ANEXO 2 – PROBLEMAS ETAPA 2

Héctor Fabian Duque Barco

94503601
Willy Valero
Andrés Felipe Rocha
Código: 1.067.815.515
Jhon Henry Bacareo Romero
1095815196
Wilson Iva García

Grupo Colaborativo
243005_2

Nombre del docente:

Carlos Henry López
Nombre del curso:
Sistemas Dinámicos
Periodo:
16-06(766)

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
2021
Introducción

Aborda las temáticas relacionadas con los sistemas físicos y los principios y fundamentos

para el modelado de estos en el dominio del tiempo

A continuación, encontraremos una serie de actividades orientadas a Obtener los modelos

matemáticos de sistemas físicos en el dominio del tiempo orienta a brindar una solución

mediante un equipo industrial, trayendo a la práctica la aplicación de principios físicos para

el modelado de sistemas en el dominio del tiempo, y diagramas de bloques

Objetivos

Aplicar el desarrollo del sistema de acuerdo a su ecuación de transferencia

Realizar desarrollos de cálculos matemáticos del sistema planteado en el dominio del

tiempo

Comprobación por medio de Matlab los cálculos matemáticos

Desarrollo de la tarea

1. Descripción de la actividad La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición

de un nuevo equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la

empresa. Este equipo consta de cinco (5) etapas o sistemas como se relacionan a

continuación y cada uno de ellos tiene unas características independientes que garantizan el

correcto funcionamiento del nuevo equipo.

HECTOR FABIAN DUQUE BARCO

a) Uno de los sistemas que garantizan una de las funcionalidades del equipo tiene relación

con el modelo de amortiguador de una rueda de un coche, tal como se ilustra en la figura 1:
Se solicita obtener los modelos matemáticos de este sistema En este sistema, 𝑓1

(𝑡) 𝑦 𝑓2(𝑡) son la fuerza ejercidas para generar cada movimiento de las masas y son la

entrada al sistema. En 𝑡 = 0, el carro se mueve a una velocidad constante. El

desplazamiento 𝑦(𝑡) de cada masa es la salida del sistema.

Se encuentra clasificada en el sistema mecánicos traslacionales por lo que la trataremos con

la segunda ley de Newton

∑ F=m∗a
La aceleración es la derivada de la velocidad y la derivada de la velocidad es la derivada

del desplazamiento, por lo que a=a la segunda derivada del despalzamiento

d 2 x (t)
a=
dt2

m∗d 2 x(t )
dt2

Ahora la fuerza de salida está dada f (t) donde aplicamos ley de hooke

F 1=kx ( t )

C f ∗dx (t)
F 2=
dt

La ecuación nos quedaría así: f ( t )=F 1−F 2

C f∗dx ( t ) m∗d 2 x (t)

f ( t )−kx ( t )− =
dt d t2
Ordenamos la ecuación en función de la señal de salida

m∗d 2 x ( t ) C f∗dx ( t )
+ +kx ( t )=f (t)
d t2 dt

Nos dice que t=0Por lo que el modelo de posición del sistema Masa resorte amortiguador

queda:

m∗d 2 x ( t ) C f∗dx ( t )
+ +kx ( t )=0
d t2 dt

En este sistema, 𝑚 denota la masa y equivale al último número de su CC (Si es igual a 0, se

deja el penúltimo), 𝑏 denota el coeficiente de fricción viscosa y equivale al primer número

de su CC y 𝑘 denota la constante del resorte y equivale al número de su grupo colaborativo.

