Localización espacial I,

Robótica .
ESCUELA ACADÉMICA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECATRÓNICA.
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

Problemática.
¿Se tiene un robot manipulador para soldadura?¿Es necesario tener control de la posición?¿Y de la orientación?
¿Para navegación de robots, como puedes representar la orientación en un dron?
SFF
¿Cuántos grados de libertar son necesario para que un solido que localizado completamente en el espacio?

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Objetivos:
Localización espacial I - Robótica
➢ Introducción
➢Matriz de Rotación.
➢Composición de Matrices de Rotación
➢Ángulos de Euler.
➢Matriz de transformación Homogénea.
➢Composición de MTH
➢Matrices de transformación Homogénea en la Robótica.

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 SFF

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 Introducción.
A) Ideas generales:
▪Un punto queda totalmente definido en el espacio a través de su posición.
▪En el caso SFF
de un sólido, es necesario definir, su orientación respecto a un sistema de referencia.
▪En el caso de un Robot es necesario definir su posición + orientación.

Localización
espacial

Posición +
Orientación
Orientación

Matrices de
Matrices de Ángulos de Cuaternios
Par rotacional Cuaternios transformación
Rotación Euler duales.
homogenea

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 I) Representación de Orientación.
I.1) Matrices de Rotación Se puede representar:
Se tiene un sistema, ‘X’, ‘Y’ ,’Z’ y otro sistema: ‘U’, ‘V’ , ‘W’, coincidentes en 𝑃𝑥 = 𝑖𝑥ҧ 𝑃ത𝑢𝑣𝑤 =𝑖𝑥ҧ 𝑖𝑢ҧ 𝑃𝑢 + 𝑖𝑥ҧ 𝑗𝑣ҧ 𝑃𝑣 + 𝑖𝑥ҧ 𝑘ത 𝑤 𝑃𝑤
el origen. Siendo O,X,Y,Z el sistema de referencia fijo y OUVW el solidario
al objeto (móvil) cuya orientación se desea definir: 𝑃𝑦 = 𝑗𝑦ҧ 𝑃ത𝑢𝑣𝑤 =𝑗𝑦ҧ 𝑖𝑢ҧ 𝑃𝑢 + 𝑦ത𝑦 𝑗𝑣ҧ 𝑃𝑣 + 𝑦ത𝑦 𝑘ത 𝑤 𝑃𝑤
SFF
𝑃ത𝑢𝑣𝑤 = 𝑃𝑢 𝑖𝑢ҧ + 𝑃𝑣 𝑗𝑣ҧ + 𝑃𝑤 𝑘ത 𝑤 𝑃𝑧 = 𝑘ത𝑧 𝑃ത𝑢𝑣𝑤 =𝑘ത𝑧 𝑖𝑢ҧ 𝑃𝑢 + 𝑘ത 𝑧 𝑗𝑣ҧ 𝑃𝑣 + 𝑘ത𝑧 𝑘ത𝑤 𝑃𝑤
𝑃ത𝑥𝑦𝑧 = 𝑃𝑥 𝑖𝑥ҧ + 𝑃𝑦 𝑗𝑦ҧ + 𝑃𝑧 𝑘ത 𝑧 Las ecuaciones en una representación matricial:
Gráficamente se representa: 𝑃𝑥 𝑖𝑥ҧ 𝑖𝑢ҧ 𝑖𝑥ҧ 𝑗𝑣ҧ 𝑖𝑥ҧ 𝑘ത𝑤 𝑃𝑢
𝑃𝑦 = 𝑗𝑦ҧ 𝑖𝑢ҧ 𝑦ത𝑦 𝑗𝑣ҧ 𝑦ത𝑦 𝑘ത 𝑤 𝑃𝑣
𝑃𝑧 𝑘ത 𝑧 𝑖𝑢ҧ 𝑘ത 𝑧 𝑗𝑣ҧ 𝑘ത 𝑧 𝑘ത𝑤 𝑃𝑤

