Construye tu

CanSat AEM-1
Armado, Integración y Pruebas.
 CanSat AEM-1

Coordiación de Formación de
Capital Humano en el Campo Espacial

Dirección de Formación de
Capital Humano Especializado
en el Campo Espacial

Elaborado por:
Brandon Enrique Salazar Quintero.
Estadía profesional AEM.
Universidad Politécnica de Chiapas.

Revisión de contenidos:
Ing. Blanca Rebollar Trejo.
Directora de Formación de Capital Humano en el Campo Espacial.
Agencia Espacial Mexicana.

Diseño Editorial:
Lic. Octavio García Arellano.
Subgerente de Integración y Seguimiento de Proyectos Educativos.
Agencia Espacial Mexicana.

2
 Manual de Armado

Indice

1. Introducción 5
1.1. Arquitectura Modular 6

2. Subsistemas 7

2.1. Módulo de potencia 8

(EPS- Electrical Power Subsystem).
2.2. Módulo de computadora de vuelo 11
(C&DH Command and Data Handling subsystem).
2.3. Módulo de Telemetría (S&RDS-Sending and 13
Receiving Data Subsystem).
2.4 Materiales adicionales. 16

3. Armado de PCBs (Printed Circuit Board) de los subsis- 17

temas.

3.1. Ensamble Subsistema de Potencia 18

(EPS Electrical and Power Subsystem).
3.2. Ensamble Subsistema de Computadora de Vuelo 20
(C&DH Command and Data Handling subsystem).
3.3. Ensamble Subsistema de Telemetría 22
(S&RDS-Sending and Receiving Data Subsystem).

4. Configuraciones, pruebas y procedimientos a subsiste- 24

mas de la plataforma (BUS) del Cansat AEM-1.

4.1. Verificación del subsistema de potencia. 24

4.1.1. Verificación de la tensión primaria de 3.3V 24
(Step-Down).
4.1.2. Calibración del voltaje secundario 25
(Step-Up).
4.1.3. Recarga de la Bateria. 26

4.2.Verificación del subsistema de computadora de 27

vuelo CV Evaluación del protocolo I2C.
4.2.1. Reprogramación de la computadora de 30
vuelo.

3
 CanSat AEM-1

Indice

4.3. Verificación del subsistema de comunicación TL. 33

4.3.1. Configuración de los módulos Xbee. 33

4.3.2. Materiales necesarios para realizar la confi- 34
guración de los Xbee Pro S2B.
4.3.3. Configuración de Xbee Router y Coordina- 35
tor.
4.3.4. Configuración de Parámetros Xbee Router y 38
Coordinador.
4.3.5. Prueba de comunicación entre el módulo de 40
telemetría y estación terrena.

5. Integración de subsistemas. 43

6. Módulos de carga útil (Payload).

6.1. Ensamble carga útil PL-01.

7. Implementación de un paracaídas semiesférico.

7.1. Diseño del paracaídas semiesférico.

Anexo 1. Índice de figuras.

Anexo 2. Diagramas esquemáticos del Cansat base y las

cargas útiles.

4
 Manual de Armado

1. Introducción.

El CanSat AEM-1 es un disposi-

tivo educativo modular multi-
propósito, el cual se compone
en su sistema base (Bus) de
tres módulos principales:

• Módulo de potencia.
• Módulo de telemetría.
•Módulo de computadora de
vuelo.

Actualmente, el dispositivo
cuenta con dos cargas útiles
orientadas al monitoreo de va-
riables atmosféricas las cuales
se denominan PL-01 y PL-02.
Ambas pueden ser intercam-
biadas sin necesidad de re-
programar la computadora de
vuelo.

La primer carga útil (PL-01) monitoriza los componentes gaseosos

de la atmósfera (oxígeno, ozono, nitrógeno, dióxido y monóxido de
carbono) además de humedad y temperatura. La segunda carga útil
(PL-02) es capaz de detectar las partes por millón de las partículas
sólidas suspendidas en la atmósfera (como ceniza, esmog, agua con-
gelada, arena, entre otros). Estas variables se ven complementadas
con los sensores que tiene el dispositivo Cansat en su sistema base o
plataforma (bus), los cuales son: un acelerómetro en 3 ejes, un girós-
copo en 3 ejes, un compás en 3 ejes, un barómetro, un termómetro
interno y un sistema de Posicionamiento Global (GPS).

Fig. 2 Fig. 3

5
 CanSat AEM-1

1.1. Arquitectura Modular.

La arquitectura modular o diseño modular se refiere a un sistema

compuesto por elementos básicos (módulos) que se conectan en-
tre sí para conformar un sistema de mayor complejidad. Un claro
ejemplo de este tipo de arquitectura son los equipos de cómputo, los
cuales están separados en diferentes tarjetas y contienen puertos
diseñados para conectar nuevos elementos y actualizar el hardware
del sistema.

El CanSat AEM-1 fue diseñado bajo este concepto para permitir el

remplazo de cualquier módulo por diseños distintos, siendo la única
condición la adaptación al conector proporcionado, dando versatili-
dad y permitiendo un enfoque educativo más amplio. El intercambio
de tarjetas permite que el dispositivo CanSat sea transversal a las
clasificaciones conocidas, ya que se puede diseñar una carga útil para
la necesidad especifica de medición de variables físicas y tras su re-
cuperación sustituir la carga útil por una que por ejemplo controle el
descenso (retorno aéreo).

