Índice

I. INTRODUCCIÓN...............................................................................................................................4

II. DESARROLLO...................................................................................................................................5

2.1. Representación de sistemas físicos a través de ecuaciones diferenciales.....................................5

2.1.1. Describir la relación de los sistemas físicos de primero y de segundo orden con su ecuación
diferencial en los dominios del tiempo y de la frecuencia...................................................................6

2.2. Función de transferencia...............................................................................................................8

2.2.1. Conceptos:.................................................................................................................................9

2.3. Diagramas de bloques.................................................................................................................10

2.3.1. Explicar la función de los diagramas de bloques de un sistema, así como las reglas del
algebra de diagramas de bloques.......................................................................................................11

2.4. Manejo de software de simulación..............................................................................................12

2.4.1. Identificar el software de propósito específico para representar los sistemas en diagramas
de bloque y su simulación (Simulink, Labview o Matlab)................................................................12

2.5. Simulación de sistemas físicos de primer y segundo orden........................................................22

2.5.1. Las herramientas matemáticas para modelar sistemas físicos (Modelado en Ecuaciones
Diferenciales y Función de Transferencia)........................................................................................22

2.5.2. La respuesta en el tiempo de sistemas físicos de primer y segundo orden...........................28

III. Conclusiones......................................................................................................................................31

IV. Bibliografía........................................................................................................................................32

Tabla y Figuras
Figura 1. Sistema de control automático....................................................................................................5
Figura 2. Sistema de control lazo abierto...................................................................................................5
Figura 3. Sistema de control lazo cerrado..................................................................................................6
Figura 4. Respuesta de un sistema de 1er orden ante entrada escalón unitario............................................7
Figura 5. Sistema lineal..............................................................................................................................8
Figura 6. Circuito RC.................................................................................................................................9
Figura 7. Reglas algebraicas de diagramas de bloques............................................................................12
Figura 8. Entorno de trabajo del Matlab...................................................................................................14
Figura 9. Simulink....................................................................................................................................16
Figura 10. Pasos de simulación................................................................................................................18
Figura 11. Cambio de bloques y controles...............................................................................................20
Figura 12. Señales del osciloscopio..........................................................................................................21
Figura 13. Respuesta de un escalón unitario de entrada...........................................................................22
Figura 14. Respuesta dinámica del sistema de primer orden...................................................................23
Figura 15. Respuesta a escalón del sistema de segundo orden con dos raíces reales distintas................25
Figura 16. Respuesta a escalón del sistema de segundo orden con dos raíces iguales.............................25
Figura 17. Respuesta a escalón del sistema de segundo orden con críticamente estable.........................26
Figura 18. Respuesta a escalón del sistema de segundo orden inestable.................................................26
Figura 19. Respuesta del sistema con respecto al tiempo.........................................................................27
Figura 20. Pasos realizados en Simulink..................................................................................................28
Figura 21. Comportamiento del valor ξ ,...................................................................................................30
 I. INTRODUCCIÓN

El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la ingeniería y la ciencia. El

control automático se ha convertido en una parte importante e integral en los sistemas de vehículos
espaciales, de guiado de misiles, en los sistemas robóticos, en los procesos modernos de fabricación. El
control automático se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y
de manufactura. Por ejemplo, el control automático es esencial en el control numérico de las máquinas-
herramienta de las industrias de manufactura, en el diseño de sistemas de pilotos automáticos en la
industria aeroespacial, y en el diseño de automóviles y camiones en la industria automotriz. También es
esencial en las operaciones industriales como el control de presión, temperatura, humedad, viscosidad y
flujo en las industrias de proceso. Debido a que los avances en la teoría y la práctica del control
automático aportan los medios para obtener un desempeño óptimo de los sistemas dinámicos, mejorar la
productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, así como de
otras actividades, casi todos los ingenieros y científicos deben tener un buen conocimiento de este
campo. (Ogata, 1998)
En este documento se profundizarán los temas de:
 Representación de sistemas físicos a través de ecuaciones diferenciales
 Función de transferencia
 Diagramas de bloques
 Manejo de software de simulación
 Simulación de sistemas físicos de primer y segundo orden

II. DESARROLLO
III. Representación de sistemas físicos a través de ecuaciones diferenciales
El estudio de los sistemas de control requiere un conocimiento previo de los sistemas físicos sobre los
cuales se implantará alguna estrategia de control, en lo que respecta a la representación matemática de
los mismos y al análisis de su comportamiento dinámico. Se hará la representación matemática de
sistemas físicos, la cual comenzará con el desarrollo de un modelo matemático a partir del cual podrá
obtenerse otro tipo de representación. Más específicamente, el modelo matemático de un sistema será
desarrollado inicialmente como un conjunto de ecuaciones diferenciales, de las cuales se obtendrán otras
representaciones, como son, funciones de transferencia, diagramas de bloques y diagramas de flujo de
señal. (Crespo & Pendino , 2002)
Un sistema de control automático (figura 1) es una interconexión de elementos que forman una
configuración denominada sistema, de tal manera que el arreglo resultante es capaz de controlar se por sí
mismo.

Figura 1. Sistema de control automático

Dentro de los tipos de sistemas de control se tienen:

a. Sistema de control de lazo abierto:
Un sistema de control en lazo o bucle abierto (figura 2) es aquél en el que la señal de salida no influye
sobre la señal de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su calibración, de manera que al
calibrar se establece una relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud
deseada. (Hernández, 2010)

Figura 2. Sistema de control lazo abierto

 En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitación, para que sea un sistema
abierto es necesario que no exista termostato, de manera que siga funcionando permanentemente.
La entrada del sistema sería la temperatura ideal de la habitación; la planta o proceso sería la
habitación y la salida sería la temperatura real de la habitación. El transductor podría ser un dial
en el que definamos el tiempo de funcionamiento y el actuador el propio foco de calefacción
(caldera o radiador).
 Una lavadora automática. La blancura de la ropa (señal de salida) no influye en la entrada. La
variable tiempo presenta una importancia fundamental: si está bien calibrada, cada proceso
durará el tiempo necesario para obtener la mejor blancura.
 El alumbrado público controlado por interruptor horario. El encendido o apagado no depende de
la luz presente, sino de los tiempos fijados en el interruptor horario.
b. Sistema de control de lazo cerrado:
Un sistema de control de lazo-bucle cerrado (figura 3), es aquél en el que la acción de control es, en
cierto modo, dependiente de la salida. La señal de salida influye en la entrada. Para esto es necesario que
la entrada sea modificada en cada instante en función de la salida. Esto se consigue por medio de lo que
llamamos realimentación o retroalimentación (feedback).
La realimentación es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida (o cualquier otra
variable del sistema que esté controlada) se compara con la entrada del sistema (o una de sus entradas),
de manera que la acción de control se establezca como una función de ambas. (Hernández, 2010)

