación diferencial, significa que puede ser encontra-
da pero con una constante de integración a sumada a élla, es decir, S = S0 + a; por
lo cual una de las s + 1 constantes de integración debe ser una constante aditiva a S.
Esto no es, sin embargo, esencial para la transformación. Así se obtiene como solución,
S = S qj ; j; t (8.7)
En virtud de (7.14), (7.15) y en analogía a (8.5), las nuevas coordenadas qei y pei ven-
drán dadas por,
@S @
pei = i , qei = = S qj ; j ; t = i (8.8)
@ pei @ i
Para resolver un problema por este método se siguen los pasos siguientes:
1. Se encuentra una solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi

(8.6); esto es, una solución que contenga s constantes de integración i :
S (qi ; i ; t).
2. Se encuentran las variables qi y pi , las cuales resultan de las transforma-

ciones (7.14) y (7.15) como sigue:
a) A partir de,
@
i = S qj ; j; t (8.9)
@ i
se obtienen las
qi ; qi = qi j; j; t (8.10)
b) y al introducirlas en,
@
pi = S (qj ; pej ; t) = pi qj ; j; t (8.11)
@qi
producen finalmente los pi ,
pi = pi j; j; t (8.12)
Como las qi j ; j ; t y los pi j ; j ; t son ya funciones conocidas del tiempo t y

de las constantes de integración j , j , entonces se tiene la solución dinámica
completa del problema del sistema de partículas caracterizado por el Hamil-
toniano H (qi ; pi ; t), ya que se encuentran las s coordenadas generalizadas co-
mo funciones explícitas del tiempo y de las 2s constantes de integración que
permiten ajustar condiciones iniciales genéricas.
8.2. SOLUCIÓN COMPLETA DE LA ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI
8.2. Solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi

Para cumplir con el paso 1 de la sección anterior, se debe resolver por comple-
to la ecuación de Hamilton-Jacobi (8.6). No existen métodos generales para obtener
soluciones completas de dicha ecuación; sin embargo, existen casos importantes en
los que es posible obtener una solución completa de ésta mediante el método de
separación de variables. El método de separación de variables de la ecuación de
Hamilton-Jacobi representa una forma general (y a menudo la única factible) de re-
solverlas.
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo

En el caso de un sistema autónomo, H no depende explícitamente del tiempo
(@H=@t = 0), entonces (8.6) puede ecribirse como,
@ @
S qj ; j; t + H qi ; S qj ; j; t =0 (8.13)
@t @qi
En este caso el tiempo puede ser separado de forma inmediata si se escoge para
S una solución de la forma,
S (qi ; i ; t) = So (qi ; i) + T (t) (8.14)
es decir, la suma de una función So (qi ; i ) que depende sólo de qi y i y es la llamada

acción reducida y otra función T que depende sólo del tiempo t. Al sustituir (8.14) en
la ecuación (8.13) se encuentra que,
@ dT (t)
H qi ; So (qi ; i) = (8.15)
@qi dt
donde se puede observar que el miembro izquierdo no depende explícitamente de

t, mientras que el miembro derecho sólo depende de t, por lo tanto ambos miembros
deben ser igual a una constante que será denotada por . Entonces de (8.15),
dT (t)
= (8.16)
dt
@
H qi ; So (qi ; i) = (8.17)
@qi
La segunda des estas expresiones se denonomina ecuación de Hamilton-Jacobi inde-

pendiente del tiempo. La constante es el valor constante del Hamiltoniano, que en
casos comunes es la energía total E del sistema. Es conveniente algunas veces tomar
como una de las s constantes i y en otros casos un conjunto ( 1 ; 2 ; :::; s ) sin incluir
es más conveniente; entonces es alguna función de éstas, = ( 1 ; 2 ; :::; s ) = ( i ).
La expresión para la dependencia del tiempo (8.16) puede ser integrada trivialmente,
de manera que una solución completa a la ecuación de Hamilton-Jacobi (8.13) tiene
la forma,
S (qi ; i ; t) = So (qi ; i) ( i) t (8.18)