Fig. 4

PayLoad

C. de Vuelo

Potencia

6
 Manual de Armado

2. Subsistemas

El CanSat AEM 1 se divide en tres subsistemas principales,

los cuales conforman la plataforma base o bus que le da-
rán servicios a la carga útil que se instale.

Sus principales funciones son:

1.- Módulo de Potencia. (MP)

Su principal función es proporcionar energía eléctrica ne-

cesaria para que todo el sistema funcione.

Fig. 5

2.- Módulo de Computadora de Vuelo. ( CV )

Gestiona la información proporcionada por los sensores

y ejecuta las instrucciones necesarias para que el CanSat
pueda operar correctamente.

Fig. 6

3.-Módulo de Telemetría. (TL)

Es el encargado de enviar la información a la estación en

Tierra, además de contar con el sistema de posiciona-
miento global (GPS).

Fig. 7

7
 CanSat AEM-1

2.1 Módulo de potencia

(MP ó EPS- Electrical Power Subsystem).

El CanSat AEM-1 requiere un voltaje primario (lógico) de 3.3v para

funcionar correctamente, sin embargo las diferentes cargas útiles
pueden requerir un voltaje superior. Para cubrir esa necesidad se in-
cluyó un voltaje secundario con regulador conmutado tipo Step-Up,
el cual tiene un rango que va de 4V hasta 35V, proporcionando una
corriente máxima de 3 amperes (con disipación de calor necesaria).

Lista de Materiales:

Las imágenes de cada componente se muestran a continuación.

Nº. Componente Imagen

1 Una tarjeta PCB para
montar los componentes
del subsistema eléctrico
(AEM-MP).

2 Un Conector JST tipo CP

de dos milimetros de dos
pines macho.

3 Un conector macho tipo

Molex de 7 pines.

8
 Manual de Armado

4 Un conector macho tipo

Molex de 2 pines.

5 Un apagador (switch) de
un polo dos tiros.

6 Un apagador (switch)
deslizable de un polo,
dos tiros, dos posiciones.
1.2 cm de largo y 0.5 cm
de ancho.

7 Un jumper de 2,54mm.

8 Un capacitor cerámico
de 0.01μF (103).

9
 CanSat AEM-1

9 Un módulo regulador
conmutado tipo Step Up
modelo LM2577 o equi-
valente.

10 Una batería de li-

tio-polímero (LiPo) de
1200mAh, 3.7v 1C (1
celda), con conector tipo
JST hembra.

11 Un módulo cargador de
baterías tipo LiPo mode-
lo RP08DV002.

12 Un módulo regulador li-

neal modelo AMS1117-
3.3V DC o equivalente.

13 Cable con conector mo-

lex de dos pines hembra.

10
 Manual de Armado

2.2 Módulo de Computadora de Vuelo

(CV ó C&DHS Command and Data Handling Subsystem).

La principal tarea de la computadora de vuelo es concatenar los da-

tos que el módulo de telemetría enviará a la estación terrena, para
lo cual decodifica el protocolo NMEA enviado por el sistema de posi-
cionamiento global, calcula la orientación del modelo CanSat en los 3
ejes (“pitch”, “roll” y “yaw”), lee la presión barométrica y temperatu-
ra, para construir la cadena de caracteres y formar la trama que será
enviada a la estación terrena.

Lista de Materiales:

Las imágenes de cada componente se muestran a continuación.

Nº. Componente Imagen

1 Una tarjeta PCB AEM-
CV.

2 Una unidad de medición

inercial modelo GY-80.

La Unidad de medición
inercial (IMU-GY-80)
está compuesto por los
siguientes elementos:

•Giroscopio (L3G4200)
•Acelerómetro
(ADXL345).
•Compas (HMC5883L).
•Barómetro – termóme-
tro (BMP 085).

11
 CanSat AEM-1

3 Un microcontrolador
Arduino Pro Mini 3.3V,
de 8MHz (Atmel 328).

4 Dos conectores macho

tipo Molex de 7 pines.

5 Una tira sencilla de hea-

ders hembra de 2.54
mm.

6 Una tira sencilla de hea-

ders macho de 2.54mm.

7 Una resistencia de 10kΩ

1/4 Watt.

12
 Manual de Armado

8 Una tira sencilla de hea-

ders macho de 2.54mm
en ángulo recto.

9 Cable USB-FTDI
de 3.3 V.

10 Cable USB - mini USB

2.3 Módulo de Telemetría

(S&RDS-Sending and Receiving Data Subsystem).

El objetivo del módulo de telemetría es transmitir la cadena de carac-

teres proporcionada por la computadora de vuelo a la estación terre-
na. La comunicación entre la computadora de vuelo y el módulo de
telemetría se realiza utilizando el protocolo de comunicación serial
RS232 a 9600 baudios. El módulo de telemetría permite sólo trans-
mitir a la estación terrena, y no puede recibir comandos de esta, sin
embargo para alguna aplicación que lo requiera, se encuentran acce-
sible el pin de recepción. Adicionalmente, este contiene un sistema
de posicionamiento global (GPS) que se comunica con la computado-
ra de vuelo vía RS232 a 9600 baudios utilizando el protocolo NMEA.

