1.1 Grados de Libertad

INTRODUCCION.
Vibración es el termino que utilizamos para describir

las oscilaciones de un sistema mecánico.
Estas oscilaciones pueden ser descompuestas en

componentes, cada una de las cuales tiene una
magnitud y una frecuencia asociadas.
Si recordamos que la frecuencia se define en termino

de ciclos por unidad de tiempo y la magnitud se define
en términos de amplitud podemos observar que
comúnmente la señal que se genera, sigue un patrón
que se repite en el tiempo, es decir, hablamos de una
señal periódica. En caso contrario hablamos de una
señal compleja.
M.C. JULIO ACEVEDO MARTINEZ 1 11/02/2014

Las vibraciones pueden ser descritas como deterministas o como aleatorias.
Las señales deterministas permiten predecir con exactitud lo que pasará en el
futuro próximo, a partir de lo que ha pasado anteriormente. Si es aleatoria, su
valor solo puede ser estimado en forma estadística.
Las vibraciones también pueden ser clasificadas como libres o forzadas. En el

primer caso las vibraciones son causa de una perturbación inicial, luego de la cual
no entra energía al sistema.

Veremos que podemos modelar un sistema como conservativo, es decir, en el
cual no hay disipación de energía. Las estructuras reales siempre tienen algún
nivel de disipación, a la cual llamaremos amortiguación. Ello induce respuestas
transitorias en el sistema, que desaparecen en el tiempo. Contrariamente, las
vibraciones forzadas llegan a un estado estacionario (steady-state) debido a que
entra tanta energía al sistema como la que sale por efectos de la amortiguación.
En general, la frecuencia a la cual la energía es entregada al sistema aparece en las

respuestas del mismo. La respuesta está dada por la relación que hay entre la
excitación y las propiedades del sistema.

Idealización del movimiento vibratorio de un edificio

Recordemos también que las vibraciones pueden ser deseables o no en el
funcionamiento de una máquina.
Usualmente las vibraciones implican cargas dinámicas extras para un sistema,
como es la fatiga.
Máquina Vibrando
El control de las vibraciones puede ser categorizado en 3 grupos:

Reducción en la fuente: donde esta el balanceo de masas en movimiento
(ventiladores, motores,..), balanceo de fuerzas magnéticas (motores eléctricos),
Reducción de juegos (en descansos).
Aislación: podemos aislar una máquina que genera excesivas vibraciones de
modo que no afecte la operación de otras, podemos aislar una máquina sensible
a las vibraciones de un ambiente pleno de vibraciones.
Reducción de la respuesta: alterando frecuencias naturales, incrementando la
amortiguación, o añadiendo absorbedores dinámicos.
Para poder analizar en profundidad es necesario conocer las características
modales del sistema. Esto es conocido como análisis modal experimental.
Una vez identificadas las frecuencias naturales y modos propios de una máquina
o estructura esta información será útil para:
• Diagnosticar situaciones de vibración excesiva

• Rediseñar componentes de estructuras
• Predecir respuestas a situaciones de carga extremas
• Estudiar efectos de modificaciones en el comportamiento dinámico de un
sistema
El aspecto más importante del análisis de vibraciones es el calculo o la medición

de las frecuencias naturales de los sistemas mecánicos. Para sistemas simples
es conveniente usar los resultados presentados en referencias.
Para sistemas complejos es necesario recurrir al calculo via técnicas como los
elementos finitos.
Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.2, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.

Geradin, M., Rixen, D. Mechanical Vibrations, Wiley, 2nd edition, 1997.

1.1 GRADOS DE LIBERTAD
Vibración es un término usado para describir movimientos de traslación y/o

rotación oscilatorios de un cuerpo o de un sistema de cuerpos en direcciones
alternativamente opuestas, respecto a su posición de equilibrio estático.
Las vibraciones son causadas por fuerzas perturbadoras o de excitación

(puntuales, aisladas o fluctuantes), que crea en el sistema un desplazamiento
con respecto a su posición de equilibrio, los desplazamientos producidos
genera un sistema de fuerzas recuperadoras (fuerzas elásticas, como el caso
de una masa unida a un resorte o bien fuerzas gravitatorias como el caso del
péndulo), que tienden a llevar al sistema a su posición de equilibrio. Al cesar o
fluctuar las fuerzas perturbadoras, las fuerzas recuperadores aceleran al
sistema hacia su posición de equilibrio, al cual llegan con una velocidad
determinada, que hace sobrepasar esta posición, de está manera se genera un
movimiento vibratorio u oscilatorio, que puede disminuir, mantenerse o
aumentar, según se presente o no fuerzas de resistencia o amortiguamiento.

Cuerpo elástico continuo
Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse como lineales o no lineales, para

los lineales rige el principio de superposición y los términos matemáticos para
su tratamiento están bien desarrollados, en contrario para los no lineales son
menos conocidos y difícil de aplicarse, sin embargo, algunos conocimientos
del sistema no lineal es deseable puesto que todo los sistemas tienden a
volverse no lineales cuando crece la amplitud de oscilación.