Figura 3. Sistema de control lazo cerrado

En el ejemplo de control de temperatura de una habitación, el sistema, planta o proceso es la habitación

que se quiere calentar, el transductor puede ser un dial con el que se define el grado de calentamiento, el
actuador o accionador una caldera o un radiador y el captador puede ser un termómetro. Este último
actúa como sensor midiendo la temperatura del recinto, para que pueda ser comparada con la de
referencia. (Hernández, 2010)

2.1.1. Describir la relación de los sistemas físicos de primero y de segundo orden

con su ecuación diferencial en los dominios del tiempo y de la frecuencia.
Se denomina orden de un sistema al correspondiente a su función característica. Según esto nos
podemos encontrar: (Ogata, 1998)
 Sistemas de orden cero: su función de transferencia no tiene ningún polo.
 Sistemas de primer orden: su función de transferencia tiene un polo.
 Sistemas de segundo orden: su función de transferencia tiene dos polos.
 Sistemas de orden superior: su función de transferencia tiene más de dos polos.
a) Primer Orden
La función de transferencia de un sistema de primer orden tiene el denominador de primer grado. Un
sistema de 1er orden tiene una función de transferencia de la forma: (Ogata, 1998)

k
G ( s )=
1+ Ts
La respuesta de este sistema ante una entrada escalón unitario tiene por expresión:
−t
T
y (t)=K (1−e )
La representación gráfica de esta expresión puede verse en la figura 4:

Figura 4. Respuesta de un sistema de 1er orden ante entrada escalón unitario.

Los parámetros característicos que aparecen representados en la figura anterior son:

 K: La ganancia estática se define como el valor final ante entrada escalón unitario.
 T: Constante de tiempo (es el tiempo en el que se alcanza el 63% del valor final).
 ts= 3T: Tiempo de establecimiento (es el tiempo que tarda la respuesta en entrar y permanecer en
la zona del ±5% en torno a su valor de equilibrio).
b) Segundo Orden
Un sistema de segundo orden es aquel que posee dos polos. Este tipo se sistemas tienen una función de
transferencia de la forma: (Ogata, 1998)
k ω 2n
G ( s )=
s 2+ 2ξ ω n s+ω 2n
Los parámetros son:
 K: Ganancia estática.
 ωn: Frecuencia natural no amortiguada.
 ξ: Coeficiente de amortiguamiento.
Los dos polos de este sistema pueden ser reales o complejos conjugados, dependiendo del valor que
tome el coeficiente de amortiguamiento ξ.
Dependiendo del carácter de los polos, el sistema de segundo orden puede ser:
 Sistema subamortiguado. El amortiguamiento posee un valor entre 0 y 1 y los polos del sistema
de segundo orden son complejo-conjugados.
 Sistema sobreamortiguado. El amortiguamiento es mayor que la unidad y los polos del sistema
de segundo orden son reales
 Sistema críticamente amortiguado. El amortiguamiento es igual a la unidad y los polos son
reales e iguales
  Sistema oscilatorio. El amortiguamiento es cero y los polos del sistema de segundo orden son
complejo conjugados imaginarios puros. En este último caso no existe ningún valor de régimen
permanente ante entrada escalón unidad.Fuente especificada no válida.
Entender el sistema de segundo orden es muy importante para el diseño de controladores ya que
habitualmente la mayor parte de ya que habitualmente la mayor parte de los sistemas los sistemas
pueden ser aproximados a un sistema pueden ser aproximados a un sistema de orden dos.
IV. Función de transferencia
La elección de un modelo para un sistema físico depende fuertemente de la matemática utilizada. No
tiene sentido elegir un modelo complejo que describa al sistema físico si no puede ser analizado
utilizando los métodos matemáticos existentes. Es inútil también elegir un modelo que pueda ser
fácilmente analizado pero que no represente al sistema físico. Así, la elección de los modelos no es una
tarea sencilla. Es un nivel de compromiso entre el grado de complejidad del modelo y el grado de
descripción del sistema físico real. Los sistemas en este documento serán aquellos que puedan ser
descriptos por ecuaciones diferencial ordinarias, con coeficientes constantes y reales. Se considera un
sistema lineal con entrada u(t) y salida y(t), como el mostrado esquemáticamente en la figura 5: (Crespo
& Pendino , 2002)

Figura 5. Sistema lineal

Suponiendo que el sistema está representado por la siguiente ecuación diferencial:

2
d y (t ) dy (t) dy (t)
+3 + 2 y ( t )=3 −u(t)
dt 2
dt dt
Existen muchos métodos para resolver dicha ecuación diferencial. El más simple es a través de la
transformada de Laplace. Aplicando la transformada se obtiene: (Crespo & Pendino , 2002)
2
s Y ( s ) −sy ¿
dy (t )
Donde ẏ= y las letras en mayúsculas representan la transformada de Laplace. Notar que ahora la
dt
ecuación transformada es una ecuación algebraica y puede ser manipulada usando suma, sustracción,
multiplicación y división. Si se consideran las condiciones iniciales igual a cero y se agrupan Y (s) y
U(s) se obtiene: (Crespo & Pendino , 2002)
(s¿¿ 2+3 s+ s)Y ( s )= (3 s−1 ) U (s)¿
Lo que implica:
3 s−1
Y ( s )= 2
U ( s )=G ( s ) U (s)
s +3 s+ 2
2.2.1. Conceptos:
a) Función de transferencia:
La función de transferencia es una expresión matemática que es el cociente de la salida sobre la entrada
en el dominio s considerando cero a las condiciones iniciales; para sistemas lineales e invariantes en el
tiempo, contiene información sobre las características físicas de un sistema G(s), expresado como una
función racional que vincula un numerador (el cual contiene los ceros del sistema) y un denominador (el
cual incluye los polos del sistema). (Hernández, 2010)
Es la relación entre la transformada de Laplace de la salida y la entrada cuando todas las condiciones
iniciales son nulas. (Crespo & Pendino , 2002)
3 s−1
G ( s )= 2
s + 3 s+ 2
Ejemplo:
Se observa el circuito RC que se muestra en la figura 6:

