CAPITULO 4 SISTEMAS DE ACCIONAMIENTO 4.1 Introduccin Los sistemas de accionamiento o impulso suministran al robot el poder muscular necesario.

Son dispositivos para conversin de energa, que transforman una potencia elctrica, hidrulica o neumtica en una potencia mecnica. Los elementos bsicos de accionamiento pueden clasificarse en motores y actuadores; los primeros son capaces de presentar rotacin continua, mientras que los segundos estn limitados en su movimiento, ya sea lineal o giratorio. Accionamiento hidrulico Una de las principales ventajas del accionamiento hidrulico es la capacidad para generar fuerzas de gran magnitud, lo cual es posible dadas las elevadas presiones de trabajo de los actuales sistemas hidrulicos. No es raro encontrar presiones de hasta 280 x 105 N/m2 (280 bar); con un cilindro de accionamiento con un dimetro de solamente 2cm, esta presin puede generar una fuerza de 8800 N. Algunas de las aplicaciones con fuerzas de mayor magnitud se encuentran en la industria que trata metales, en donde las forjas pueden aplicar fuerzas de hasta 3 MN.

La elevada relacin fuerza-peso es otra importante ventaja del accionamiento hidrulico que resulta en particular atractiva en situaciones donde el peso es una caracterstica fundamental de la actividad, como en el caso de aeronaves, misiles y robots. Los motores hidrulicos son mucho mas pequeos que los motores elctricos con la capacidad necesaria para generar la misma potencia (figura 4.1 (a)), atribuyndose nuevamente las diferencias en cuanto a tamao y peso a las elevadas presiones de trabajo del sistema hidrulico. Se menciono antes que 280 bar no es una potencia inusual en los sistemas hidrulicos: en comparacin, el imn de un motor elctrico puede aplicar una presin de tan solo 17 bar aproximadamente. Este efecto de tamao puede explicarse consultando la figura 4.1 (b) en la cual se muestra un cilindro hidrulico al que se suministra aceite con un gasto de Q m3/s y una presin de P N/m2. El pistn, con un rea A m2, se mueve a una velocidad de V m/s. Podemos relacionar la potencia con la presin y la velocidad de flujo de la siguiente manera: Potencia =fuerza x velocidad = (PA) x V = P x AV =PxQ As, para una potencia dada, un actuador hidrulico que trabaja a alta presin requiere una velocidad de flujo de aceite muy baja; y, por lo tanto, puede ser bastante pequeo. La rigidez de un accionador hidrulico es otra ventaja importante. El aceite es, para fines prcticos, incomprensible, lo que hace que los accionadores hidrulicos sean insensibles a alteraciones en la carga. Esta es otra razn mas para su gran popularidad en las industrias aeroespacial y de maquinado. La elevada rigidez tambin permite lograr un control muy preciso. Las ven tajas de gran potencia, elevada relacin peso/potencia, gran rigidez y facilidad de control son opacadas hasta cierto punto por varios problemas prcticos, siendo los ms serios: Los sistemas hidrulicos son costosos: la precisin en manufactura debe ser alta para mantener distancias se separacin muy pequeas entre las partes fijas y las partes mviles. Esto es necesario si se desea minimizar las fugas (y desperdicios de potencia).

 Dado que existe la posibilidad de fugas, puede resultar poco conveniente usar sistemas hidrulicos en tornos donde la higiene es importante, por ejemplo, al tratar de alimentos. Es necesario contar con espacio para la tubera requerida por el sistema. Accionamiento neumtico Los primeros sistemas neumticos (vase McCloy y Martin (1980)) utilizaban aire como elemento de trabajo, pero en la actualidad en algunas aplicaciones se emplean gases inertes y gases calientes. Las presiones de trabajo estn por lo general limitadas a 7.0 bar, aunque en el presente se estn diseando algunos sistemas para funcionar con 10 bar. La ineficiencia en la comprensin de los gases y los peligros inherentes al almacenamiento de gases a alta presin hacen necesarias estas limitaciones. El uso de aire comprimido como fuente de energa ha aumentado rpidamente durante los ltimos 20 aos y en la actualidad se acepta en todas las ramas de la industria. Sus ventajas, muchas de las cuales son compartidas por los sistemas hidrulicos, pueden resumirse de la siguiente manera: La mayora de las plantas productivas tienen un suministro de aire comprimido a la mano. Los componentes neumticos son poco costosos.