Masam=1kg

N
Coeficiente de friccionViscosa b=9
m/s

N
Constate del Resorte k=2
m

Sustituimos los valores dados

d2 x ( t ) dx ( t )
1 2
+9 + 2 x ( t ) =0
dt dt

Reemplazamos por la ecuación característica en el caso de que solo fuera una masa

x ' ' (t)+9 x ' +2 x=0

Ahora como nuestro sistema es de Doble Masa resorte amortiguador y estimando que nuestra

amortiguación está en antes de M1 encontraremos modelo y la ecuación de estado

m 1 ẍ 1 +b1 ẋ+ k 1 x 1 +k 2 ( x 1−x 2 )=u

ẍ= Aceleracion

ẋ=Velocidad

x=desplazamiento

Segunda ley de Newton

Fuerza generada por m 1

F m1=m1 ẍ1

Fuerza generada por el amortiguador

F b 1=b1 ẋ1

Fuerza generada por el resorte k 1 dada

por la ley de hooke

F 1=k 1 x1

Fuerza generada por el resorte k 2 dada

por la ley de hooke

F 2=k 2 ¿

Ahora realizaremos la según parte del sistema de masa resorte amortiguación

 m 2 ẍ 2 +k 2 ( x 2−x 1 )−k 3 ( x2 )=0

Fuerza generada por m 2

F m2=m2 ẍ2

Fuerza generada por el resorte k 2 dada

por la ley de hooke

F 2=k 2 ( x 2−x 1)

Fuerza generada por el resorte k 3

F 3=k 3 (x 2 )

Obtendremos estas dos ecuaciones diferenciales de segundo orden asociados de la masa1y

masa2 respectivamente

m 1 ẍ 1 +b1 ẋ1 + k 1 x 1+ k 2 ( x 1−x 2) =u

m 2 ẍ 2 +k 2 ( x 2−x 1 )−k 3 ( x2 )=0

Procedemos con el diagrama de bloques donde despejamos masa1y masa2 pero antes

definimos las variables de estado

z 1=x 1 Posicion(m1)

z 2= ẋ 1 Velocidad ( m1)

z 3=x 2 Posicion(m2 )
z 4 = ẋ2 Velocidad (m 2)

z˙1

()
z˙2
z˙3
z˙4
=¿

m1 ẍ 1=u−b1 ẋ−k 1 x 1−k 2 ( x 1−x 2)

m2 ẍ 2=k 2 ( x 2−x 1 ) +k 3 (x2 )

WILLY VALERO
b) El sistema de proceso se encuentra conformado por dos tanques en serie de áreas de

sección transversal constantes, por donde fluye un líquido, una sustancia pura (Agua), que

pasa del primer tanque al segundo tanque como se muestra en la figura 2.

El objetivo es modelar el sistema para predecir la variación de la altura del segundo tanque

de acuerdo con la alimentación del primer tanque. Tenga presente que 𝑄𝑖𝑛 es la entrada y

corresponde al caudal para el primer tanque, la salida del sistema corresponde al caudal

𝑞2𝑜𝑢𝑡(𝑡), ℎ1(𝑡) y ℎ2(𝑡) representan el nivel de los tanques respectivamente. 𝐴1 corresponde

al último número de su CC (En caso de ser igual a 0, se toma el penúltimo número), 𝐴2

corresponde al primer número de CC y 𝑅1 𝑦 𝑅2 tienen el valor equivalente al número del

grupo colaborativo del estudiante.

ANDRÉS FELIPE ROCHA

c) El sistema eléctrico del equipo está soportado con un circuito que garantiza bajos niveles

en la pérdida de voltaje de alimentación de este equipo. Este sistema corresponde al circuito

presentado en la figura 3, relacionada a continuación:

Figura 3. Circuito RLC alimentado por corriente continua 𝑉1 = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑅1 = 8Ω 𝑅2 = 5Ω

𝑅3 = 12Ω 𝐿1 = 5𝐻 𝐶1 = 2𝐹 Para este sistema se tiene que la señal de alimentación 𝑉1 es

una batería de 5𝑉 y la salida que se analiza para obtener el modelo matemático que

representa el circuito eléctrico es el voltaje almacenado en el condensador 𝑉 𝑐.

Desarrollo procedimental para la obtención del modelo matemático que representa

el sistema seleccionado en el dominio del tiempo.