Figura 6. Circuito RC

dq
Si se considera a la corriente como el flujo de carga i= = q̇, se obtiene la ecuación que describe la
dt
dinámica del sistema y permite representar la evolución del flujo de carga respecto al tiempo:

1 ˙ 1
u ( t )=q ( t ) R+ ¿
C
∫ q̇ ( t ) dt= q̇ ( t ) R+ q(t)¿
C
Aplicando propiedades se obtiene:

U ( s )=¿

Considerando condiciones iniciales nulas ¿, se obtiene:

U ( s )=sRQ ( s )+
1
C (1
)
Q ( s )= sR+ Q ( s ) =
C
sR+1
C (
Q(s) )
Despejando:

Q ( s )= ( sR+1
C
)U ( s)
b) Polinomios, ceros y polos
Considerando la función de transferencia:
2 m
Y ( s) a0 +a1 s +a2 s +…+a m s
G ( s )= =
U ( s) b0 +b1 s +b2 s 2 +…+b n sn
Orden del sistema, n
 Dependiendo de la relación entre los órdenes de los polinomios, se puede clasificar a la función
transferencia G(s) como:
 Propia si n ≥ m
 Estrictamente propia si n > m
 Impropia si n < m
Funciones transferencias impropias son difíciles de construir en la práctica. Por ello, para que el sistema
sea físicamente realizable, el grado del polinomio numerador m deberá ser menor que el grado del
polinomio denominador n.
El polinomio característico es:
n n−1 2 1
p ( s )=b n s +b n−1 s +…+ b2 s + b1 s +b 0

Polos del sistema: Raíces del polinomio característico

Ceros del sistema: Raíces del polinomio numerador de la función de transferencia.
En el plano complejo s a los ceros de G(s) se los representa con círculos mientras que a los polos
mediante una cruz.
V. Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo
cada componente y el flujo de señales. Muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes.
A diferencia de una representación matemática puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la
ventaja de indicar en forma más realista el flujo de las señales del sistema real. En un diagrama de
bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante bloques funcionales. El bloque
funcional o simplemente bloque es un símbolo para representar la operación matemática que sobre la
señal de entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de los
componentes por lo general se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante
flechas para indicar la dirección del flujo de señales. La señal sólo puede pasar en la dirección de las
flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explícitamente una
propiedad unilateral (Ogata, 1998)
Este método gráfico intuitivo es para representar funciones de transferencia y relaciones entre
transformadas. Es una herramienta muy útil en el control de proceso, y tiene la ventaja de indicar en
forma más realista el flujo de las señales del sistema real. Los diagramas de bloques constan de cuatro
elementos básicos:
 Flechas: por lo general indican el flujo de información; representan las variables del proceso o
las señales de control
 Puntos de sumatoria: representan la suma algebraica de las flechas que entran
 Puntos de derivación o bifurcación: es la posición sobre una flecha, en la cual la información sale
y va de manera concurrente a otros puntos de sumatoria o bloque
  Bloques: representan la operación matemática, en forma de función de transferencia. (Vasquez,
2005)

2.3.1. Explicar la función de los diagramas de bloques de un sistema, así como las
reglas del algebra de diagramas de bloques.
a) Función
El diagrama de bloques es la representación del funcionamiento interno de un sistema, que se hace
mediante bloques y sus relaciones, y que, además, definen la organización de todo el proceso interno,
sus entradas y sus salidas. Un diagrama de bloques de procesos de producción es utilizado para indicar
la manera en la que se elabora cierto producto, especificando la materia prima, la cantidad de procesos y
la forma en la que se presenta el producto terminado.
Un diagrama de bloques de modelo matemático es el utilizado para representar el control de sistemas
físicos (o reales) mediante un modelo matemático, en el cual, intervienen gran cantidad de variables que
se relacionan en todo el proceso de producción. (Vasquez, 2005)
b) Reglas
Los diagramas en bloques representados por muchos bloques y señales intermedias pueden simplificarse
en un solo bloque cuyo valor es una función de los bloques individuales, pero no de las señales
intermedias. Para simplificar diagramas muy complejos se pueden emplear las tres reglas elementales (y
toda otra que se deduzca a partir de ellas) que se presentan en la figura 7:

Figura 7. Reglas algebraicas de diagramas de bloques

 Empleando estas reglas se puede simplificar diagramas integrados por diversos elementos hasta llegar a
una representación mínima. (Rocha, 1995)
VI. Manejo de software de simulación
Cuando se utiliza MatLab y Simulink conjuntamente, en realidad está combinando programación textual
y gráfica para diseñar su sistema en un entorno de simulación.
Se utilizan de forma directa los miles de algoritmos que ya se encuentran en MatLab. Solo se tiene que
incluir su código de MatLab en un bloque de Simulink o un gráfico de Stateflow. Se puede usar MatLab
para crear conjuntos de datos de entrada que pongan en marcha la simulación. Se pueden ejecutar
simulaciones en paralelo y después analizar y visualizar los datos en MatLab. (Mathworks, 2021)