13
 CanSat AEM-1

Lista de Materiales:

Las imágenes de cada componente se muestran a continuación.

Nº. Componente Imagen

1 Una tarjeta PCB AEM-TL.

2 Receptor para sistema

de posicionamiento
global (GPS) modelo
GP-635T.
3 Dos radiotransmisores
Xbee PRO 2SB 63mW
wire antenna/UFL. (1
maestro, 1 esclavo).

4 Dos conectores tipo Mo-

lex macho siete pines.

5 Un cable JST de 6 pines.

14
 Manual de Armado

6 Dos conectores (socket)

de 2 mm y 10 pines para
Xbee.

7 Dos tiras header hembra

de 2.54mm.

8 Una tira sencilla de hea-

ders macho de 2.54mm.

9 Tarjeta X-Bee explorer.

10 Cable USB - mini USB

(puede utilizarse el mis-
mo cable requerido en la
computadora de vuelo).

15
 CanSat AEM-1

2.4 Materiales adicionales.

1.- Software.

Nº Software Descripción Referencias Descargas

1 IDE Programa creado por https://www.
Arduino “Arduino” utilizado para arduino.cc/
(V. 1.6 en la programación de tar- en/Main/Sof-
adelante) jetas arduino. tware

2 XCTU Programa creado por https://www.

“DIGI” y utilizado para digi.com/
hacer la configuración de products/
los radios transmisores xbee-rf-so-
Xbee. lutions/xc-
tu-software/
xctu
3 Mplab Programa creado por http://www.
“MICROCHIP” utilizado microchip.
para hacer la programa- com/mplab/
ción de PIC’s. mplab-x-ide

2.- Equipo.

Nº Equipo Referencias
1
Cautín
Tipo Lápiz

2
Rollo de estaño
y Pasta para soldar estaño de
60 g.

Multímetro electrónico

16
 Manual de Armado

3.- Material para ensamblado.

Nº Equipo Referencias
1 Separadores hexagonales de
poliamida M2.5 con
tornillo de 2 cm de largo.

2 Cable con conectores molex de

7 pines hembra de
ambos lados

3. Armado de PCBs de Subsistemas.

Con un smart phone, puedes escanear este có-
digo QR, para revisar material multimedia, de un
procedimiento sugerido para soldar los compo-
nentes de cada PCB de este manual. Se recomien-
da utilizar este procedimiento para el correcto
montaje de los componentes utilizados para este
dispositivo.

17
 CanSat AEM-1

3.1. Ensamble Subsistema de Potencia

(EPS Electrical and Power Subsystem).
Paso 1: Soldar la parte superior de la tarjeta AEM-MP.

Se recomienda soldar en la parte superior del módulo de potencia, los

siguientes componentes en el siguiente orden:

1.- Soldar cargador RP08DV002 (A).

2.- Soldar regulador lineal de 3.3V (AMS1117-3-3 DC) (B).
3.- Soldar conector Molex (C), con la ubicación de los pines hacia el
centro de la tarjeta.
4.- Soldar el cable CP de dos milímetros de dos pines al apagador
(switch) de un polo dos tiros (D).

Estos tres componentes son los únicos que se deberán soldar por la
parte superior. El resultado final se muestra en la figura 8.

C
B A

Fig. 8

Puedes escanear este código

QR, para revisar material multi-
media, de la parte superior de la
tarjeta AEM-MP

Nota: Los módulos de cargador de

batería y el Step-Down van mon-
tados sobre un header macho de
2.54mm estándar. La orientación del D
conector Molex es muy importante,
ya que la configuración mecánica de
la conexión busca evitar los cortos
circuitos, de lo contrario no será po-
sible conectarlo de manera correcta

18
 Manual de Armado

Paso 2: Soldar la parte inferior de la tarjeta AEM-MP.

Se recomienda soldar inicialmente en la parte inferior del módulo de

potencia, los siguientes componentes:

1.- Capacitor cerámico (103).

2.- Conector CP2mm de 2 pines.
3.- Conector macho tipo Molex de 2 pines.
4.- Apagador (switch) de un polo dos tiros de tres pines.

Es recomendable para el soldado de los componentes, seguir el orden

propuesto en el listado anterior.

El resultado se muestra en la figura 9.

3
2

1
Fig. 9
4

5
Puedes escanear
este código QR, para
revisar material mul-
timedia, de la parte
superior de la tarje-
ta AEM-MP

19
 CanSat AEM-1

3.2 Ensamble subsistemas de computadora de vuelo.

(CV ó C&DHS Command and Data Handling Subsystem).

La placa de la computadora de vuelo CV-AEM lleva todos sus compo-

nentes por la parte superior, es recomendable soldar inicialmente la
tarjeta con el microcontrolador Arduino Pro mini y la unidad de medi-
ción inercial (IMU ó “Inertial Measurenment Unit”) GY-80, posterior-
mente la resistencia de 10 KΩ y finalmente los conectores Molex. Al
montar los componentes en el orden propuesto se evitan dificultades
de soldado debido a las dimensiones y espacio de los componentes.