Malla 1: Fuente, R1, L1 y R2  V ( t ) =VR1+VR 2+VL

VR 2=IR 2∗R 2

IR 2=IL∗IC

VR 2=( IL∗IC ) R 2

dvc dvc
IC=C =10
dt dt

dvc
VR 2=5 IL+10
dt

VR 1=IR 1∗R 1

IR 1=IL

VR 1=IL∗R 1

VR 1=8 IL

dIL dIL
VL=L =5
dt dt

V ( t ) =VR1+VR 2+VL

dvc dIL
V ( t ) =8 IL+5 IL+ 10 +5
dt dt

dvc dIL
V ( t ) =13 IL+ 10 +5 → Ecuación malla 1
dt dt
 Malla 2: Fuente, R2, R3 y C  VR 2=VR 3+VC

VR 3=IR 3∗R 3

IR 3=IC

VR 3=IC∗R 3

VR 3=12 IC

dvc dvc
IC=C =2
dt dt

dvc
VR 3=24
dt

VR 1=IR 1∗R 1

IR 1=IL

VR 1=IL∗R 1

VR 1=8 IL

dIL dIL
VL=L =5
dt dt

VR 2=VR 3+VC

dvc dvc
5 IL+10 =24 +VC
dt dt

Despejamos dvc/dt

dvc −5 1
= IL+ VC → Ecuación malla 2
dt 14 14
Reemplazamos y factorizamos

−5 1 dIL
V ( t ) =13 IL+ 10 [ 14 ]
IL + VC + 5
14 dt

25 5 dIL
V ( t ) =13 IL− IL+ VC +5
7 7 dt

Reducimos términos semejantes

66 5 dIL
V (t)= IL+ VC+5
7 7 dt

66 5 dIL
V (t)− IL− VC =5
7 7 dt

1 66 5 dIL
5 [
V ( t )− IL− VC =
7 7 dt ]
1 5 1 dIL
V ( t ) − IL− VC =
5 7 7 dt

Ecuaciones

dIL 1 5 1 dvc −5 1
= V ( t ) − IL− VC = IL+ VC
dt 5 7 7 dt 14 14

JHON HENRY BACAREO ROMERO

1. Descripción de la actividad

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial

que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Este equipo consta de
cinco (5) etapas o sistemas como se relacionan a continuación y cada uno de ellos tiene

unas características independientes que garantizan el correcto funcionamiento del nuevo

equipo.

d) El sistema eléctrico del equipo está soportado con un circuito que garantiza bajos

niveles en la pérdida de voltaje de alimentación de este equipo. Este sistema corresponde al

circuito presentado en la figura 4, relacionada a continuación:

𝑉1=9V

𝑅1=7Ω

𝑅2=5Ω

𝑅3=3Ω

𝐿1=3𝐻
𝐶1=5𝐹

Para este sistema se tiene que la señal de alimentación 𝑉1 es una batería de 9𝑉 y la salida

que se analiza para obtener el modelo matemático que representa el circuito eléctrico es el

voltaje almacenado en el condensador 𝑉𝑐.

dv (t)
i ( t )=c
dt

di(t )
v ( t )=L
dt

v ( t )=Ri(t)

 Hay dos mallas M1,M2 y dos nodos A,B

Malla 1 =V1,R1,C1,R3,L1

Malla 2 = C1,R2
  Hallaremos voltaje en C1

 Hallaremos corriente en L1

Enlos nodos : ∑ I =¿ 0¿

Enlas mallas : ∑ V =¿ 0 ¿

v=I . R

Ecuación malla 1

Vt =VR1+VC 1+VR 3+VL1

VR 1=IR 1∗R 1

Por ley de nodos tenemos que:

IR 1=IR 2+ IC 1

Entonces:

