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    PC1 2022-1

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    Luis Huarcaya Torres
    Este documento presenta una práctica de control digital con tres problemas. El primero involucra modelar un sistema de control de lazo cerrado y simularlo en Simulink. El segundo trata sobre diseñar un generador de señales virtuales para un laboratorio. El tercero modela un sistema de tanque de nivel usando diferencias finitas.

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    Este documento presenta una práctica de control digital con tres problemas. El primero involucra modelar un sistema de control de lazo cerrado y simularlo en Simulink. El segundo trata sobre diseñar un generador de señales virtuales para un laboratorio. El tercero modela un sistema de tanque de nivel usando diferencias finitas.

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    PC1 2022-1 (3)

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    Este documento presenta una práctica de control digital con tres problemas. El primero involucra modelar un sistema de control de lazo cerrado y simularlo en Simulink. El segundo trata sobre diseñar un generador de señales virtuales para un laboratorio. El tercero modela un sistema de tanque de nivel usando diferencias finitas.

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    MT228

    Universidad Nacional de Ingenierı́a

    SEMESTRE 2022–I, 05/05/22


    Campus: C.U. FIM

    CONTROL DIGITAL

    Primera Práctica Calificada Virtual

    (Tiempo: 1:50 horas)

    NOTA: Se permite apuntes.

    1
    1. La planta de sistema de control (ver Figura 1) es dada por: Gp (s) = . (8 Puntos)
    s+1

    Figura 1: Sistema realimentado.

    (a) Escriba la ecuación diferencial de la planta, esta ecuación relaciona c(t) y m(t).
    (b) Escriba la ecuación diferencial de sistema en lazo cerrado, esta ecuación relaciona c(t)
    y r(t). Asuma el compensador y sensor son dadas por: H(s) = 1 y Gc (s) = 0.5.
    (c) Modifique el gráfico (redibuje) de la Figura 1 de modo que se convierta en un sistema
    de control muestreado con un periodo de muestreo T .
    (d) MATLAB: Escriba un programa en Simulink para plotear la salida de sistema c(t) del
    sistema muestreado del item (c).

    CONTINUA
    –2– MT228

    2. Se requiere un generador virtual para una practica de laboratorio. Las caracterı́sticas de la


    señal del generador están definidas en la función r(t) (ver Figura 2). (6 Puntos)

    4
    3 r(t)
    amplitud

    2
    1
    0
    t
    -1
    -2
    0 2 4 6 8 10
    t(s)

    Figura 2: Trayectoria en el tiempo.

    La función r(t) muestra la aceleración y desplazamiento para un gráfico velocidad-tiempo

    a) Dibuje un diagrama de bloques que represente el generador virtual en una experiencia


    de laboratorio.
    b) Que requerimientos técnicos se deberı́a tener en cuenta para generar la señal virtual ya
    que se dispone de las tarjetas:
    (1) Arduino UNO
    (2) NI-DAQ USB 6008
    (3) NI-DAQ USB 6002

    CONTINUA
    –3– MT228

    3. Considere el sistema tanque de nivel mostrado en la Figura 3. (6 Puntos)

    Figura 3: Sistema tanque de nivel.

    La planta viene representada según:

    h(s) 0.1
    =
    a(s) s + 0.0375

    Donde h(s) es la altura y a(s) es la apertura de la válvula.

    a) Determine los modelos por diferencias finitas Forward y Backward. Asuma T como el
    valor del tiempo de muestreo.
    b) MATLAB: Escriba un algoritmo recursivo para el modelo Forward. Asuma T=1s.

    Profesor. Ricardo Rodrı́guez Bustinza.


    ANEXO –4– MT228

    Solución 1

    PARTE A: Planta:

    C(s) 1
    =
    M(s) s+1

    dc(t)
    + c(t) = m(t)
    dt

    PARTE B: Función de transferencia en lazo cerrado.

    C(s) Gc (s)Gp (s) 0.5


    = =
    R(s) 1 + Gc (s)Gp (s)H(s) s + 1.5

    dc(t)
    + 1.5 c(t) = 0.5 r(t)
    dt

    PARTE C: Sistema de control muestreado modificado segun la Figura 4.

    Figura 4: Sistema muestreado realimentado.

    PARTE D: Sistema de control en Simulink (ver Figura 5).

    Figura 5: Sistema de control en Simulink.

    CONTINUA
    ANEXO –5– MT228

    Solución 2

    PARTE A: Diagrama de bloques para experiencia de laboratorio.

    Figura 6: Diagrama de simulación.

    PARTE B:

    Tarjeta Arduino UNO

    • Rango de salida análoga: [0 − 5]V, en este caso la señal proveniente del generador
    virtual requiere un offset 1V.

    Tarjeta DAQ 6008

    • Rango de salida análoga: [0 − 5]V, en este caso la señal proveniente del generador
    virtual requiere un offset 1V.

    Tarjeta DAQ 6002, en este caso la señal proveniente del generador virtual NO requiere
    un offset 1V.

    • Rango de salida análoga: ±10V

    Solución 3

    PARTE A: Ecuación diferencial

    dh(t)
    + 0.0375 h(t) = 0.1 a(t)
    dt

    Aplicando Euler para aproximar la derivada en el caso Backward:

    CONTINUA
    ANEXO –6– MT228

    h(k) − h(k − 1)
    + 0.0375 h(k − 1) = 0.1 a(k − 1)
    T

    Luego:

    h(k) = (1 − 0.0375 T ) h(k − 1) + 0.1 T a(k − 1)

    Aplicando Euler para aproximar la derivada en el caso Forward:

    h(k + 1) − h(k)
    + 0.0375 h(k) = 0.1 a(k)
    T

    Luego:

    h(k + 1) = (1 − 0.0375 T ) h(k) + 0.1 T a(k)

    PARTE B: Algoritmo Forward


    1 N=tfin/Ts+1;
    2 h=zeros(1,1);
    3 for i=1:N
    4 r(i)=1;
    5 h(i+1)=(1-0.0375*Ts)*y(i)+0.1*Ts*r(i);
    6 h(i)=h(i+1);
    7 end

    2
    h(t)

    hexacta
    1
    hforward

    0
    0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
    t(s)

    Figura 7: Respuestas al escalón.

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