Universidad de Ingeniería y Tecnología

Department of Electrical Engineering

Lab of Process Control N° 05

Instructors: Arturo Rojas
T.A.s: Ayrton Nieves, Frank Salazar

Lab 5: Internal Model Control

Team members:
Marko Puchuri
Jim Fabián
Bruno Mixán

Lima, Peru
2021 – 2
Lab 5 – Internal Model Control

Internal Model Control

1. Objectives
Design Internal Model Controllers (IMC) for the Qube.
Implement IMC controllers for the Qube.

2. Hardware and Software

No Description Quantity
1 Plants [09] 1
2 Quarc software for Matlab 1

Pre – Lab:
A - Speed of the DC motor of the Qube

a.1. Show the procedure to obtain the Transfer function (Follow the PID Tuner guide)
using the data from the file data_veloc.mat. Do not use either an offset or a time delay
for estimation. Use the auto-estimation tool and show the percentage of estimation.

En la Figura 1, se muestra la matriz de data_veloc. En la primera columna se muestra el

tiempo recorrido, en la segunda, el voltaje de entrada y en la tercera, la velocidad en
dicho tiempo. Se asume un tiempo de muestreo de 0.002 segundos debido a la razón del
tiempo en la matriz de datos.

Figura 1:Matriz data_veloc.mat

En el Listing 1, se separa cada columna en diferente valor para luego usar el PIDtuner.

Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC

Lab 5 – Internal Model Control

clear all; close all; clc;

load('data_veloc.mat')
EntradaV=data_O(:,2);
T=0.002;
Velocidad=data_O(:,3);
FTL0=iddata(Velocidad,EntradaV,T);

Listing 1: Script que separa los datos

En la figura 2, se muestra el gráfico de datos de la matriz data_veloc y el gráfico obtenido con

el PID Tuner. Este tiene un porcentaje de estimación del 98.64%

Figura 2: Función de transferencia de los datos obtenidos y sacado del PID tuner respectivamente

En la Figura 3, se muestra la función de transferencia obtenida con el PID TUNER.

Figura 3: Resultados de la estimación

a.2. Compare the graph obtained using the transfer function with the graph generated by
the data given in data_veloc.mat.

Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC

Lab 5 – Internal Model Control

En el listing 2, se muestra el código que uso para graficar la función de transferencia con
los valores obtenidos en el PIDTUNER.

tiempo=data_O(:,1);
% K=21.324;
% tau=1.5239;
% s=tf('s');
% Velocidad=K/(tau*s+1);
plot(tiempo,Velocidad), grid on, title('data given in dataveloc.mat'),
xlabel('tiempo (Seg)'), ylabel('Velocidad')

Listing 2: Script para plotear la velocidad obtenida de los datos

En la figura 4 se muestra el gráfico de los datos obtenidos del archivo .mat. Este tiene igual
forma al del visto en la figura 2 en el que están ambos.

Figura 4: Velocidad obtenida de la tabla de datos

a.3. Simulink simulation of the speed IMC of the Qube [plant [9]] with nonlinear load. Use
a signal generator with a square wave as a reference with a frequency of 0.1 Hz and an
amplitude of 10. Required control specifications: percent overshoot < 20%, settling time <
3 s and steady state error < 1%. Specify the obtained design specifications percent
overshoot, settling time and steady state error. Show the used tuning parameters.

Para la simulación, se usó el siguiente código del listing 3.

clear; close all; clc;

syms tau s gamma;
Gp_inv=1/(21.324/(1.5239*s+1));
filtro=(gamma*s+1)/(tau*s+1)^3;
q=filtro*Gp_inv;
q=collect(q);

Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC

Lab 5 – Internal Model Control

pretty(q)

Listing 3: Script para hallar el controlador óptimo q(s)

En la figura 5, se muestra el simulink usado para poder hallar la velocidad con el

controlador IMC.