Es importante señalar que se deben soldar conectores macho de

2.54mm como zócalo para la tarjeta del microcontrolador Arduino
Pro mini y la unidad de medición inercial (GY8-0), en ambos casos
por la parte baja de cada tarjeta a fin de que posteriormente se pue-
dan montar sobre la tarjeta PCB AEM-CV.

Paso 1: Preparación de componentes.

Soldar los pines macho de 2.54mm al microcontrolador Arduino Pro

mini y a la unidad de medición inercial GY-80. Ver figura 10 y 11 para
soldar pines de tarjeta de microcontrolador Arduino Pro mini y uni-
dad de medición inercial GY-80.

Fig. 10. Montaje de pines (“headers” macho) en la

tarjeta del microcontrolador Arduino Pro mini.

X Y

NOTA: Verficar que los pines del Arduino Pro Mini, A4 y A5 (X), así como A6 y
A7 (Y), coincidan con los orificios asigandos en la PCB respectivamente.
Ver figura 10 y 12.
20
 Manual de Armado

Fig. 11. B) Montaje

de pines (“headers”
macho) en la tarjeta
de la unidad de me-
dición inercial GY-80.

Paso2: Soldado de
componentes pequeños.

1.- Soldar la resistencia de

10KΩ 1/4 Watt.
2.- Soldar los 6 “headers” ma-
cho de 2.54mm con ángulo Y X
recto. 2
3.- Soldar los 2 “headers” ma-
cho de 2.54mm sin ángulo.
4.- Soldar dos conectores tipo 4 1
Molex (superior e inferior), los
cuales deben ubicarse con los
pines hacia el centro de la PCB. 3
Fig. 12
Ver figura 12.

Paso 3: Soldado de componentes principales.

A continuación, soldar a la placa la unidad de medición inercial (A)

y el microcontrolador Arduino Pro mini (3.3V 8Mhz Atmel 328) (B)
como se muestra en la Figura 12.

Puedes escanear este código B

QR, para revisar material mul-
timedia, de la parte superior
de la tarjeta AEM-CV
Fig. 12
NOTA: En caso de no soldar los componententes A y B directamente a la PCB,
se puede soldar una base de montaje rápido utilizando los headers hembra.

21
 CanSat AEM-1

3.3Ensamble Subsistema de Telemetría

(S&RDS-Sending and Receiving Data Subsystem).

La Placa de AEM-TL lleva sus componentes por la parte superior y un

conector macho tipo Molex de siete pines en la parte inferior.

Paso 1: Soldadura de socket.

Se deben soldar los dos socket del módulo Xbee:

Fig. 13.

Paso 2: Soldadura de conectores.

Se deben soldar los dos conectores para el receptor para sistema de

posicionamiento global (GPS) modelo GP-635T.

Fig. 14. Orden en el que debe

ser conectado el cable JST.

22
 Manual de Armado

Paso 3: Soldadura de “headers”

y conectores molex.

Para concluir la placa se deberán sol-

dar: 2
1
1.- Los “headers” (A) macho de
2.54mm por la parte superior en las
tres secciones indicadas. (1). Fig. 15.

2.- Fijar GPS (B) a la PCB, con pega-

mento silicón cuidando que la cone-
xión este dirigida hacia los “headers” 1
macho. (2). Fig 15.
Fig. 15
3.- Los conectores molex de 7 pines 1
como se muestra en la figura 8, cui-
dando que el conector molex ubicado
en la parte superior se monte con los
pines en dirección al centro de la tarje-
ta, mientras que el conector en la par-
te inferior se coloca con los pines ha- 3
cia el exterior de la tarjeta. (3). Fig. 16

(A)

3
(B) Fig. 16

(C)

(D)

Puedes escanear este

código QR, para re-
visar material mul-
timedia, de la parte Fig. 17
superior de la tarjeta
AEM-TL.

23
 CanSat AEM-1

4.Configuraciones, pruebas y
procedimientos a subsistemas de
la plataforma (BUS) del Cansat AEM-1
En esta sección se mostrarán las configuraciones, pruebas y proce-
dimientos que se deben realizar para confirmar el correcto funcio-
namiento de cada módulo o subsistema, además de los diferentes
modos de operación que posee. Posteriormente se mostrará la inte-
gración del CanSat en conjunto (Integración de subsistemas).

4.1.Verificación del subsistema de potencia MP.

