2020ORI Practica02

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE QUERÉTARO
CA
INGENIERÍA EN TECNOLOGÍAS DE AUTOMATIZACIÓN
MANUAL PARA LA ELABORACIÓN DE PRÁCTICAS
Título de la práctica: P02 Representación de puntos en sistemas de coordenadas
Nombre del alumno: Campos Ramirez Juan Carlos
Asignatura: Fundamentos de Robótica Industrial Hoja: 1 de 5
Unidad temática: II Localización espacial Fecha: 29 mayo de 2022
No. de participantes recomendados: Individual Elaboró: José Felipe Aguilar Pereyra
Duración: 2 h Lugar: Laboratorio virtual Revisó: Academia de Robótica Industrial
Aprobó: Coord. Acad. Ing. Tec. Automatización Revisión: 0 1 2 3 4
Fecha: 24 mayo 2010 19 ene 2017 24 mayo 2019 22 mayo 2020
Objetivo de la práctica:
El alumno representará puntos en coordenadas cartesianas, polares, cilíndricas, y esféricas; así como vectores de orientación en
el espacio tridimensional.
Fundamentación Teórica:
EL SISTEMA DE COORDENADAS CILÍNDRICAS.
En un sistema de coordenadas cilíndricas, un punto p del espacio se representa por un trío ordenado (r, ө, z).
1.- (r, ө) son las coordenadas polares de la proyección de p sobre el plano x y.

2.- z es la distancia dirigida de p a (r, ө).
Para pasar de rectangulares a cilíndricas, o viceversa, hay que usar las siguientes formulas de conversión.
Cilíndricas a rectangulares.
X = r cos ө, y = r sen ө, z = z
Rectangulares a cilindricas:
R2 =x2 + y2, tg ө =y/x, z = z.
El punto (0, 0,0) se llama el polo. Además, como la representación de un punto en polares no es única, tampoco lo
es en cilíndricas.
EL SISTEMA DE COORDENADAS ESFERICAS.
Es en sistema de coordenadas de sistemas esféricas un punto p del espacio viene representado por un trío ordenado
(r, ө, Φ).
1.- r es la distancia de P al origen, r >< 0.
2.- ө es el mismo Angulo utilizado en coordenadas cilíndricas para r> 0.
3.- Φ es el Angulo entre el semieje z positivo y el segmento recto OP, 0 > Φ < π.
Nótese que las coordenadas primeras y terceras son siempre no negativas.

Título de la práctica: P02 Representación de puntos en sistemas de coordenadas
Nombre del alumno: Campos Ramirez Juan Carlos
Unidad temática: II Localización espacial Fecha: 29 mayo de 2022
La relación entre las coordenadas rectangulares y las esféricas. Para separar uno a otro deben usarse las formas
siguientes:
Esféricas a rectangulares:
X =r sen Ф cos ө, y= r sen Ф sen ө, z = r cos Ф.
Rectangulares a esféricas:
r2= x2 + y2 + z2, tg ө=y/x, Ф= arcos (z/√ x2 + y2 +z2).
Para cambiar de coordenadas esféricas a cilíndricas, o viceversa, deben aplicarse las formulas siguientes:
Esféricas a cilíndricas (r > 0):
Aquí se realiza un cambio de variable en las coordenadas esféricas:

p(r, ө, Ф) = P(p, ө, Ф) para evitar confusión con las coordenadas cilíndricas.
r2 =p2 sen2 Ф, ө = ө, z = p cosФ.
Cilíndricas a esféricas (r> 0):
p = √r2 + z2, ө = ө, Ф = arcos (z / √r2 + z2).
Las coordenadas esféricas son especialmente apropiadas para estudiar superficies que tenga un centro de simetría.
Descripción de la práctica:
1. Representación de puntos en coordenadas cartesianas.

2. Representación de puntos en coordenadas polares.
3. Representación de puntos en coordenadas cilíndricas.
4. Representación de puntos en coordenadas esféricas.
5. Representación de vectores de orientación en el espacio tridimensional.
Material:
Cinco prismas rectangulares

Flexómetro.
Requisitos:
Atender las instrucciones del profesor en la ejecución de la práctica.
Procedimiento:
Cada equipo de trabajo identificará la referencia (origen) del sistema de coordenadas y cada uno de los puntos a representar.
Realizarán las mediciones correspondientes registrándolas en el reporte correspondiente.
Realizarán las conversiones entre los sistemas de coordenadas para su representación en los sistemas indicados.
Cuestionario:
1. Explique la diferencia entre Representación de puntos en coordenadas cartesianas y cilíndricas.