Figura 5: Diagrama de bloques del sistema

En el Listing 4, se muestran los valores de tau y gamma que se usó para la simulación.

tau = 0.15;
gamma = 0;

Listing 4: Parámetros de sintonización obtenidos de trial and error

Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC

Lab 5 – Internal Model Control

Figura 6: Scope del simulink con la ley de control, la referencia y la salida del sistema

En la Figura 6, se obtiene la respuesta con los parámetros ya mencionados anteriormente.

Se observa que esta respuesta se encuentra en el rango de las especificaciones requeridas.
Overshoot = 0% ess= 0% Ts= 1.293 s

B - Position of the DC motor of the Qube

b.1. Using the transfer function obtained for speed, formulate and show the transfer
function for the position.

Para obtener la función de transferencia de la posición solo se tiene que integrar la función
de transferencia de la velocidad.

% K=21.324;
% tau=1.5239;
% s=tf('s');
% Posicion=1/s * K/(tau*s+1);

Listing 5: Función de transferencia de la posición

b.2. Simulink simulation of the position IMC of the Qube [plant [9]] with nonlinear load.
Use a signal generator with a square wave for reference with a frequency of 0.1 Hz and an
amplitude of 10. Required control specifications: percent overshoot < 20%, settling time <
3 s and steady state error < 1%. Specify the obtained design specifications: percent
overshoot, settling time and steady state error. Show the used tuning parameters.

Para la simulación, se usó el siguiente código del listing 6.

close; clear all; clc;

syms tau s gamma;

Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC

Lab 5 – Internal Model Control

Gp_inv2=1/(21.324/(1.5239*s^2+s));
filtro=(gamma*s+1)/(tau*s+1)^4;
q=filtro*Gp_inv2;
q=collect(q);
pretty(q)

Listing 6: Script para hallar controlador óptimo de la posición usando la velocidad

En la figura 7, se muestra el simulink usado para poder hallar la velocidad con el

controlador IMC.

Figura 7: Diagrama de bloques del sistema

En el Listing 7, se muestran los valores de tau y gamma que se usó para la simulación.

tau = 0.275;
gamma = 0.01;

Listing 7: Parámetros de sintonización obtenidos de trial and error

Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC

Lab 5 – Internal Model Control

Figura 8: Scope del simulink con la ley de control, la referencia y la salida del sistema

En la Figura 8, se obtiene la respuesta con los parámetros ya mencionados anteriormente.

Se observa que esta respuesta se encuentra en el rango de las especificaciones requeridas.
Overshoot = 0%, ess = 0%, Ts= 2.781 s

3. Procedure Lab
3.1 Position of the Qube

Simulate and implement the IMC controller to control the position of the nonlinear load
attached to the servomotor of the plant [9]. Use Simulink. Explain step by step how you
design the IMC. Use a signal generator with a square wave for reference with a frequency
of 0.05 Hz and an amplitude of 10. Control specifications required: percent overshoot <
0.5%, settling time < 10 s and steady state error < 0.5%. Specify the control parameters
obtained (percent overshoot, settling time and steady state error). Show the tuning
parameters used. Compare the simulation and implementation.

Para la implementación de la posición del planeta, se usó lo mismo de la simulación, pero

se reemplazó la planta ‘simulada’ por la planta real y se colocó un integrador en el
filtro(transfer fcn) dado que esta planta nos entrega la velocidad. En la Figura 9 se
muestra el diagrama en Simulink utilizado para realizar el control IMC de la posición de la
carga no lineal anclada al servomotor del Qube.

Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC

Lab 5 – Internal Model Control

Figura 9: Diagrama de Simulink del controlador IMC de la posición del Qube

En la figura 10 se muestra la respuesta del sistema al generador de señales con las

especificaciones dadas al inicio del problema. En la figura 10 y 11 podemos observar los
parámetros entre ambos tiempos, que nos ayuda a confirmar que el %OS es menor a 0.5%,
el tiempo de establecimiento es menor a los 10 segundos y el error en estado estacionario
es de 0.91%. Estos valores pueden apreciarse mejor en la tabla 1.

