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    CP SCA Informe 5

    Cargado por

    Sebastian Cachiguango
    Este documento presenta los resultados de la Práctica #5 sobre la modelación de sistemas no lineales. Se modela un sistema de péndulo invertido usando Simulink. Las figuras muestran el modelo, las respuestas y variables de estado del sistema no lineal y lineal. El documento analiza las variables que se pueden observar en Simulink y medir físicamente, y concluye comparando los sistemas lineales y no lineales.

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    Este documento presenta los resultados de la Práctica #5 sobre la modelación de sistemas no lineales. Se modela un sistema de péndulo invertido usando Simulink. Las figuras muestran el modelo, las respuestas y variables de estado del sistema no lineal y lineal. El documento analiza las variables que se pueden observar en Simulink y medir físicamente, y concluye comparando los sistemas lineales y no lineales.

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    Este documento presenta los resultados de la Práctica #5 sobre la modelación de sistemas no lineales. Se modela un sistema de péndulo invertido usando Simulink. Las figuras muestran el modelo, las respuestas y variables de estado del sistema no lineal y lineal. El documento analiza las variables que se pueden observar en Simulink y medir físicamente, y concluye comparando los sistemas lineales y no lineales.

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    Este documento presenta los resultados de la Práctica #5 sobre la modelación de sistemas no lineales. Se modela un sistema de péndulo invertido usando Simulink. Las figuras muestran el modelo, las respuestas y variables de estado del sistema no lineal y lineal. El documento analiza las variables que se pueden observar en Simulink y medir físicamente, y concluye comparando los sistemas lineales y no lineales.

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    ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

    FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y


    ELECTRÓNICA
    DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL
    INDUSTRIAL

    CP – Sistemas de control automático

    Preparatorio Desarrollo X Informe


    (Marque con una X según corresponda)

    Práctica #: 5
    Tema: Modelación de sistemas no lineales

    Realizado por - Sebastián Cachiguango


    CP Sistemas de control automático: GRUPO 3
    (Complete el/los nombres y apellidos y grupo registrado en el SAEW)

    (Espacio Reservado para instructor)


    Fecha de entrega: ____ / ____ / ____ f.
    _________________________
    Año mes día Recibido por:

    Sanción: ____________________________________________________

    PERÍODO ACADÉMICO
    2021 – A
    Cuestionario

    1. Resultados obtenidos en la practica

    Fig1.modelo del sistema péndulo invertido

    Fig2. Respuesta del sistema péndulo invertido (sistema no lineal)

    Se nota que el comportamiento del sistema en este caso el péndulo para llegar a un
    equilibrio tarda cierto tiempo y su respuesta es muy parecida a de los sistemas lineales de
    amortiguamiento
    Fig3. Variables de estado del sistema péndulo invertido (Sistema lineal)

    Fig4. Variables de estado del sistema péndulo invertido en simulink (Sistema lineal)
    Fig5. Respuesta de estado del sistema péndulo invertido (Sistema lineal)

    Mediante relaciones y agrupaciones de las funciones en forma matrices y sus soluciones


    con el método del jacobiano que se puede resolver en el software de Matlab, podemos
    pasar a una forma en variables de estado para poder determinar su comportamiento y
    determinar el modelo lineal del sistema

    2. Para los dos sistemas, analizar todas las variables del vector de estado, ¿Cuáles se
    pueden observar en Simulink y cuales se pueden medir físicamente en la planta
    real?

    Fig6. Esquema de péndulo invertido


    Fig7. Señal de comportamiento de péndulo invertido

    Las variables que se muestran en el simulink es la posición angular y la velocidad angular


    de como es el comportamiento de estabilización del esquema de péndulo rotativo
    invertido
    Mientras las variables que se pueden visualizar físicamente en el péndulo rotativo
    invertido deberían ser unos sensores de movimiento donde se puedan controlar la
    velocidad de giro

    Conclusiones
    - La modelación de sistemas no lineales representa sistemas sumamente complejos
    donde ya nos encontramos con operaciones de segundo orden
    - El sistema de péndulo invertido puede ser modelado mediante variables de estado
    complejos donde se puede determinar su respuesta por medio de la herramienta
    de simulink
    - Se determinó los comportamientos de los sistemas no lineal y lineal de la
    respuesta obtenida de la no lineal donde se observó la diferencia que presenta los
    sistemas

    Recomendaciones

    - Realizar una comparación entre los sistemas lineales y los sistemas no lineales y
    observar sus comportamientos
    - Pasar a variables de estado las ecuaciones que conforman el sistema no lineal para
    luego ser representada en el simmulink

    Bibliografía

    Software de simulación Matlab

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