Cuando se tenga una solución completa de (8.17), el sistema Hamiltoniano deriva-
do de H puede ser considerado como resuelto. En efecto, en el “nuevo” espacio de
fase ( i ; i ) el sistema es trivial y se tiene que,
@H @ j
i = = ! i = i (0) (8.19)
@ i @ i
@H @ j
i = = = i ( ) ! i = it + i (0) (8.20)
@ i @ i
Por supuesto, excepto en casos excepcionales, el problema de encontrar una solu-
ción completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi es, al menos, tan difícil como el
problema de resolver el sistema original de ecuaciones diferenciales ordinarias.
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coorde-

nada cíclica
Si H no depende de alguna coordenada (coordenada cíclica), por ejemplo
q` , entonces se puede plantear,
S (qi ; i ; t) = S0 (qi6=` ; i ; t) + ` q` (8.21)
entonces, al sustituir (8.21) en (8.13) queda todavía la ecuación,

@ @
H qi6=` ; S0 (qi6=` ; i ; t) + S0 (qi6=` ; i ; t) =0 (8.22)
@qi6=` @t
con una variable menos, la q` .
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas

no cíclicas
Para lograr la separación de las variables de posición (para coordenadas no
cíclicas) la idea es proponer que la acción reducida sea de la forma,
X
So (qi ; i ) = Si (qi ; i ) = S1 (q1 ; 1 ) + ::: + Ss (qs ; s ) (8.23)
i
8.2. SOLUCIÓN COMPLETA DE LA ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI
lo que significa que la función de acción de Hamilton se divide en una suma de fun-
ciones parciales Si , cada una dependiente sólo de un par de variables. Ahora, al susti-
tuir (8.23) en (8.18) y el resultado de esto en (8.13) [o equivalentemente sustituir (8.23)
en (8.17)], la ecuación de Hamilton-Jacobi se transforma en,
@ @
H q1 ; :::; qs ; S1 (q1 ; 1 ) ; :::; Ss (qs ; s) = ( 1 ; :::; s)
@q1 @qs
o también,
@
H qi ; Si (qi ; i) = ( i) (8.24)
@qi
Bien, ahora para asegurar que esta ecuación diferencial también se separa en s
ecuaciones diferenciales para los Si (qi ; i ), el Hamiltoniano H debe obedecer ciertas
condiciones. Por ejemplo, si H tiene la forma,
X
H (qi ; i ) = Hi (qi ; i ) = H1 (q1 ; 1 ) + ::: + Hs (qs ; s ) (8.25)
i
la separación es verdaderamente posible. Un Hamiltoniano de esta forma describe

un sistema de grados de libertad independientes; es decir, en (8.25) no hay términos
de interacción, por ejemplo de la forma H qi ; i ; qj ; j , que describe una interacción
entre el i-ésimo y el j-ésimo grado de libertad.
En virtud de (8.25) la ecuación diferencial (8.24) se puede escribir como,
@ @
H 1 q1 ; S1 (q1 ; 1) + ::: + Hs qs ; Ss (qs ; s) = ( i)
@q1 @qs
o también,
X @
H i qi ; Si (qi ; i) = ( i) (8.26)
i
@qi
Esta ecuación diferencial puede ser satisfecha haciendo separadamente cada tér-
mino Hi igual a una constante i como sigue,
@ @
H i qi ; Si (qi ; i) = i ; :::; Hs qs ; Ss (qs ; s) = s (8.27)
@qi @qs
donde,
X
1+ 2 + ::: + s = i = (8.28)
i
existiendo así s constantes de integración i en total.
Debido a que el término del Hamiltoniano relacionado con la energía cinética in-
volucra el momento pi = @Si =@qi en forma cuadrática, las ecuaciones diferenciales
(8.28) son de primer orden y segundo grado. Como solución se obtienen las s fun-
ciones de acción,
Si = Si (qi ; i ) (8.29)
que, aparte de depender de las constantes de separación i , depende sólo de la
coordenada qi . En virtud de (7.14), (8.29) conduce inmediatamente al momento con-
jugado pi = @Si =@qi a la coordenada qi . El punto esencial [ver (8.26)] es que el par
coordenado (qi ; pi ) no está acoplado a otras coordenadas qj6=i ; pj6=i , de forma que el
movimiento en estas coordenadas puede ser considerado completamente indepen-
diente de cada uno de los otros.
8.3. Ejemplos de aplicación de la ecuación de Hamilton-