Los componentes estn siempre en existencia. La gama de vlvulas es extensa y existe una gran variedad de tamaos de cilindros.

Los componentes son confiables y su mantenimiento es sencillo y econmico. El servicio por lo general puede llevarse a cabo en el campo, dado que solamente es necesario cambiar los sellos de las vlvulas o los cojinetes de los cilindros. Los actuadores neumticos no se queman cuando se atoran. Los actuadores hidrulicos tambin presentan esta ventaja. No existen riesgos de incendio cuando se emplea accionamiento neumtico. Por ejemplo, pueden usarse en situaciones en donde el riesgo de una explosin impedira el uso de electricidad. El aire comprimido no es inflamable y, por lo tanto, el equipo neumtico puede usarse bajo condiciones de alta temperatura en donde el uso de sistemas hidrulicos o elctricos podra resultar peligroso o excesivamente

costoso. La mayora del equipo puede trabajar a temperaturas de hasta 80 a 90 C, pero puede tolerar temperaturas mas elevadas as se emplean sellos resistentes al calor. Los sistemas neumticos son limpios. Por supuesto tambin existen ciertas desventajas asociadas a los sistemas neumticos y es necesario considerarlas cuidadosamente antes de instalar equipo neumtico: La produccin de aire comprimido es costosa y esto debe tomarse en cuenta si la planta no cuenta todava con una compresora. Desde el punto de vista de la potencia, esta es considerablemente ms costosa que la elctrica o la hidrulica. Es difcil lograr una precisin adecuada de alimentacin debido a la naturaleza elstica del aire comprimido. En este aspecto no puede competir con los sistemas hidrulicos o elctricos. La transmisin de seales de aire a travs de la tubera es mucho mas lenta que la transmisin de seales elctricas a travs de cables. Por lo tanto, si los tiempos de sealizacin son crticos y las lneas son de gran extensin (mas de 10 metros), deben utilizarse sistemas elctricos. Los cilindros neumticos ocupan gran cantidad de espacio y resultan costosos si se desea obtener potencias considerables. Pueden generarse potencias mas grandes en forma mas conveniente mediante el uso de sistemas hidrulicos. Los sistemas a base de aire comprimido pueden ser muy ruidosos.

Accionamiento elctrico La mayora de las personas estn mas familiarizadas con la potencia elctrica que con la potencia hidrulica, dado que la primera es la mas comn en los hogares y en la mayora de los aspectos cotidianos. Con respecto a su aplicacin a los robots, la energa elctrica ofrece varias ventajas (Kafrissen y Stephans (1984)): Los actuadores elctricos son fciles de controlar: proporcionan un rpido control de la posicin y de la velocidad con un elevado nivel de presin. Se obtienen fcilmente y son poco costosos.

 Es ms fcil disear un sistema de cableado que uno de tubera. Los actuadores elctricos tienen un funcionamiento silencioso. Los sistemas elctricos son limpios. Pero nuevamente, como en todas las reas tecnolgicas, existen varias desventajas por considerar: Las relaciones potencia/peso y par/peso son reducidas. Los pares pequeos requieren una gran cantidad de engranes y, debido al juego, se provocan problemas de control adicionales. La generacin de arcos provoca riesgos de incendio: los actuadores elctricos estn, por lo tanto, eliminados de ciertas tareas como la aplicacin de pintura por aspersin. La posibilidad de sufrir descargas elctricas representan un riego de seguridad.

