MT228

Universidad Nacional de Ingenierı́a

SEMESTRE 2015–I, 15/05/2015

Campus: C.U. FIM

CONTROL DIGITAL

Examen Parcial

(Tiempo: 1:50 horas)

NOTA: Sin copias ni apuntes. Sólo está permitido las tablas de transformada z y propiedades adjunta
al examen.

1. Considere el sistema de control con una planta de primer orden. Suponga que se adiciona un retardo
ideal de 0.2s a la planta. El controlador viene representado por D(z) = 1. (ver Figura 1). (8 Ptos)

Figura 1: Sistema de control en lazo cerrado.

a) Realice el análisis para hallar la constante de tiempo del sistema en lazo abierto cuando el
retardo es omitido.
b) Repita el enunciado anterior, esta vez el retardo es incluido.
c) Fundamente. Cuál es el efecto en la respuesta del sistema en lazo cerrado frente a una entrada
escalón cuando se adiciona el retardo a la planta?. Asuma T = 0.2 × τ .
d) En base al ı́tem (c). Dibuje a escala apropiada las respuestas de ambos sistemas (con retardo,
sin retardo) debido a una entrada escalón unitario. Etiquete de forma conveniente su grafico
para una mejor evaluación.
e) Escriba un breve código de programación con MATLAB usando los LTI-Objeto (p.e. coman-
dos ss, tf, dstep, lsim, etc) de tal forma se plotee la respuesta del sistema (ver Figura 1)
debido a una entrada escalón según el ı́tem (c).

CONTINUA
 –2– MT228

2. En la Figura 2 se muestra un sistema de control de una planta discreta G(z) que viene caracterizada
por un retardo de dos periodos de tiempo, un polo en z = 0.8 y una ganancia estática de 0.1. En
k = 0 se le aplica una entrada r(k) de tipo escalon unitario de nivel U0 = 0.5 (asumiremos las
condiciones iniciales nulas). (7 Ptos)

Figura 2: Sistema de control en lazo cerrado.

a) Halle la ganancia DC y el valor final para G(z) en lazo abierto. Que puede decir de los resul-
tados?.
b) Halle la respuesta en régimen permanente del sistema de lazo cerrado.
c) Escriba la expresión para u(k) y obtenga el valor de u(0) para el sistema lazo cerrado.
d) Dibuje los polos y ceros del sistema en lazo cerrado. En la pregunta, con el mapeo de los polos
y ceros es posible predecir el comportamiento del sistema?.
e) Halle los valores para y(kT ), cuando k = 0, 1, 2, 3.

3. Defina brevemente los siguientes conceptos relacionado al laboratorio del curso: (5 Ptos)

3.1 Grados de libertad en la DAQ USB-6008.

3.2 Defina el tiempo tk en LabVIEW.
3.3 En una función STEP de LabVIEW, sea la función u(t −t0 ), como se definen el argumento de
tiempo en el dominio discreto en general para un periodo de muestreo T arbitrario.
3.4 Que consideraciones tomo en cuenta para la elección del periodo de muestreo (casos, so-
breamortiguado y subamortiguado) y cuales fueron estos valores que ha elegido?.
3.5 Diferencias que existen cuando se realiza adquisición de datos entre los modos “one sample”
y “continuous sample”. Fundamente.

Profesor. Ricardo Rodrı́guez Bustinza, M.Sc.

ANEXO –3– MT228

Solución 1

L=0.2;
Pr=tf(0.5,[1 0.5],’InputDelay’,L);
P=tf(0.5,[1 0.5]);
step(Pr,’green’)
hold
step(P,’red’)
tau=1/0.5;

Step Response

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (seconds)

Figura 3: Plantas a lazo abierto.