Jacobi
8.4. Variables acción-ángulo en sistemas con un grado de

libertad
..............................................................................................
Ejemplo 8.
Resolver el oscilador armónico simple por el método de Hamilton-
Jacobi.
Solución: Una transformación es canónica si es capaz de mantener la forma de las

ecuaciones de Hamilton.
..............................................................................................
APÉNDICE A
Teorema de Euler
Se define una función homogénea de grado p en n variables cuando ella cumple,
p
f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) = f (y1 ; y2 ; :::; yn ) (A.1)
siendo 6= 0. Si se deriva con respecto a ,
@f ( yi ) p 1
= p f (yi )
@
X @f ( yi ) @ yj
p 1
= p f (yi )
j
@ yj @
X @f ( yi ) p 1
yj = p f (yi )
j
@ yj
ahora, si = 1 entonces,
X @f (yi )
yj = pf (yi ) (A.2)
j
@yj
337
APÉNDICE A. TEOREMA DE EULER
APÉNDICE B
Funciones monótonas y continuidad
Definición 1 (Funciones monótonas) Una función y = f (x) para la cual un incremento

en el valor de x resulta siempre en un incremento en el valor de y, esto es, para la
cual f (x) < f (x0) siempre que x < x0, se denomina función monótona creciente; si,
por otra parte, un incremento en el valor de x implica siempre un decremento en el
valor de y, la función se denomina función monótona decreciente. Tales funciones
son representadas gráficamente por curvas que siempre ascienden o bien siempre
descienden conforme x recorre el intervalo de definición hacia valores crecientes.
Una función monótona transforma siempre valores distintos de x en diferentes y; esto
es, la transformación es biunívoca o 1 1.
Definición 2 (Definición " de límite de una función) Se dice que el límite de la fun-
ción f en el punto xo es ` si,
lim f (x) = ` , 8 " > 0, 9 > 0 : 8 x 2 R, 0 < jx xo j < ) jf (x) `j < " (B.1)
x !xo
Definición 3 (Definición de continuidad de una función en un punto) Una función
f :R !R
es continua en el punto xo 2 R si se verifican las tres condiciones siguientes:
1. f está definida en xo , es decir, xo 2 domf .
2. Existe lim f (x). En particular, obsérvese que xo ha de ser punto de acumulación de

x !xo
domf .
339
APÉNDICE B. FUNCIONES MONÓTONAS Y CONTINUIDAD
3. El lim f (x) = f (xo ).

x !xo
que se puede resumir escribiendo,

f es continua en xo , lim f (x) = f (xo ) (B.2)
x !xo
Definición 4 (Definición de continuidad en un intervalo abierto) Se dice que una fun-

ción f es continua en un intervalo abierto si y sólo si es continua en cada número del
intervalo abierto.
Definición 5 (Definición de continuidad por la derecha) Se dice que una funció f es
continua por la derecha en el número a si y sólo si se cumplen las tres condiciones
siguientes:
1. f (a) existe;
2. l{m+ f (x) existe;

x !a
3. l{m+ f (x) = f (a) :

x !a
Definición 6 (Definición de continuidad por la izquierda) Se dice que una funció f es

continua por la izquierda en el número a si y sólo si se cumplen las tres condiciones
siguientes:
1. f (a) existe;
2. l{m f (x) existe;

x !a
3. l{m f (x) = f (a) :

x !a
Definición 7 (Definición de continuidad en un intervalo cerrado) Se dice que una fun-