VR 1=( IR 2+ IC 1 ) R 1

dvC dvC
IC 1=C =5 f
dt dt

dvC
(
VR 1= IR 2+5 f
dt )
7Ω
Simplificamos:

dvC
VR 1=7 IR 2+35
dt

VR 3=IR 3∗R 3

IR 3=IR 2+ IC 1

dvC
IC 1=5 f
dt

dvC
(
VR 3= IR 2+5 f
dt
3Ω)
dvC
VR 3=3 IR 2+15
dt

diL diL
VL1=L =3
dt dt

dvC dvC diL

V ( t ) =7 IR 2+35 + VC 1+ 3 IR 2+15 +3
dt dt dt

dvC diL
V ( t ) =7 IR 2+50 + VC 1+ 3 IR 2+3
dt dt

Ecuación malla 2

VR 2+VC 1=0
VR 2=IR 2∗R 2

IR 2=IR 1−IC 1

dvC
IR 2=IR 1−C
dt

dvC
IR 2=IR 1−5
dt

dvC
VR 2=(IR 1−5 )5 Ω
dt

dvC
VR 2=5 IR 1−25
dt

dvC
5 IR 1−25 +VC 1=0
dt

dvC
Despejamos:
dt

dvC
5 IR 1+VC 1=25
dt

dvC
5 IR 1+VC 1=25
dt
dvC 5 1
= IR 1+ VC 1
dt 25 25

dvC
En la ecuación anterior reemplazamos:
dt

5 1 diL
V ( t ) =7 IR 2+50( IR 1+ VC 1)+ VC1+3 IR 2+3
25 25 dt

diL
Ahora despejamos:
dt

250 50 diL
V ( t ) =7 IR 2+ IR 1+ VC 1+ VC 1+ 3 IR 2+3
25 25 dt

diL
V ( t ) =7 IR 2+10 IR 1+ 2VC 1+VC 1+3 IR 2+3
dt

diL
V ( t ) =7 IR 2+10 IR 1+ 3VC 1+3 IR 2+3
dt

diL
V ( t ) =10 IR 2+ 10 IR 1+3 VC 1+3
dt

diL
3 =−V ( t )−10 IR 2−10 IR 1−3 VC 1
dt

diL −1 10 10
= V ( t ) − IR 2− IR 1−1VC 1
dt 3 3 3
diL −1 10 10
= V ( t ) − IR 2− IR 1−1VC 1
dt 3 3 3

WILSON IVAN GARCIA

e) Finalmente, el equipo cuenta con un disco con momento de inercia J alrededor

del eje de rotación del motor. Está suspendido de un soporte mediante un resorte de torsión

de constante 𝐾 y amortiguado rotacionalmente como se representa en la figura 5,

relacionada a continuación:

Figura 5. Disco en giro sobre su eje y diagrama de pares de fuerza .

El comportamiento de este sistema se analiza de manera independiente al sistema analizado

en el sistema anterior. Sea 𝜃(𝑡) el desplazamiento angular respecto de la posición de reposo,

𝑤(𝑡) = ˙𝜃(𝑡) es la velocidad angular y 𝑇(𝑡) corresponde al par de fuerza ejercido. La barra

que hace de eje de giro se modeliza como un resorte rotacional de constante 𝐾 y el giro se

ve amortiguado a causa de un amortiguador rotacional de constante 𝑏. El valor de J es el

primer número de su CC, b corresponde al número de grupo colaborativo y k equivale al

último número de su CC (Si es igual a 0 se toma el penúltimo número)

Desarrollo

1. Procedimiento matemático para obtener los modelos matemáticos de los sistemas

seleccionados en el dominio del tiempo, en el siguiente orden:

Se realiza el análisis de ejercicio identificando los siguiente las 5 variables:

 𝜃(𝑡) el desplazamiento angular respecto de la posición de reposo

 𝑤(𝑡) = 𝜃(𝑡) es la velocidad angular

 𝑇(𝑡) corresponde al par de fuerza ejercido

  La constante 𝐾 es la barra de eje de giro resorte rotacional

 La constante 𝑏 es el amortiguador rotacional que amortigua el giro

Teniendo en cuenta valores de la CC y grupo colaborativo se identifica dónde van :

J es el primer número de su CC 1

b corresponde al número de grupo colaborativo 2

k equivale al último número de su CC 8

Luego de identificar las variables de nuestro ejercicio procedemos a decir que hace parte de

un sistema dinámico de movimiento rotacional, a lo cual procedemos a aplicar la ecuación

de sumatorias de momentos teniendo en cuenta la segunda ley de newton para este tipo de

sistemas en el dominio del tiempo así :