Figura 10: Scope del simulink con la referencia y la salida del sistema

Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC

Lab 5 – Internal Model Control

Figura 11: Zoom al scope del simulink

Tabla 1: Características de la respuesta del control IMC de posición

Parámetros Valores

OS (%) 0

Tiempo de establecimiento (s) 7.786 (<10)

ESS (%) 0.345 (<0.5)

En el listing 8 se muestran los parámetros de sintonización utilizados para el control IMC.

En la figura 12 se muestra la ley de control obtenida.

tau = 0.002;
gamma = 0;

Listing 8: Parámetros de sintonización obtenidos de trial and error

Figura 12: Scope del simulink con la ley de control

La implementación y la simulación tienen diferentes taus debido a que si se usaba el tau de la

simulación se obtenía una respuesta sin overshoot y con tiempo de establecimiento menor de 10s

Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC

Lab 5 – Internal Model Control

pero con un error estacionario menor a 0.5. Por esa razón, se disminuyó el tau para obtener una
respuesta con menor error. El lambda no se modifica dado que este sirve mayormente para reducir
el overshoot y en ese ya no existía overshoot por ello se dejó en cero.

3.2. Velocity of the Qube

Simulate and implement the IMC controller to control the velocity of the nonlinear load
attached to the servomotor of the plant [9]. Explain step by step how you design the IMC.
Use a signal generator with a square wave for reference with a frequency of 0.1 Hz and an
amplitude of 10. Control specifications required: percent overshoot < 20%, settling time <
3 s and steady state error < 1%. Specify the control parameters obtained (percent
overshoot, settling time and steady state error). Show the tuning parameters used. Show
output of scopes and it has to be seen without a problem. Compare the simulation and
implementation.

Para poder implementar se usó el mismo simulink de la implementación anterior pero se

quitó el integrador que tenía el filtro (transfer function) y también se cambió los
parámetros del q . En la Figura 13 se muestra el diagrama en Simulink utilizado para
realizar el control IMC de la velocidad de la carga no lineal anclada al servomotor del
Qube.

Figura 13: Scope del simulink con la ley de control, la referencia y la salida del sistema

En la figura 14 se muestra la respuesta del sistema al generador de señales con las

especificaciones dadas al inicio del problema. En la figura 15 podemos observar los
parámetros entre ambos tiempos, que nos ayuda a confirmar que el %OS es menor a 20%, el
tiempo de establecimiento es menor a los 3 segundos y el error en estado estacionario es
menor a 1%. Estos valores pueden apreciarse mejor en la tabla 2.

Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC

Lab 5 – Internal Model Control

Figura 14: Scope del simulink con la referencia y la salida del sistema

Figura 15: Zoom al scope del simulink

Tabla 2: Características de la respuesta del control IMC de velocidad

Parámetros Valores

OS (%) 5 (<20)

Tiempo de establecimiento (s) 2.77 (<3)

ESS (%) 0.99 (<1)

Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC

Lab 5 – Internal Model Control

En el listing 9 se muestran los parámetros de sintonización utilizados para el control IMC de

velocidad. En la figura 16 se muestra la ley de control obtenida.

tau = 0.175;
gamma = 0.04;

Listing 9: Parámetros de sintonización obtenidos de trial and error

Figura 16: Scope del simulink con la ley de control del sistema

En la simulación, se usó un valor bajo en el gamma dado que no hubo tanto overshoot,
pero en la implementación, el overshoot era mayor por lo tanto se aumentó el gamma. En
este caso no se pudo conseguir obtener una respuesta sin overshoot dado que en el
especificaciones requería obtener una respuesta rápida por ello nos obligaba a tener
overshoot.El tau se redujo para obtener menor error estacionario.

4. Conclusions
- Se estimó con una buena precisión la función de transferencia de velocidad del
sistema Qube utilizando la herramienta PID Tuner e información obtenida de la
respuesta del sistema mismo en funcionamiento. También se calculó la función de
transferencia de la posición a partir de la de velocidad.

