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    Laboratorio 4 Automatización y Control

    1. ​ ​Modelamiento de un Sistema de Primer Orden en Lazo abierto

    a. Utilizando la tarjeta de adquisición de datos y un objeto virtual en Labview haga un barrido


    de la señal de entrada y registre la señal de salida (estado estable) del sistema en lazo abierto.
    Con los datos obtenidos construya una gráfica de la respuesta del sistema. De acuerdo con los
    resultados determine la zona lineal.

    b. Si el sistema tiene una zona de comportamiento lineal, define un punto de operación dentro
    de la zona y el rango máximo de variación de la señal de entrada y de salida en esa zona.

    Punto de operación: -4 volts, Rango ( -7 volts - 7 volts )


    Señal de salida: -9 volts, Rango ( -10 volts - 10 volts )

    c. Aplique una señal escalón en el punto de operación seleccionado y observe la respuesta del
    sistema en lazo abierto. A partir de la respuesta encuentre la función de transferencia del
    sistema aproximándose a un sistema de primer orden de la forma:

    k
    T (s) = τ s+1

    Donde la ganancia está dada por:

    −9 V − (−7,5 V )
    k= −5 V − (−4 V ) = 1, 5 V

    la constante de tiempo está dada por:

    τ = ts /4 , ts = 4, 84 s

    Por lo tanto:

    τ = 1, 21 s

    De esta manera la función de transferencia queda de la forma:

    1,5
    T (s) = 1,21s+1

    El modelamiento del sistema es mostrado el la figura 1 y su gráfica se muestra en la figura 2.


    Figura 1.​ Modelamiento del sistema de primer orden lazo cerrado en Simulink

    Figura 2. ​Señales de entrada (azules) y señales de salida (amarillas) para un sistema de primer orden
    en lazo abierto

    2. ​ ​Modelamiento de un Sistema de Primer orden en Lazo cerrado.

    Cierre el lazo del sistema de primer orden adicionando una ganancia unitaria después del comparador
    y repita los puntos a-c del primer punto.

    a.​ Determinación de la zona lineal


    b​. Punto de operación

    Señal de entrada: 3 volts , Rango ( -14 volts - 14 volts )

    Señal de salida: 1,5 volts, Rango ( - 10 volts - 10 volts )

    c. ​determinación de la ​ ​función de transferencia

    k
    T (s) = τ s+1

    Donde la ganancia está dada por:

    2,23 V − (1,5 V )
    k= 4 V − (3 V ) = 0, 73 V

    la constante de tiempo está dada por:

    τ = ts /4 , ts = 0, 8 s

    Por lo tanto:

    τ = 0, 2 s

    De esta manera la función de transferencia queda de la forma:

    0,73
    T (s) = 0,2s+1

    El modelamiento del sistema es mostrado el la figura 3 y su gráfica se muestra en la figura 4.

    Figura 3.​ Modelamiento del sistema de primer orden lazo cerrado en Simulink
    Figura 4. ​Señales de entrada (azules) y señales de salida (amarillas) para un sistema de primer orden
    en lazo cerrado

    Conclusión: ​en un sistema realimentado hay mayor velocidad de respuesta que en un sistema sin
    realimentación, debido a que la constante de tiempo es menor. Además la ganancia en un sistema
    realimentado es menor a la ganancia en un sistema sin realimentación.

    3. ​ ​Segundo Orden
    Para el sistema de control de velocidad inserte una acción integral y cierre el lazo; obtenga la función
    de transferencia del sistema aproximándose a un sistema de segundo orden:

    wn 2
    T (s) = s2 + 2φwn s + wn 2

    La figura 5. muestra la gráfica experimental obtenida al adicionar un integrador.


    Figura 5​. Función de transferencia de segundo orden

    De la figura 5 se puede establecer que:

    ● Tiempo pico: tp = 0, 135 s


    ● Tiempo de retardo: tr = 0, 071 s
    ● Tiempo de subida: td = 2, 11 s

    Por otro lado:


    tp = π/wd (1)
    tr = (π − β )/wd (2)
    −1
    β = cos (ξ) (3), donde ξ es el coeficiente de amortiguamiento.
    td = 4/ ξ * wn (4)
    Luego:
    De (1) se obtiene que wd = 23, 27 Hz y resolviendo simultáneamente (2), (3), (4) se
    obtiene que ξ = 0, 081 , wn = 23, 34 Hz

    Finalmente, la función de transferencia queda de la forma:

    23,342 544,76
    T (s) = s2 + 2(0,081)(23,34)s + 23,342
    = s2 + 3,78s + 544,76

    El modelamiento del sistema es mostrado el la figura 5 y su gráfica se muestra en la figura 6.

    Figura 5.​ Modelamiento del sistema de segundo orden en Simulink


    Figura 4. ​señal de salida para un sistema de segundo orden

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