B.

Scilab Este tiene la característica principal de tener un

Software para análisis numérico, con un lenguaje de comportamiento lineal de la forma:
programación de alto nivel para cálculo científico. Diseñada
con un editor gráfico para modelos de sistemas dinámicos. Donde un detalle importante es que la ordenada B debe ser lo
Se hará uso de la función XCOS, que realizara el más reducida posible, o en casos ideales 0, como también la
diagrama de bloques del sistema con controlador para pendiente A debe ser para efectos prácticos un valor cercano a
desarrollar la Respuesta Temporal del Sistema con los valores la unidad.
Calculados para su correcto funcionamiento. E. Diagrama de Bloques
C. Proteus Design Suite Para el análisis del sistema controlado se realiza un
Es software de automatización de diseño electrónico, diagrama como el de la figura que nos permite controlar la
desarrollado por Labcenter Electronics Ltd., del cual se velocidad angular del eje de un motor y, utilizar esto para
realizaran las simulaciones respectivas para llevarlo a un diseño implementar un túnel de viento.
elaborado en la práctica.

III. ALGORITMOS
Esta sección sintetiza los procedimientos matemáticos
aplicados en el desarrollo del proyecto.
A. Planta del Sistema Fig. 1. Diagrama de Bloques del Sistema
El Motor DC presenta una función de Transferencia del Este sistema engloba todo lo anteriormente mencionado,
siguiente tipo: tomando el análisis de un Sistema Realimentado para
proporcionar mayor estabilidad y control adecuado del Motor
de Corriente Continua.

Operando dicha ecuación podemos obtener una forma IV. DESARROLLO DEL PROYECTO
simplificada de esta: En esta sección se presentan los elementos que conforman
el proyecto desde el diseño del sistema de control hasta el
funcionamiento del mismo.
Donde podemos identificar lo siguiente:
A. Identificación de los Parámetros de la Función de
K: Ganancia de la Planta
Transferencia del Motor DC
Tp1: Constante de Tiempo Mecánica
Tp2: Constante de Tiempo Eléctrica
Una representación optima de estos parámetros, es obtener
una Ganancia K=1, y una Constante Mecánica elevada en
comparación a la Constante de Tiempo Eléctrica.
B. Controlador PID
Se diseñó el controlador PID cuya función de transferencia
sigue la siguiente ecuación:

De las cuales están representadas por relaciones de

Resistencias y Capacitores de la siguiente forma:

Fig. 2. Estructura del Motor DC acoplado con el Túnel de Viento

Donde R, R1, R2 y C son valores pertenecientes al circuito
Controlador, que se mostrara posteriormente. En la siguiente figura tenemos dos grados de libertad, la
velocidad angular del eje del motor y la altura del
C. Etapa de Potencia objeto . Nuestro sistema controlara la velocidad
Dicha etapa tiene la característica principal de no alterar el angular del eje del motor, no se controlara la altura del objeto
Voltaje de Entrada a la Planta que es suministrada por el ya que no se dispone del modelo matemático del túnel de viento.
Controlador PID, con la característica primordial de amplificar Sin embargo es posible posicionar un objeto a una altura
la corriente suministrada para alimentar el circuito. deseado solo controlando la velocidad angular del eje del motor.

D. Encoder (Decodificador)
Esta etapa tiene por tarea, convertir la velocidad angular
emitida por el motor en función de frecuencia angular a Voltaje
para comparar en una etapa de Realimentación.
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 Fig. 3. Comportamiento de la Esfera en el Túnel de Viento
Por lo que, por medio del VFC calculamos la Función de
Transferencia del Motor DC, por medio de un Osciloscopio,
brindando los siguientes datos:

Fig. 6. Process Models Obtención de las constantes del sistema

Se cuentan con las siguientes constantes del sistema:

Por lo que, reemplazando en la ecuación de transferencia

simplificada tenemos:

B. Controlador PID

Matlab para calcular el valor de las contantes Kp, Ki y Kd del

sistema por medio del siguiente código:

Fig. 4. Respuesta Temporal del Motor DC

Con los datos del mismo generados en Excel, tabulamos

los valores obtenidos en el Programa Matlab para el desarrollo

registros de Entrada ( en1 CH1) y salida (sal1 CH2):

Fig. 7. Código para generar las Constantes del PID

Haciendo uso de las opciones que nos brinda esta función,

podemos Ampliar/Reducir las diversas características del
sistema, encontrando un nivel satisfactorio dependiendo el área
en el que se de uso dicho sistema.