ción f , cuyo dominio contiene al intervalo cerrado [a; b], es continua en el intervalo
cerrado [a; b] si y sólo si es continua en el intervalo abierto (a; b), así como continua por
la derecha en a y continua por la izquierda en b.
Teorema 1 (Teorema de Bolzano-Weierstrass ) Si f es una función continua en el inter-
valo cerrado [a; b] entonces,
1. Existe al menos un punto x1 del intervalo [a; b] donde f alcanza su valor mínimo, es
decir: f (d) f (x) 8 x 2 [a; b].
2. Existe al menos un punto x2 del intervalo [a; b] donde f alcanza su valor máximo, es
decir: f (c) f (x) 8 x 2 [a; b].
En resumen,
f (x1 ) f (x) f (x2 ) 8 x 2 [a; b] (B.3)
APÉNDICE C
Lema fundamental del cálculo de variaciones
Ahora bien, teniendo presente lo anterior, se pasará a enunciar y demostrar el lema

fundamental del cálculo de variaciones 1 :
Lema 2 (Lema fundamental del cálculo de variaciones) Si para cada función contin-
ua (x) se tiene,
Z b
f (x) (x) dx = 0
a
siendo f (x) una función continua en el intervalo [a; b], entonces,
f (x) = 0
en dicho segmento.
Demostración. La afirmación del lema y su demostración no varían si a la función (x)

se le imponen las siguientes limitaciones: (a) = (b) = 0; (x) tiene derivadas continuas
hasta orden p, (s) (x) < " (s = 0; 1; :::; q; q p). Ahora bien, suponiendo que en el punto
x = x contenido en el intervalo [a; b], sea f (x) 6= 0, se llega a una contradicción. En
efecto, de la continuidad de la función f (x) se deduce que si f (x) 6= 0, entonces f (x)
conserva su signo en cierto entorno a; b del punto x. Pero entonces, tomando una
función (x) que también conserve su signo en este entorno y sea igual a cero fuera
del mismo (ver figura C.1), se obtiene,
Z b Z b
f (x) (x) dx = f (x) (x) dx 6= 0 (C.1)
a a
1
Ver [15] págs. 302-303.
341
APÉNDICE C. LEMA FUNDAMENTAL DEL CÁLCULO DE VARIACIONES
Figura (C.1): Función arbitraria (x).
ya que el producto f (x) (x) conserva su signo en el intervalo a; b y se anula fuera del
mismo. De este modo, se ha llegado a una contradicción, por lo tanto, f (x) = 0, con
lo cual queda demostrado el lema.
APÉNDICE D
Propiedades de los determinantes
El proceso para calcular un determinante de orden superior a 3 es muy largo y en-

gorroso. En general el determinante de orden "n"seria el resultado de sumar todos los
posibles productos de "n.elementos, uno de cada fila y de cada columna, afectado
del signo + o según si el número de inversiones es par o impar. Así pues, para simpli-
ficar dicho cálculo se aplican las siguientes propiedades:
1. El determinante de una matriz es igual al determinante de la matriz traspuesta. Por

ejemplo,
a11 a12 : : : a1n a11 a21 : : : an1
a21 a22 : : : a2n a12 a22 : : : an2
.. .. .. .. = .. .. .. .. (D.1)
. . . . . . . .
an1 an2 : : : ann a1n a2n : : : ann
2. Si los elementos de una fila/columna de una matriz se multiplican por un número, el

determinante de la matriz queda multiplicado por dicho número. Por ejemplo, si se
multiplica la segunda fila por k,
a11 a12 : : : a1n a11 a12 : : : a1n

ka21 ka22 : : : ka2n a21 a22 : : : a2n
.. .. .. .. =k . .. .. .. (D.2)
. . . . .. . . .
an1 an2 : : : ann an1 an2 : : : ann
343
APÉNDICE D. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES
y si se multiplica la segunda columna por k,
a11 ka12 : : : a1n a11 a12 : : : a1n

a21 ka22 : : : a2n a21 a22 : : : a2n
.. .. .. .. =k . .. .. .. (D.3)
. . . . .. . . .
an1 kan2 : : : ann an1 an2 : : : ann
3. Si los elementos de una fila/columna de una matriz se pueden descomponer en

dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos determinantes que tienen
iguales todas las filas/columnas excepto dicha fila/columna cuyos sumandos pasan,
respectivamente, a cada uno de los determinantes. Por ejemplo, si se descompo-
nen los elementos de la segunda columna,
a11 a12 + b12 : : : a1n a11 a12 : : : a1n

a21 a22 + b22 : : : a2n a21 a22 : : : a2n
.. .. .. .. = .. .. .. ..
. . . . . . . .
an1 an2 + bn2 : : : ann an1 an2 : : : ann
a11 b12 : : : a1n
a21 b22 : : : a2n
+ . .. .. .. (D.4)
.. . . .
an1 bn2 : : : ann
y si se descomponen los elementos de la segunda fila,
a11 a12 ::: a1n a11 a12 : : : a1n

a21 + b21 a22 + b22 : : : a2n + b2n a21 a22 : : : a2n
.. .. .. .. = .. .. .. ..
. . . . . . . .
an1 an2 ::: ann an1 an2 : : : ann
a11 a12 : : : a1n
b21 b22 : : : b2n
+ . .. .. .. (D.5)
.. . . .
an1 an2 : : : ann
4. El determinante de un producto de dos matrices cuadradas coincide con el pro-
ducto de los determinantes de ambas matrices:
2 32 3
a11 a12 : : : a1n b11 b12 : : : b1n
6 76 7
6 a21 a22 : : : a2n 7 6 b21 b22 : : : b2n 7
6 . .. .. .. 7 6 .. 7
6 . 76 . .. .. 7
4 . . . . 5 4 .. . . . 5
an1 an2 : : : ann bn1 bn2 : : : bnn
a11 a12 : : : a1n b11 b12 : : : b1n
a21 a22 : : : a2n b21 b22 : : : b2n
= .. .. .. .. .. .. .. .. (D.6)
. . . . . . . .
an1 an2 : : : ann bn1 bn2 : : : bnn
5. Si en una matriz cuadrada se permutan dos filas/columnas (consecutivas), su deter-

minante cambia de signo. Por ejemplo, si se intercambian las dos primeras filas,
a11 a12 : : : a1n a21 a22 : : : a2n

a21 a22 : : : a2n a11 a12 : : : a1n
.. .. .. .. = .. .. .. .. (D.7)
. . . . . . . .
y si se intercambian las dos primeras columnas,
a11 a12 : : : a1n a12 a11 : : : a1n

a21 a22 : : : a2n a22 a21 : : : a2n
.. .. .. .. = .. .. .. .. (D.8)
. . . . . . . .
6. Si los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son combinación li-
neal de las filas/columnas restantes, es decir son el resultado de sumar los elementos
de otras filas/columnas multiplicadas por números reales, su determinante es cero.
7. Si a los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada se le suma una

combinación lineal de otras filas/columnas, su determinante no varía.
8. Si una matriz cuadrada tiene dos filas/columnas iguales, entonces su determinante

es nulo.
9. Si todos los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son cero, el
determinante de dicha matriz es cero. (ya que en el desarrollo de un determinante,
aparece un factor de cada fila y de cada columna, y por tanto, en cada término
aparecerá un cero como factor).
APÉNDICE D. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES
10. Todo determinante de una matriz cuadrada se puede convertir en otro del mismo
valor que el dado, tal que todos los elementos de una fila/columna, previamente
elegida, sean cero excepto uno de ellos.
APÉNDICE E
Identidad de Jacobi
A continuación se presentan dos formas de verificar la identidad de Jacobi.
E.1. Por transformaciones canónicas infinitesimales