2.4.1. Identificar el software de propósito específico para representar los sistemas

en diagramas de bloque y su simulación (Simulink, Labview o Matlab).
El software de simulación ayuda a predecir el comportamiento de un sistema. El software de simulación
se puede utilizar para evaluar un diseño nuevo, diagnosticar problemas de un diseño existente y probar
un sistema en condiciones que son difíciles de reproducir, como por ejemplo un satélite en el espacio
exterior. Para ejecutar una simulación, se necesita un modelo matemático del sistema, que se puede
expresar como un diagrama de bloques, un esquema, un diagrama de estados o incluso código. El
software de simulación calcula el comportamiento del modelo a medida que las condiciones evolucionan
con el tiempo o a medida que se producen eventos. El software de simulación también incluye
herramientas de visualización, tales como data displays y animación 3D, para contribuir a supervisar la
simulación a medida que se ejecuta. (Aracil & Gómez, 2006)
a. MatLab
MatLab consta de cinco partes fundamentales: (Aracil & Gómez, 2006)
 Entorno de desarrollo: Se trata de un conjunto de utilidades que permiten el uso de funciones
Matlab y ficheros en general. Muchas de estas utilidades son interfaces gráficas de usuario.
Incluye el espacio de trabajo Matlab y la ventana de comandos.
 La librería de funciones matemáticas Matlab: Se trata de un amplio conjunto de algoritmos de
cálculo, comprendiendo las funciones más elementales como la suma, senos y cosenos o la
aritmética compleja, hasta funciones más sofisticadas como la inversión de matrices, el cálculo
de autovalores, funciones de Bessel y transformadas rápidas de Fourier.
 Gráficos: Matlab dispone de un conjunto de utilidades destinadas a visualizar vectores y
matrices en forma de gráficos. Existe una gran cantidad de posibilidades para ajustar el aspecto
de los gráficos, destacando la visualización tridimensional con opciones de iluminación y
sombreado, y la posibilidad de crear animaciones.
  El interfaz de aplicación de Matlab (API): Consiste en una librería que permite escribir
programas ejecutables independientes en C y otros lenguajes, accediendo, mediante DLLs, a las
utilidades de cálculo matricial de Matlab.
La gestión de complementos de Matlab se realiza mediante lo que se denominan toolboxes (paquetes de
herramientas). Un Toolbox de Matlab es un conjunto de funciones y algoritmos de cálculo
especializados en un área de conocimiento: finanzas, tratamiento de señales, teoría de sistemas, etc.
(Aracil & Gómez, 2006)
 Organización de ventanas
La figura 8 muestra la organización por defecto de ventanas que nos encontramos cuando arrancamos
Matlab por primera vez. Las ventanas que en ella aparecen, de arriba a abajo son: en la parte izquierda,
la estructura del directorio donde nos encontramos, y debajo de ella la historia de los comandos que se
han tecleado en el pasado; en la mitad derecha nos encontramos, arriba, la ventana de edición de
programas Matlab (que se escriben en un lenguaje propio de Matlab y se almacenan en ficheros .m), y
debajo la línea de comandos, donde se sitúa´ el cursor para teclear comandos de Matlab. (Aracil &
Gómez, 2006)

Figura 8. Entorno de trabajo del Matlab

 Operaciones básicas en línea de comandos

En Matlab todos los objetos son matrices. Un escalar no es más que una matriz 1 × 1. En la línea de
comandos, podemos asignar un nombre simbólico para identificar una matriz.
>> a = [10; 20; -15]; % Asignación
Esto es una asignación de un vector de columna que llevará el nombre a. A su derecha aparece un
comentario, que tiene su utilidad cuando redactemos programas en Matlab. (Aracil & Gómez, 2006)
Los objetos pueden crearse en cualquier momento. Para ello basta con asignarles un valor mediante una
asignación, como en el ejemplo previo. Los identificadores empleados para designar matrices son de
libre elección, con la salvedad de que no pueden comenzar por un número, ´ ni contener espacios en
blanco. Una vez creado un objeto de Matlab, éste pasa a formar parte del espacio de trabajo ocupando
una porción la memoria. Por tanto, a veces, tras horas de trabajo con Matlab, necesitaremos eliminar los
objetos que ya no se utilicen. Para ello se emplea el comando clear.
>> clear a; % Borra a de la memoria
>> clear; % Borra todos los objetos del espacio de trabajo
En las sentencias previas, aparece el signo ‘;’ al final de cada comando. Este símbolo sirve para separar
unos comandos de otros. Por ejemplo, cuando escribimos varios comandos en una sola línea, estos
deben aparecer separados por punto y coma. Además, si escribimos un comando aislado (sin ‘;’) y
pulsamos ENTER, Matlab proporcionará siempre una salida en respuesta al comando: (Aracil & Gómez,
2006)
>> a= [10;20; -15]
a=
10
20
-15
Sin embargo, si escribimos el comando seguido de ‘;’, no se mostrará en pantalla la respuesta. Cuando
los comandos forman parte de un programa es conveniente emplear ‘;’ para evitar desbordar la pantalla
con información innecesaria. (Aracil & Gómez, 2006)
 Control System Toolbox
El Control System Toolbox es un componente opcional en la instalación de Matlab que consta de una
serie de funciones, objetos, bloques Simulink y herramientas destinados a la asistencia en el análisis y
diseño˜ de sistemas de control. El objeto fundamental es la función de transferencia. Para ilustrar sus
propiedades y el algebra asociada. (Aracil & Gómez, 2006)
b. Simulink:
Simulink (figura 9), es una aplicación que permite construir y simular modelos de sistemas físicos y
sistemas de control mediante diagramas de bloques. El comportamiento de dichos sistemas se define
mediante funciones de transferencia, operaciones matemáticas, elementos de Matlab y señales
predefinidas de todo tipo. Simulink dispone de una serie de utilidades que facilitan la visualización,
análisis y guardado de los resultados de simulación. Simulink se emplea en ingeniería de control.
Simulink proporciona un entorno gráfico al usuario que facilita enormemente el análisis, diseño y
simulación de sistemas (de control, electrónicos, etc.), al incluir una serie de rutinas que resuelven IOS
cálculos matemáticos de fondo, junto con una sencilla interfaz para SLI LISO.
Proporciona un entorno de usuario gráfico que permite dibujar IOS sistemas como diagramas de bloques
tal y como se haría sobre un papel. (Gijón, 2006)
El conjunto de componentes incluidos junto al programa Simulink, incluye bibliotecas de fuentes de
señal, dispositivos de presentación de datos, sistemas lineales y no lineales, conectores y funciones
matemáticas. En Caso de que sea necesario, se pueden crear nuevos bloques a medida por el usuario. El
programa Simulink se inicia desde el botón "Simulink Library Browser" (Biblioteca de Simulink, ver
imagen de portada) de la ventana de comandos de Matlab, 0 desde la línea de comandos mediante la
orden:
>> simulink
Una vez iniciado el programa el entorno de trabajo queda dividido en tres partes: (Gijón, 2006)
 La ventana de comandos de Matlab (Matlab command window): desde la que se puede ejecutar
cualquier comando del mismo, dar valores a variables y controlar la ejecución de las simulaciones.
 La ventana de la biblioteca de Simulink (Simulink Library Browser): desde la que se seleccionan los
componentes que se van a insertar en el sistema a simular.
 La o las ventanas de los modelos: en las que se dibujan los modelos y que se realizan y controlan las
simulaciones. Estas ventanas aparecen cuando se abre un modelo ya existente o se crea una ventana
en blanco para dibujar un nuevo modelo. Para eso se pueden usar los botones de la librería de
simulink