Cul sistema es el mejor? Las prioridades de los sistemas hidrulicos, neumticos y elctricos descritas anteriormente permiten llegar a ciertas conclusiones relativas al uso potencial de cada una de estas formas de actuadores en el campo de los robots. Primero, es necesario distinguir entre los actuadores directos e indirectos (Ray, 1983). Los impulsores directos no tienen enlaces mecnicos entre el actuador y el eslabn del impulsor. Los cilindros y motores hidrulicos y neumticos pueden usarse como actuadores directos debido a sus elevadas capacidades de generacin de fuerzas y pares. Los directos tienen varias ventajas: son compactos, lo cual permite su instalacin en las articulaciones de los robots; son sencillos y fciles de mantener. Los impulsores indirectos requieren una transmisin mecnica entre el actuador y el elemento impulsado, generalmente con el propsito de incrementar la fuerza y el par de salida. Estas transmisiones pueden adoptar la forma de engranes, tornillos sinfn, impulsores armnicos, bandas, cadenas, etc. La relacin de engranes de los impulsores indirectos se encuentran generalmente en el rango de 50:1 a 100:1 y esto produce un sistema rgido, un sistema con transmisin de movimiento prcticamente unidireccional. Esta es una caracterstica deseable en aplicaciones de maquinado y en aplicaciones que requieren movimientos rpidos a lo largo de distancias cortas. Los impulsores directos a base de potencia hidrulica

muestran una cierta comprensibilidad del fluido, caracterstica particularmente en los sistemas neumticos y esta puede ser una desventaja en aplicaciones como las mencionadas. Los impulsores indirectos permiten el uso de servomotores de corriente directa, los cuales son silenciosos y eficientes. Una de las principales desventajas del impulsor indirecto es el volumen y el costo de las transmisiones mecnicas asociadas. A dems, el juego mecnico en estas transmisiones puede afectar la repetitividad y la estabilidad. Como las transmisiones estn diseadas para la reduccin de velocidad de los motores elctricos, los impulsores indirectos rara vez resultan adecuados para los robots de gran tamao que requieren movimientos a alta velocidad. Estos robots generalmente necesitan impulsores hidrulicos, mientras que los robots pequeos requieren impulsores indirectos elctricos. Ahora analizaremos con mayor detalle los impulsores a base de potencia hidrulica y los elctricos; primero se vern los sistemas de potencia hidrulica.

4. 2 Conservacin de potencia hidrulica a potencia mecnica A partir de la suposicin de que se cuenta con una fuente de potencia hidrulica, el diseador de un sistema robot enfrenta la tarea de idea un medio para controlar dicha potencia y de convertirla en potencia mecnica. Se considerara primero la ultima de estas tareas. Los motores y actuadores llevan a cabo funciones opuestas a las de las bombas y las compresoras, en cuanto a que reconvierten la energa hidrulica en energa mecnica de manera que pueda realizarse un trabajo til. Muchas bombas hidrulicas tambin pueden hacerse funcionar como motores. Los motores de engranes de paletas y pistones son los tipos mas comunes en el mercado actual (figura 4.2). En su forma mas simple, el motor hidrulico de engranes consiste de dos engranes rectos, generalmente con ocho o diez dientes, contenidos en una carcasa muy ajustada. El aceite a alta presin que ingresa ejerce un momento de rotacin en ambas ruedas de engranes, aunque por lo general la potencia se obtiene solo de una de ellas. El aceite se transporta alrededor de los dientes y se descarga en un tanque. Los motores de engranes pueden funcionar a presiones de hasta 200 bar y pueden generar potencias de hasta 100 Kw.

Un motor hidrulico de paletas deslizantes se ilustra en la figura 4.2 (b). El rotor ranurado cilndrico tiene aspas con resortes que se proyectan en forma radial. Tienen suficiente libertad para moverse en las ranuras y se mantienen en contacto con la carcasa por medio de los efectos combinados de la accin centrifuga y la fuerza de resorte. El rotor esta colocado en forma excntrica dentro de la carcasa y esto permite que el aceite a presin entrante ejerza una fuerza neta sobre el rotor en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj. El aceite se desplaza alrededor de los espacios entre las aspas hasta llegar al puerto de descarga. Las presiones estn, por lo general, limitadas alrededor de 70 bar. Es usual que los motores de pistones utilicen pequeos pistones reciprocantes a alta velocidad. Estos motores se usan normalmente para presiones hidrulicas muy elevadas (>150 bar). Existen muchos tipos distintos de motores de pistones, entre ellos, motores de mbolos, motores radiales y motores axiales; de estos, solo el ltimo se ha de analizar en esta seccin. El motor de pistones axiales se denomina as porque los pistones se desplazan sobre el eje longitudinal del cilindro (figura 4.2(c)). Conforme el pistn realiza un impulso hacia afuera, su contacto con la placa de la biela provoca la rotacin del barril del cilindro. La placa de la vlvula, con sus puertos en forma de rin, esta fija sobre el cuerpo del motor.

