Centro de Enseñanza Técnica

Industrial
Ingeniería Mecatrónica

Sistema de Rossler

Teoría de Control II
Autor: Alan Raí García Ramírez
Matrícula: 20310350.
Versión
18 de enero de 2024

Dr. Jorge A. Lizárraga

Índice general

1. Introducción 2

2. Desarrollo del Proyecto 3

2.1. Paso 1: Cargar y Etiquetar Imágenes......................................................................................3
2.1.1. Ejemplo 1..........................................................................................................................3
2.1.2. Ejemplo 2..........................................................................................................................3
2.1.3. Ejemplo 3..........................................................................................................................3
2.2. Paso 2: Agregar Ecuaciones.......................................................................................................3
2.2.1. Ejemplo 1..........................................................................................................................3
2.2.2. Ejemplo 2..........................................................................................................................3
2.2.3. Ejemplo 3..........................................................................................................................3
2.2.4. Ejemplo 4..........................................................................................................................4
2.3. Paso 3: Agregar Tablas..............................................................................................................4
2.3.1. Ejemplo 1..........................................................................................................................4
2.4. Paso 4: Agregar Código Matlab................................................................................................4
2.5. Paso 5: Agregar Código Arduino..............................................................................................5
2.6. Paso 6: Referencias Cruzadas....................................................................................................8

3. Conclusiones 9
3.1. Conclusión del proyecto..............................................................................................................9

1
Capítulo
1
Introducción

El sistema de Rössler es un fascinante modelo matemático que describe el comportamiento

caótico de un sistema dinámico tridimensional. Fue propuesto por el químico alemán Otto
Rössler en 1976 y desde entonces ha captado la atención de los científicos y matemáticos de
todo el mundo. Este sistema se compone de tres ecuaciones diferenciales no lineales que
describen la evolución en el tiempo de tres variables: x, yy z. Estas variables representan
las coordenadas en el espacio tridimensional y su interacción producen un comportamiento
dinámico complejo y caótico. El sistema de Rössler es conocido por su comportamiento
caótico, lo que significa que incluso pequeñas variaciones en las condiciones iniciales pueden
llevar a resultados completamente diferentes. Esta característica lo convierte en un modelo
muy interesante para estudiar el caos y la dinámica no lineal. Además de su importancia en
la física y las matemáticas, el sistema de Rössler ha encontrado aplicaciones en diversos
campos, como la biología, la ingeniería y la economía. Su comportamiento caótico y su
capacidad para generar estructuras complejas lo convierten en una herramienta poderosa para
comprender y modelar fenómenos complejos en sistemas naturales y artificiales. En resumen,
el sistema de Rössler es un modelo matemático intrigante que ha desafiado nuestra
comprensión de la dinámica caótica. Su estudio continúa siendo un campo de investigación
fascinante y en constante evolución.

2
Capítulo
2
Desarrollo del Proyecto

Aquí va la descripción del paso.

2.1. Paso 1: Cargar y Etiquetar Imágenes

2.1.1. Ejemplo 1

2.1.2. Ejemplo 2

2.1.3. Ejemplo 3

2.2. Paso 2: Agregar Ecuaciones

2.2.1. Ejemplo 1

8 (1)
,
(0) ((0) + 4(0) + 8)((0)2 + 3(0) + 12)
2 2

2.2.2. Ejemplo
2
kp = l´ım G(s),
s→0
8 (2)
= = ∞.
0

2.2.3. Ejemplo
3
kp = l´ım G(s),
s→0
8
= = ∞.
0

3
Sistema de Pagina 4 de
Rossler 10
2.2.4. Ejemplo 4
Aliquam lectus. Vivamus leo. Quisque ornare tellus ullamcorper nulla. Mauris porttitor
pharetra tortor. Sed fringilla justo sed mauris. Mauris tellus. Sed non leo. Nullam elementum,
magna in cursus sodales, augue est scelerisque sapien, venenatis congue nulla arcu et pede. Ut
suscipit enim vel sapien. Donec congue. Maecenas urna mi, suscipit in, placerat ut,
vestibulum ut, massa. Fusce ultrices nulla et nisl. l´ıms→0 G(s) y kp Quisque ullamcorper
placerat ipsum. Cras nibh. Morbi vel justo vitae lacus tincidunt ultrices. Lorem ipsum dolor
sit amet, consectetuer adipiscing elit. In hac habitasse platea dictumst. Integer tempus
convallis augue. Etiam facilisis. Nunc elementum fermentum wisi. Aenean placerat. Ut
imperdiet, enim sed gravida sollicitudin, felis odio placerat quam, ac pulvinar elit purus eget
enim. Nunc vitae tortor. Proin tempus nibh sit amet nisl. Vivamus quis tortor vitae risus
porta vehicula.