- Se logró realizar la simulación del control por modelo interno (IMC) de la velocidad
de la carga no lineal del Qube en Simulink. Se encontraron los parámetros a utilizar
y se obtuvo y se analizó la respuesta del sistema simulado.

- De la misma manera, se realizó la simulación del control por modelo interno de la

posición de la carga no lineal del Qube en Simulink. Se obtuvo la respuesta y se
determinó que se cumplieron con todos los parámetros especificados al inicio del
problema.

- En cuanto al laboratorio presencial, se logró implementar el control por modelo

interno a la carga no lineal anclada al servomotor del Qube tanto de la velocidad

Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC

 Lab 5 – Internal Model Control

como la posición. En ambos casos, se analizaron las respuestas obtenidas, las leyes
de control, si se cumplieron las especificaciones o no y los parámetros utilizados en
el control. Cabe destacar que los parámetros se eligieron por prueba y error y estos
debieron probarse varias veces antes de cumplir con los requisitos especificados.

References
1. Plant manuals [09]
2. Presentation of C10 IMC (Internal Model Control)

Evaluation Rubric

Competence b1: Capacity for designing and developing experiments (level 1).

Course: Feedback Control Systems Semester: 1

Application
Activity: Lab 5 Internal Model Control 9-10
weeks:
Student (last and
Marko Puchuri; Jim Fabián; Bruno Mixán Period 2021-2
first names)
The student
The student receives Elaborated & Ayrton Nieves, Frank
11/2021 hands in the 11/2021
the rubric on applied by Salazar
report on
Evaluation Documents
Laboratory: X Workshop Project: Work: Others

Very Unaccep-
EVALUATION CRITERIA Good Fair
good table
Pre-work
Simulation of the IMC to control the speed and what is required in this
section.
Simulation of the IMC position control system and what is required in this
section.
LAB EXPERIMENTS
Implementation of the IMC for position and what is required in this
section.
Implementation of the IMC for velocity and what is required in this
section.
WORKTEAM REPORT
Responding the questions on time and with good writing,
orthography, semantics, clear and concise ideas, images
and suitable schemes. Analyze every figure that is
presented.
STUDENT ATTITUDE

Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC

 Lab 5 – Internal Model Control

Total Grade

Comments on the student:

Dimension Very good Good Fair Unacceptable

Test It recognizes and Recognizes and exposes Recognizes and It does not
exposes, in a clear and the theoretical concepts exposes only some recognize or use
synthetic way, the on which the proposed of the concepts, concepts or
theoretical concepts on objectives are based and presenting theories in the
which the proposed those on which the problems in work to be
objectives are based practical experience to understanding done.
and those on which the be carried out is based. and / or explaining
practical experience to them.
be carried out is based.

Lab The procedures to be The procedures to be The procedures to It does not

experimen followed in the followed in the be followed in the identify,
t laboratory practice are laboratory practice are laboratory practice describe, or list
clearly and precisely described and listed; and are described and the procedures
described and listed; these are coherent to listed. to be followed
and these are the achieve the objectives in the
optimal ones to achieve and account for the laboratory
the objectives and subject matter analyzed. practice.
account for the subject
matter analyzed.
Workteam Reports and explains in Reports and explains the Reports and Only reports
report a synthetic and clear obtained objectives, partially explains and exposes
way all the obtained recognizing potentialities the proposed objectives.
objectives, recognizing and limitations of the objectives, not
the potential and work done. recognizing
limitations of the work potentialities and
done. limitations of the
work done.

Student He/She is 100% engaged He/She is 50% engaged He/She is 20% He/She is not
attitude in the session lab, in the in the session lab, in the engaged in the cooperative,
material and is 100% material and is 50% session lab, in the optimistic, or
enthusiastic about enthusiastic about material and is not constructive.
learning, He/She is able learning, not about enthusiastic about He/she is not
to learn from mistakes getting a particular learning. Rarely, responsible and
and seeks improvement. grade.  He/She could he/she could learn do not care
Do the considerations learn from mistakes and from mistakes and about learning.
that are presented in might seeks might seeks
every section. improvement. improvement.

Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC