El Robot Scara

EL ROBOT SCARA:
Un Robot está constituido por una serie de elementos o eslabones unidos

mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitución física de la gran parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, es decir,
que poseen ciertas características antropomórficas, por lo que en ocasiones a los
distintos elementos que componen el robot se les denomina en términos como
cuerpo, brazo, codo muñeca
Cada articulación provee al robot de al menos un ‗grado de libertad‘, o bien, cada

uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con
respecto a la anterior, se denomina ‗grado de libertad‘ (GDL).
El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro o una

combinación de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de
articulaciones:
- Esférica o Rótula (3 GDL)
- Planar (2 GDL)
- Tornillo (1 GDL)
- Prismática (1 GDL)
- Rotación (1 GDL)
- Cilíndrica (2 GDL)
Los robots SCARA trabajan con exactitud, gracias a la combinación de elementos

mecánicos y engranajes, los cuales ofrecen una máxima precisión en comparación
a otros sistemas de trasmisión de potencia. Su estructura especial les permite
alcanzar estos valores con rapidez: su escaso peso propio hace posible trabajar a
elevada velocidad y los convierte en idóneos para aplicaciones de recogida y
colocación.
CINEMÁTICA DE UN ROBOT:
“La cinemática de un robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un

sistema de referencia sin tener en cuenta la causas que la producen"
Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemática de un robot

cualquiera; el primero de ellos se conoce como el problema cinemático directo, y
consiste en determinar cuál es la posición (X,Y) y orientación del extremo final del
robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia,el
segundo, denominado problema cinemático inverso, resuelve la configuración
(Movimiento) que debe adoptar el robot para una posición y orientación del
extremo conocidas.
Las variables que se utilizan en el modelo cinemático del robot SCARA de dos
grados de libertad (GDL), son las longitudes de cada uno de los eslabones, l1 y l2,
las posiciones articulares de cada eslabón, q1 y q2, que están tomados en
referencia al sistema de coordenadas con centro en la base del robot y la posición
del órgano terminal del robot indicada por las coordenadas del mismo en el
sistema de referencia.
CINEMÁTICA DE UN ROBOT DE 1 GDL:
La medición de ángulos:
Los ángulos miden posiciones relativas de dos rectas en el plano. La medición
de ángulos y, por tanto, en trigonometría, se emplean tres unidades:
 Radián: unidad angular natural en trigonometría. En una circunferencia

completa hay 2π radianes (algo más de 6,28).
 Grado sexagesimal, (minutos y segundos): unidad angular que divide una
circunferencia en 360 grados.
 Grado centesimal: unidad angular que divide la circunferencia en 400
grados centesimales.
Un arco en una porción de circunferencia y su relación con el ángulo y su radio es:

C=R*ángulo.
Las coordenadas cartesianas de un punto en el eje cartesiano son:

X= L * cos (ángulo)
Y= L * sen (ángulo)
La cinemática directa de un robot, consiste pues, en calcular estas
coordenadas, mediante su posición dada por la longitud de su brazo y por
su ángulo.
Y sus coordenadas polares:

ángulo= arcotan (Y/x)
distancia= RaizCuadrada(X^2+Y^2)
CINEMÁTICA DE UN ROBOT DE 2 GDL:
Fuente: FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA; Barrientos, Peñin, Balaguer, Aracil; Mc

Graw Hill, 1997.
Cinemática directa
La cinemática de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un
análisis cinemático la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los
elementos del robot son calculados sin considerar las fuerzas que causan el
movimiento. La relación entre el movimiento y las fuerzas asociadas son
estudiadas en la dinámica de robots.
El estudio de la cinemática de manipuladores se refiere a todas las propiedades
geométricas y basadas en el tiempo del movimiento. Las relaciones entre los
movimientos y las fuerzas y movimientos de torsión que lo ocasionan constituyen
el problema de la dinámica. Un problema muy básico en el estudio de la
manipulación mecánica se conoce como cinemática directa, que es el problema
geométrico estático de calcular la posición y orientación del efector final del
manipulador.
Esquema de un mecanismo o estructura articulada.