En este apartado se verifican y ajustan los módulos de Step-Up y

Step-Down.
4.1.1. Verificación de la tensión pri-
maria de 3.3V (Step-Down). d)

c)
La tensión primaria es proporcionada
por el regulador ASM1117, el cual se
muestra en la figura 18. Este circuito
es un regulador de tensión lineal que
soporta una alimentación de entrada
desde 3.5V. hasta 7V. y proporciona a e)
la salida un voltaje menor al de su en-
trada. El nivel de tensión eléctrica de
la salida primaria debe estar entre los
2.8V y 3.3 V.
FIG.18. Regulador de voltaje
Para comprobar el correcto funciona- ASM1117.
miento de este elemento se realizan los c)
siguientes pasos: figura 18. e)

a) Conectar la batería en el conector

CP2mm de dos pines.
b) Conectar el apagador con cable al b)
conector molex de dos pines, posición
del interruptor de encendido en “ON”.
c) Observar que el LED del regulador a) d)
esté encendido.
d) Medir con el multímetro el voltaje
de entrada indicado por la etiquetas de
VCC y GND.
e) Verificar que se proporciona el nivel
de tensión adecuado (2.8V / 3.3V).
24
 Manual de Armado

4.1.2. Calibración del voltaje secundario (Step-Up).

El regulador “Step-Up” LM2577 proporciona una tensión de salida va-

riable que va desde 4V hasta los 35V (con disipación de potencia)
definida por el usuario final mediante un potenciómetro de precisión
según la necesidad del sistema. Para el caso de las cargas útiles del
CanSat AEM-1 el voltaje recomendado es de 5V (Ver sección Módulos
de carga útil “Payload”).

Un circuito “Step-up” es una fuente de alimentación conmutada cuya

característica principal es entregar una tensión de salida mayor a la
de su entrada a partir de un circuito convertidor DC/DC.

Para calibrar la tensión de salida se debe variar el cursor del potenció-

metro de precisión (ver figura 19) con un pequeño desarmador hasta
obtener el nivel de tensión deseada, midiendo el valor de la salida con
un multímetro en las terminales “Out +” y “Out –“.

NOTA: Se debe ajustar la salida para un nivel de 5V en la mayoría

de las cargas útiles, a menos que se especifique lo contrario.

FIG 19.

Regulador conmutado Step-Up LM2577. En el recuadro naranja se

muestra el potenciómetro de precisión que se debe ajustar para ob-
tener la salida de voltaje deseada (5V recomendado para las cargas
útiles PL-01 y PL-02).

25
 CanSat AEM-1

4.1.3. Recarga de la Batería.

El módulo TLIP1330 es un cargador de baterías de litio polímero

(LiPo) que, mediante la tensión proporcionada vía un conector mi-
ni-USB, recarga la batería.

Para cargar la batería se debe realizar el siguiente procedimiento:

1. Despolarizar el CanSat. (posición del interruptor de encen-

dido en “OFF”).
2. Colocar el interruptor en modo carga.
3. Conectar el cable Mini USB-USB a un puerto USB de un
ordenador y al puerto Mini USB del cargador
4. El cargador encenderá un LED rojo, el cual indica el inicio
del proceso de carga.
5. Dejar cargando de 3 a 4 horas (dependiendo del nivel de
la batería).
6. El cargador encenderá un LED azul, el cual indica el final del
proceso de carga.
7. Desconectar el cable Mini USB-USB.
8. Colocar el interruptor en modo “Operación”.
9. Encender el CanSat para verificar que la carga se realizó
correctamente. Ver figura 20.
4. 6.

3. 8.
Fig. 20

2. 1.9.
3.
8.

26
 Manual de Armado

4.2.Verificación del subsistema de

computadora de vuelo CV
Evaluación del protocolo I2C
El protocolo principal de comunicación que utiliza el CanSat es I^2
C, el cual es un estándar para facilitar el intercambio de información
entre distintos dispositivos de forma serial y sincrónica.

Para asegurar que el sistema de comunicación está funcionando co-

rrectamente realice los siguientes pasos:

1.- Conecte la CV al puerto USB de la computadora mediante un cable

FTDI a 3.3V con la orientación correcta (BLK= Negro y GRN=Verde).
Ver figura 21.

NOTA:

Verificar el modelo de
Arduino, para poder co-
nectar el cable FTDI de
manera correcta.

Algunos modelos de
arduino, puden estar
diseñados con los pines
invertidos.
Fig. 21

2.- Abra el IDE de Arduino y posteriormente seleccione herramientas/

placa/Arduino pro o mini pro, así como el puerto COM asignado al
dispositivo.

Fig. 22
27
 CanSat AEM-1

3.- Cargar el programa denominado “Scanner”. Fig. 23

4.- El programa escaneará las direcciones de cada uno de los dispo-

sitivos esclavos que estén conectados al bus que controla la CV y el
resultado se puede apreciar en la siguiente captura de pantalla.

Fig. 24

28
 Manual de Armado

5.- Una vez iniciada la prueba de

la CV, en el serial de Arduino, debe
mostrar las 4 direcciones de los
dispositivos esclavos que contie-
ne la unidad de medición inercial
( IMU-GY-80)

Fig. 25

Scaner I2C.

Por lo general cada dispositivo conectado al bus de I2C tiene una di-
rección hexadecimal asignada, y cada dato que lleva envía cada uno
de estos dispositivos, lleva anexa esta dirección, indicando al dispo-
sitivo maestro quien envía este dato y así poder dar un orden a la
lectura de cada dispositivo.

Lo ideal para saber cuál es la dirección que contiene el dispositivo co-

nectado es leer la información técnica del fabricante, pero en algunos
casos esta no se encuentra dada, por lo que se utiliza un pequeño
programa llamado Scanner I2C.