Pd=c2d(P,T);
T=(tau+L)/5;
Pdr=c2d(Pr,T);
Fd=Pd/(1+Pd);
% Fd =
%
% 0.1813 z - 0.1484
% ----------------------
% z^2 - 1.456 z + 0.5219
%
% Sample time: 0.4 seconds
% Discrete-time transfer function.
Fdr=Pdr/(1+Pdr);

CONTINUA
ANEXO –4– MT228

% ans =
%
% 0.1131 z^2 + 0.0844 z
% z^(-1) * -----------------------
% z^2 - 0.6894 z + 0.0844
%
% Sample time: 0.44 seconds
% Discrete-time transfer function.
step(Fd,’green’)
hold
step(Fdr,’red’)
grid

Step Response

0.5

0.45

0.4

0.35

0.3
Amplitude

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

Figura 4: Sistema de control realimentado.

Solución 2

parte a

L=2;
T=1;
Pz=tf(0.1,[1 -0.8],T,’InputDelay’,L);
% Pz =
%

CONTINUA
ANEXO –5– MT228

% 0.1
% z^(-2) * -------
% z - 0.8
%
% Sample time: 1 seconds
% Discrete-time transfer function.
%
% ganancia DC
gdc=dcgain(Pz);
tk=0:T:35;
U0=0.5;
u=U0*ones(size(tk));
y=lsim(Pz,u,tk);

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35

Figura 5: Sistema de control a lazo abierto.

u(k) = x(k) + e(k) = x(k − 1) + e(k) + e(k))

u(k) = x(k − 1) + 2(r(k) − y(k))

condiciones inicales:

r(0) = R0 , u(0) = 2R0

CONTINUA
ANEXO –6– MT228

Figura 6: Diagrama de bloques en simulink.

sistema en regimen permanente

yss = rss = R0 , ess → 0

yss 1
uss = = =2
static gain 0,5

Hz=tf([2 -1],[1 -1],T);

F=Hz*Pz/(1+Hz*Pz);
step(F)
[P,Z]=pzmap(F);
ANEXO –7– MT228

1
0.5π/T
0.6π/T 0.4π/T

0.8 0.7π/T 0.1

0.3π/T
0.2
0.6 0.3
0.8π/T 0.4 0.2π/T
0.5
0.4 0.6
0.7
0.9π/T 0.8 0.1π/T
0.2 0.9

1π/T
0
1π/T

−0.2
0.9π/T 0.1π/T

−0.4

0.8π/T 0.2π/T
−0.6

0.7π/T 0.3π/T
−0.8
0.6π/T 0.4π/T
0.5π/T
−1
−1 −0.5 0 0.5 1 1.5

Figura 7: Mapeo de polos y ceros.

 MT228

Universidad Nacional de Ingenierı́a

SEMESTRE 2018–I, 11/05/18

Campus: C.U. FIM

CONTROL DIGITAL

Examen Parcial

(Tiempo: 1:50 horas)

NOTA: No se permite copias ni apuntes. Sólo está permitido las tablas proporcionadas por el Profe-
sor del curso.

1. Considere una señal seno x(t) = A sin(ω t), con frecuencia 1Hz y amplitud 5. Halle en Numero de
muestras de la señal seno discreto x(k), que ha sido muestreada uniformemente a 1/16 segundos
sobre un periodo. Halle los valores de voltaje para las muestras 4 y 13. (4 Ptos)

2. Considere el sistema de control que posee retardo (ver Figura 1). La frecuencia de muestreo es
1Hz. (6 Ptos)

a) Analice la respuesta transitoria del sistema de control realimentado cuando la ganancia, K es

la unidad.
b) Escriba la ecuación de control ū.
c) cual seria el código para determinar ū desde los LTI de MATLAB.
d) ¿El proceso tanque de nivel podrı́a representar a la planta del problema propuesto?

Figura 1: Sistema de control digital.

Nota: La variable ū fue discutida en clase.

CONTINUA
 –2– MT228

3. Considere la ecuación diferencial de un sistema eléctrico RLC. (4 Ptos)

d 2 vL 1 dvL 1 1 dE
2
+ + vL =
dt RC dt LC RC dt
Donde la salida es vL , caı́da de tension sobre la bobina y la entrada, E es la tension que alimenta
al circuito, los valores de los componentes son R = 2, L = 1, y C = 1. Escriba la ecuación en
diferencias del sistema eléctrico.