Se denomina cinemática directa a una técnica usada en gráficos 3D por
computadora, para calcular la posición de partes de una estructura articulada a
partir de sus componentes fijas y las transformaciones inducidas por
las articulaciones de la estructura.
La cinemática directa se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para calcular la
posición de su actuador final a partir de valores específicos denominado
parámetros. Las ecuaciones cinemáticas de un robot son usadas en robots, juegos
de computadoras y la animación. El proceso inverso que calcula el conjunto de
parámetros a partir de una posición específica del actuador final es la cinemática
inversa.
En una cadena serial, la solución siempre es única: dado un conjunto de vectores
estos siempre corresponderán a una única posición del actuador.
Métodos para el análisis de la cinemática directa:
- Transformación de matrices.
- Geometría
- Transformación de Coordenadas
Cinemática inversa
En Robótica, la Cinemática inversa (IK) es la técnica que permite determinar el
movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se
ubique en una posición concreta. El cálculo de la cinemática inversa es un
problema complejo que consiste en la resolución de una serie de ecuaciones cuya
solución normalmente no es única.
El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente
según una determinada localización espacial. Depende de la configuración del
robot (existen soluciones múltiples).
Siempre que se especifica una posición de destino y una orientación en términos
cartesianos, debe calcularse la cinemática inversa del dispositivo para poder
despejar los ángulos de articulación requeridos. Los sistemas que permiten
describir destinos términos cartesianos son capaces de mover el manipulador a
puntos que nunca fueron capaces de mover el espacio de trabajo a los cuales tal
vez nunca haya ido antes. A estos puntos los llamaremos puntos calculados.
El movimiento de una cadena cinemática ya sea si es un robot o un personaje
animado es modelado por ecuaciones cinemáticas propias de la misma cadena.
Estas ecuaciones definen la configuración de la cadena en términos de sus
parámetros.
La cinemática inversa se refiere a la utilización de las ecuaciones cinemáticas de
un robot para determinar los parámetros comunes que proporcionan una posición
deseada del efector final. Especificación del movimiento de un robot de manera
que su extremo efector logra una tarea deseada es conocido como planificación
de movimientos. La cinemática inversa transforma el plan de movimiento en
trayectorias del actuador en conjuntos para el robot. El movimiento de una cadena
cinemática si se trata de un robot o un personaje animado es modelada por las
ecuaciones cinemáticas de la cadena. Estas ecuaciones definen la configuración
de la cadena en términos de sus parámetros conjuntos. La cinemática directa
utiliza los parámetros comunes para calcular la configuración de la cadena, y la
cinemática inversa invierte este cálculo para determinar los parámetros de
conjuntos que logra una configuración deseada.
Una figura articulada consta de un conjunto de segmentos rígidos conectados
mediante articulaciones. Los múltiples ángulos que pueden adoptar estas
articulaciones permiten un número indefinido de configuraciones o posiciones de
la figura. La solución al problema cinemático inverso consiste en encontrar los
valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q = [q1, q2, . . .,
qn] para que su extremo se posicione y oriente según una determinada
configuración deseada. En general no existe una solución única para este
problema, incluso puede no existir. La búsqueda de la solución suele realizarse
mediante el uso de técnicas numéricas iterativas como por ejemplo Método de
Newton. Esto puede resultar en cálculos lentos, por lo que habitualmente en una
implementación real se acota el tiempo máximo (o iteraciones) que debe realizar el
algoritmo de búsqueda.
Posibles soluciones:
Procedimiento genérico a partir de los parámetros D-H:
-Método iterativo
-Problemas de velocidad y convergencia
Búsqueda de solución cerrada:
-Posibilidad de resolución en tiempo real.
-Posibilidad de selección de la solución más adecuada.
-Posibilidad de simplificaciones.
-No siempre es posible.
Ejemplo:
Método grafico de cinemática inversa.

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El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro o una

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Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemática de un robot

CINEMÁTICA DE UN ROBOT DE 1 GDL:

 Radián: unidad angular natural en trigonometría. En una circunferencia

Un arco en una porción de circunferencia y su relación con el ángulo y su radio es:

Las coordenadas cartesianas de un punto en el eje cartesiano son:

Y sus coordenadas polares:

Fuente: FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA; Barrientos, Peñin, Balaguer, Aracil; Mc

Esquema de un mecanismo o estructura articulada.

Método grafico de cinemática inversa.

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