Resumiendo: R

𝑃𝑥 𝑃𝑢
𝑃𝑦 = R 𝑃𝑣
𝑃𝑧 𝑃𝑤

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I.1) Matrices de Rotación
La matriz de orientación R, se define como matriz de rotación. I.1.1.- Rotaciones Básicas:
𝑃𝑥 𝑃𝑢 A) Rotación en el Eje X.
𝑃𝑦 = R 𝑃𝑣
𝑃𝑧 𝑃𝑤
SFF
La matriz de Rotación define como la orientación del sistema
O,U,V,W, respecto al sistema O,X,Y,Z, que sirve para transformar las
coordenadas de un vector en un sistema a otro.
Se conoce también como “cosenos directores.”

𝑎ത 𝑏ത = 𝑎 𝑏 cos(𝜃)
Una propiedad fundamental: R x, α = ….completarlo en clase.
𝑅 −1 = 𝑅 𝑇 → 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑜𝑟𝑡𝑜𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙
Crear un función en Matlab para cálculo de rotación básica.
Se cumple:
𝑅𝑅 −1 = 𝐼 ; 𝑅𝑅 𝑇 = 𝐼

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I.1) Matrices de Rotación
B) Rotación en el eje “Y” C) Rotación en el Eje “Z”

SFF

R y, 𝜙 = ….completarlo en clase.

Crear un función en Matlab para cálculo de rotación básica.

R z, 𝜃 = ….completarlo en clase.

Si se rotará 90°, cuan sería la matriz de rotación. Crear un función en Matlab para cálculo de rotación básica.

R y, 90 =
Siendo Si se rotará 90°, cuan sería la matriz de rotación.
R x, 𝛼 , R y, 𝜙 yR z, 𝜃 son
las MATRICES DE ROTACIÓN R z, 90° =
BÁSICAS.

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Ejemplos de Rotaciones Básicas.
1). Dados los puntos 𝑎𝑢𝑣𝑤 = (−4,7, −2)𝑇 𝑦 𝑏𝑢𝑣𝑤 = (2,9,1)𝑇 con 2) Dados los puntos 𝑎𝑥𝑦𝑧 = (−4,7, −2)𝑇 𝑦 𝑏𝑥𝑦𝑧 = (2,9,1)𝑇 con
respecto al sistema de coordenadas girado OUVW, determinar los respecto al sistema de referencia OXYZ, determinar los puntos
puntos correspondientes 𝑎𝑥𝑦𝑧 y 𝑏𝑥𝑦𝑧 con respecto al sistema de correspondientes 𝑎𝑢𝑣𝑤 y 𝑏𝑢𝑣𝑤 con respecto al sistema de
coordenadasSFFde referencia si ha sido rotado 30° respecto a OZ. coordenadas de coordenadas rotado si ha sido rotado 30° respecto a
OZ.
Desarrollo:
Desarrollo:
En pizarra, Software Maltab
En pizarra, Software Matlab.

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I.1.2) Composición de Rotaciones:
La matrices de rotación básicas se pueden multiplicar entre sí para Así si la rotación se hiciera primero un ángulo 𝛼 sobre OX, seguida de
representar una secuencia de rotación finita respecto del eje seguida de una rotación de un ángulo 𝜙 sobre OY y de un rotación
principal del sistema de coordenadas OXYZ, de ángulo 𝜃 sobre OZ, la matriz de rotación resultante se puede
expresar de la siguiente manera:
ConsiderarSFF
que la multiplicación de matrices no es conmutativa.
𝑅 = 𝑅 𝜃, 𝑧 . 𝑅 𝜙, 𝑦 . 𝑅 𝛼, 𝑥
Así en al sistema OUVW se le aplica una rotación del ángulo 𝜃 sobre
OZ, seguida de una rotación de un ángulo 𝜙 sobre OY y de un
rotación de ángulo 𝛼 sobre OX, la matriz de rotación resultante se
puede expresar de la siguiente manera:
𝑅 = 𝑅 𝛼, 𝑥 . 𝑅 𝜙, 𝑦 . 𝑅 𝜃, 𝑧
𝑅=

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I.1.2) Composición de Rotaciones:
La matriz de rotación resultante se puede
Ejemplo: Encontrar la matriz de rotación resultante de rotación que
representan un giro de ángulo 𝜙 respecto del eje OY, seguido por un obtener de las siguientes reglas.
rotación del ángulo 𝜃 respecto del eje OW seguido por una rotación
de ángulo 𝛼 respecto del eje OU.
SFF
𝑅 = 𝑅 𝑦, 𝜙 . 𝑅 𝑤, 𝜃 . 𝑅 𝑢, 𝛼 = 𝑅 𝑦, 𝜙 . 𝑅 𝑧, 𝜃 . 𝑅 𝑥, 𝛼
Inicialmente ambos sistemas son coincidentes, la matriz de
rotación es la matriz identidad “I”.(3x3)

Si el sistema de coordenadas giratorio OUVW está

girando respecto a uno de los ejes principales del
sistema OXYZ, entonces premultiplicar, la matriz de
rotación previa por una matriz de rotación básica
resultante.

Si el sistema de coordenadas rotante OUVW está girando

respecto de su propio eje principal, entonces
posmultiplicar, la matriz de rotación previa por una matriz
de rotación básica.

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I.2) Ángulos de Euler.
Para la representación de orientación en un espacio tridimensional mediante un matriz de rotación es necesario definir nueve elementos.
Existen otros métodos de definición de orientación que hacen únicamente uso de tres componentes para su descripción.
SFF de los llamados ángulos de Euler.
Éste es el caso

Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientación se requiere decribir,

puede definirse con respecto al sistema OXYZ, mediante 3 ángulos: 𝜙, 𝜃, 𝜓
denominados ANGULOS DE EULER.

Se tiene tres representaciones más usadas

de los ángulos de Euler.

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I.2) Ángulos de Euler.
I.2.1) Ángulos Eulerianos, Ángulos de Euler WUW:
Se suele asociar con los movimientos básicos de un giroscopio.
Se parte deSFF
los sistemas OXYZ y OUVW inicialmente coincidentes, se
puede colocar el sistema OUVW en cualquier orientación Siguiendo
la siguiente secuencia de rotaciones:
1.- Una rotación de ángulo 𝜙 respecto del eje OZ. (R(z, 𝜙 ))
2.- Una rotación de ángulo 𝜃 con respecto al eje OU rotado. (R(u, 𝜃))
3.- Finalmente, una rotación de ángulo 𝜓 respecto al eje rotado OW
(R(w, 𝜓 ))
La MATRIZ DE ROTACIÓN EULERIANA:

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I.2.2) Ángulos de Euler WVW.
Es otra representación más habitual entre las que se realizan los giros
sobre ejes previamente girados. Corresponde a la siguiente
secuencia de rotaciones:
SFF del ángulo 𝜙 respecto del eje OZ. (R(z, 𝜙))
1.- Una rotación
2.- Una rotación del ángulo 𝜃 respecto del eje girado OV. (R(v, 𝜃 ))
3.- Finalmente un rotación del ángulo 𝜓 respecto del eje girado OW.
(R(w, 𝜓 ))
La matriz de rotación resultante es:
R=

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I2.2) Ángulos de Euler XYZ, Yaw, Pictch, Roll. Investigar las otras formas de
representar los ángulos de EULER.
Son giros sobre los ejes fijos, se denomina guiñada, cabeceo y alabeo. Calcular la matriz resultante. (Usar
Matlab o python)
Representación utilizada generalmente en aeronáutica.
Si se parteSFF
de los sistemas OXYZ y OUVW, al igual que el caso anterior, se puede colocar al sistema OUVW en cualquier orientación siguiendo
los siguientes pasos:
1.-Girar el sistema OUVW un ángulo 𝜙 con respecto al eje OX (denomidado YAW o guiñada)
2.- Girar el sistema OUVW un ángulo 𝜃 con respecto al eje OY. Es el denominado Pitch o Cabeceo.
3.-Girar el sistema OUVW un ángulo 𝜓 con respecto al eje OZ. Es el denominado Roll o alabeo.
La matriz resultante:

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I.3) Matrices de transformación Homogénea.
Se define como una matriz de dimensiones 4x4 que representa la 𝑅3𝑥3: Matriz de Rotación.
transformación de un vector de coordenadas homogéneas de un
sistema de coordenadas a otro. 𝑓1𝑥3: Vector de Perspectiva.
SFF
Vector de Coordenadas Homogéneas: 𝑷𝟑𝒙𝟏 : Vector de posición.

Un elemento de un espacio n – dimensiones, se encuentra Escalado: Factor de escalado.

representado en coordenadas homogéneas, por n+1 dimensiones,
de tal forma que un vector p(x,y,z) vendrá representado por p(ex,
ey, ez, e), Dónde w: representa el valor de escala.
𝒙 𝒂𝒆 𝒂
𝒚
𝒑 = 𝒛 = 𝒃𝒆 𝒄𝒆 = 𝒄
𝒃

𝒆 𝒆 𝟏
Una matriz de transformación homogénea, se puede considerar que
consiste en 4 sub matrices. ¿Cuáles serían las aplicaciones de la
𝑹𝟑𝒙𝟑 𝑷𝟑𝒙𝟏 Matriz de Transformación Homogénea.?
T=
𝒇𝟏𝒙𝟑 𝑬𝒔𝒄𝒂𝒍𝒂𝒅𝒐
Dónde:

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I.3) Matrices de transformación Homogénea.
Se tiene le siguiente esquema. B.- Transformar un vector r expresado en coordenadas con
respecto a un sistema OUVW, a su expresión en coordenadas
A.- Representar la posición y orientación de un sistema girado del sistema de referencia OXYZ.
y trasladado
SFFOUVW con respecto a un sistema fijo de 𝒓𝒖 𝒓𝒙
referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una 𝒓𝒗 𝒓𝒚
traslación y rotación realizada sobre un sistema de referencia. ◦ 𝒓𝒘 = T’
𝒓𝒛
𝑷𝒙 𝒓𝒖 𝟏 𝟏
𝑷𝒚 𝒓
= 𝑻 𝒓𝒗
𝑷𝒛 𝒘
𝟏 𝟏
C.- Rotar (R) y trasladar (P) un vector r con respecto a un
sistema de referencia fijo OXYZ para transformarlo en el r’

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I.3) MTH: Traslación.
Supongase que el sistema OUVW únicamente se encuentra C) Traslación en el eje Z.
trasladado un vector 𝑝 = 𝑝𝑥 𝒊 + 𝑝𝑦 𝒋 + 𝑝𝑧 𝑘 con respecto al sistema
OXYZ. La matriz T entonces corresponderá a una matriz homogénea
de traslación. 𝑷𝒙 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝑷𝒖
SFF 𝑷𝒚 𝑷𝒗
A) Traslación en el eje X. = 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝑷𝒛 𝟎 𝟎 𝟏 𝒅 𝑷𝒘
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏
𝑷𝒙 𝟏 𝟎 𝟎 𝒂 𝑷𝒖
𝑷𝒚 𝑷𝒗
= 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 D) Por lo que queda definido. Gráfico se hará en pizarra
𝑷𝒛 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝑷𝒘
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏
B) Traslación en el eje Y. 𝑷𝒙 𝟏 𝟎 𝟎 𝑷𝒙 𝑷𝒖 𝑷𝒙 + 𝑷𝒖
𝑷𝒚 𝟎 𝟏 𝟎 𝑷𝒚 𝑷𝒗 𝑷 + 𝑷𝒗
= = 𝒚
𝑷𝒙 𝑷𝒛 𝟎 𝟎 𝟏 𝑷𝒛 𝑷𝒘 𝑷𝒛 + 𝑷𝒘
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝑷𝒖
𝑷𝒚 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏 𝟏
𝑷𝒗
= 𝟎 𝟏 𝟎 𝒃
𝑷𝒛 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝑷𝒘
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏

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I.3) MTH: Traslación.
1) Según el sistema OUVW está trasladado un vector p(4,-1,5) con 2) Calcular el vector 𝑟𝑥𝑦𝑧 ´′ resultante de trasladar al vector
respecto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector r en el 𝑟𝑥𝑦𝑧 2,2,7 según la transformación T(p) con p(4,-1,7).
sistema OXYZ, 𝑟𝑥𝑦𝑧 sabiendo que las coordenadas en el sistema
OUVW sonSFF 𝑟𝑢𝑣𝑤 (2, 5, −3) %Ejemplo 2.
P=[4 -1 5 1]'; P=[4 -1 7 1]';
Puvw=[-2 5 -3 1]'; Puvw=[2 2 7 1]';

R=eye(3); R=eye(3);

f=[0 0 0]; f=[0 0 0];

T=[R;f]
T=[R;f];
T=[T P]
T=[T P]
Pxyz=T*Puvw
Pxyz=T*Puvw

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I.3) MTH. Rotación
Se tiene el sistema OUVW, sólo se encuentra rotado con respecto al Ejemplo: Sea el sistema OUVW se encuentra girado 90 alrededor del eje
sistema OXYZ. La submatriz de rotación 𝑅3𝑥3 será la que defina la OZ, con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector
rotación, y se corresponde a las rotaciones básicas estudiadas. 𝑟𝑥𝑦𝑧 si sus coordenadas en el sistema OUVW son 𝑟𝑢𝑣𝑤 = (2,4,10)𝑇

SFF
Puvw=[2 4 10 1]';
R=Rotz(pi/2)
r_xyz=R*Puvw

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I.3.1) Traslación junto con Rotación.
La principal ventaja de las matrices homogéneas reside en su capacidad de representación conjunta de posición y orientación.
Las transformaciones espaciales (Rotación y traslacionas ó traslación y rotación no son conmutativas)
SFF

Si 1° Rota -> 2° traslada ≠ 1° traslade -> 2° Rotación.

A) Rotación seguida de traslación:

Se realiza primero una rotación sobre unos de los ejes coordenados del sistema OXYZ seguida de una traslación definida respeto al sistema
OXYZ, las matrices homogéneas quedan expresadas de la siguiente manera:

Se desarrollara en clase la obtención de las matrices…..

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B) Traslación seguida de una rotación
Se realiza primero una traslación, seguida de una rotación sobre los ejes coordenados del sistema OXYZ, Las matrices Homogéneas
resultantes son las siguientes.

SFF
Ayudarse con el software Matlab para poder obtener las matrices respectivas.

𝑅𝑜𝑡𝑥 𝜙 𝑇 𝑝 =

𝑅𝑜𝑡𝑦(𝜃)𝑇 𝑝 =

𝑅𝑜𝑡𝑧(𝜓)𝑇 𝑝 =

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Ejemplos Rotación - traslación:
1) Un sistema OUVW ha sido girado 90° al alrededor del eje OY, y 2) Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector P (6, -3 , 5) con
posteriormente, trasladado un vector P ( 6, -3, 5) con respecto al respecto al sistema OXYZ y girado 90° alrededor del eje OY. Calcular
sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (𝑟𝑥 , 𝑟𝑦 , 𝑟𝑧 ) del vector “r” con las coordenadas (𝑟𝑥 , 𝑟𝑦 , 𝑟𝑧 ) del vector “r” de coordenadas
coordenadas 𝑟𝑢𝑣𝑤 (−3, 4 , −11)
SFF del sistema. 𝑟𝑢𝑣𝑤 (−3, 4 , −11)
Realizar Gráfica
Ayudarte con Software Matlab para el cálculo.
Realizar Gráfica del sistema.
Ayudarte con Software Matlab para el cálculo.