Figura 9. Simulink

Todos los componentes básicos del SIMULINK, se pueden encontrar en la librería de componentes.
Algunos de los componentes básicos más utilizados al implementar modelos dinámicos: (Gijón, 2006)
Continuos: modelos que representan funciones continúas en el tiempo.
 Derivative. La salida del bloque se corresponde a la derivada de la entrada.
 Integrator. La salida del bloque se corresponde a la integral de la entrada. Los parámetros del
bloque permiten controlar el valor inicial de la salida, así como la existencia de límites superiores
e inferiores en la salida.
  Transfer Fcn. Permite expresar una función de transferencia en el dominio de la variable
compleja s. Sus parámetros son los polinomios del numerador y del denominador de la función
de transferencia, expresados como vectores filas.
 Transport Delay. La salida del bloque corresponde con la entrada al mismo retrasada una
cantidad de tiempo, que se fija como parámetro en el bloque.
 Zero-pole. Función de transferencia expresada en función de la ganancia en régimen
permanente, y la situación de los polos y ceros del sistema.
Math: bloques que realizan operaciones matemáticas sobre sus entradas.
 Abs. Calcula el valor absoluto de su entrada.
 Gain. Aplica una ganancia constante a la entrada.
 Math Function. Este bloque incluye la mayor parte de las funciones matemáticas típicas, con la
excepción de las funciones trigonométricas.
 Product. Calcula el producto escalar de sus entradas. Un parámetro del bloque permite regular el
número de entradas al mismo.
 Sign. Calcula el signo de la entrada +1 indica positivo, -1 indica negativo y 0 un valor nulo.
 Sum. Calcula la suma de todas las entradas. Un parámetro permite indicar el número de entradas
y si estas deben invertirse antes de la suma. Ejemplo: un valor para el parámetro “++-+” indicaría
que el bloque tiene 4 entradas y la tercera de ellas se invierte antes de sumarla.
 Trigonometric Function. En este bloque se incluyen todas las funciones trigonométricas típicas.
Nonlinear: bloques no lineales.
 Dead Zone. Incluye una zona muerta en el sistema, centrada en torno al cero. El sistema no
responde ante estos valores. La magnitud de la zona muerta pude modificarse y hacerse simétrica
por medio de los parámetros del sistema.
 Relay. La salida pasa a un estado ON=1 cuando la entrada supera un valor umbral y OFF=0
cuando se encuentra por debajo de un umbral distinto. El estado inicial es OFF.
 Saturation. La señal de salida no sobrepasa un valor umbral, configurable en los parámetros del
bloque.
 Switch. Una entrada del sistema permite seleccionar cuál de las otras dos entradas se presenta en
la salida.
Signals&Systems: Manejo de sistemas y señales.
 Subsystem. Permite la realización de sistemas jerárquicos. Al abrir el subsistema, nos permite
incluir en su interior, nuevos bloques constructivos e incluso anidar nuevos subsistemas.
 In1. Por defecto un subsistema no tiene entradas. Por cada entrada que se debe añadir se debe
incluir uno de estos bloques.
  Out1. Por defecto un subsistema no tiene salidas. Por cada salida que se debe añadir se debe
incluir uno de estos bloques.
 Mux. Permite la inclusión de un conjunto de señales en una única línea de transmisión (que
transmite datos vectoriales), lo que facilita la representación en el diagrama o dibujo. Parámetro:
número de entradas. Admite tanto entradas escalares como vectoriales.
 Demux. Permite la descomposición de los datos puestos en forma vectorial en una línea
mediante un multiplexador. Parámetro: número de salidas.
 Data Store Memory. Define una variable del entorno de trabajo que se va a utilizar como lugar
de almacenamiento de datos útiles para evitar realizar conexiones complejas que compliquen el
diagrama de bloques que se está implementando.
Sinks: Sumideros de señales
 Display. Representa numéricamente el valor de una variable o señal.
 Scope. Representa gráficamente la evolución en el tiempo de una variable o señal.
 To Workspace. Guarda el valor de la señal indicada en una variable del entorno de trabajo del
Matlab. Se puede asignar el nombre de la variable y limitar su tamaño.
 To File. Guarda en un fichero tipo “. mat” los datos de la señal de entrada a este bloque.
 Stop Simulation. Detiene la simulación si el valor de la entrada es distinto de Cero.
Sources: Fuentes de señales
 Chirp Signal. Genera una señal senoidal, modulada en frecuencia entre un valor inicial y final.
 Clock. Tiempo se lleva la simulación.
 Constant. Proporciona una señal de valor constante.
 From Workspace. Proporciona una secuencia de datos tomadas del entorno de trabajo de
Matlab. La variable seleccionada debe contener una matriz indicando los valores de la señal y los
instantes de tiempo en los que la señal toma cada valor.
 From File. Proporciona datos tomados de un fichero tipo “. mat” en el que debe estar el valor de
la variable, junto a los instantes de tiempo en que toma cada valor.
 Pulse generator. Genera una onda cuadrada, o pulso rectangular, de la que se puede controlar la
amplitud, el período que dura esta amplitud y la relación entre el tiempo que la onda toma su
valor máximo y el tiempo que toma el valor mínimo.
 Ramp. Genera una señal tipo rampa, o función lineal de pendiente constante.
 Random Number. Genera números aleatorios distribuidos normalmente.
 Signal Generator. Simula un generador de señales electrónico, permitiendo generar ondas
dientes de sierra, ondas cuadradas o senoidales. Sine Wave. Generador de ondas senoidales.
 Step. Genera una señal tipo escalón.
Para simular un sistema, se deben insertar en las ventanas de simulación los distintos componentes con
los que se va a construir el modelo. Se pueden seguir los siguientes pasos: (figura 10) (Gijón, 2006)