2. Explique la diferencia entre Representación de puntos en coordenadas cilíndricas y esféricas.
3. Explique la diferencia entre Representación de puntos en coordenadas esféricas y cartesianas.
INGENIERÍA EN TECNOLOGÍAS DE
AUTOMATIZACIÓN
Anexo 1
Título de la práctica: 2 Representación de puntos en sistemas de coordenadas Elaboró: José Felipe Aguilar Pereyra
Unidad temática: II Localización Espacial Fecha: 24 de mayo 2010
CA
+Y
-X +X
-Y
Represente en coordenadas cartesianas los puntos p1 = (-6,8), p2 = (-8,-6), p3 = (6,-8), p4 = (8,6).
AUTOMATIZACIÓN
Anexo 2
CA
97.6
68.9
41.2
11.7
(0,0)
10
Represente en coordenadas polares los puntos: p1 = (10, 0.2048π), p2 = (10, 0.72048π), p3 = (10, 1.2048π),
p4 = (10, 1.7048π).
AUTOMATIZACIÓN
Anexo 2
CA
Punto A
Coordenadas Cartesianas Coordenadas Cilíndricas Coordenadas Esféricas
(404, -343, -680) (529.29, 130.331, -680) (862..128, 130.31, 142.0682)
Punto B
(58, 264, -257) (270.961, 77.6091, -257) (372.97189, 77.6091, -257)
Punto C
(258, 717, 0) (762.052, 70.209, 0) (262.052, 70.209, 90
Punto D
(-14.141, -140141, 10) (19.9983, 45, 10) (22.3591, 45, 65.4331)
Punto E
( (
Respuestas Cuestionario:
1. Explique la diferencia entre Representación de puntos en coordenadas cartesianas y
cilíndricas.
2. Explique la diferencia entre Representación de puntos en coordenadas cilíndricas y
esféricas.
3. Explique la diferencia entre Representación de puntos en coordenadas esféricas y
cartesianas.
A.- Un sistema de coordenadas cartesianas se define por dos ejes ortogonales en
un sistema bidimensional y tres ejes ortogonales en un sistema tridimensional, que se cortan en
el origen 0.
B.- Las coordenadas cilíndricas son una extensión del sistema de coordenadas
polares al espacio tridimensional. Generalmente, en lugar de utilizar x, y y z, se usan r, el
ángulo theta y la variable z, x o y. La última variable designa la extensión máxima de una
superficie.
C.- Las coordenadas esféricas tienen la forma (ρ, θ, φ), en donde, ρ es la distancia
desde el origen hasta el punto, θ es el ángulo en el plano xy con respecto al eje x y φ es
el ángulo con respecto al eje z. Estas coordenadas pueden ser transformadas
a coordenadas cartesianas usando triángulos rectángulos y trigonometría.

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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE QUERÉTARO

1.- (r, ө) son las coordenadas polares de la proyección de p sobre el plano x y.

R2 =x2 + y2, tg ө =y/x, z = z.

EL SISTEMA DE COORDENADAS ESFERICAS.

1.- r es la distancia de P al origen, r >< 0.

2.- ө es el mismo Angulo utilizado en coordenadas cilíndricas para r> 0.

Nótese que las coordenadas primeras y terceras son siempre no negativas.

X =r sen Ф cos ө, y= r sen Ф sen ө, z = r cos Ф.

r2= x2 + y2 + z2, tg ө=y/x, Ф= arcos (z/√ x2 + y2 +z2).

Esféricas a cilíndricas (r > 0):

Aquí se realiza un cambio de variable en las coordenadas esféricas:

r2 =p2 sen2 Ф, ө = ө, z = p cosФ.

Cilíndricas a esféricas (r> 0):

p = √r2 + z2, ө = ө, Ф = arcos (z / √r2 + z2).

1. Representación de puntos en coordenadas cartesianas.

Cinco prismas rectangulares

1. Explique la diferencia entre Representación de puntos en coordenadas cartesianas y cilíndricas.

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