4. Considere la función de transferencia en lazo cerrado dado por. (6 Ptos)

100
H(s) =
s2 + 5s + 100
El sistema ha sido discretizado con un periodo de muestreo de 0.01s, encontrado la función de
transferencia discreta.

0.004914z + 0.004832
H(z) =
z2 − 1.941z + 0.9512
El sistema ha sido sometido a una entrada escalón, encontrando la respuesta de la Figura 2. Verifi-
que su respuesta dando los valores del sobrepaso máximo y el tiempo de establecimiento.

Figura 2: Respuesta al escalón.

Profesor. Ricardo Rodrı́guez Bustinza, M.Sc.

 ANEXO –3– MT228

Solución Problema 1
1 % onda seno
2 % x(t)=A*sin(w*t)
3 f=1;
4 T=1/f;
5 w=2*pi*f;
6 A=5;
7 NS=16;
8 Ts=T/NS;

Los valores de las muestras solicitada son: x(4) = 4.6194, y x(13) = −5

Solución Problema 2
1 % pregunta 2 parcial
2 fs=1;
3 T=1/fs;
4 B=[0 1];
5 A=[1 0];
6 H=tf(B,A,’InputDelay’,T);
7 % 1
8 % exp(-1*s) * -
9 % s
10 Hd=c2d(H,T);
11 % 1
12 % zˆ(-1) * -----
13 % z - 1
14 K=tf(1,1,T);
15 S=K*Hd;
16 F=S/(S+1);
17

18 tk=0:T:10;
19 sp=ones(size(tk));
20 y=lsim(F,sp,tk);
21 e=sp’-y;
22 u=e’;
23 % 1 1 0 -1 -1 0 1 1 0 -1 -1
24 % f=sum f(k) zˆ-k
25 % 1 1zˆ-1 0 -1zˆ-3 -1zˆ-4 0 1zˆ-6 1zˆ-7 0 -1 -1
26 k=0:10;

CONTINUA
 ANEXO –4– MT228

27 stem(k,u)

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 3: señal de control.

El sistema debe ser tratado por separado, es decir el retardo de la planta. Con ello obtenemos desde
el criterio de magnitud 0 < K < 1. El valor en donde oscila es K = 1. El proceso referente es tanque
de nivel.

Solución Problema 3
1 R=2; L=1; C=1;
2 a1=1/(R*C);
3 a2=1/(L*C);
4 b1=1/(R*C);
5 T=0.01;
6 c1=(a1*T+2)/(1+a1*T+a2*Tˆ2);
7 c2=1/(1+a1*T+a2*Tˆ2);
8 % ecuacion en diferencias
9 v = c1*v1 - c2*v2 + b1*T*E - b1*T*E1;
10 % ecuacion parametrica
11 v = c1*v1 - c2*v2 + b1*T*E - b1*T*E1 + c1*e + c2*e1;

Donde e1, equivale a e(k − 1), en forma análoga a los demás.

CONTINUA
 ANEXO –5– MT228

Solución Problema 4

Desde la función prototipo podemos obtener la frecuencia angular y el factor de amortiguado.

ωn2
P(s) = 2
s + 2ζ ωn s + ωn2

1 P=tf(100,[1 5 100]);
2 step(P)
3 T=0.01;
4 Pd=c2d(P,T);
5 wn=10;
6 zeta=5/(2*wn);
7 tp=pi/(wn*sqrt(1-zetaˆ2));
8 ts=3.5/(zeta*wn);
9 PO=100*exp(-zeta*pi/(sqrt(1-zetaˆ2)));
10 % ts=1.400000
11 % Mp=44.434423

La otra solución es dada en el dominio del tiempo discreto, queda para el estudiante el desarrollo.
 MT228

Universidad Nacional de Ingenierı́a

SEMESTRE 2007–III, 11/02/08

Campus: C.U. FIM

CONTROL DIGITAL

Examen Parcial

(Tiempo: DOS horas)

NOTA: Sólo esta permitido el uso de tablas de transformadas y propiedades.