Figura 10. Pasos de simulación

1) Crear un nuevo modelo: Para abrir una nueva ventana de simulación se debe pulsar el botón
"nuevo modelo".
2) Buscar un bloque: Se puede buscar un bloque expandiendo el árbol de la biblioteca o
buscándolo directamente por su nombre en la ventana de búsqueda. En este caso, si hay más de
un bloque que pueda corresponder a ese nombre, irán apareciendo a medida que se pulse la tecla
"enter" (retorno).
3) Situar un bloque: Para situar un bloque, se mantiene pulsado el botón izquierdo del ratón sobre
el icono en forma de rombo que hay junto al nombre del bloque y se arrastra hacia la posición
deseada en la ventana de simulación.
4) Conectar bloques: En cada bloque, los puntos de salida aparecen indicados mediante una flecha
saliente del bloque "|>", mientras que los puertos de entrada a cada bloque se indican con una
flecha entrante al mismo ">|". Se conecta la entrada de un bloque a la salida de otro,
manteniendo pulsado el botón izquierdo del ratón mientras se arrastra desde el símbolo de
entrada de uno de los bloques hasta el de salida de otro o viceversa.
5) Crear una bifurcación: Si se desea llevar la salida de un bloque a la entrada de más de uno se
necesita crear una bifurcación en la conexión. Para hacerlo, se arrastra con el ratón desde la
entrada del nuevo bloque a conectar hasta la línea de la conexión que se va a bifurcar.
6) Modificar los bloques: Se pueden rotar o aplicar simetrías a los bloques usados, según convenga
la colocación de entradas/salidas para el esquema que se esté realizando, pulsando sobre él el
botón derecho del ratón y utilizando los menús desplegables o mediante la opción "Formar" del
menú principal ("Format\Flip Block", "Format\Rotate Block", etc.). También mediante los
menús o haciendo doble clic sobre el bloque, se pueden modificar sus parámetros.
 7) Inserción de textos: Se puede incluir un texto aclaratorio o informativo en cualquier parte de la
ventana del modelo, haciendo doble clic en una zona libre y escribiendo directamente el texto.
También se pueden cambiar los nombres y posiciones de los bloques (figura 11), que se empleen para la
simulación antes o después de conectarlos. Asimismo, los enlaces de las conexiones pueden moverse o
modificarse. Para eliminar cualquier elemento basta con seleccionarlo con un clic y eliminarlo con la
tecla "sup" o "delete", o utilizar alguno de los menús. (Gijón, 2006)
Conviene guardar ("File\Save as") periódicamente el modelo, incluso antes de terminarlo, para evitar
perder el trabajo realizado.
Un ejemplo trivial incluiría la selección de dos componentes: "Simulink\Sources\Sine Wave" y
"Simulink\Sinks\Scope" de la ventana "Simulink Library Browser", y el arrastre de los mismos hasta la
ventana de dibujo. En el caso de nuestro ejemplo básico, para conectar el generador de señales y el
osciloscopio, simplemente se debe situar el ratón sobre el punto de salida del generador, pulsar el botón
izquierdo, arrastrar el ratón hasta el punto de entrada del osciloscopio y soltar el botón del ratón. (Gijón,
2006)

Figura 11. Cambio de bloques y controles

Control de la simulación y visualización de resultados. (figura 12)
Antes de poder ejecutar la simulación, es necesario seleccionar los parámetros apropiados para la
misma: (Gijón, 2006)
(1). Desde el menú: "Simulation\Parameters", se puede desplegar un cuadro de dialogo, en el que se
controlan parámetros de la simulación de entre los cuales el que se modifica más habitualmente es el
tiempo final de la simulación. (Otros parámetros accesibles son el tiempo de inicio de la simulación, el
método matemático que se empleará para llevarla a cabo, o las variables que se tomarán/guardarán de/en
el espacio de trabajo). La simulación se puede poner en marcha o detener mediante el menú anterior o
los botones de la ventana (2).
Para visualizar los resultados de la misma son muy útiles los bloques se encuentran en el grupo "Sinks"
de la biblioteca de Simulink. De entre ellos, quizás el más útil es el bloque "Scope" que simula el
comportamiento de un osciloscopio. Tras realizar una simulación se pueden ver los resultados que ha
registrado haciendo un doble clic sobre él (3). Para ver correctamente los resultados se utilizan los
controles de zoom (4), siendo conveniente pulsar siempre tras una simulación el botón de autoescala (el
de los prismáticos) para ver el total de los datos registrados. Los otros tres botones de zoom permiten
respectivamente ampliar un área señalada con un arrastre del ratón, ampliar el eje "X" de la misma
manera o ampliar el eje "Y".
El bloque "Scope" tiene una serie de propiedades a las que se accede a través del botón correspondiente
de la ventana "Scope" (5). Dos de las más útiles son la que permite elegir el número de entradas que se
desean para el osciloscopio (6) "Number of axes" (que será también el número de gráficos que
representará) y la que determina si el osciloscopio almacena todos los datos de la simulación o sólo los
últimos obtenidos (7) "Limit rows to last". Respecto a este último control, es conveniente eliminar la
marca "√" del cuadradito blanco para que el osciloscopio mantenga todos los datos registrados durante la
simulación completa.
 Figura 12. Señales del osciloscopio

Si se desea visualizar más de una señal en un osciloscopio, existen dos posibilidades: (figura 12) (Gijón,
2006)
A. Aumentar el número de entradas del osciloscopio como se comentó anteriormente.
B. Utilizar un bloque "Mux" para que ambas señales aparezcan en el mismo gráfico
VII. Simulación de sistemas físicos de primer y segundo orden
Para realizar la simulación de sistemas físicos se hace uso del software Matlab, gracias a este se podrán
representar las simulaciones de los sistemas de primer y segundo orden respectivamente siguiendo las
instrucciones de manera adecuada.

