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    Motor P A P

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    Steven Schnaider
    Este documento explica cómo controlar un motor paso a paso unipolar o bipolar utilizando un PIC. Describe los tipos de motores paso a paso, sus secuencias de movimiento y cómo implementar el control del motor con un PIC usando el lenguaje C. Incluye código de ejemplo para mover el motor en ambas direcciones usando cuatro transistores controlados por los bits de salida de un puerto del PIC.

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    Motor P A P

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    Steven Schnaider
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    Este documento explica cómo controlar un motor paso a paso unipolar o bipolar utilizando un PIC. Describe los tipos de motores paso a paso, sus secuencias de movimiento y cómo implementar el control del motor con un PIC usando el lenguaje C. Incluye código de ejemplo para mover el motor en ambas direcciones usando cuatro transistores controlados por los bits de salida de un puerto del PIC.

    Descripción original:

    Motor paso a paso

    Título original

    Motor p a p

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    Este documento explica cómo controlar un motor paso a paso unipolar o bipolar utilizando un PIC. Describe los tipos de motores paso a paso, sus secuencias de movimiento y cómo implementar el control del motor con un PIC usando el lenguaje C. Incluye código de ejemplo para mover el motor en ambas direcciones usando cuatro transistores controlados por los bits de salida de un puerto del PIC.

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    Motor P A P

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    Steven Schnaider
    Este documento explica cómo controlar un motor paso a paso unipolar o bipolar utilizando un PIC. Describe los tipos de motores paso a paso, sus secuencias de movimiento y cómo implementar el control del motor con un PIC usando el lenguaje C. Incluye código de ejemplo para mover el motor en ambas direcciones usando cuatro transistores controlados por los bits de salida de un puerto del PIC.

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    otor Paso a Paso con PIC

    Inicio » Microcontroladores (PIC) » Motor Paso a Paso con PIC

    El motor paso a paso son un tipo especial de motor que permiten el


    movimiento de su eje en ángulos muy precisos denominados pasos, tanto a la
    izquierda como a la derecha. Este movimiento se logra a través de una
    secuencia de pulsos provenientes de un sistema de control. En esta entrada vas
    a aprender como programar un motor paso a paso por PIC utilizando el
    lenguaje C y el PIC C Compiler.

    Motor Paso a Paso

    Antes de comenzar, puedes suscribirte al canal de YouTube, si deseas seguir


    aprendiendo sobre programación de sistemas microcontrolados, como por
    ejemplo el microcontrolador PIC de Microchip.

    1. ⚠️Primero puedes darle un vistazo a nuestro CURSO DE PIC GRATIS


    2. ⚠️Mira como implementar un Motor Paso a Paso con ARDUINO

    Tabla de Contenido [Esconder]
     1 Motor paso a paso – Funciones y Tipos
    o 1.1 Diferentes Motores Paso a Paso
    o 1.2 Motores Paso a Paso Bipolares
    o 1.3 Drivers Motores Paso a Paso
     2 Control de Motor Paso a Paso PIC C Compiler
     3 Movimiento del Motor Paso a Paso PIC (o cualquier microcontrolador)
    o 3.1 Secuencia a un paso
    o 3.2 Secuencia a dos pasos
    o 3.3 Secuencia a medio paso
    o 3.4 Referencia Analógica AREF en Arduino
    o 3.5 Comunicación Serial con PIC
    o 3.6 Comunicación SPI con PIC
    o 3.7 Como controlar motor paso a paso con PIC
     4 Motor Paso a Paso Unipolar por PIC
    o 4.1 Codigo de Implementacion en PIC C Compiler:
     5 Motor Paso a Paso Bipolar por PIC

    Motor paso a paso – Funciones y Tipos


    Los motores paso a paso son utilizados para generar movimientos precisos, por
    ejemplo en robots, en equipos con movimientos X-Y, entre otros. Ver mas
    información de motores paso a paso.

     Existen dos tipos de motor paso a paso:

    Motores Unipolares: este tipo de motor tiene dos bobinas en cada uno de


    los estatores y cada par de bobinas tienen un punto común, es decir, tiene 5 ó
    6 terminales.

    Motores Bipolares: este tipo de motor tiene dos bobinas y no poseen puntos


    comunes, es decir tiene cuatro terminales. Para controlar este tipo de motor
    paso a paso bipolar es necesaria usar 8 transistores o circuitos integrados
    especiales.
    Motores paso a paso

    A continuación te dejo algunos motores paso a paso para que hagas tus
    proyectos. Estos los puedes adquirir de una forma MUY económica por medio
    del portal chino aliexpress.

    Diferentes Motores Paso a Paso

    Comprar en Aliexpress

    Motores Paso a Paso Bipolares

    Comprar en Aliexpress
    Drivers Motores Paso a Paso

    Comprar en Aliexpress

    Control de Motor Paso a Paso PIC C Compiler


    Para controlar el motor paso a paso unipolar o bipolar se debe conocer su
    secuencia y sus terminales, de tal manera que el circuito o el microcontrolador
    generen la secuencia lógica de cuatro bits que energizan las bobinas del motor
    en el orden correcto.

    Si no sabes cuales son las bobinas del motor paso a paso unipolar, te dejo un
    video que te enseña a identificar cada bobina y de esta manera poder generar la
    secuencia que nos permita hacer girar el motor bien sea para la derecha o para
    la izquierda. La misma secuencia puede ser usada para identificar el motor paso
    a paso bipolar.

    Una vez conseguimos identificar cada bobina del motor, vamos a proceder a
    darle movimiento con nuestro microcontrolador. Para eso vamos a ver como
    programar un motor paso a paso en lenguaje c usando el microcontrolador PIC.

    Movimiento del Motor Paso a Paso PIC (o


    cualquier microcontrolador)
    Nos encontramos con el primer inconveniente, y es, que el microcontrolador
    que vayamos a utilizar (en este caso usaremos un PIC) no maneja mucha
    corriente en sus terminales de salida, por eso, para poder proporcionarle
    movimiento a nuestro Motor Paso a Paso, vamos a necesitar ayuda de
    algún circuito externo, que nos proporcione la potencia necesaria para mover
    el motor.
    En el mercado existen drivers que permiten manejar este tipo de motores paso
    a paso, en nuestro caso, vamos a realizar el movimiento de nuestro motor paso
    a paso (PaP) con el accionamiento de cuatro transistores los cuales
    nombraremos (Q1,Q2,Q3,Q4), y su conexión se muestra en el ejemplo.

    Para proporcionar el giro en cualquiera de los dos sentidos, debemos respetar


    una secuencia de activación de los transistores.

    Las secuencias más populares son la secuencia a un paso, a dos pasos y a medio
    paso. A continuación se describen las tres secuencias de la cual puedes
    seleccionar la que desees:

    Secuencia a un paso

    Se envían 4 pasos, en cada paso se activa solo una bobina.

    Paso In1 In2 In3 In4


    1 ON OFF OFF OFF
    2 OFF ON OFF OFF
    3 OFF OFF ON OFF
    4 OFF OFF OFF ON

    byte const HORARIO[4] = { 0b1000,


    0b0100,
    0b0001,
    0b1000};
    byte const ANTIH[4] ={ 0b1000,
    0b0001,
    0b0010,
    0b0100};

    Secuencia a dos pasos

    Se envían 4 pasos, en cada paso se activa dos bobinas.

    Paso In1 In2 In3 In4


    1 ON ON OFF OFF
    2 OFF ON ON OFF
    3 OFF OFF ON ON
    4 ON OFF OFF ON

    byte const HORARIO[4] = { 0b1100,


    0b0110,
    0b0011,
    0b1001};
    byte const ANTIH[4] ={ 0b1001,
    0b0011,
    0b0110,
    0b1100};

    Secuencia a medio paso

    Se envían 8 pasos, en cada paso se va alternando la activación de una bobina o


    dos bobinas.
    Paso In1 In2 In3 In4
    1 ON OFF OFF OFF
    2 ON ON OFF OFF
    3 OFF ON OFF OFF
    4 OFF ON ON OFF
    5 OFF OFF ON OFF
    6 OFF OFF ON ON
    7 OFF OFF OFF ON
    8 ON OFF OFF ON

    byte const HORARIO[8] = { 0b1000,


    0b1100,
    0b0100,
    0b0110,
    0b0010,
    0b0011,
    0b0001,
    0b1001};
    byte const ANTIH[8] ={ 0b1001,
    0b0001,
    0b0011,
    0b0010,
    0b0110,
    0b0100,
    0b1100,
    0b1000};

    Referencia Analógica AREF en Arduino

    Comunicación Serial con PIC

    Comunicación SPI con PIC

    Como controlar motor paso a paso con PIC

    Las señales de los pasos que habilita cada transistor pueden venir desde un
    circuito integrado o desde el microcontrolador PIC. Un vez el transistor se
    activa, este hará con que la bobina del motor vaya hacia negativo, permitiendo
    la circulación de corriente por dicha bobina.
    La velocidad del motor paso a paso va depender de la frecuencia con que se
    envíen los pulsos a cada transistor. Es decir que entre menos tiempo esperamos
    entre pulso y pulso más rápido será el movimiento del motor. Sin embargo es
    importante destacar que el motor debe tener la capacidad de girar sin presentar
    muchas vibraciones, caso esto no suceda, se debe disminuir la velocidad del
    motor paso a paso.

    Por últomo, la secuencia de pasos que hemos visto aquí puede ser programada
    de una segunda forma usando las instrucciones de rotación que vimos en la
    entrada de secuencia rítmica de leds. Si no has visto esa entrada, es una
    excelente oportunidad para que aprendas una instrucción básica pero muy
    poderosa: Ver 👉  Secuencia de Leds con PIC

    Motor Paso a Paso Unipolar por PIC


    Se pide controlar un motor paso a paso conectado a los cuatro bits menos
    significativos del puerto B, de tal manera que si el suiche conectado a RC0 está
    activo, entonces el motor PaP va a girar a la derecha y si el suiche esta en
    inactivo, el motor gira a la izquierda.

