Tarea 2

UNIVERSIDAD DE LA SERENA
FACULTAD DE INGENIERÍA
INGENIERÍA CIVIL
DEPARTAMENTO DE MECÁNICA
Control Automático e Instrumentación
TAREA 2:
“Sistema masa-resorte-amortiguador sobre un carro”
Resumen: Se procede a resolver un problema planteado por la profesora, el cual trata de un

sistema masa-resorte-amortiguador que esta sobre un carro, se logrará encontrar la función
de transferencia del sistema, para luego, usando Simulink implementaremos esta función
para determinar la respuesta escalón e impulsional. Luego se calcula la constante de tiempo
del sistema y finalmente se averigua la estabilidad.
Fabián Aguirre Barrera

Jairo Díaz Montenegro
Miguel Villalón Lara
Prof. Carolina Ponce Arias
La Serena, 14 de septiembre 2021
1. Introducción:
El principal propósito de los sistemas masa-resorte-amortiguador es reducir la

transmisión de las vibraciones y los ruidos que entregan las estructuras. El sistema
puede almacenar energía potencial como cinética.
Es aquí la importancia de poder implementarlo en un sistema de control, el cual
será desarrollado en el software Matlab de la mano con Simulink. Se mostrarán los
análisis y gráficos que muestran los resultados.
2. Problema:
Considérese el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro, sin

masa, que aparece en la Figura 1. Suponga que el carro está inmóvil durante un t.
Suponga que el carro esta inmóvil durante un t<0. En este sistema, u(t) es
desplazamiento del carro y la entrada para el sistema. En t=0, el carro se mueve a
una velocidad constante o bien u̇ (t)= cte. El desplazamiento y(t) de la masa es la
salida. (El desplazamiento en relación con el piso.) En este sistema, m representa la
masa, b denota coeficiente de fricción viscosa y k es la constante del resorte. Se
supone que la fuerza de fricción del amortiguador es proporcional a ẏ - u̇ y que el
resorte es lineal; es decir, la fue del resorte es proporcional a y-u. Determine:
i. La función de transferencia del sistema.

ii. Usando Simulink, implemente la función de transferencia.
iii. Determine la respuesta escalón y la respuesta impulsional.
iv. Calcule la constante de tiempo del sistema.
v. Investigue la estabilidad.
3. Solución:
3.1. Función de transferencia.
3.2. Simulink.
Primeramente, se definen los valores de m=1, b=1 y k=1, estableciendo los

siguientes comandos en Matlab.
Ilustración 1: Comando de Matlab.

Luego se procede a establecer los diagramas de bloque determinando la ecuación
de transferencia del problema. Además, estableciendo los bloques de entrada y el
escalón unitario (step).
Ilustración 2: Diagrama de bloque para la ecuación de transferencia.
Otra forma en que planteamos el modelamiento matemático, permite representar

otro diagrama de bloque más completo que el anterior.
Ilustración 3: Nueva ecuación diferencial.
Ilustración 4: Nuevo modelamiento matemático.
Como se presentan dos derivadas, de segundo y primer orden, por ello se utilizan
dos bloques integrales, para posteriormente multiplicar las señales por un bloque
amplificador (que representan el coeficiente de fricción del amortiguador y la
constante del resorte) y retroalimentarlas a la entrada del sistema. Luego se puede
visualizar las salidas de la señal con un display y las perturbaciones de entrada
representadas en la señal escalón.
3.3. Respuesta escalón y respuesta impulsional.
Las respuestas escalón y de impulso son las siguientes para los respectivos
diagramas de bloques.
Ilustración 5: Respuesta escalón de primer diagrama.
Ilustración 6: Respuesta escalón de segundo diagrama.

Ilustración 7: Respuesta de impulso del primer diagrama.
3.4. Calcule la constante de tiempo el sistema

3.5. Investigue la estabilidad
Se decide estudiar la estabilidad con el criterio de estabilidad de Routh.
4. Conclusión:
Se observa en la comparación de los gráficos sobre los resultados escalón de los

dos diagramas de bloques en Simulink, existe una notable diferencia de precisión
entre los ellos, siendo el segundo diagrama mucho más preciso en tendencia a
estabilizar al escalón unitario de perturbación, en cambio el diagrama de bloque con
la ecuación de transferencia se observa que la respuesta a la perturbación si quiera
se cruza con el escalón unitario, haciendo un sistema muy poco estable e impreciso.
La precisión del segundo se debe al agregar los bloques integrales y amplificadores
que además retroalimentan la señal de entrada, haciendo que la existencia
repentina de nuevas perturbaciones sea controlada con mayor eficacia.

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“Sistema masa-resorte-amortiguador sobre un carro”

Resumen: Se procede a resolver un problema planteado por la profesora, el cual trata de un

Fabián Aguirre Barrera

El principal propósito de los sistemas masa-resorte-amortiguador es reducir la

Considérese el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro, sin

i. La función de transferencia del sistema.

Primeramente, se definen los valores de m=1, b=1 y k=1, estableciendo los

Ilustración 1: Comando de Matlab.

Ilustración 2: Diagrama de bloque para la ecuación de transferencia.

Otra forma en que planteamos el modelamiento matemático, permite representar

Ilustración 3: Nueva ecuación diferencial.

Ilustración 4: Nuevo modelamiento matemático.

Ilustración 5: Respuesta escalón de primer diagrama.

Ilustración 6: Respuesta escalón de segundo diagrama.

3.4. Calcule la constante de tiempo el sistema

Se observa en la comparación de los gráficos sobre los resultados escalón de los

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