Tambin existe una extensa variedad de motores neumticos con potencias que van de 0 a 20 kW. Los motores de pistones son, por lo general, los preferidos en aplicaciones industriales en donde es esencial un fuerte par a baja velocidad. Los motores de aspas son populares para trabajos que requieren una potencia media (<12 kW) y se utilizan en herramientas porttiles, tornos, bandas transportadoras, etc. Con los motores a base de pequeas turbinas pueden lograrse velocidades muy altas. Por ejemplo, las lijadoras tipo lpiz pueden alcanzar velocidades de hasta 80 000 revoluciones/minuto impulsadas por estos motores y los taladros dentales pueden alcanzar hasta 700 000 revoluciones por minuto. El actuador lineal mas simple es el cilindro de accin sencilla o ariete, en el cual el fluido impulsa la varilla en una sola direccin (figura 4.3(a)). En algunos casos, la carrera de retroceso puede depender de la carga o de la fuerza de gravedad y, en otros, puede emplearse un resorte (figura 4.3 (b)). Dado que el cilindro debe realizar trabajo contra el resorte, es muy comn restringir el uso de retractores de resorte a aplicaciones donde se requieren carreras cortas, como en el caso de un atenazamiento. En algunos servomecanismos hidrulicos, la fuerza de retroceso se suministra por medio de una presin hidrulica constante aplicada en el extremo de la varilla. Si se requiere un control positivo tanto durante la extensin como durante la retraccin de la varilla del pistn, ser necesario entonces utilizar un cilindro de

doble accin (figura 4.3(c)). Este cilindro se impulsa generalmente con una vlvula que puede elevar la presin en un extremo del pistn mientras que de manera simultnea reduce la presin en el otro extremo y viceversa. El cilindro que se muestra en la figura 4.3(c) es un cilindro de doble varilla cuya instalacin requiere un espacio de cerca de tres veces la magnitud de su desplazamiento. Un cilindro de una sola varilla, como el que se presenta en la figura 4.3 (b) tambin puede operarse con un doble accionamiento. Requiere un menor espacio y es, tal ves, el tipo mas usado. Sin embargo, debido que el pistn tiene reas distintas en cada uno de los lados, las fuerzas y velocidades alcanzadas durante la extensin y la retraccin sern diferentes y, como resultado, el cilindro de doble varilla ser el preferido para servosistemas que requieren un alto rendimiento. En los robots neumticos para el levantamiento y la colocacin de piezas con frecuencia es necesario incluir un cojn de desaceleracin al final de la carrera. Lo anterior ayuda a disipar con suavidad la energa cintica de la carga y reduce la posibilidad de daos mecnicos en el cilindro, en especial si se utilizan cilindros de accin rpida. En la figura 4.3 (d) se ilustra el principio de funcionamiento. Conforme la varilla se desplaza hacia la izquierda, la espiga entra en la cmara de amortiguamiento y bloquea la ruta principal de escape del fluido. El fluido deber forzar su paso a travs de la vlvula de aguja cuyo ajuste determinara el grado de desaceleracin; de este modo la energa cintica de la carga se disipara en forma de calor. Tambin es necesaria una vlvula de bloqueo en los cilindros de doble accin de manera que, al invertirse el movimiento, la vlvula se abra permitiendo un flujo sin restriccin hacia el cilindro cuando la espiga se encuentre en la cmara de amortiguamiento. Pueden emplearse diversas transmisiones para convertir el movimiento lineal generado en un movimiento giratorio. Sin embargo, existen algunos actuadores en el mercado que estn especficamente diseados para producir un movimiento giratorio restringido. Dos de ellos se muestran en la figura 4.3. El tipo de aspas (figura 4.3 (e)) puede ser de accin nica o de doble accin, pero la rotacin generada esta restringida aproximadamente a 300. La configuracin de cremallera y pin de la figura 4.3 (f) permite diversos tipos de rotacin para el eje motriz. 4.3 Vlvulas de control de encendido-apagado Estas vlvulas consisten en dos o ms puertos distribuidos y conectados de tal manera que una seal de control pueda dirigir el fluido a diversas partes de un sistema. Estas vlvulas se clasifican de a cuerdo con su diseo en cuanto al numero de puertos que pueden interconectar.