    Realizaremos la simulación del motor paso a paso en proteus y posteriormente


    realizaremos la implementación práctica.

    Este ejemplo puede implementarse por medio de transistores así como vemos
    en el siguiente circuito:
    Motor Paso a Paso Proteus

    O también si lo deseamos, podemos usar un integrado puente H, como por


    ejemplo um L298, utilizando el siguiente circuito:
    Para la simulación del motor a pasos en proteus se deben buscar los siguientes
    componentes: MOTOR-STEPPER (motor unipolar paso a paso), Resistencia de
    1k, SWITCH, L298, PIC16F887.

    En el siguiente video el circuito implementado:

    Codigo de Implementacion en PIC C Compiler:

    A continuación se presenta el código para que lo copies y lo pegues en tu


    compilador y puedas reproducirlo. Recuerda compartir el contenido de este
    sitio web para que más personas se beneficien de esta información.

    Descargar Archivos del PIC C y del Proteus 8

    #INCLUDE <16f887.h>
    #fuses XT,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT,PUT,NOLVP
    #use delay(clock=4000000,crystal)//Crystal Externo 4MHz
    #byte PORTB=6
    #byte PORTC=7
    #define SW PORTC,0
    INT CONT;
    byte const HORARIO[4] = { 0b1100,
    0b0110,
    0b0011,
    0b1001};
    byte const ANTIH[4] ={ 0b1001,
    0b0011,
    0b0110,
    0b1100};
    void main()
    {
    SET_TRIS_C(0B11111111); //Configura el puerto C
    SET_TRIS_B(0B00000000); //Configura el puerto B
    WHILE(TRUE)
    {
    IF(BIT_TEST(SW)) // Pregunta si SW esta encendido
    {
    CONT=0; //Se pone Cont en cero
    WHILE((CONT&lt;4)&amp;&amp;(BIT_TEST(SW))) //Mientras que cont sea menor a 4
    //y SW=1(encendido)
    {
    PORTB=(HORARIO[CONT]); //Envíe al puerto B la información //de
    //la tabla de horario
    DELAY_MS(100); //Retardo de 100 milisegundos
    CONT++; //Incremente la variable cont
    }
    }
    ELSE //de lo contrario
    {
    CONT=0; // la variable cont =0
    WHILE((CONT&lt;4)&amp;&amp;(!BIT_TEST(SW))) //Mientras que cont sea menor a 4
    //y SW=0(apagado)
    {
    PORTB=(ANTIH[CONT]); //Envíe al puerto B la información de
    //la tabla de antihorario
    DELAY_MS(100); //Retardo de 100 milisegundos
    CONT++; //Incremente la variable cont
    }
    }
    }
    }

    En el ejemplo se uso la lógica a un solo paso:

    byte const HORARIO[4] = { 0b1000,


    0b0100,
    0b0010,
    0b0001};
    byte const ANTIH[4] ={ 0b0001,
    0b0010,
    0b0100,
    0b1000};
    Motor Paso a Paso Bipolar por PIC
    Este mismo ejemplo, podemos aplicarlo a un MOTOR PASO A PASO BIPOLAR,
    teniendo en consideración que este tipo de motores poseen dos bobinas y por
    lo tanto la dirección del giro del motor estará regido por la dirección de flujo de
    corriente que circule por cada bobina.

    Es decir que no se puede energizar una a una cada bobina como lo haciamos en
    el Unipolar.

    En otras palabras, se puede usar el mismo ejemplo visto para el motor


    unipolar, solo que el circuito para el motor bipolar cambia.

    Aquí tenemos dos opciones.

    1. Conectar el motor bipolar a dos puente H (Necesitaremos entonces de 8


    transistores)
    2. Conectar el motor bipolar a un driver o circuito integrado que
    internamente tiene la configuración de los dos puente H internamente.
    Como por ejemplo, el integrado L293D ó L298 de la implementación del
    ejemplo del unipolar.

     Nota 1: Puedes usar una tarjeta controladora de Motor Paso a Paso para
    controlar la potencia de tus motores

    Conexión de un motor Paso a Paso


    BIPOLAR con un L293D

    A continuación les mostraré como sería el circuito hecho en proteus, para


    utilizar EXACTAMENTE el mismo ejemplo, pero en un motor paso a
    paso BIPOLAR. Considerando que la simulación de este circuito te la dejé para
    que la descargues arriba donde está el código de implementación.
    El componente del motor paso a paso bipolar en proteus se encuentra como
    MOTOR-BISTEPPER:

    Eso es todo por la entrada del dia de hoy, espero les haya gustado y hayan
    aprendido algo nuevo. Si te ha servido el contenido de esta entrada, de los
    videos y los códigos de implementación y deseas apoyar mi trabajo
    invitandome a un café super barato, puedes hacerlo en el siguiente link:

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