En 2000, en su artículo “Short Proof of Jacobi’s Identity for Poisson Brackets”, Nivaldo
A. Lemos [34], presentó una prueba de la identidad de Jacobi de una forma realmente
sencilla a partir de las transformaciones canónicas infinitesimales, la cual es presentada
a continuación:
Si A (qi ; pi ) y B (qi ; pi ) son dos variables dinámicas cualesquiera y además una trans-
formación canónica infinitesimal generada por C (qi ; pi ), entonces a partir de (7.112)
con u = [A; B] se puede escribir,
[A; B] = [[A; B] ; C] (E.1)
Por otro lado, debido a que el corchete de Poisson [A; B] no depende de las va-
riables canónicas escogidas para su cálculo (como se mostró en la sección 7.4.2), su
cambio se debe sólo a las variaciones de A y B, por lo tanto al usar la propiedad 5,
[A; B] = [ A; B] + [A; B] (E.2)
Por otro lado, al usar nuevamente (7.112),
[A; B] = [[A; C] ; B] + [A; [B; C]] (E.3)
Ahora bien, comparando (E.3) con (E.1) y haciendo algunos arreglos,
[A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]] = 0 (E.4)
347
APÉNDICE E. IDENTIDAD DE JACOBI
E.2. Por cálculo directo
Se quiere mostrar que la expresión,
Jacobi = [A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]] (E.5)
es nula, donde A (qi ; pi ), B (qi ; pi ) y C (qi ; pi ) son tres variables dinámicas cualesquiera. En
efecto, al desarrollar el último término usando (7.78),
" #
X @A @B @A @B X @A @B @A @B
[C; [A; B]] = C; = C; C;
i
@qi @pi @pi @qi @qi @pi @pi @qi
|i {z }
Por la propiedad 4 (linealidad)
0
B
B
B
BX @B @A X @A @B
B
= B C; + C;
B @pi @qi @qi @pi
B| i {z } |i {z }
B
@ Término 1 Término 2
| {z }
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
1
C
C
C
X @B @A X @A @B C C
C; C; C (E.6)
@qi @pi @pi @qi C
| i
{z } | i
{z }CC
Término 3 Término 4 A
| {z }
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
E.2. POR CÁLCULO DIRECTO
pero, por propiedad 5,

X @B @A X @B @ @C
Término 1 = C; = [C; A] ;A
i
@pi @qi i
@pi @qi @qi
X @B @ X @B @C
= [C; A] ;A
i
@pi @qi i
@pi @qi
X @A @B X @A @ @C
Término 2 = C; = [C; B] ;B
i
@qi @pi i
@qi @pi @pi
X @A @ X @A @C
= [C; B] ;B
i
@qi @pi i
@qi @pi
X @B @A X @B @ @C
Término 3 = C; = [C; A] ;A
i
@qi @pi i
@qi @pi @pi
X @B @ X @B @C
= [C; A] + ;A
i
@qi @pi i
@qi @pi
X @A @B X @A @ @C
Término 4 = C; = [C; B] ;B
i
@pi @qi i
@pi @qi @qi
X @A @ X @A @C
= [C; B] + ;B
i
@p i @q i i
@p i @q i
y si se suman,
X @ @B @ @B
Término 1 + Término 3 = [C; A] [C; A]
@qi @pi @pi @qi
|i {z }
= [B;[C;A]] por (7.78) y propiedad (7.79)
@B @C X
@B @C
;A + + ;A
i
@pi @qi @qi @pi
X @B @C @B @C
= [B; [C; A]] + ;A + ;A (E.7)
i
@pi @qi @qi @pi
X @A @ @A @
Término 2 + Término 4 = [C; B] [C; B]
i
@qi @pi @pi @qi
| {z }
= [A;[B;C]] por (7.78) y propiedad (7.79)
X @A @C @A @C
+ ;B + ;B
i
@qi @pi @pi @qi
X @A @C @A @C
= [A; [B; C]] + ;B + ;B (E.8)
i
@qi @pi @pi @qi
entonces, al sustituir (E.7) y (E.8) en (E.6), y el resultado de esto en (E.5), queda,