El escáner I2C es una herramienta con la cual se puede verificar la di-

rección de cada dispositivo conectado en el BUS, si no se sabe cuál es
la dirección del dispositivo que vamos a analizar, podemos conectarlo
y hacer el escaneo de este, de manera que con ello obtendremos la
dirección hexadecimal.

https://playground.arduino.cc/Main/I2cScanner

Para mayor referencias sobre el Protocolo I2C, se puede consultar:

http://learn.teslabem.com/fundamentos-del-protocolo-i2c-apren-
de/2/
https://www.prometec.net/bus-i2c/#

29
 CanSat AEM-1

4.2.1. Reprogramación de la computadora de vuelo.

Para reprogramar la Computadora de

vuelo es necesario tener el módulo
AEM-CV fuera de la estructura, contar
con un cable FTDI 3.3V y seguir los si-
guientes pasos:

1.- Cargar las bibliotecas necesarias

para el funcionamiento de los diferen-
tes sensores. Para esto se deben copiar
las siguientes bibliotecas a la carpeta
de “libraries” ubicada dentro de la car-
peta de instalación del IDE de Arduino:
Fig. 25
ADXL345-Accelerometer.
Adafruit-BMP085.
HMC5883L-Magnetometer.
L3G4200D-Gyroscope.
TinyGPS.

Es importante mencionar que cada bi-

blioteca debe copiarse de manera in-
dependiente dentro de la carpeta de
“libraries” de Arduino.

En caso de requerir mayor información,

se puede consultar el siguiente vínculo:
“libraries”
Fig. 26
2.- Retirar el microcontrolador Arduino
pro Mini del zócalo del módulo AEM-CV.

3.- Abrir el código pertinente para la re-

programación (cv_cansataem_01).

4.- Conectar el cable FTDI con la orien-

tación correcta.
Ver figura 13.

GRN=Verde,
TX=Amarillo,
RX=Naranja, Fig. 27
VCC=Rojo,
GND=Café,
BLK= Negro
30
 Manual de Armado

5. Abra el IDE de Arduino y posteriormente seleccione herramientas/

placa/Arduino pro o mini pro, así como el puerto COM asignado al
dispositivo.
Fig. 28

6. Dar clic en el botón subir. Fig. 29

31
 CanSat AEM-1

7. Esperar a que el programa se cargue en el microcontrolador de la

tarjeta Arduino y el programa indique que ha terminado.
Fig. 30

8. Colocar la tarjeta del microcontrolador Arduino Pro Mini en el zó-

calo del módulo AEM-CV.

Fig. 31

32
 Manual de Armado

4.3. Verificación del subsistema

de comunicación TL
4.3.1. Configuración de los módulos Xbee.

Los módulos Xbee Pro S2B necesitan ser configurados mediante el

programa XCTU. Este software es una aplicación desarrollada por
DIGI International para la configuración de los módulos.

Fig. 32

Para la correcta comunicación entre ambos módulos (“Coordinator”

y “Router”) es necesario que sean configurados los siguientes pará-
metros:

PAN ID: (“Personal Area Network”, por

sus siglas en inglés) es un número iden-
tificador de la red, sólo los dispositivos
con el mismo identificador podrán co-
municarse.

DH: (“Destination Address High”) es la

primera mitad de la dirección de destino
formado por un número de 32 bits.

DL: (“Destination Address Low”) es la

segunda mitad de la dirección de desti-
no, que de igual manera está conforma-
da por 32 bits.
Fig. 33

La conjunción de DH y DL forma un número de 64 bits que se le co-

noce como direccionamiento de destino, el cual corresponde al un nú-
mero de serie que lo establece la fábrica y no se puede cambiar. Este
número se encuentra guardado en dos variables de 32 bits cada una
(SH y SL) y es único.

33
 CanSat AEM-1

4.3.2. Materiales necesarios para realizar la configuración de los

Xbee Pro S2B.

• Software XCTU versión 6.1.3 en adelante.

(Ver instalación)
• Dos radios Xbee Pro S2B.
• Una tarjeta Xbee Xplorer USB.
• Un cable USB a mini USB.

Fig. 34

Fig. 35

34
 Manual de Armado

4.3.3. Configuración de Xbee Router y Coordinator.

Los pasos para la configuración de un radio Xbee en modo “Router” o

modo “Coordinator” son los siguientes:

Fig. 36

1.- Conectar el Xbee Xplorer USB y el Xbee Pro 2SB al puerto USB.

Fig. 37

35
 CanSat AEM-1

2.- Abrir la aplicación XCTU.

3.- En la barra de menú seleccione la opción añadir dispositivos.
4.- Seleccionar el puerto COM adecuado.
Fig. 38

5.- Dar “clic” en el botón “Finalizar”.

6.- Dar “clic” en el ícono conectar. Fig. 39

36
 Manual de Armado

7.- Posteriormente para configurar los parámetros seleccione la op-

ción “Modo de configuración de trabajo”.

8.- Seleccionar y dar “click” en el icono “Actualizar firmware”.

9.- Se desplegará una ventana donde se encuentran los siguientes

campos:
• Familia del producto.
• Configuración de función y versión del firmware.

En “configuración de función” seleccionar la opción “ZigBee Router

AT” o “ZigBee Coordinator AT” según se esté configurando, y selec-
cione en “Versión de firmware” la opción más actual.