Para poder describir el movimiento físico de un sistema se necesita elegir un
conjunto de variables o coordenadas, las cuales se conocen con el nombre de
coordenadas generalizadas. Por lo regular, se representan mediante el símbolo qk.
El movimiento de una partícula libre, se describe mediante las coordenadas

generalizadas q1 = xp, q2 = yp y q3 = zp. En este caso, las tres coordenadas son
necesarias para describir el movimiento del sistema.
La cantidad mínima de coordenadas independientes que se requieren para

describir el movimiento de un sistema se denomina grados de libertad del sistema.
Así, una partícula libre que experimenta un movimiento general en el espacio, tiene
tres grados de libertad.

En la figura siguiente se muestra un péndulo en el plano.
El punto pivote de este péndulo esta en (Xt, Yt, 0) y el péndulo tiene una longitud
L. En este caso, se eligen como coordenadas Xp y Yp. No obstante, como la longitud
del péndulo es constante, estas coordenadas no son independiente entre si porque:

La ecuación es un ejemplo de una ecuación de restricción, que en este caso, es una
restricción geométrica. El movimiento del péndulo en el plano se describe por medio
de xp o yp como:
Y podemos utilizar la variable θ para describir el movimiento del péndulo, la cual es

una coordenada independiente que califica como coordenada generalizada. Como
sólo se necesita una variable o coordenada independiente para describir el
movimiento del péndulo, un péndulo de longitud constante en el plano tiene un
grado de libertad.

Es necesario tomar en cuenta las ecuaciones restrictivas en la determinación de la
cantidad de grados de libertad de un sistema. Por lo que se refiere a la
configuración de un sistema especificado por n coordenadas. las cuales están
relacionadas con m restricciones independientes, los grados de libertad N están
dados por:
Un cuerpo rígido tiene seis grados de libertad, tres componentes de la posición

de un punto base y tres ángulos que definen su orientación.
Un cuerpo elástico continuo, requiere un número infinito de coordenadas (tres

para cada punto), para definir su movimiento, por lo tanto tiene infinitos grados
de libertad, sin embargo en muchos casos puede suponerse, que partes de dicho
cuerpo son rígidas y el cuerpo puede definirse como dinámicamente equivalente
a uno con número finito de grados de libertad.
Por ejemplo toda estructura continua tiene un número infinito de grados de

libertad, sin embargo, el proceso de selección o idealización de un modelo
matemático apropiado permite reducir los grados de libertad a un número
discreto y en algunos casos a uno solo.

TAREA 1.- Elabora una investigación bibliográfica acerca de los grados de
libertad utilizados en la vibraciones mecánicas.
Entregar el día 04-02-2014.

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Vibración es el termino que utilizamos para describir

Estas oscilaciones pueden ser descompuestas en

Si recordamos que la frecuencia se define en termino

M.C. JULIO ACEVEDO MARTINEZ 1 11/02/2014

Las vibraciones también pueden ser clasificadas como libres o forzadas. En el

M.C. JULIO ACEVEDO MARTINEZ 2 11/02/2014

En general, la frecuencia a la cual la energía es entregada al sistema aparece en las

M.C. JULIO ACEVEDO MARTINEZ 3 11/02/2014

M.C. JULIO ACEVEDO MARTINEZ 4 11/02/2014

El control de las vibraciones puede ser categorizado en 3 grupos:

• Diagnosticar situaciones de vibración excesiva

El aspecto más importante del análisis de vibraciones es el calculo o la medición

Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.2, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.

M.C. JULIO ACEVEDO MARTINEZ 6 11/02/2014

Vibración es un término usado para describir movimientos de traslación y/o

Las vibraciones son causadas por fuerzas perturbadoras o de excitación

M.C. JULIO ACEVEDO MARTINEZ 7 11/02/2014

Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse como lineales o no lineales, para

M.C. JULIO ACEVEDO MARTINEZ 8 11/02/2014

El movimiento de una partícula libre, se describe mediante las coordenadas

La cantidad mínima de coordenadas independientes que se requieren para

M.C. JULIO ACEVEDO MARTINEZ 9 11/02/2014

M.C. JULIO ACEVEDO MARTINEZ 10 11/02/2014

Y podemos utilizar la variable θ para describir el movimiento del péndulo, la cual es

M.C. JULIO ACEVEDO MARTINEZ 11 11/02/2014

Un cuerpo rígido tiene seis grados de libertad, tres componentes de la posición

Un cuerpo elástico continuo, requiere un número infinito de coordenadas (tres

Por ejemplo toda estructura continua tiene un número infinito de grados de

M.C. JULIO ACEVEDO MARTINEZ 12 11/02/2014

Entregar el día 04-02-2014.

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