2.3. Paso 3: Agregar Tablas

2.3.1. Ejemplo 1

Tipo de sistema
Entrada Coeficientes de Error 0 1 2 3
Escalón unitario, 1/s De posición Kp 1+k ∞ ∞ ∞
Rampa unitaria, 1/s2 De velocidad Kv 0 k ∞ ∞
Parabólica, 1/s3 De aceleración Ka 0 0 k ∞

Tabla 2.1: Coeficientes de error estacionario

2.4. Paso 4: Agregar Código Matlab

Aquí va una instrucción breve, después anexe el código. 2.4.1

Código Matlab 2.4.1: Nombre del

Programa
clc; clear; close all;
r0_0 = [0;0;0];
r0_1 = [0;0;19.5];
r1_2 = [39.1;0;0];
r2_3 = [56.64;0;56.5];
r3_4 = [57.3;0;-99.24];
%%
% q = sym('q',[3,1]);
q1 = deg2rad(linspace(0,180,100));
q2 = deg2rad(linspace(0,90,100));
q3 = deg2rad(linspace(0,25,100));
figure
for i = 1:100
q = [q1(i);q2(i);q3(i)];
R0_0 = Rz(0);
R0_1 = Rz(q(1));
R1_2 = Ry(q(2));
R2_3 = Ry(q(3));
R0_2 = R0_1*R1_2;
R0_3 = R0_2*R2_3;
%%
r0_2 = r0_1 + R0_1*r1_2;
r0_3 = r0_2 + R0_2*r2_3;

Alan Raí García

Ramírez
Sistema de Pagina 5 de
Rossler 10

r0_4 = r0_3 + R0_3*r3_4;

%%
o0 = [R0_0
r0_0]; o1 =
[R0_1 r0_1]; o2
= [R0_2 r0_2];
o3 = [R0_3 r0_3];
o4 = [Rz(q(1))*Ry(q(2))*Ry(q(3)) r0_4];
%%
frame(o0,0,10)
frame(o1,1,10)
frame(o2,2,10)
frame(o3,3,10)
frame(o4,4,10)
vlink(r0_0,r0_1,'k')
vlink(r0_1,r0_2,'k')
vlink(r0_2,r0_3,'k')
vlink(r0_3,r0_4,'k')
hold off
axis(300*[-1 1 -1 1 -0.5 0.5])
grid on
figuresk(1,20,1,14)
drawnow
end

2.5. Paso 5: Agregar Código Arduino

Aquí va una instrucción breve, después anexe el código. 2.5.1

Código Arduino 2.5.1: Nombre del

Programa
#include <ezButton.h>
#include
<AccelStepper.h> #define
P_max 0x7FFFFFFF
ezButton LS_M1(4);
#define MI 1
#define dP1 2
#define sP1 3
AccelStepper M1 = AccelStepper(MI, sP1, dP1);
bool h_M1 = false;
bool ls_M1 = false;
bool h = false;
int n = 2;
double P1[] = {0, 3200};
double W1[] = {0, 1000};
int i = 1;
void setup()
{
LS_M1.setDebounceTime(10);
M1.setAcceleration(500);
M1.setMaxSpeed(6000);
M1.moveTo(-P_max);
M1.setSpeed(-3000);
}

Alan Raí García

Ramírez
Sistema de Pagina 6 de
Rossler 10
void Home()
{
if (ls_M1 == false)
{
LS_M1.loop();
if (LS_M1.isReleased())
{
M1.setCurrentPosition(0);
M1.moveTo(200);
M1.setSpeed(2000);
ls_M1 = true;
}
}
if (M1.distanceToGo() == 0)
{
M1.setCurrentPosition(0);
M1.disableOutputs();
h_M1 = true;
}
}
void loop()
{
while (h_M1 == false)
{
Home();
M1.runSpeed();
}
h = true;
while (i <=
n)
{
M1.moveTo(P1[i]);
M1.setSpeed(W1[i]);
if (M1.distanceToGo() != 0)
{
M1.runSpeed();
}
if (M1.distanceToGo() == 0)
{
i = i + 1;
}
}
while (i <= n+1)
{
M1.moveTo(0);
M1.setSpeed(-1000);
if (M1.distanceToGo() != 0)
{
M1.runSpeed();
}
if (M1.distanceToGo() == 0)
{
M1.setCurrentPosition(0);
M1.disableOutputs();
i = i + 1;
}