∑ t=J α

De acuerdo al diagrama de cuerpos libre se determinó las variables del sistema y la

ecuación quedaría así:

T t−kθ−b θ=J α

Dada la ecuación se procede a organizar en funciona de la entrada de T(t)

T (t )=J α + bθ +kθ

Esta ecuación hay que nuevamente organizarla para expresarla con la segunda derivada del

desplazamiento angular en función del tiempo dándole así la forma de :

d2 θ dθ
T (t )=J 2
+ b + kθ(t )
dt dt

Ahora procedemos a realizar la aplicación de transformación de Laplace y método de

factorización así :

2
T (t )=J s θ ( s ) +bs θ ( s )+ Kθ (s)

Factor común

2
T (t )=θ ( s ) (J s + bs+ Kθ )

Se procede a obtener la ecuación de función de transferencia del sistema, identificando la

entrada y salida más adecuada al sistema.

θ (s) 1
GS= =
T (s ) Js2 +bs + K
 1
2
s + 2 s+8

Procedemos a estabilizar el sistema mediante el criterio de Routh -Hurwitz

s2 1 8

(| )
s1 2 0
s0 8 0

Se observa que el sistema no presento cambio por lo tanto el sistema físico es estable

DIAGRAMA DE BLOQUES

HECTOR FABIAN DUQUE BARCO

Procedemos con el diagrama de bloques donde despejamos masa1y masa2 pero antes

definimos las variables de estado

z 1=x 1 Posicion(m 1)

z 2= ẋ 1 Velocidad ( m 1)
z 3=x 2 Posicion(m 2 )

z 4 = ẋ2 Velocidad (m 2)

z˙1

()
z˙2
z˙3
z˙4
=¿

m1 ẍ 1=u−b1 ẋ−k 1 x 1−k 2 ( x 1−x 2)

m2 ẍ 2=k 2 ( x 2−x 1 ) +k 3 (x2 )

WILLY VALERO

ANDRES FELIPE ROCA

Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático linealizado del

sistema seleccionado, teniendo en cuenta que, una vez transcurridos los 5 primeros

segundos, el sistema recibe una señal de perturbación que altera en una unidad la señal de

entrada, aumentando así su valor.

JOHN HENRY BACAREO
WILSON IVAN GARCIA

1. Diagramas de bloques de los sistemas seleccionados, en el siguiente orden

Para la creación de diagrama se utiliza dos entradas de fuente step lo cual una de ellas

tendrá

Una entrada con 5 SEGUNDOS y otra con 0 , con la expresión de función de

transferencia y el osciloscopio

Con la ayuda de osciloscopio evidenciamos la entrada del torque en 0 comienza obtener

acenso hasta 1.1 (figura 1) segundos luego desciende hasta llegar a los 5 segundos (figura

2) y obtiene un cambio de acenso hasta 6.2 segundos (figura 3) donde se evidencia que

vuelve a descender y que a partir de los 9 segundo se comienza a estabilizar(figura 4) ,

(figura 1)
(figura 2)
(figura 3)

(figura 4)

ENLACES DE VIDEO PUBLICADO

Hector Fabian Duque Barco https://youtu.be/GvIuGuWN0LI

Willy Valero
Andres Felipe Rocha https://youtu.be/lzbJEoY9myg
Jhon Henry Bacareo Romero
Wilson Ivan Garcia
Conclusiones
Referencias

Noguera, A. [Adriana Delpilar Noguera Torres]. (2019, septiembre 14). Diagrama de

bloques simulink [Archivo de video]. Recuperado de https://youtu.be/8LNUAWiGLMg

S/A. [Academatica]. (Sin fecha) Sistemas Mecanicos de rotacion [Archivo de video].

Recuperado de https://youtu.be/nLvucJjcFg4

S/A. [Institweet]. (Sin fecha) Modelizacion de sistemas mecanicos rotacion funcion de

transferencia 1 [Archivo de video]. Recuperado de https://youtu.be/axHUmMOEiWk