Robótica

Ejercicios de Matrices de Transformación Homogénea

Colegio de Robótica

1. Ejercicios de cambio de Base de Orientación

Ejercicio 1.1:
Considere un cuerpo que sufre las siguientes transformaciones:
1.- Una rotación de 90o grados sobre el eje z del sistema de referencia fijo.
2.- Una traslación de −15 metros sobre el eje y del sistema de referencia del cuerpo.

Encuentre la matriz de transformación homogénea que describe la pose del objeto con respecto al
sistema de referencia fijo después de todas las transformaciones.
 
 
H20 = 
 

 

Ejercicio 1.2:
Considere un cuerpo que sufre las siguientes transformaciones:
1.- Una rotación de 180o grados sobre el eje x del sistema de referencia fijo.
2.- Una rotación de 270o grados sobre el eje y del sistema de referencia del cuerpo.

Encuentre la matriz de transformación homogénea que describe la pose del objeto con respecto al
sistema de referencia fijo después de todas las transformaciones.
 
 
H20 = 
 

 
 2

Ejercicio 1.3:
Considere un cuerpo que sufre las siguientes transformaciones:
1.- Una rotación de 270o grados sobre el eje y del sistema de referencia del cuerpo.
2.- Una traslación de −15 metros sobre el eje z del sistema de referencia fijo.

Encuentre la matriz de transformación homogénea que describe la pose del objeto con respecto al
sistema de referencia fijo después de todas las transformaciones.
 
 
H20 =
 

 

Ejercicio 1.4:
Considere un cuerpo que sufre las siguientes transformaciones:
1.- Una traslación de 5 metros sobre el eje y del sistema de referencia del cuerpo.
2.- Una rotación de 180o grados sobre el eje x del sistema de referencia del cuerpo.

Encuentre la matriz de transformación homogénea que describe la pose del objeto con respecto al
sistema de referencia fijo después de todas las transformaciones.
 
 
H20 = 
 

 

Ejercicio 1.5:
Considere un cuerpo que sufre las siguientes transformaciones:
1.- Una traslación de 15 metros sobre el eje y del sistema de referencia fijo.
2.- Una traslación de −10 metros sobre el eje x del sistema de referencia del cuerpo.

Encuentre la matriz de transformación homogénea que describe la pose del objeto con respecto al
sistema de referencia fijo después de todas las transformaciones.
 
 
H20 = 
 

 
 3

Ejercicio 1.6:
Considere un cuerpo que sufre las siguientes transformaciones:
1.- Una rotación de 180o grados sobre el eje x del sistema de referencia fijo.
2.- Una rotación de 90o grados sobre el eje y del sistema de referencia fijo.
3.- Una rotación de 180o grados sobre el eje x del sistema de referencia del cuerpo.

Encuentre la matriz de transformación homogénea que describe la pose del objeto con respecto al
sistema de referencia fijo después de todas las transformaciones.
 
 
H30 = 
 

 

Ejercicio 1.7:
Considere un cuerpo que sufre las siguientes transformaciones:
1.- Una traslación de −10 metros sobre el eje z del sistema de referencia del cuerpo.
2.- Una rotación de 90o grados sobre el eje x del sistema de referencia fijo.
3.- Una rotación de 270o grados sobre el eje y del sistema de referencia del cuerpo.

Encuentre la matriz de transformación homogénea que describe la pose del objeto con respecto al
sistema de referencia fijo después de todas las transformaciones.
 
 
H30 =
 

 

Ejercicio 1.8:
Considere un cuerpo que sufre las siguientes transformaciones:
1.- Una traslación de −15 metros sobre el eje z del sistema de referencia del cuerpo.
2.- Una traslación de 15 metros sobre el eje x del sistema de referencia del cuerpo.
3.- Una rotación de −90o grados sobre el eje y del sistema de referencia del cuerpo.

Encuentre la matriz de transformación homogénea que describe la pose del objeto con respecto al
sistema de referencia fijo después de todas las transformaciones.
 4

 
 
H30 =
 

 

Ejercicio 1.9:
Considere un cuerpo que sufre las siguientes transformaciones:
1.- Una traslación de −10 metros sobre el eje z del sistema de referencia fijo.
2.- Una traslación de −10 metros sobre el eje y del sistema de referencia fijo.
3.- Una traslación de 5 metros sobre el eje z del sistema de referencia fijo.

Encuentre la matriz de transformación homogénea que describe la pose del objeto con respecto al
sistema de referencia fijo después de todas las transformaciones.
 
 
H30 = 
 

 

Ejercicio 1.10:
Considere un cuerpo que sufre las siguientes transformaciones:
1.- Una traslación de −15 metros sobre el eje x del sistema de referencia fijo.
2.- Una rotación de 90o grados sobre el eje z del sistema de referencia del cuerpo.
3.- Una traslación de 10 metros sobre el eje y del sistema de referencia fijo.

Encuentre la matriz de transformación homogénea que describe la pose del objeto con respecto al
sistema de referencia fijo después de todas las transformaciones.
 
 
H30 =
 

 

Ejercicio 1.11:
Considere un cuerpo que sufre las siguientes transformaciones:
1.- Una rotación de 180o grados sobre el eje x del sistema de referencia fijo.
2.- Una rotación de 270o grados sobre el eje y del sistema de referencia fijo.
3.- Una rotación de −90o grados sobre el eje x del sistema de referencia fijo.
 5

4.- Una rotación de 270o grados sobre el eje y del sistema de referencia del cuerpo.

Encuentre la matriz de transformación homogénea que describe la pose del objeto con respecto al
sistema de referencia fijo después de todas las transformaciones.
 
 
H40 = 
 

 

Ejercicio 1.12:
Considere un cuerpo que sufre las siguientes transformaciones:
1.- Una traslación de −10 metros sobre el eje z del sistema de referencia fijo.
2.- Una rotación de 90o grados sobre el eje y del sistema de referencia del cuerpo.
3.- Una traslación de 15 metros sobre el eje z del sistema de referencia del cuerpo.
4.- Una traslación de −5 metros sobre el eje x del sistema de referencia fijo.

Encuentre la matriz de transformación homogénea que describe la pose del objeto con respecto al
sistema de referencia fijo después de todas las transformaciones.
 
 
H40 =
 

 

Ejercicio 1.13:
Considere un cuerpo que sufre las siguientes transformaciones:
1.- Una traslación de 5 metros sobre el eje x del sistema de referencia fijo.
2.- Una rotación de 180o grados sobre el eje z del sistema de referencia fijo.
3.- Una traslación de −10 metros sobre el eje y del sistema de referencia fijo.
4.- Una traslación de −5 metros sobre el eje z del sistema de referencia del cuerpo.

Encuentre la matriz de transformación homogénea que describe la pose del objeto con respecto al
sistema de referencia fijo después de todas las transformaciones.
 
 
H40 = 
 

 
 6

Ejercicio 1.14:
Considere un cuerpo que sufre las siguientes transformaciones:
1.- Una traslación de 10 metros sobre el eje x del sistema de referencia fijo.
2.- Una traslación de −15 metros sobre el eje y del sistema de referencia del cuerpo.
3.- Una traslación de −5 metros sobre el eje z del sistema de referencia fijo.
4.- Una rotación de 270o grados sobre el eje x del sistema de referencia del cuerpo.

Encuentre la matriz de transformación homogénea que describe la pose del objeto con respecto al
sistema de referencia fijo después de todas las transformaciones.
 
 
H40 = 
 

 

Ejercicio 1.15:
Considere un cuerpo que sufre las siguientes transformaciones:
1.- Una rotación de −90o grados sobre el eje z del sistema de referencia fijo.
2.- Una traslación de 15 metros sobre el eje y del sistema de referencia del cuerpo.
3.- Una rotación de 90o grados sobre el eje x del sistema de referencia del cuerpo.
4.- Una traslación de 5 metros sobre el eje y del sistema de referencia fijo.

Encuentre la matriz de transformación homogénea que describe la pose del objeto con respecto al
sistema de referencia fijo después de todas las transformaciones.
 
 
H40 =
 

 
 7

2. Respuestas
Respuesta ejercicio 1.1:
 
0 −1 0 15
1 0 0 0 
H20 = 
 

0 0 1 0 
0 0 0 1

Respuesta ejercicio 1.3:

 
0 0 −1 0
0 1 0 0 
H20 = 
 
0 0 −15

1
0 0 0 1

Respuesta ejercicio 1.5:

 
1 0 0 −10
0 1 0 15 
H20 = 
 

0 0 1 0 
0 0 0 1

Respuesta ejercicio 1.7:

 
0 0 −1 0
−1 0 0 10
H30 = 
 

0 1 0 0
0 0 0 1

Respuesta ejercicio 1.9:

 
1 0 0 0
0 1 0 −10
H30 = 
 
1 −5 

0 0
0 0 0 1

Respuesta ejercicio 1.11:

 
1 0 0 0
0 0 −1 0
H40 = 
 

0 1 0 0
0 0 0 1

Respuesta ejercicio 1.13:

 
−1 0 0 −5
 0 −1 0 −10
H40 = 
 
0 1 −5 

0
0 0 0 1
 8

Respuesta ejercicio 1.15:

 
0 0 −1 15
−1 0 0 5
H40 = 
 

0 1 0 0
0 0 0 1