Para nuestro caso se obtuvieron los siguientes resultados

Fig. 5. Código para cargar los datos en Matlab
mostrados en la Figura 8, tomando un Tiempo de
Establecimiento de 1 [seg], que en comparación al de la Planta
se redujo en un 66%, como también se observa en la Figura 9
tenemos un Porcentaje de Sobrepaso del 6.4%.

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 Fig. 11. Diagrama de Bloques en XCOS

Introduciendo valores a las constantes del sistema de

bloques, denotando que el primer lazo abierto corresponde al
sistema sin Controlador, es decir, la función de Transferencia
del Motor DC y la segunda es un lazo de realimentación
negativa que pertenece al sistema con el Controlador PID; estas
graficas se comparan en la Figura 13.:

Fig. 8. Valores característicos obtenidos por medio de pidTuner

Fig. 12. Set Context Valores al Sistema

Fig. 9. Respuesta Temporal del Sistema Controlado por Matlab

Fig. 10. Constantes del Controlador PID Fig. 13. Set Context Valores al Sistema
Podemos observar que el compartimiento del sistema varia del
C. Circuito en Diagrama de Bloques
obtenido en Matlab, esto es debido a que el Lazo de
Por medio del programa Scilab realizamos las pruebas de Realimentación posee una determinada ganancia que involucra
funcionamiento en diagrama de bloques del sistema (Figura 11) un Voltaje de Error distinto en el lazo de realimentación
sin perder de vista que la ganancia unitaria está implícita en el negativa.
circuito.

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 V. RESULTADOS
En esta sección se muestran los resultados de la ejecución de U9
los entornos diseñados. Se presentan simulaciones de los 3 Q1
circuitos y diagramas de respuesta:
6 BC548

Voltage Frequency Converter

2
Amplificador
R4 de
VFC LM2907 UA741

(-)
10k

U2 R18
Corriente
Vo(t)
R3 2
in out
R7
15 V
6.8k
6 22k
-15 V
(+)
3
10k R19
(-) CCT001 22k
(+)
UA741
C1 R10
R14
10k
10k
U5
Planta
330nF
(-)
(-) U6 U9
U3
c)
(-)
2
R11 2
R5 6 3 Q1
6 2 3 6
10k R8 BC548

Vi(t)
3
180k
3
6 2
Amplificador
R12 10k
(+)
UA741 de
10k

R17
(+)
UA741
(+)
UA741
UA741

R18
Corriente Vcc Planta
10k R6 VALUE=5
22k
120k R19
22k
(-) U4
C2 R1 R2
2
6
R9 Vcc Planta 10k 10k
VALUE=5
Restador de Lazo Realimentado 330nF 3
10k

(+)
UA741 R1 R2
10k 10k

Controlador PID U1
U1
1 6 U7:A
1 6 U7:A
5 1 2
2 5 1 2
Estudiantes: Luis Fernando ANTEZANA MONTOYA
Huascar Ricardo CONDORI VERA
+88.8
4
74LS14 2
Joel Carlos VALERIANO BAUTISTA
OPTOCOUPLER-NPN
+88.8 74LS14
Materia: ETN 702 L 4
Docente: Ing. Javier SANABRIA GARCIA

OPTOCOUPLER-NPN

Fig. 13. Simulación del Sistema Controlado de Motor DC

Separando por etapas el circuito Obtenemos lo siguiente:
d)
R14
10k Voltage Frequency Converter
(-) U6
R11 2 VFC LM2907
10k 6
3
Vi(t)
R12 Vo(t)
10k (+)
UA741 in out
R17
10k

CCT001

e)
Restador de Lazo Realimentado
Fig. 14. Por Etapas: a) Lazo de Realimentación Negativa b) Controlador
a) PID c) Amplificador de corriente d) Motor con Encoder e) Conversor de
Frecuencia Voltaje

R4 Con estos datos en la simulación del circuito se obtiene los

(-)
10k

U2
siguientes Resultados:
R3 2
R7
6.8k
3
6
Fig. 13. Simulación del Sistema Controlado de Motor DC
10k

(+)
UA741
C1 R10
10k
330nF
(-) U5
(-) U3
2
6
R5 2 3
6
R8
180k
3 10k
(+)
UA741

(+)
UA741

R6
120k

(-) U4
C2
2
6
R9
330nF 3 10k

(+)
UA741

Fig. 13. Respuesta del Sistema

Controlador PID

b)

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