10.- Dar “clic” en actualizar. Fig. 40

7

10

37
 CanSat AEM-1

4.3.4. Configuración de Parámetros Xbee Router y Coordinador.

1.-El parámetro PAN ID se ingresa el número del identificador, el cual

es seleccionado por el usuario.

1 Fig. 41

2.- El DH y DL se encuentran en la
parte posterior del Xbee.

3.- Seleccione la opción “Destina-

tion Address High” e ingrese el pa- ROUTER 2
rámetro.
DH
4.- Seleccione la opción “Destina-
tion Address Low” e ingrese el pa-
rámetro. DL

Nota: La configuración del Xbee

“coordinador” debe llevar la direc-
ción DH y DL del radio “router” y
viceversa. Fig. 42

Fig. 43

38
 Manual de Armado

4.- Verifique en la sección de interfaz serial que la tasa de baudios

este a 9600.

5.- Dar “clic” en el icono “Write”.

Fig. 44

39
 CanSat AEM-1

4.3.5. Prueba de comunicación entre el módulo de telemetría y es-

tación terrena.

Para realizar una primer prueba de comunicación entre los módulos

Xbee se utilizará el receptor GPS con su antena, de tal manera que se
envíe la información de GPS de un radio a otro.

Para esto se realizan los siguientes pasos:

1.- Polarizar el módulo de telemetría, conectando el módulo de poten-

cia, mediante un cable molex de 7 pines hembra-hembra, y el switch
del sistema en “apagado”.

1
1

Fig. 45

2.- Conectar la terminal Tx del receptor GPS (A) a la terminal Rx del

radiotransmisor Xbee (B).

Fig. 46

40
 Manual de Armado

3.- Conectar los módulos de Potencia, Computadora de Vuelo y Tele-

metría, con cable molex de siete pines al bus de comunicación.

Fig. 47

4.- Conectar la batería al módulo de potencia y conectar el switch

del sistema.

Fig. 48

41
 CanSat AEM-1

5.- Abrir el IDE de Arduino, dar “clic” en herramientas y seleccionar la

opción puerto serial.

Fig. 49

6.- Abrir el monito serial (A), encender el sistema mediante el switch,

y verificar que se estén recibiendo los datos inalámbricamente.

A
Fig. 50

También se puede utilizar una terminal para abrir una comunicación

serial y verificar que se recibe la información.
42
 Manual de Armado

5. Integración de subsistemas
Para comenzar con la integración de las diferentes tarjetas que con-
forman a los subsistemas del Cansat AEM 1 se utilizarán los 3 mó-
dulos que conforman la plataforma o “bus” del dispositivo Cansat,
además de cables con conectores hembra tipo Molex de siete pines y
separadores hexagonales que le darán estructura y permitirán colo-
car las diferentes tarjetas PCB de manera vertical.

La integración del Cansat AEM 1 requiere de la siguiente lista de ma-

teriales:

• Separadores hexagonales de poliamida M2.5 con tornillo y 2

cm de largo.
• Cable con conectores Molex de 7 pines hembra.
• Tarjeta PCB del módulo de potencia previamente ensamblado.
• Tarjeta PCB del módulo de la computadora de vuelo previa-
mente ensamblado.
• Tarjeta PCB del módulo de telemetría previamente ensambla-
do.
• Batería
• Jumper.

La figura 51 muestra las tarjetas PCB del Cansat base (Bus), los ca-
bles de siete hilos y los separadores hexagonales.
Fig. 51

43
 CanSat AEM-1

Es importante señalar que el orden de montaje de las tarjetas de la

plataforma es indistinto, sin embargo se recomienda que en la par-
te más baja se coloque la tarjeta con el subsistema de alimentación
eléctrica (MP), a continuación la tarjeta PCB dónde se localiza la com-
putadora de vuelo (CV) y en la parte superior la tarjeta del subsiste-
ma de telemetría (TL).

Se debe tener cuidado con la batería LiPo, debiendo colocarse en la

parte baja, de tal manera que al momento de introducir el dispositivo
armado en la estructura cilíndrica, la batería se disponga sin obstruc-
ción de ningún tipo y quede junto a la tarjeta de MP.

La siguiente serie fotográfica muestra la disposición para el armado

de la plataforma del dispositivo Cansat AEM 1.

En la parte superior se colocará la tarjeta de cada carga útil a utilizar,

permitiendo disponer de espacio y opciones de configuración acorde
a las necesidades de cada carga útil que se pretenda colocar para des-
empeñar una misión.

Paso 1:
Colocar los separadores en los orificios del módulo de potencia por la
parte inferior.

Fig. 52

44
 Manual de Armado

Paso 2:
Atornillar los separadores por la parte superior.

Fig. 53

Paso 3:
Conectar el cable Molex de siete pines en el conector macho tipo Mo-
lex que se encuentra en la placa.

Fig. 54

45
 CanSat AEM-1

Paso 4:
Conectar la placa del módulo de computadora de vuelo (CV) con el
cable Molex, verificar que los cables vayan en el orden correcto de
GND a GND y SDA a SDA.

