Taller 2 Corte

TALLER 2 CORTE
1. Determine la función de transferencia que relacione la velocidad angular

𝜔𝑚(𝑠) respecto al voltaje de armadura 𝐸𝑎(𝑠) un motor DC, cuyos
parámetros se relacionan en la tabla I.
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01
R=1;
L=0.5;
s = tf('s');
P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2)
3. Determine la respuesta al escalón del sistema del punto 1 a partir de la

función ‘step()’. Identifique el tiempo de establecimiento.
step(P_motor,10)
stepinfo(P_motor)
grid on
K =
0.0100
P_motor =
0.01
---------------------------
0.005 s^2 + 0.06 s + 0.1001
Continuous-time transfer function.
ans =
struct with fields:
RiseTime: 1.1351
SettlingTime: 2.0652
SettlingMin: 0.0899
SettlingMax: 0.0998
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 0.0998
PeakTime: 3.6758
El tiempo de restablecimiento es 2.0652s. Concuerda con la grafica ya que

según Mathworks el Settling time del Step es:
Time it takes for the error |y(t) - yfinal| between the response y(t) and the steady-
state response yfinal to fall to within 2% of yfinal. Y como vemos en la graficampara
2.06s la respuesta alcanza cerca de 0.98 es decir esta el error es cerno al 2%
del valor final.
2. Determine la función de transferencia que relacione la posición angular

𝜃𝑚(𝑠) respecto al voltaje de armadura 𝐸𝑎(𝑠) un motor DC, cuyos
parámetros se relacionan en la tabla I.
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01
R=1;
L=0.5;
s = tf('s');
P_motor = K/(s*((J*s+b)*(L*s+R)+K^2))
4. Determine la respuesta al escalón del sistema del punto 2 a partir de la
función ‘step()’. ¿Es posible identificar el tiempo de establecimiento del
sistema? Justifique.
step(P_motor,10)
stepinfo(P_motor)
grid on
title('Respuesta al escalon de O(s)/V(s)')
K =
0.0100
P_motor =
0.01
-------------------------------
0.005 s^3 + 0.06 s^2 + 0.1001 s
ans =
struct with fields:
RiseTime: NaN
SettlingTime: NaN
SettlingMin: NaN
SettlingMax: NaN
Overshoot: NaN
Undershoot: NaN
Peak: Inf
PeakTime: Inf
El ángulo sigue creciendo con el tiempo, este no tiene un valor estable como
pasa con la velocidad angular, por lo que nunca se alcanzara un valor que este
un 2% cercano del valor estable tal como lo confirma el SettlingTtime=NaN
anteriormente mostrado.
5. Calcule la función de transferencia en lazo cerrado del sistema del punto 2.

Determine el tiempo de establecimiento a partir de función ‘step()’.
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01
R=1;
L=0.5;
s = tf('s');
P_motor = K/(s*((J*s+b)*(L*s+R)+K^2))
step(P_motor,40)
stepinfo(P_motor)
grid on
title('Respuesta al escalon de O(s)/V(s) EN LAZO ABIERTO Y
CERRADO')
P=P_motor/(1+P_motor)
hold on
%step(P)
hold on
T = feedback(P_motor,1,-1)
step(T)
stepinfo(T)
legend('Lazo Abierto', 'Lazo cerrado')

P =
5e-05 s^3 + 0.0006 s^2 + 0.001001 s
----------------------------------------------------------------
----------------
2.5e-05 s^6 + 0.0006 s^5 + 0.004601 s^4 + 0.01206 s^3 +
0.01062 s^2 + 0.001001 s
T =
0.01
--------------------------------------
0.005 s^3 + 0.06 s^2 + 0.1001 s + 0.01
ans =
struct with fields:
RiseTime: 20.6428
SettlingTime: 37.3312
SettlingMin: 0.9022
SettlingMax: 0.9993
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 0.9993
PeakTime: 68.6512
Donde observamos que se presenta un tiempo de restablecimiento de 37.33s.
6. Grafique el diagrama de polos y ceros de los sistemas del punto 1 y punto 2.

Adicionalmente, compare el sistema de lazo cerrado del punto 5 con el sistema
del punto 2. Explique el efecto del lazo cerrado del sistema.
Con el siguiente código se obtienen los polos y ceros del ejercicio 1:

zplane([.01],[.005,.06,.1001])
title('polos y ceros del ejercicio 1')
grid on
Con el siguiente código se obtienen los polos y ceros del ejercicio 2:

zplane([.01],[.005,.06,.1001,0])
grid on
El lazo cerrado hace que la respuesta al escalón tienda a un valor estable y

como consecuencia aparezca un tiempo de restablecimiento finito.
7. Compare las respuestas ante una entrada escalón para el sistema del punto
1, al suponer que 𝐿 ≈ 0 𝐻. Explique las diferencias desde el punto de vista de
respuesta temporal y ubicación de los polos del sistema.
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01
R=1;
L=0;
s = tf('s');
P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2)
subplot(2,1,1)
step(P_motor,10)
stepinfo(P_motor)
grid on
title('Respuesta al escalon de W(s)/V(s) con L=0')
subplot(2,1,2)
zplane([.01],[.01,.1001])
grid on
Comparando el caso que L era diferente de 0 se observa que cuando L es igual

a 0, esta tiende mucho más rápido a su valor estable por lo que su tiempo de
establecimiento también será mucho menor. Respecto al diagrama de polos y
ceros paso de tener dos polos a tener solo uno el de s=-10 por lo cual se
justifica porque ahora tiende al valor estable mas rápido al decaer de la forma
exp(-10t) en lugar de exp(-2t) como lo hacia cuando L era diferente de 0.

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1. Determine la función de transferencia que relacione la velocidad angular

3. Determine la respuesta al escalón del sistema del punto 1 a partir de la

Continuous-time transfer function.

struct with fields:

El tiempo de restablecimiento es 2.0652s. Concuerda con la grafica ya que

2. Determine la función de transferencia que relacione la posición angular

Continuous-time transfer function.

struct with fields:

5. Calcule la función de transferencia en lazo cerrado del sistema del punto 2.

legend('Lazo Abierto', 'Lazo cerrado')

5e-05 s^3 + 0.0006 s^2 + 0.001001 s

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

struct with fields:

Donde observamos que se presenta un tiempo de restablecimiento de 37.33s.

6. Grafique el diagrama de polos y ceros de los sistemas del punto 1 y punto 2.

Con el siguiente código se obtienen los polos y ceros del ejercicio 1:

Con el siguiente código se obtienen los polos y ceros del ejercicio 2:

El lazo cerrado hace que la respuesta al escalón tienda a un valor estable y

Comparando el caso que L era diferente de 0 se observa que cuando L es igual

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