1
1. Sea el sistema en tiempo continuo con función de transferencia: G(s) = e−sτ es muestreado
s
con un periodo T = 1seg, donde τ = 0.5.

a) Determine la representación espacio-estado para el sistema muestreado. ¿Cuál es el orden

del sistema muestreado?. (2 Ptos)
b) Hallar la función de transferencia pulso y obtenga también la respuesta impulsiva h(kT )
del sistema muestreado. (2 Ptos)
c) Dibuje los polos y ceros del sistema muestreado de la parte (b). (1 Pto)

2. Considere el sistema de la Figura 1.

E(s)=1/s A*(s) C(s)

1 3s
D/A
s+0.5 T=1 (s+1)(s+2)

Figura 1: Sistema muestreador en lazo abierto.

a) Encontrar una relación para C ∗ (s). (1 Pto)

b) Hallar c(kT ) e indicar el tipo del sistema y la ganancia DC. (4 Ptos)

CONTINUA
 –2– MT228

3. Considere el sistema escalar:

dx
= −ax + bu
dt
y = cx

La entrada al sistema es un escalón unitario.

a) Hallar el sistema muestreado en variables espacio–estado en forma literal. Considerar el

periodo de muestreo T segundos. (1 Pto)
b) Analizar en forma literal como varı́an los polos en el plano–z para el sistema discreto
espacio–estado. Dibuje la dinámica de los polos en el plano–z e indicar las caracterı́sticas
mas relevantes. (3 Ptos)
c) Escriba un código en MATLAB para plotear las respuesta de los ı́tems anteriores. Por
ejemplo, para el código, usted puede hacer uso de las siguientes constantes: a = 1,
b = 0.5, c = 1, d = 0 y T = 0.1 segundos. (1 Pto)

2z − 1
4. Considere un computador implementado con un filtro digital D(z) = , que tiene un
z
retardo computacional de un milisegundo. El perı́odo de muestreo es de T = 0.05s. La
computadora es seguido por un conversor D/A y este a su vez es seguida por la planta con
1
función de transferencia G(s) = siendo τ = 1. La entrada al sistema es una función
τs + 1
escalón unitario.

a) Dibuje el diagrama de bloques que mejor describa el enunciado del problema. (1 Pto)
b) Indicar la(s) caracterı́stica mas relevante en el sistema que guardan la constante de
tiempo y el periodo de muestreo. De que manera influye el retardo computacional en la
respuesta del sistema. (1 Pto)
c) Hallar la salida Y (z). (2 Ptos)
d ) Dibuje los polos y ceros del sistema. (1 Pto)

Profesor. Ricardo Rodrı́guez B, M.Sc.

ANEXO –3– MT228

Solución 1

Notamos que τ < T . El sistema continuo es espacio de estado es:

0 ·x + |{z}
ẋ = = |{z} 1 ·u(t − τ )
A B
1 ·x
y = |{z}
C

Muestreando el sistema continuo con un periodo de muestreo de T = 1s, tenemos:

x(k + 1) = Φx(k) + Γ0 u(k) + Γ1 u(k − 1)

y(k) = x(k)

donde:

Φ = eAh = e0 = 1
∫ h−τ
Γ0 = eAs dsB = 0.5
0
∫ τ
A(h−τ )
Γ1 = e eAs dsB = 0.5
0

El sistema en espacio de estado es:

[ ] [ ][ ] [ ]
x(k + 1) 1 0.5 x(k) 0.5
= + u(k)
u(k) 0 0 u(k − 1) 1
[ ]
[ ] x(k)
y(k) = 1 0
u(k − 1)

El sistema es de segundo orden y la función de transferencia pulso es:

CONTINUA
ANEXO –4– MT228

H(z) = C(zI − Φ)−1 Γ

0.5(z + 1)
=
z(z − 1)
( )
−1 z −2 z
= 0.5 z +z
z−1 z−1


 0 k=0
h(kh) = 0.5 k = 1

1 k>1

Considerando H(z) computado en (b), los polos están ubicados en z = 0 y el otro en z = 1

y un cero en z = −1.