Fig. 55

Paso 5:
Colocar la placa PCB cuidando la orientación proporcionada por los
orificios, y procurando que el cable Molex no sea presionado por algún
componente o la placa misma. En caso de que el cable quede muy
presionado se recomienda utilizar dos separadores en lugar de uno
o separadores de mayor longitud, lo que proporciona mayor espacio.

Fig. 56

46
 Manual de Armado

Paso 6:
Atornille el siguiente separador para colocar la tarjeta PCB del módulo
de telemetría (TL).

La conexión de cables del bus lógico y de potencia con los conectores

molex se muestra en la figura.

Fig. 57

Paso 7:
Conecte el módulo de telemetría al cable Molex de 7 hilos en uno de
sus extremos.

Fig. 58

47
 CanSat AEM-1

Paso 8:
Ensamble el módulo y con otros separadores fije la placa PCB.

Fig. 59

48
 Manual de Armado

Paso 9:
Verifique nuevamente que todo esté bien conectado y que los cables
Molex no estén siendo presionados por las placas.

Fig. 60

Nota: No debe forzarse el ensamble ya que podría causar algún mal

funcionamiento tanto de tipo mecánico como eléctrico.

El resultado debería verse como el que se muestra en la figura.

El ejemplo mostrado aquí no es la única configuración en que puede

armarse el Cansat AEM 1, sin embargo, se ha hecho y se recomienda
realizarlo de esta forma para facilitar la integración de los subsiste-
mas de manera inicial.

49
 CanSat AEM-1

Elaborado por:
Brandon Enrique Salazar Quintero.
Estadía profesional en la AEM.
Universidad Politécnica de Chiapas.

Brandón es actualmente pasante de la carre-

rra de Mecatrónica por parte de la Universidad
Politécnica de Chiapas, como parte de su for-
mación académica, ha participado en diferen-
tes proyectos:

Participó en el proyecto “5 S’s” de la Agencia Euromotriz CHESSA

NISSAN, aplicando protocolos de verificación para seguridad y or-
ganización del área de hojalatería y pintura.

Realizó una estancia en la Universdida Politécnica de Chiapas,

dentro del Proyecto de “Normatividad dentro de las áreas asigna-
das”, que consiste en la revisión de estructuras y equipamento de
talleres, para el cumplimiento de la normatividad STPS.

Realizó su servicio social, en la Contraloría Municipal, realizando

la verificación de expedientes técnicos de las siguientes áreas:

• Servicios públicos.
• Obras públicas.
• Procedimientos administrativos.

Actualmente realiza una estadía industrial, dentro de la Agencia

Espacial Mexicana, en el área de formación de Capital Humano
Especializado en el Campo Espacial, donde realiza la revisión, ar-
mado y verificación del diseño del CANSAT AEM-1, así como la
revisión y rediseño de estación terrena.

50
 Manual de Armado

Revisión de contenidos:

Ing. Blanca Rebollar Trejo.

Directora de Formación de Capital Humano
Especializado en el Campo Espacial.
Agencia Espacial Mexicana.

Ingeniera en Electrónica con Especialidad en

Dirección y Desarrollo de Negocios y en Ad-
ministración de Proyectos.

Actualmente se desempeña como Directora de Formación de Ca-

pital Humano Especializado en el Campo Espacial en la Agencia
Espacial Mexicana.

Cuenta con más de 20 años de experiencia en la planeación,

puesta en marcha y operación de diversos proyectos nacionales
de comunicación vía satélite en la iniciativa privada y en el go-
bierno.

Entre estos proyectos se incluyen:

• SKY (Sistema de TV directa al hogar vía satélite) del Grupo Te-

levisa.
• La red de televisión educativa RED EDUSAT.
• Sistema Nacional e-México.
• La conexión de las Redes Estatales de Educación, Salud y Go-
bierno de la SCT a la Red Nacional de Impulso a la Banda Ancha.

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 CanSat AEM-1

Diseño Editorial:
Lic. Octavio García Arellano.
Subgerente de Integración y Seguimiento de
Proyectos Educativos.
Agencia Espacial Mexicana.

Licenciado en Diseño Gráfico, títulado con

mención honorífica, de la Facultad de Estudios
Superior Acatlán de la UNAM.

Ha colaborado con la Agencia Espacial Mexicana desde Octubre

de 2013, como Subgerente de Integración y Seguimiento de Pro-
yectos Educativos, dentro de la Dirección de Formación de Capital
Humano Especializado en el Campo Espacial.

Ha participado en la realización de diferentes proyectos, como:

•La elaboración de 3 manuales de dispositivos CanSat

•El diseño instruccional del curso “Ingeniería de Sistema Espa-
ciales: Aplicado a una misión CanSat” impartido por la Agencia
Espacial Mexicana, mismo que está dirigido a profesores de nivel
superior.
•Diseño objetos de aprendizaje en línea.
•Coordinación de lanzamientos CanSat utilizando drones y cohe-
tes propulsados por agua.
•Ha colaborado con la organización del Certamen Nacional “Mi-
siones Espaciales México” de la Agencia Espacial Mexicana.
 Manual
CanSatdeAEM-1
Armado

Coordinación de Formación de
Capital Humano en el Campo Espacial

Dirección de Formación de
Capital Humano Especializado
en el Campo Espacial

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