X @B @C @B @C @A @C @A @C
Jacobi = ;A + ;A ;B + ;B (E.9)
i
@pi @qi @qi @pi @qi @pi @pi @qi
APÉNDICE E. IDENTIDAD DE JACOBI
pero, por (7.78),
@B @C @B X @ 2 C @A @ 2 C @A
;A =
@pi @qi @pi j @qj @qi @pj @pj @qi @qj
X @B @ 2 C @A @B @ 2 C @A
= + (E.10)
j
@pi @qj @qi @pj @pi @pj @qi @qj
@B @C @B X @ 2 C @A @ 2 C @A
;A =
@qi @pi @qi j @qj @pi @pj @pj @pi @qj
X @B @ 2 C @A @B @ 2 C @A
= (E.11)
j
@qi @qj @pi @pj @qi @pj @pi @qj
@A @C @A X @ 2 C @B @ 2 C @B
;B =
@qi @pi @qi j @qj @pi @pj @pj @pi @qj
X @A @ 2 C @B @A @ 2 C @B
= + (E.12)
j
@qi @qj @pi @pj @qi @pj @pi @qj
@A @C @A X @ 2 C @B @ 2 C @B
;B =
@pi @qi @pi j @qj @qi @pj @pj @qi @qj
X @A @ 2 C @B @A @ 2 C @B
= (E.13)
j
@pi @qj @qi @pj @pi @pj @qi @qj
Entonces, por último, al sustituir (E.10) a (E.13) en (E.9), resulta,
J =0
demostrándose así la identidad de Jacobi.
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Introducción a la

Mecánica de 1 edición (preprint)

Lagrange y Hamilton Enero 2010

Con numerosos ejemplos y una SOLDOVIERI

Matemático y astrónomo francés nacido en Turín (Italia), en cuya

Matemático y astrónomo británico, conocido sobre todo por sus trabajos en

1era edición (preprint)

Copyright c 2010 por Terenzio Soldovieri C.

I Fundamentos físicos y matemáticos básicos para estudiar Mecáni-

1 Dinámica de un sistema de partículas 3

1.1. Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.8.2. Energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2 Definiciones y principios básicos 39

2.1. Propiedades del espacio y el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3 Cálculo variacional con fronteras fijas 77

3.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

4 Transformación de Legendre 127

4.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

II Mecánica de Lagrange y Hamilton 151

5 Mecánica Lagrangiana 153

5.1. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de D’Alembert . . . . . . 154

5.2.2. Sistemas no-holónomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

6 Mecánica Hamiltoniana 235

6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

7 Transformaciones canónicas 293

7.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

8 Teoría de Hamilton-Jacobi 329

8.1. Ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330

A Teorema de Euler 337

B Funciones monótonas y continuidad 339

C Lema fundamental del cálculo de variaciones 341

D Propiedades de los determinantes 343

E Identidad de Jacobi 347

E.1. Por transformaciones canónicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . 347

1.1. Tipos de fuerzas en un sistema de partículas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.16.Centro de masa de un alambre uniforme que substiende un arco circu-

2.1. Péndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

2.14.Desplazamiento real d! r y desplazamiento virtual ! r. . . . . . . . . . . . . 63

4.1. (a) Representación de la relación fundamental F = F (u). (b) Repre-

5.1. Partícula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado

5.19.Una partícula de masa m está obligada a moverse sobre la superficie

6.1. Partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de un cilindro

6.11.Diagrama de fase para un conjunto de partículas de masa m en un cam-

C.1. Función arbitraria (x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342

Fundamentos físicos y matemáticos

Dinámica de un sistema de partículas

1.1. Sistema de partículas

Se llama sistema de partículas o sistema mecánico a un conjunto de varias

Por otro lado,

Se llama configuración de un sistema a la posición de cada una de sus

Para definir la configuración se necesita un determinado número de parámetros,

1.2. Clasificación de los sistemas de partículas

Este modelo de sistema de partículas considera el cuerpo formado por una

1.3. Fuerzas en un sistema de partículas

Figura (1.1): Tipos de fuerzas en un sistema de partículas.

1.3.1. Externas e internas

Resulta conveniente en estos modelos clasificar las fuerzas que intervienen, ya

A un sistema de partículas sobre el cual no se aplican fuerzas externas se

1.3.2. Aplicadas y de reacción