Alan Raí García

Ramírez
Sistema de Pagina 7 de
Rossler 10
}
}

Alan Raí García

Ramírez
Sistema de Pagina 8 de
Rossler 10
2.6. Paso 6: Referencias Cruzadas
El siguiente texto aleatorio muestra las formas de referencias, ecuaciones, tablas, figuras,
códigos y citas. Aliquam lectus. Vivamus leo. Quisque ornare tellus ullamcorper nulla. Mauris
porttitor pharetra tortor. Sed fringilla justo sed mauris. Mauris tellus. Sed non leo. Nullam
elementum, magna in cursus sodales, augue est scelerisque sapien, venenatis congue nulla
arcu et pede. Fig. ?? Ut suscipit enim vel sapien. Mat. 2.4.1 Donec congue. Maecenas urna mi
(1), suscipit in, placerat ut, vestibulum ut, massa. Fusce ultrices nulls et nisl. Quisque
ullamcorper placerat ipsum. Adr. 2.5.1 Cras nibh. Morbi vel justo vitae lacus Fig. 2.1.1
tincidunt ultrices. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer adipiscing elit. In hac habitasse
platea dictumst. Integer tempus convallis augue. Etiam facilisis. Nune elementum fermentum
wisi. Aenean placerat. [1] Ut imperdiet, enim sed gravida sollicitudin Tab. 2.1, felis odio
placerat quam, ac pulvinar elit purus eget enim. Nune vitae tortor. Proin tempus nibh sit
amet nisl. Vivamus quis tortor vitae risus porta vehicula. "Tengo una pregunta que hacerte,
¿acaso un hombre no tiene derecho [2] al sudor de su propia frente?. No, [3] dice el hombre de
Washington, pertenece a los pobres. No, dice el hombre del Vaticano, pertenece a Dios. iNO!
dice el hombre de Moscú, pertenece a todos. Yo rechacé esas respuestas. [4] En vez de eso,
elegí algo distinto. Elegí lo imposible. Elegí Rapture". "Tengo una pregunta que hacerte... "Un
hombre puede elegir. Yo elegí lo imposible. Construi una ciudad donde el artista no tenía que
temer al [5] censor; donde los grandes no estaban constreñidos por los pequeños; donde el
científico no estaba limitado por la nimia moral. Yo elegí construir "Rapture! [6] Pero mi
ciudad fue traicionada por los débiles. Así que yo te pregunto, amigo mío, si tu vida fuera el
premio, ¿matarías a los inocentes? ¿Sacrificarías tu humanidad? [7] Todos hacemos elecciones;
pero, al final, las elecciones son las que nos hacen a nosotros" Fig. ?? Lorem ipsum dolor sit
amet, consectetuer adipiscing elit. Ut purus elit, vestibulum ut, placerat ac, adipiscing vitae,
felis. Curabitur dictum gravida mauris. Nam arcu libero, nonummy eget, consectetuer id,
vulputate a, magna. Donec vehicula augue eu neque. Pellentesque habitant morbi tristique
senectus et netus et malesuada fames ac turpis egestas. Mauris ut leo. Cras viverra metus
rhoncus sem. Nulla et lectus vestibulum urna fringilla ultrices. Phasellus eu tellus sit amet
tortor gravida placerat. Integer sapien est, iaculis in, pretium quis, viverra ac, nunc. Praesent
eget sem vel leo ultrices bibendum. Aenean faucibus. Morbi dolor nulla, malesuada eu,
pulvinar at, mollis ac, nulla. Curabitur auctor semper nulla. Donec varius orci eget risus. Duis
nibh mi, congue eu, accumsan eleifend, sagittis quis, diam. Duis eget orci sit amet orci
dignissim rutrum.

Alan Raí García

Ramírez
Capítulo 3

Conclusiones

3.1. Conclusión del proyecto

9
Bibliografía

[1] P. DeLellis, M. di Bernardo, and L. F. R. Turci, Fully adaptive pinning control of complex
networks. 2010.

[2] J. LaSalle, A new genus and species of Tetrastichinae (Hymenoptera: Eulophidae)

parasitic on the coffee berry borer, Hypothenemus hampei (Ferr.)(Coleoptera: Scolytidae).,
vol. 80, pp. 7–10. Bulletin of Entomological Research, 1990.

[3] J. A. Lizarraga, J. Ruiz-Leon, and E. N. Sanchez, “Phymastichus-hypothenemus-based

algo- rithm for optimal node selection on pinning control of complex networks,” 2022 19th
Internatio- nal Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic
Control, pp. 1–6, 2022.
[4] B. O., Bioécologie d’un ravageur des baies de caféier, Hypothenemus hampei Ferr.
(Coleoptera
; Scolytidae) et de ses parasitoïdes au Togo. PhD thesis, Université Paul-Sabatier,
Toulousse, France, 1989.

[5] P. Dog in Chemical Carcinogenesis (R. Brown, ed.), vol. II, ch. 7, pp. 56–98, London:
Chapman & Hall, 1958.

[6] E. Million, “The hadamard product, introduction and basic results,” 2007.
[7] D. Tsai, “Inline microphone for earphone.” [Online]. Available from:
https://www.google. com/patents/USD608353, Jan. 19 2010. US Patent
D608,353.

10