Una vlvula de tres puertos puede controlar el movimiento de un cilindro de accin simple (figura 4.4 (b)). En la posicin normal el cilindro esta conectado al escape y el resorte mantiene la varilla en la posicin retrada.

El accionamiento de la vlvula presuriza el cilindro e impulsa la varilla a su posicin extendida. Este es el ms sencillo de los controladores de encendidoapagado. Su uso puede extenderse a los cilindros de doble accin (figura 4.4(c)). En este caso se necesitan dos vlvulas de tres puertos, colocadas de tal forma

que cuando una de las vlvulas presuriza un extremo del cilindro, la otra vlvula despresuriza el otro extremo. Una vlvula de cinco puertos puede realizar el trabajo de estas dos vlvulas de tres puertos. Esta vlvula presuriza o despresuriza alternativamente los dos puertos del cilindro. En la figura 4.5(a) se muestra una vlvula neumtica de carrete con cinco puertos, dos posiciones (5/2), operada por medio de un piloto, con retroceso de resorte. Debe notarse que se requieren cuatro mbolos para asegurar el balance de las presiones estticas en ambas posiciones. En la figura 4.5 (b) se muestra el circuito para el control de encendido-apagado de un cilindro de doble accin.

4.4 Servovlvulas Las vlvulas antes descritas se utilizan en aplicaciones en donde resulta adecuado el control de dos posiciones. En donde es absolutamente necesario un control proporcional preciso de la posicin, la velocidad o la fuerza, es esencial contar con una servovlvula. Por definicin, una vlvula de dos posiciones controla dos posiciones de la varilla de un cilindro. El control continuo de la posicin requiere vlvulas capaces de asumir un nmero infinito de posiciones: estas vlvulas se denominan servovlvulas.

En la figura 4.6 se muestra como se pueden utilizar tres tipos distintos de servovlvulas para impulsar un cilindro de doble accin.

En la vlvula de boquilla, un movimiento positivo de la aleta x reducir el tamao del orificio de salida y aumentara el tamao de la salida del lado izquierdo. La presin P1 aumentara y P2 disminuir. El flujo pasara del puerto P1 de la boquilla al puerto P1 del cilindro y del puerto P2 del cilindro al puerto P2 de la boquilla y de ah al tanque P1. La vlvula de carrete y la vlvula de boquilla ilustran respectivamente el uso de elementos de desplazamiento y de asentamiento. La tubera de chorro introduce un nuevo tipo de elemento de vlvula cuya accin depende de la conversin de la presin dinmica de un chorro en presin esttica en un accionado. Conforme el tubo de chorro se mueve en la direccin positiva x, la presin P1 aumenta y P2 disminuye. Cada una de estas servovlvulas es capaz de impulsar un cilindro de doble accin. Existe, sin embargo, una importante diferencia entre el rendimiento de la vlvula de carrete y las otras dos: vlvula de carrete se cierra al centro, es decir, los puertos del cilindro se bloquean cuando la vlvula se encuentra en la posicin media. Las vlvulas de boquilla y de chorro permanecen abiertas en su porcin central y, por lo tanto, no pueden sostener una carga tan rgidamente en una posicin dada. Y, a diferencia de las vlvulas de carrete, existe un flujo constante de fluido en la posicin media, lo que representa una discreta perdida de potencia. Esto tiene a restringir su uso en aplicaciones con bajo nivel de potencia, generalmente con aire. Sin embargo, tambin presentan ciertas ventajas, incluyendo una tendencia a limpiarse solas y un costo bajo.

