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    Semana 8 Formas Canónicas o Realizaciones

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    Jhoel Quispe Ticona
    1) El documento describe diferentes formas canónicas para representar ecuaciones de estado y salida, incluyendo la forma canónica controlable, la forma canónica observable, y la forma canónica de Matlab. 2) La forma canónica controlable transforma la ecuación a una forma donde el estado x1 es controlable directamente por la entrada u. 3) La forma canónica observable transforma la ecuación de modo que la salida y mida directamente el estado x1. 4) La forma canónica de Matlab pone la ecuación en una forma compatible con

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    1) El documento describe diferentes formas canónicas para representar ecuaciones de estado y salida, incluyendo la forma canónica controlable, la forma canónica observable, y la forma canónica de Matlab. 2) La forma canónica controlable transforma la ecuación a una forma donde el estado x1 es controlable directamente por la entrada u. 3) La forma canónica observable transforma la ecuación de modo que la salida y mida directamente el estado x1. 4) La forma canónica de Matlab pone la ecuación en una forma compatible con

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    Semana 8 Formas Canónicas o Realizaciones

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    1) El documento describe diferentes formas canónicas para representar ecuaciones de estado y salida, incluyendo la forma canónica controlable, la forma canónica observable, y la forma canónica de Matlab. 2) La forma canónica controlable transforma la ecuación a una forma donde el estado x1 es controlable directamente por la entrada u. 3) La forma canónica observable transforma la ecuación de modo que la salida y mida directamente el estado x1. 4) La forma canónica de Matlab pone la ecuación en una forma compatible con

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    Formas canónicas o realizaciones

    Existen diferentes formas de representación de las ecuaciones de estado y


    salida, dentro de ellos tenemos:

    1. Forma canónica controlable (FCC).


    2. Forma canónica observable (FCO).
    3. Forma canónica Matlab (FCMa).
    4. Forma canónica de Jordán (FCJ).
    5. Forma canónica de modal (FCM).

    1) Forma canónica controlable (FCC).

    Ejm.

    2 2
    d y 5∗dy d u 5∗du
    2
    + +6 y= 2 − −3∗u(t )
    dt dt dt dt

    y ( 0 )=Y ' ( 0 ) =0
    L (CI =0) → { u ( 0 )=u' ( 0 )=0

    s2 y ( s ) +5 sy ( s )+ 6 y ( s )=s 2 u ( s )−2 Su ( s )−3 u( s)

    y (s ) s2−2 s−3
    =
    u (s ) s2 +5 s+6

    D r
    =q+
    d d

    y (s ) −7 s−9
    =1+ 2
    u (s ) s +5 s +6
    Ecuación de estado.

    x1 0 1 x1 0
    [][ = + u(t)
    x2 −6 −5 x 2 1 ][ ] [ ]
    Escriba aquí la ecuación .

    Ecuación de salida
    x1
    y= [−9 −7 ]
    []
    x2
    + [ 1 ] u(t)

    2) Forma canónica observable (FCO).

    Se cumple.
    A0 =A TC
    B0=C TO
    C 0=BTC
    D 0=D C

    A0 = 0 −6 , C C =[ 0 1 ]
    [
    1 −5 ]
    B 0= [−9
    −7 ]
    , D = [1 ]
    0

    Ecuación de estado y salida

    x'1 = 0 −6 x 1 + −9 u ( t )
    [ ] [ ][ ] [ ]
    x'2 1 −5 x 2 −7

    x1
    y= [ 0 1 ]
    [ ][]
    x2
    + 1 u (t)

    3) Forma canónica Matlab (FCMa).

    d 2 y 5∗dy
    + +6 y=3∗u(t )
    dt 2 dt

    Donde.

    x 2= y → x '2= y ' =x '1=−5 x 1−6 x 2+ 3u ( t )


    ' dy ' '' d2 y
    x 1= →y →y = 2
    dt dt

    x'= [−60 −51 ][ xx ]+[ 03] u ( t )


    1

    x 2= y → x '2= y ' =( x'1 )--------------------------------------------(2)

    dy
    x 1= = y ' → x' = y' ' =−5 x 1−6 x 2+ 3u (t)-------------(1)
    dt

    En forma matricial

    x1 −5 −6 x 1 3 ( )
    [][
    x2
    =
    1
    + ut
    0 x2 0 ][ ] [ ]
    x1
    y= [ 0 3 ]
    []
    x2
    + [ 1 ] u(t)
    d 2 y 5∗dy
    + +6 y=3∗u(t )
    dt 2 dt

    En resumen

    x'1 = 0 −6 x 1 + 0 u ( t )
    1.
    [ ] [ ][ ] [ ]
    x'2 1 −5 x 2 1

    x1
    2. y= [ 1 0 ] []
    x2
    + [ 0 ] u(t )

    En forma matricial
    x1 −5 −6 x 1 3 ( )
    [][
    x2
    =
    1
    + ut
    0 x2 0 ][ ] [ ]
    x1
    y= [ 0 3 ]
    []
    x2
    + [ 1 ] u(t)
    4) Forma canónica de modal (FCM)

    s 2−2 s−3 A B
    G s= 2
    ( ) =1+ +
    s +5 s +6 S+2 S+3

     Cálculo de A y B
    s 2−2 s−3 ( s+2 ) ( s +3 ) + A ( s +3 ) + B(s+2)
    G ( s )= =
    s2 +5 s +6 ( s +2 ) ( s+ 3 )

    s=−2 → (−2 )2 −2 (−2 )−3= A (−2+3 ) → A=5


    Para { s=−3 → (−3 )2−2 (−3 ) −3=B (−2+3 ) → B=−12

     Calculo de los valores propios


    Ec. conect.

    s2 +5 s +6=0
    s 1=λ2=−2
    ( s+2 ) ( s +3 ) →
    | s1 =λ2=−3

    x'1 = −2 0 x 1 + 1 u ( t )
    [][
    x'2 0 −3 x 2 1 ][ ] [ ]
    x1
    y= [ 5 −12 ]
    []
    x2
    + [ 1 ] u (t)

    Forma canónica por MATLAB

    Sabíamos que la F.C.C


    x'1 = 0 1 x1 + 0 u ( t )
    [][
    x'2 −6 −5 x 2 1 ][ ] [ ]
    x1
    y= [−9 −7 ]
    []
    x2
    + [ 1 ] u(t)

    b 1−a1 b1 →−9
    b 2−a2 b2 →−7
    Ejemplo:
    d 2 y 5∗dy d 2 u 2∗du
    + +6 y= −
    dt 2 dt dt dt

    y ( 0 )= y ' ( 0 )=0
    C.I.{u ( 0 )=u' ( 0 )=0

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