Solución 2

Solucion en HW#3 anillado celeste, Digital Control System 67712

T=1;
C=tf([0.5489 0],conv(conv([1 -0.3679],[1 -0.1353]),[1 -0.6065]),T);
C=zpk(C)
GDC=dcgain(C) % 2.5521

syms z
C= 0.5489*z/((z-0.6065)*(z-0.3679)*(z-0.1353));
gdc=limit(C,z,1);
gdc=eval(gdc) % 2.5521

Solución 3

El sistema muestreado es dado por:

x(kT + T ) = Φx(kT ) + Γu(kT )

y(kT ) = Cx(kT )

CONTINUA
ANEXO –5– MT228

donde:

Φ = e(−aT )
∫ T
−aξ b( )
Γ = e dξ b = 1 − e−aT
0 a

Entonces el sistema muestreado resulta:

b( )
x(kT + T ) = e−aT x(kT ) + 1 − e−aT u(kT )
a
y(kT ) = Cx(kT )

Los polos del sistema muestreado son los valores propios de Φ. Esto es, el polo real en e−aT . Si
T es pequeño, entonces e−aT ≈ 1, si a > 0 el polo se mueve hacia el origen con el incremento
de T , si a < 0 el polo se mueve a lo largo del eje real positivo.

a=1; b=0.5; c=1; d=0; T=.1;

Hc=ss(-a,b,c,d);
Hd=c2d(Hc,T,’zoh’);
t=0:0.01:5;
tk=0:T:5;
yc=step(Hc,t);
yd=step(Hd,tk);
figure
plot(t,yc,’r’)
hold
stairs(tk,yd,’b’)

figure
[P,C]=pzmap(Hd);
plot(real(P),imag(P),’kx’,’MarkerSize’,12)
hold
plot(real(C),imag(C),’ko’,’MarkerSize’,12)
plot([0 0],[-1 1],’k’)
plot([-1 1],[0 0],’k’)
ejex=linspace(0,2*pi,1000);
CU=exp(j*ejex);

CONTINUA
ANEXO –6– MT228

plot(CU)
axis square
axis([-1.1 1.2 -1.2 1.2])

Código MATLAB para los polos y ceros en las Figuras 2–3.

a=[1 -1 10 50]; b=0.5; c=1; d=0; T=.1;

figure
for i=1:length(a)
Hc=ss(-a(i),b,c,d);
Hd=c2d(Hc,T,’zoh’);
t=0:0.01:5;
tk=0:T:5;
yc=step(Hc,t);
yd=step(Hd,tk);
subplot(2,2,i)
hold on
plot(t,yc,’r’)
stairs(tk,yd,’b’)
title([’a = ’, num2str(a(i))])
end

a=[1 -1 10 50]; b=0.5; c=1; d=0; T=.1;

figure
for i=1:length(a)
Hc=ss(-a(i),b,c,d);
Hd=c2d(Hc,T,’zoh’);
[P,C]=pzmap(Hd);
subplot(2,2,i)
hold on
plot(real(P),imag(P),’kx’,’MarkerSize’,12)
plot(real(C),imag(C),’ko’,’MarkerSize’,12)
plot([0 0],[-1 1],’k’)
plot([-1 1],[0 0],’k’)
ejex=linspace(0,2*pi,1000);
CU=exp(j*ejex);
plot(CU)
axis square
axis([-1.1 1.2 -1.2 1.2])
title([’a = ’, num2str(a(i))])
end