2.5.1. Las herramientas matemáticas para modelar sistemas físicos (Modelado en

Ecuaciones Diferenciales y Función de Transferencia)
a. Primer orden:
La representación en forma de función de transferencia viene dada por: (Vargas & Berenguel, 2004)

k
G ( s )=
1+ Ts
En notación Matlab se introduce:
La respuesta a un escalón unitario de entrada se obtiene con la función step. El resultado puede verse en
la figura 13: (Vargas & Berenguel, 2004)

Figura 13. Respuesta de un escalón unitario de entrada

La respuesta de un sistema de primer orden en la ingeniería de control va a depender del tipo de entrada
que le coloquemos al sistema. (Vargas & Berenguel, 2004)
Ejemplo:
Si partimos de la suposición que nuestro sistema no posee retardo, θ=0, las funciones de transferencia de
primer orden y ecuaciones temporales del sistema, estarían regidas por:

H ( s) k −t
= h(t)= AK (1−e ) T
∝( s) 1+Ts

De esa forma si se sustituye de la ecuación temporal de primer orden anterior la variable de tiempo t, por
diferentes valores, podremos obtener la respuesta dinámica característica del sistema de primer orden
(figura 14): (Vargas & Berenguel, 2004)
 Figura 14. Respuesta dinámica del sistema de primer orden

En este punto es importante destacar que la respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de
dos partes fundamentales que son la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable.
Todo sistema de primer orden posee 1 polo el cual rige la dinámica del mismo. Si ese polo se encuentra
cerca del eje imaginario, hace que la respuesta del sistema sea mucho más lenta (o sea que su estado
transitorio va a demorar más tiempo)
Si el polo se encuentra lejos del eje imaginario, la respuesta del sistema será rápida (estado transitorio
rápido). (Vargas & Berenguel, 2004)
Al final, el polo deja de tener efecto, y la variable observada en la exponencial de la ecuación temporal
h(t) se va a volver cero, lo que implica que el sistema habrá entrado en su régimen permanente.
b. Segundo orden:
La representación normal de un sistema de segundo orden en forma de función de transferencia viene
dada por: (Ogata, 1998)

2
k ωn
G ( s )= 2 2
s + 2ξ ω n s+ω n

Los parámetros son:

 K: Ganancia estática del sistema. Se va a suponer el análisis sin perdida de generalidad, que k=1
 ωn: Frecuencia natural no amortiguada del sistema
 ξ: Coeficiente de amortiguamiento.
Del polinomio característico se tiene que las dos raíces son: (Vargas & Berenguel, 2004)

s1,2=−ξ ω n +ω n √ ξ −1
2

 Caso 1: Si ξ > 1 → 2 raíces reales distintas en SPI (sobreamortiguado).

  Caso 2: Si ξ = 1 → 2 raíces reales iguales en SPI (limite sobre-sub), sistema críticamente
amortiguado.
 Caso 3: Si 0 < ξ < 1 → raíces complejas conjugadas en SPI (subamortiguado)
 Caso 4: Si ξ = 0 → Respuesta oscilatoria. Sistema críticamente estable. Raíces en eje imaginario.
 Caso 5: Si ξ < 0 → Sistema inestable, raíces en SPD.
Se va a analizar el comportamiento para el conjunto de valores de ξ en la respuesta a un escalón unitario.
Se supone wn = 1.
Todos estos casos se analizarán con el uso de Matlab ingresando las variables correspondientes: (Vargas
& Berenguel, 2004)

Primer caso: 2 raíces reales distintas: (figura 15) (Vargas & Berenguel, 2004)

Figura 15. Respuesta a escalón del sistema de segundo orden con dos raíces reales distintas

Segundo caso: 2 raíces reales iguales (críticamente amortiguado) (figura 16).

El sistema, en este caso el más rápido posible, antes de hacerse subamortiguado.
 Figura 16. Respuesta a escalón del sistema de segundo orden con dos raíces iguales

Cuarto caso: Sistema en punto crítico de oscilación: (figura 17) (Vargas & Berenguel, 2004)

Figura 17. Respuesta a escalón del sistema de segundo orden con críticamente estable

Quinto caso: Sistema inestable (figura 18) (Vargas & Berenguel, 2004)
 Figura 18. Respuesta a escalón del sistema de segundo orden inestable

Ejemplo
Simulación de la respuesta de un sistema descrito por su función de transferencia ante una determinada
señal de entrada con Matlab o Simulink: (Gijón, 2006)

X(s) Y(s)
8
x(t)
G(s) =
s 2 + 4·s y(t)
+9

Con Matlab se puede obtener la respuesta (figura 19) ante un impulso de Dirac, un escalón, etc.:

Figura 19. Respuesta del sistema con respecto al tiempo

>> g = tf([8], [1 4 9])

g=8/(s^2+4s+9)
>> impulse(g)
 >> step(g)
Con Simulink se construye el modelo del sistema, pudiendo optarse por introducir sus parámetros de
forma explícita o dejarlos como parámetros a los que se les puede asignar un valor como variables desde
la ventana de comandos de Matlab. Una vez ejecutada la simulación se obtendrá en el bloque “Scope” el
resultado de la misma. En la figura 20, se pueden observar los pasos realizados en Simulink: (Gijón,
2006)

Figura 20. Pasos realizados en Simulink

2.5.2. La respuesta en el tiempo de sistemas físicos de primer y segundo orden

a. Primer orden
La respuesta en el tiempo de los sistemas físicos de primer orden se estabiliza conforme pasa el tiempo
de manera exponencial
 Sin retardo:
Un sistema de primer orden se puede modelar por la siguiente ecuación diferencial ordinaria. La función
de transferencia también puede ser escrita de la siguiente forma: (Ogata, 1998)

k
G ( s )=
1+ Ts

La constante k es a ganancia de estado estacionario, la cual nos entrega el valor que toma la respuesta
del sistema para un tiempo tendiendo a infinito. La constante T es la constante de tiempo, la cual nos
indicara el tiempo en el cual el sistema tiene un 63,21% del valor en estado estacionario. Se puede
observar que este tipo de sistemas tiene un polo que es =-a0
 Sin retardo:
La manera más fácil de analizar la respuesta temporal de un sistema es a través de su función de
transferencia, la cual para un sistema de primer orden con retardo es:

ke− Ls
G ( s )=
1+ Ts

Donde L es el tiempo en que tarda en reaccionar el sistema desde el momento en que se aplica el
escalón. (Vargas & Berenguel, 2004)
b. Segundo orden
La respuesta en el tiempo de los sistemas físicos de segundo orden conforme pasa el tiempo oscilan
hasta estabilizarse (Ogata, 1998)

