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    Práctica 2 - DSM

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    Ulises Cortes
    La práctica tuvo como objetivo realizar mediciones con un módulo MPU6050 conectado a un Arduino casero. Se explican conceptos como acelerómetro, giroscopio y MPU6050. Luego, se detalla el método utilizado, que incluyó conectar el MPU6050 al Arduino, cargar el código en Arduino para leer los valores, y visualizar los resultados en la interfaz serial. Finalmente, se concluye que aunque se obtuvieron los valores esperados, es necesario calibrar el dispositivo para que la información tenga

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    Práctica 2 - DSM

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    La práctica tuvo como objetivo realizar mediciones con un módulo MPU6050 conectado a un Arduino casero. Se explican conceptos como acelerómetro, giroscopio y MPU6050. Luego, se detalla el método utilizado, que incluyó conectar el MPU6050 al Arduino, cargar el código en Arduino para leer los valores, y visualizar los resultados en la interfaz serial. Finalmente, se concluye que aunque se obtuvieron los valores esperados, es necesario calibrar el dispositivo para que la información tenga

    Descripción original:

    laboratorio de diseño sistemas mecatrónicos 2

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    La práctica tuvo como objetivo realizar mediciones con un módulo MPU6050 conectado a un Arduino casero. Se explican conceptos como acelerómetro, giroscopio y MPU6050. Luego, se detalla el método utilizado, que incluyó conectar el MPU6050 al Arduino, cargar el código en Arduino para leer los valores, y visualizar los resultados en la interfaz serial. Finalmente, se concluye que aunque se obtuvieron los valores esperados, es necesario calibrar el dispositivo para que la información tenga

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    Práctica 2 - DSM

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    La práctica tuvo como objetivo realizar mediciones con un módulo MPU6050 conectado a un Arduino casero. Se explican conceptos como acelerómetro, giroscopio y MPU6050. Luego, se detalla el método utilizado, que incluyó conectar el MPU6050 al Arduino, cargar el código en Arduino para leer los valores, y visualizar los resultados en la interfaz serial. Finalmente, se concluye que aunque se obtuvieron los valores esperados, es necesario calibrar el dispositivo para que la información tenga

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    UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

    FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

    Laboratorio de Diseño de Sistemas Mecatrónicos

    Práctica 2 - Mediciones del MPU6050

    M.I. Dante Ferreyra Mendez

    Brigada: 116

    Integrantes:

    Alberto Bernabé Rodríguez Olivares 1851145

    Jesús Esteban Argumedo Guerra 1862511

    Sebastian Ortiz Nuño 1865276

    Período: Agosto-Diciembre 2021

    Ciudad Universitaria, a 8 de octubre de 2021

    Práctica 2 - Mediciones del MPU6050

    Introducción
    Esta práctica se enfoca en las mediciones que puede realizar un circuito integrado
    MPU6050, también conocido como sensor con acelerómetro y giroscopio, por lo que es
    relevante mencionar en qué consiste cada función del módulo MPU6050 y qué se
    puede lograr con este. Además, se contemplan algunas definiciones pertinentes y se
    definen las librerías que se necesitan para programar este dispositivo en Arduino.

    Acelerómetro y giroscopio - ¿Qué son y para qué se utilizan?

    Un acelerómetro es un dispositivo que mide la vibración o la aceleración del


    movimiento de una estructura. La fuerza generada por la vibración o el cambio en el
    movimiento (aceleración) hace que la masa "comprima" el material piezoeléctrico,
    generando una carga eléctrica que es proporcional a la fuerza ejercida sobre él.

    El hecho de que la carga sea proporcional a la fuerza


    y que la masa sea constante hace que la carga
    también sea proporcional a la aceleración.

    La aceleración es la variación de la velocidad por


    unidad de tiempo es decir razón de cambio en la
    velocidad respecto al tiempo:

    a=dV/dt

    Así mismo la segunda ley de Newton indica que en


    un cuerpo con masa constante, la aceleración del
    cuerpo es proporcional a la fuerza que actúa sobre él
    mismo:

    a=F/m

    Este segundo concepto es utilizado por los


    acelerómetros para medir la aceleración. Los acelerómetros internamente tienen un
    MEMS (MicroElectroMechanical Systems) que de forma similar a un sistema masa
    resorte permite medir la aceleración.
    Con un acelerómetro podemos medir esta aceleración, teniendo en cuenta que a pesar
    que no exista movimiento, siempre el acelerómetro estará sensando la aceleración de
    la gravedad.

    Con el acelerómetro podemos hacer mediciones indirectas como por ejemplo si


    integramos la aceleración en el tiempo tenemos la velocidad y si la integramos
    nuevamente tenemos el desplazamiento, necesitando en ambos casos la velocidad y la
    posición inicial respectivamente.

    Los giroscopios son dispositivos que miden o


    mantienen el movimiento de rotación. Las unidades
    de velocidad angular se miden en grados por
    segundo (° / s) o revoluciones por segundo (RPS). La
    velocidad angular es simplemente una medida de la
    velocidad de rotación.

    La velocidad angular es la tasa de cambio del desplazamiento angular por unidad de


    tiempo, es decir que tan rápido gira un cuerpo alrededor de su eje.

    Con un giroscopio podemos medir la velocidad angular, y si se integra la velocidad


    angular con respecto al tiempo se obtiene el desplazamiento angular (posición angular
    si se sabe dónde se inició el giro).

    Modulo MPU6050

    El MPU6050 es una unidad de medición inercial o IMU (Inertial Measurement Units) de


    6 grados de libertad (DoF) pues tiene un giroscopio de tres ejes con el que podemos
    medir velocidad angular y un acelerómetro también de 3 ejes con el que medimos los
    componentes X, Y y Z la aceleración. Este sensor es muy utilizado en navegación,
    goniometría, estabilizacióden, etc.

    La dirección de los ejes está indicada en el módulo el


    cual hay que tener en cuenta para no equivocarnos en
    el signo de las aceleraciones.
    La comunicación del módulo es por I2C, esto le permite trabajar con la mayoría de
    microcontroladores. Los pines SCL y SDA tienen una resistencia pull-up en placa para
    una conexión directa al microcontrolador o Arduino.

    Tenemos dos direcciones I2C para poder trabajar:

    Pin AD0 Dirección I2C

    AD0=HIGH (5V) 0x69

    AD0=LOW (GND o NC) 0x68

    Para poder dar instrucciones al módulo se requiere de 3 librerías:

    ● Wire.h: Esta librería se utiliza para comunicar la placa arduino con dispositivos que
    trabajan mediante el protocolo I2C/TWI. Este sistema de comunicación utiliza dos
    líneas de transmisión: SDA (datos serie) y SCL (reloj serie) conectadas a dos
    resistencias tipo pull-up a 5 V. Requerida por la librería I2Cdev.h para su
    funcionamiento.
    ● I2Cdev.h: Esta librería es un conjunto de instrucciones que permiten trabajar con
    el protocolo I2C. Este es un puerto y protocolo de comunicación serial, que define
    la trama de datos y las conexiones físicas para transferir bits entre 2 dispositivos
    digitales. El puerto incluye dos cables de comunicación, SDA y SCL. Esta es
    necesaria para poder comunicar el MPU6050 a la computadora de forma efectiva.
    ● MPU6050.h: Librería principal que nos permitirá acceder a las diferentes lecturas
    del módulo.
    Objetivos

    ● Realizar lecturas del acelerómetro.


    ● Realizar lecturas del giroscopio
    ● Desplegar resultados de las mediciones del sensor en la interfaz de Arduino.

    Método y materiales

    Para comenzar, se conecta el MPU6050 con nuestro Arduino que armamos en la


    práctica anterior. Para esto nos podemos apoyar en el esquema siguiente:

    ● Modulo de Arduino de la práctica 1.


    ● Módulo MPU6050 (Acelerómetro y
    giroscopio)
    ● Cable con conexión USB a la
    computadora.
    ● Cables dupont macho-macho y
    hembra-macho

    Para realizar la práctica, se realizó el siguiente proceso:


    El código que se utilizó es el siguiente:

    1. #include "I2Cdev.h"
    2. #include "MPU6050.h"
    3. #include "Wire.h"
    4. int ax, ay, az;
    5. int gx, gy, gz;
    6. void setup() {
    7. Serial.begin(57600); //Iniciando puerto serial
    8. Wire.begin(); //Iniciando I2C
    9. sensor.initialize(); //Iniciando el sensor
    10. if (sensor.testConnection()) Serial.println("Sensor iniciado
    11. correctamente");
    12. else Serial.println("Error al iniciar el sensor");
    13. }
    14. void loop() {
    15. sensor.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
    16. sensor.getRotation(&gx, &gy, &gz);
    17. Serial.print("a[x y z] g[x y z]:\t");
    18. Serial.print(ax); Serial.print("\t");
    19. Serial.print(ay); Serial.print("\t");
    20. Serial.print(az); Serial.print("\t");
    21. Serial.print(gx); Serial.print("\t");
    22. Serial.print(gy); Serial.print("\t");
    23. Serial.println(gz);
    24. delay(100);
    25. }
    Resultados

    En esta actividad se debía mostrar un Arduino hecho en una protoboard y un módulo


    MPU6050, por lo que la evidencia del éxito de la práctica es que se logró enviar una
    señal desde una computadora al microcontrolador del Arduino y hacer que mostrara los
    valores de X, Y y Z en la interfaz.

    Para lograr desplegar los valores, se cargó un código usando el software de Arduino,
    se empleó uno de los programas por defecto que se manejan en este tipo de
    actividades y que el propio software proporciona, así como 3 librerías (Wire.h, I2Cdev.h
    y MPU6050.h) El código fue nombrado Mediciones del MPU6050 y hace que el sensor
    arroje los valores del giroscopio. Después de programar el Arduino, se mostraron los
    efectos esperados; demostrando que tanto el Arduino como las conexiones para la
    programación estaban adecuadamente dispuestas.
    Discusión de resultados

    Tal como nos indicaba con los diagramas esquemáticos del ATMEGA328P, fue posible
    conectar adecuadamente el Arduino con el MPU6050 y con la computadora. Gracias a
    la correcta interpretación de la teoría y a una correcta implementación del circuito en
    físico, se logró completar la práctica.

    Se puede decir que los resultados obtenidos concuerdan con lo esperado, es decir lo
    que contempla la teoría previa y lo que establecen los programas para este propósito.

    Conclusión

    Esta práctica dio uso del circuito en protoboard que cumpla la función de un Arduino
    que se realizó en la Práctica 1, es decir que sea capaz de leer códigos en el lenguaje
    del software Arduino y que pueda desarrollar las acciones adecuadamente.
    En concreto, el circuito permitió desplegar una serie de datos de posición en tres
    dimensiones (X, Y y Z); sin embargo, ahora es necesario calibrar el dispositivo para
    que la información proporcionada tenga sentido para el usuario. Se pudo notar que no
    es necesario tener una tarjeta Arduino Uno para conseguir que un microcontrolador
    obedezca los comandos, sino que es posible hacerlo con un circuito integrado
    ATMEGA328P (tal como el que usan los Arduinos comerciales) y una serie de
    componentes esenciales. En este caso el conocer un programa base y ciertas librerías
    asociadas con el componente del giroscopio fue suficiente para culminar la práctica
    exitosamente, apoyándonos del Arduino casero, claro está.

    Cuestionario

    1. ¿Qué mide de forma directa un acelerómetro?

    R = Aceleración.

    2. ¿Qué mide de forma directa un giroscopio?

    R = Velocidad angular.

    3. ¿Qué mediciones indirectas podemos hacer con un acelerómetro?

    R = Velocidad y desplazamiento.

    4. ¿Qué mediciones indirectas podemos hacer con un giroscopio?

    R = Desplazamiento angular.

    5. ¿Qué librerías utiliza el módulo MPU6050 para correr?

    R = Wire.h, I2Cdev.h y MPU6050.h

    6. ¿Cuáles son las funciones que usa el Arduino para medir aceleración y rotación?

    R = sensor.getAcceleration y sensor.getRotation.

    7. ¿Qué es el MPU6050?
    R = Una unidad de medición inercial.

    8. ¿El acelerómetro ya está calibrado?

    R: No, esta práctica solo consistió en obtener valores y ver su funcionamiento


    inicial.

    9. ¿Cómo se alimenta el acelerómetro?

    R: Se alimenta a través de los pines del arduino 5V y GND.

    10. ¿A qué pines analógicos del arduino se tiene que conectar el acelerómetro?

    R: El pin SCL va al A5 y el SDA al A4.

    Bibliografía

    1. Anónimo [Administrador] (Recuperado el 7 de Octubre de 2021). OMEGA.


    Acelerómetro. https://es.omega.com/prodinfo/acelerometro.html
    2. Anónimo. (Recuperado el 7 de Octubre de 2021). 5 Hertz Electrónica. Introducción al
    giroscopio. https://www.5hertz.com/index.php?route=tutoriales/tutorial&tutorial_id=13
    3. Anónimo. [Naylamp] (5 de Julio de 2016, recuperado el 7 de Octubre de 2021).
    Naylamp Mechatronics. TUTORIAL MPU6050, ACELERÓMETRO Y GIROSCOPIO.
    https://naylampmechatronics.com/blog/45_tutorial-mpu6050-acelerometro-y-
    giroscopio.html
    4. Anónimo. (Recuperado el 8 de Octubre de 2021). TECHAMC. Librerías Arduino.
    http://techamc.es/ARDUINO/PROGRAMACION/LIBRERIAS/LIBRERIA_Wire_ARDUI
    NO.htm
    5. Anónimo [Administrador] (22 de Febrero de 2018, recuperado el 8 de Octubre de
    2021). HETPRO. Tutorial I2C. https://hetpro-store.com/TUTORIALES/i2c/
    Anexos

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