CONTINUA
ANEXO –7– MT228

a=[1 -1 10 50]; b=0.5; c=1; d=0; T=.01;

figure
for i=1:length(a)
Hc=ss(-a(i),b,c,d);
Hd=c2d(Hc,T,’zoh’);
[P,C]=pzmap(Hd);
subplot(2,2,i)
hold on
plot(real(P),imag(P),’kx’,’MarkerSize’,12)
plot(real(C),imag(C),’ko’,’MarkerSize’,12)
plot([0 0],[-1 1],’k’)
plot([-1 1],[0 0],’k’)
ejex=linspace(0,2*pi,1000);
CU=exp(j*ejex);
plot(CU)
axis square
axis([-1.1 1.2 -1.2 1.2])
title([’a = ’, num2str(a(i))])
end

a=1 a = −1

1 1

0.5 0.5

0 0

−0.5 −0.5

−1 −1

−1 −0.5 0 0.5 1 −1 −0.5 0 0.5 1

a = 10 a = 50

1 1

0.5 0.5

0 0

−0.5 −0.5

−1 −1

−1 −0.5 0 0.5 1 −1 −0.5 0 0.5 1

Figura 2: Polos para T = 0.1.

CONTINUA
ANEXO –8– MT228

a=1 a = −1

1 1

0.5 0.5

0 0

−0.5 −0.5

−1 −1

−1 −0.5 0 0.5 1 −1 −0.5 0 0.5 1

a = 10 a = 50

1 1

0.5 0.5

0 0

−0.5 −0.5

−1 −1

−1 −0.5 0 0.5 1 −1 −0.5 0 0.5 1

Figura 3: Polos para T = 0.01.

Solución 4

El diagrama de bloques se muestra en la Figura 4.

Figura 4: Respuesta del sistema debido a una entrada escalón unitario.

De la relación:

t0 = 0.001s = ∆T = ∆(0.05) = (1 − m)T

de la relación obtenemos ∆ = 0.001/0.05 = 0.02. Luego m = 1 − ∆ = 1 − 0.02 = 0.98

La salida del sistema viene dada por:

Y (z) = D(z)G(z, m)E(z)

Despejando la función de transferencia modificada y con mT = 0.049 tenemos:

CONTINUA
ANEXO –9– MT228

[ ]
1 − e−T s 1
G(z, m) = Zm
s s+1
−0.049
1 z(1 − e ) + e−0.049 − e−0.05
=
z z − e−0.05

Reemplazando en la salida Y (z):

2z − 1 1 z(1 − e−0.049 ) + e−0.049 − e−0.05 z

Y (z) =
z z z − e−0.05 z−1
−0.049
(2z − 1)(z(1 − e ) + e−0.049 − e−0.05 )
=
z(z − 1)(z − e−0.05s )
(2z − 1)(0.0478z + 0.0009571)
=
z(z − 1)(z − 0.9512)

T=0.05;
G=tf(1,[1 1],’InputDelay’,0.001);
G=zpk(G);
Gd=c2d(G,T,’zoh’);
Gd=zpk(Gd)
D=tf([2 -1],[1 0],T);
H=D*Gd;
subplot(211)
tk=0:T:10;
yd=step(H,tk);
stairs(tk,yd)
title(’Usando LTI Objects’)

% verificando:
c1=1-exp(-0.049);
c2=exp(-0.049);
c3=exp(-0.05);
G=tf([c1 c2-c3],conv([1 0],[1 -c3]),T);
H=D*G;
subplot(212)
tk=0:T:10;
yd=step(H,tk);
stairs(tk,yd)
title(’Desde el análisis’)

CONTINUA
ANEXO – 10 – MT228
 MT228

Universidad Nacional del Ingenierı́a

SEMESTRE 2009–I, 29/05/09

Campus: C.U. FIM

CONTROL DIGITAL

Examen Parcial

(Tiempo: 1:50’ horas)

NOTA: No se permite copias ni apuntes. Sólo está permitido las tablas de Transformada Z y
propiedades proporcionadas por el Profesor.

1. Sea el sistema de la Figura 1. (8 Ptos)

R(s ) C (s )
G(s)
T +
-

N (s )
H(s) +
T

Figura 1: Sistema realimentado con perturbación.

Donde R(s) es la entrada escalón unitario, H(s) es una función de transferencia prototipo
de primer orden con ganancia K y constante de tiempo τ , C(s) es la salida del sistema, N (s)
1
es la perturbación considerada como un escalón unitario, y G(s) = .
s
a) Hallar C(z) como una función de la entrada y de las funciones de transferencia
mostradas. Determine el periodo de muestreo mas optimo. Asuma K = 1 y τ = 1.
b) Analizar la estabilidad del sistema usando el criterio de magnitud (K = Kp , τ = 1).
Dibujar el mapeo correspondiente del plano–s al plano–z del sistema de la Figura 1.