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Interpretación de las Matrices de transformación Homogénea.
La matriz Homogénea puede ser descrita de la siguiente forma: 𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧 −𝑛𝑇 𝑃
𝑛𝑥 𝑠𝑥 𝑎𝑥 𝑃𝑥 T= 𝑠𝑥 𝑠𝑦 𝑠𝑧 −𝑠 𝑇 𝑃
𝑛 𝑠𝑦 𝑎𝑦 𝑃𝑦 𝑛 𝑠 𝑎 𝑝 𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 −𝑎𝑇 𝑃
T= 𝑦 =
𝑠𝑧SFF𝑎𝑧 𝑃𝑧 0 0 0 1 0 0 0 1
𝑛𝑧
0 0 0 1
Dónde n ,s, a es una terna ortonormal que representa la orientación Si se tiene la relación 𝑟 = 𝑇 𝑟
𝑥𝑦𝑧 𝑢𝑣𝑤 y se multiplica por la izquierda en
y p es un vector que representa la posición. −1
ambos miembros por 𝑇 se tiene:
Esto significa que se cumple: 𝑇 −1 𝑟𝑥𝑦𝑧 = 𝑟𝑢𝑣𝑤
𝑛 = 𝑠 = 𝑎 =1 Aplicado a un Robot:
n x s = a.
La matriz inversa de la matriz homogénea de transformación T es
fácilmente obtenible y corresponde a la siguiente expresión:

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Composición de Matrices de Transformación homogénea.
Está utilidad de las matrices de transformación homogénea, cobra más importancia cuando se componen las matrices homogéneas para
describir diversos giros y traslaciones consecutivos sobre un sistema de referencia determinado.
Obtener un MTH que represente un giro de un ángulo 𝛼 sobre el eje OX, seguido de un ángulo 𝜙 sobre OY, y girado un ángulo 𝜃 sobre OZ.
SFF
𝑇 = 𝑇 𝑧, 𝜃 . 𝑇 𝑦, 𝜙 . 𝑇(𝑥, 𝛼)
Seria igual que girar 𝜃 sobre OZ, 𝜙 sobre OV y un ángulo 𝛼 sobre OU.
𝑇 = 𝑇 𝑧, 𝜃 . 𝑇 𝑣, 𝜙 . 𝑇(𝑢, 𝛼)
Siendo 𝑇1 = 𝑇2

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Ejemplos de Composición de matrices de transformación homogénea.
1) Se quiere obtener la matriz de transformación que representa al 2) Obtener la matriz de transformación que representa las siguientes
sistema OUVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante un giro transformación sobre un sistema OXYZ fijo de referencia: traslación
de ángulo -90° alrededor del eje OZ, de una traslación del vector de un vector 𝑃𝑥𝑦𝑧 (−2,5,7), giro de 90 sobre el eje OV del sistema
𝑃𝑥𝑦𝑧 = (2,4, −3) y un giro de 90° sobre OX. trasladado y giro de -90° sobre el eje OW del sistema girado.
SFF
La secuencia de transformación es: La secuencia de transformación es:
Rotz −90 → T p → Rotx(90°) T(p) → Rotv(90) → Rotw(−90°)
Solucionar en Software Matlab.

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Reglas generales para composición de Matrices.
De forma general a la hora de componer matrices de transformación homogénea, se han de tener en cuenta los siguientes
criterios.

SFF

El sistema fijo OXYZ y el sistema transformado O’UVW son coincidentes, la matriz

homogénea de transformación será la matriz 4x4 identidad I.

Si el sistema O’UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con

respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homogénea que representa cada transformación
se deberá PREMULTIPLICAR sobre las matrices de las transformaciones previas.

Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto al

sistema móvil, la matriz homogénea que representa cada transformación se deberá
POSMULTIPLICAR sobre las matrices de las transformaciones previas.

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MTH En Robots.
Es frecuente encontrar situaciones en las que la localización espacial de un objeto o de su sistema de referencia asociado, pueda realizarse a
través de la composición de diversas transformaciones distintas. Se tiene un manipulador cuya base está referida al sistema del mundo OXYZ
mediante la transformación MTR. A su vez, para pasar de la base del manipulador a su extremo se utiliza la transformación RTE.

SFF

Se explicará en Pizarra.

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Preguntas….
SFF

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 SFF

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