2
k ωn
G ( s )= 2 2
s + 2ξ ω n s+ω n

Los parámetros son:

 K: Ganancia estática.
 ωn: Frecuencia natural no amortiguada.
 ξ: Coeficiente de amortiguamiento.
La ganancia de estado estacionario corresponde al valor constante que toma el sistema para un tiempo
muy grande. Puede ser calculada a través del teorema final del límite de la función de transferencia
(Vargas & Berenguel, 2004)

y ee = lim y ( t )=¿ lim sF ( s )=F( 0)¿

t →+∞ s →0

 
La respuesta del sistema depende de las raíces del denominador (polos del sistema). Para un sistema de
segundo orden los polos se expresan como:

s1,2=−ξ ω n +ω n √ 1−ξ 2

Dependiendo del valor ξ , los sistemas de segundo orden presentan distintos comportamientos (figura 21)
(Vargas & Berenguel, 2004)
 Figura 21. Comportamiento del valor ξ ,

Como se observa en la figura cuando ξ=0 (curva de color azul) las oscilaciones continuarán
indefinidamente. Para valores mayores de ξ se obtiene un decaimiento más rápido de las oscilaciones,
pero con un ascenso más lento de la respuesta (La curva en verde tiene un valor ξ=0.1, mientras que
para la roja ξ=0.5. En el caso Enel que ξ=1, el sistema se torna críticamente amortiguado a tal punto
que desaparecen las oscilaciones (curva rosada).
En la teoría de control, la caracterización de la respuesta temporal de un sistema se suele hacer mediante
lo que se conoce como especificaciones del sistema. Las especificaciones más empleadas son: (Vargas
& Berenguel, 2004)
 Tiempo de retraso (delay time). Es el tiempo necesario para que la respuesta alcance el 50% del
valor final.
 Tiempo de subida (rise time). Es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90% del
valor final. También puede definirse como el tiempo de paso del 5% al 95% o del 0% al 100%.
 Tiempo de pico: Es el tiempo que pasa hasta alcanzarse el primer pico de sobrepasamiento.
 Sobrepico: Es el valor de pico máximo por unidad. Se suele expresar en porcentaje.
 Tiempo de establecimiento: Es el tiempo necesario para que la respuesta del sistema esté dentro
de un porcentaje (sobre el 5%, aunque es variable según el autor) del valor final.

VIII. Conclusiones
 El control automático de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo asociado a la
generación de bienes y servicios, incrementa la calidad y volúmenes de producción de una planta
industrial con su aplicación.
 Un sistema dinámico de primer orden describe su comportamiento y su tendencia o estabilidad
mediante los dos factores (y K), la constante del tiempo y la ganancia del sistema, los cuales nos
indicarán en que tiempo y momento serán estables o si no lo serán.
 Los sistemas siempre se comportarán dependiendo de la perturbación a la cual sea sometida, y esta
misma dará a conocer si es estable o no lo es con el simple hecho de ya conocer el tipo de grafico
que dará el sistema se puede dar cuenta mucho antes de graficar el tipo de comportamiento y su
tendencia a seguir, y por conclusión si el sistema es estable y si nos conviene su estudio o no, dicho
comportamiento estable es el que nos servirá para entender el sistema y saber si es seguro.
 Todos los sistemas de primer orden tienen la característica que la razón de cambio alguna variable es
proporcional a la diferencia entre esta variable y algún valor de ajuste de la variable
 La Función de Transferencia permite representar un sistema mediante una herramienta gráfica que
muestra el flujo de información a través de todos los componentes del mismo.
 Conociendo la Función de Transferencia H(s) de un sistema, podemos conocer la salida y(t) en el
dominio del tiempo para cualquier entrada x(t)
 La Función de Transferencia no ofrece información sobre las características físicas del sistema. De
hecho, sistemas con diferentes estructuras, dimensiones o distribuciones físicas pueden tener la
misma Función de Transferencia.
 El Matlab se utiliza para aprendizaje automático, procesamiento de señales, procesamiento de
imágenes, visión artificial, comunicaciones, finanzas computacionales, diseño de control, robótica y
muchos otros campos.
 Con ayuda de Simulink, para representar modelos de sistemas se pueden usar diagramas de bloques,
esquemas y diagramas de estado. Mediante estas representaciones se pueden modelizar sistemas
mecatrónicos, software de control, algoritmos de procesamiento de señales y sistemas
de comunicaciones.

IX. Bibliografía
Aracil, J., & Gómez, F. (2006). Introducción a Matlab y Simulink. Obtenido de Regulación Automática:
http://www.esi2.us.es/~fabio/apuntes_matlab.pdf
Crespo, M., & Pendino , C. (2002). Tecnologías de control. Obtenido de Introducción al modelado de
sistemas físicos: http://www.rephip.unr.edu.ar/bitstream/handle/2133/4422/21502-
15%20TECNOLOG%C3%8DA%20DE%20CONTROL%20-%20Introduccion%20al
%20modelado%20de%20sistemas%20fisicos.pdf?sequence=2
Gijón. (2006). Universidad Oviedo. Obtenido de Simulación de sistemas contínuos con Matlab y
Simulik: http://isa.uniovi.es/docencia/dscc/matlabysimulink.pdf
Hernández, R. (2010). Introducción a los sistemas de control. México: Prentice Hall.
Mathworks. (2021). Mathworks. Obtenido de Simulink:
https://la.mathworks.com/products/simulink.html
Ogata, K. (1998). Ingenieria de Control Moderna. Mexico: Prentice-Hall.
Rocha, J. M. (1995). diagramas de bloques . Gomez.
Vargas, M., & Berenguel, M. (2004). Laboratorio de control automático. Obtenido de Introducción al
Matlab y su aplicación al análisis y control de sistemas:
http://www.esi2.us.es/~fsalas/asignaturas/LCA3T04_05/Intro_matlab.pdf
Vasquez, V. (2005). Ingenieria de control. Madrid.