CONTINUA
 –2– MT228

2. Sea el sistema que se muestra en la Figura 2. (6 Ptos)

y (k ) y (t )
FOH

Figura 2: Sistema realimentado.

Considere la señal de entrada dada por la secuencia:

{ }
y(k) = 2, 4, 1, −1, 0, 0, 0, . . .

Asuma un periodo de muestreo T = 1seg.

a) Obtenga la señal de salida Y (s) del sistema que se muestra en la Figura 2.

b) Dibuje en un mismo grafico la secuencia de entrada/salida aproximada del sistema.
c) Escriba un programa en Matlab que plotee la salida Y (s).

3. Sea el sistema de la Figura 3. (6 Ptos)

u (k ) z 1 y (t )
ZOH
+ z-1 s + 2
-

Figura 3: Sistema en lazo cerrado.

Dar los {valores

} de la salida y(t) para el tiempo t = 1.2seg cuando la secuencia de entrada es
u(k) = 1, 2 . Considerar el periodo de muestreo T = 0.12 segundos.

Profesor. Ricardo Rodrı́guez B, M.Sc.

ANEXO –3– MT228

Pregunta 1

G(z) HN (z)G(z)
C(z) = R(z) +
1 + HG(z) 1 + HG(z)

Sea el diagrama de la Figura 4.

Figura 4: Diagrama de señales.

Obtenemos las siguientes ecuaciones de A a C en términos de R, A∗ :

A = GH(R∗ − A∗ )

tomando la transformada asterisco (∗)

∗ ∗
A∗ = GH R∗ − GH A∗
∗
∗ GH ∗
A = ∗R
1 + GH

Además, la salida C es:

C = G(R∗ − A∗ )

tomando la transformada asterisco (∗)

C ∗ = G∗ R ∗ − G∗ A ∗
G∗
C∗ = ∗R
∗
1 + GH

CONTINUA
ANEXO –4– MT228

entonces:

G(z)
C(z) = R(z)
1 + GH(z)

Para las funciones de trasferencia:

1 z
G(s) = → G(z) = = R(z)
s z−1

Para T = 1.
1 0.368z + 0.264
GH(s) = → GH(z) = 2
s(s + 1) z − 1.368z + 0.368

Entonces:

C(z) z(z 2 − 1.368z + 0.368)

=
R(z) (z − 1)(z 2 − z + 0.632)

Programa en MATLAB:

% Usando el resultado analı́tico

T=1;
n=conv([1 0],[1 -1.368 0.368]);
d=conv([1 -1],[1 -1 0.632]);
D=tf(n,d,T);
D=zpk(D);
H=feedback(D,1);
k=0:T:30;
y=step(H,k);
plot(k,y), hold

% Usando directamente los tf

nGH=1;
dGH=conv([1 0],[1 1]);
Hc=tf(nGH,dGH);
GH=c2d(Hc,T,’zoh’)
G=tf([1 0],[1 -1],T);

CONTINUA
ANEXO –5– MT228

%G=tf(1,[1 0]);
%G=c2d(G,T,’zoh’); las 2 ultimas lineas es = linea anterior
CR=G/(1+GH)
y=step(H,k);
plot(k,y,’k.’)

Pregunta 2

La señal de entrada es:

Y (z) = 2 + 4z −T + z −2T − z −3T = 2 + 4e−T s + e−2T s − e−3T s

Además, la función de transferencia del retendor de orden uno es:

( 1 + T s )( 1 − e−T s )2
H1 (s) =
T s

Entonces la salida es dada por:

(1 + T s)
Y (s) = (1 − 2e−T s + e−2T s )(2 + 4e−T s + e−2T s − e−3T s )
T
(1 + T s)
= 2
(2 − 5e−2T s + e−3T s + 3e−4T s − e−5T s )
Ts

Figura 5: Entrada/Salida del sistema.

% T=1;

CONTINUA
ANEXO –6– MT228

% F=tf([1 1],[1 0 0]);

% A=c2d(F,T,’foh’)
% figure
% tk=0:6;
% y=[2 4 1 -1 0 0 0];
% out=lsim(A,y,tk);
% stem(tk,out,’filled’)
% hold
% stem(tk,y,’r’,’filled’)

Pregunta 3

Transformada Z modificada:

Definimos el modelo que incluye la transformada Z modoficada, según se muestra en la figura

6.

Figura 6: Transformada Z modificada.

Para calcular el instante (k + m)T = (1 + 0.2)T con (0 < m < 1) se retrasa la señal y(t) un
tiempo aT , siendo a = 1 − m, para que ası́ la secuencia y ′ (k) o y(k, m) coincida con el valor
de la salida en el instante deseado. Luego:

∑
∞
Y (z, m) = y(kT − aT )z −k
k=−∞

En nuestro caso nos piden t = 1.2 seg, es necesario retrasar 2 − 1.2 = 0.8, entonces:

aT = 0.8 → a = 0.8

Entonces el valor de m será:

CONTINUA
ANEXO –7– MT228

m = 1 − a = 1 − 0.8 = 0.2
Con ello tenemos para una entrada U (z):

U (z) = 1 + 2z −1
La salida será Y (z, m) = M (z, m)U (z), siendo:

G(z, m) N (z)
M (z, m) = M (z, 0.2) = =
1 + G(z) 1 + D(z)

z ∑ [ G(s) 1 ]
N (z) = (1 − z −1 ) Residuos e−(1−m)T s
z−1 polos
s 1 − e−aT z −1
z ∑ [ G(s) 1 ]
= (1 − z −1 )z −1 Residuos emT s
z−1 polos
s 1 − e−aT z −1
z ∑ [ G(s) 1 ]
= (1 − z −1 )z −1 Residuos e0.2s
z−1 polos
s 1 − e−aT z −1

Los polos de:

G(s) 1
=
s s(s + 2)
son: {0, −2}.

z [ ]
−1 −1 1 1 1 −0.4 1
N (z) = (1 − z )z − e
z−1 2 1 − z −1 2 1 − e−2 z −1
[1 1 1 1 ]
= z −1 − e−0.4
21−z −1 2 1 − e−2 z −1
1 1 1 1
= − e−0.4
2z −1 2 z − e−2
(z − e−2 ) − e−0.4 (z − 1)
=
2(z − 1)(z − e−2 )
(1 − e−0.4 )z + (e−0.4 − e−2 )
=
2(z − 1)(z − e−2 )
0.1648z + 0.2675
=
z − 1.1353z + 0.1353
2

CONTINUA
ANEXO –8– MT228

Calculando el denominador:

z [1 1 1 1 ]
D(z) = (1 − z −1 ) −
z−1 2 1 − z −1 2 1 − e−2 z −1
(z − e−2 )z − (z − 1)z
=
2(z − 1)(z − e−2 )
0.4323z
= 2
z − 1.1353z + 0.1353

0.1648z+0.2675
N (z)
= z −1.1353z+0 .1353
2
M (z, 0.2) = 0.4323z
1 + D(z) 1 + z2 −1.1353z+0 .1353
0.1648z + 0.2675
= 2
z − 0.7030z + 0.1353

La salida es:
( 0.1648z −1 + 0.2675z −2 )( )
−1
Y (z) = M (z, 0.2)U (z) = 1 + 2z
1 − 0.7030z −1 + 0.1353z −2
0.1648z −1 + 0.2675z −2 + 2z −1 (0.1648z −1 + 0.2675z −2 )
=
1 − 0.7030z −1 + 0.1353z −2
0.1648z −1 + 0.5971z −2 + 0.5350z −3
=
1 − 0.7030z −1 + 0.1353z −2
Realizar la división para encontrara el segundo coeficiente que es solución al problema
y(1.2) = 0.5509