4.5 Un modelo matemtico Un modelo matemtico proporciona una til perspectiva sobre el comportamiento de un actuador hidrulico. Con referencia a la figura 4.7 se puede establecer la siguiente ecuacin aproximada: Velocidad de flujo de entrada a travs de la vlvula Q1 = k1 x K2 P1 (4.1)

En donde K1 y K2 son coeficientes linearizados de la vlvula. En realidad Q 1 es no lineal con respecto a X (excepto cuando se utilizan puertos rectangulares) y a P1. Sin embargo, un anlisis linearizado puede darnos informacin muy til. Suponiendo que la vlvula es simtrica, la velocidad del flujo de salida a travs de la vlvula es: Q2 = K1 x + K2P2 (4.2)

Ahora, con respecto al lado izquierdo del cilindro, puede escribirse

(4.3) O bien, Flujo de entrada = flujo desplazado + flujo de comprensibilidad

En donde A es el rea del pistn y C es un factor de comprensibilidad. El flujo de comprensibilidad se presenta debido a que el fluido reduce su volumen bajo presin. De manera similar,

(4.4) Por ultimo, si la carga es una masa M, al aplicar la segunda ley de Newton se obtiene

(4.5) Estas ecuaciones se combinan para dar la funcin de transferencia

(4.6) La cual indica una respuesta potencialmente oscilatoria a las entradas en escaln. La frecuencia natural es

(4.7) Y la relacin de amortiguamiento es (4.8) De aqu que la frecuencia natural de un actuador como este sea mxima cuando el rea del pistn A es elevada, cuando la masa de la carga es reducida y cuando la comprensibilidad del fluido C es baja. El coeficiente de la vlvula K 2 tiene un efecto dominante sobre la relacin de amortiguamiento. 4.6 Servomecanismos hidrulicos La potencia fluidica, en particular la hidrulica, se utiliza extensamente en dispositivos para control de posicin o servomecanismos. Un servo hidrulico comn se ilustra en la figura 4.8. La salida y sigue a la entrada x, pero con una amplificacin de la fuerza. En un torno para copiado, por ejemplo, la entrada x ser generada por un seguidor de plantillas y la salida y ser la posicin de la herramienta para la reproduccin de la forma de la plantilla.

El servo electrohidrulico que se muestra en la figura 4.8 (b) es mas comn en los sistemas robot, en donde el amplificador A suministra una interface entre la computadora y el resto del sistema. En este caso, la vlvula consiste en dos etapas y a la etapa piloto la impulsa un motor giratorio electrnico M. Los movimientos del carrete piloto hacen variar la presin diferencial que acta sobre los extremos del carrete principal y esto suministra fuerzas de impulso lo

suficientemente grandes como para mover el rotor principal rpidamente contra las fuerzas de flujo opuestas que tienden a cerrar la vlvula. Tambin se utilizan tubos de chorro y boquillas de aletas como etapas piloto. El control preciso de la posicin, tanto de la carga como del rotor principal, requiere ciclos de retroalimentacin negativa que lleven informacin de la posicin desde los potencimetros en el rotor principal y en la varilla del cilindro. Estas seales se comparan con la seal de consigna Vi generada por la computadora.

4.7 Sistemas elctricos En los robots se utilizan dos tipos principales de motores elctricos: motores de pasos y servomotores de corriente directa. Los motores de pasos han encontrado gran variedad de aplicaciones en toda la maquinaria controlada por computadora ya que una computadora es el elemento ideal para generar las seales pulsadas de control requeridas. Los motores de pasos se desplazan a un ngulo fijo con cada pulso y como el tamao del paso es fijo, puede obtenerse una posicin determinada enviando el nmero adecuado de pulsos al motor. Los sistemas de mayor tamao requieren una mayor potencia y una mejor medicin de la posicin para facilitar el control de la retroalimentacin y es aqu donde predomina el motor de corriente directa. Este es un dispositivo analgico y se mostrara que la fuerza generada es aproximadamente proporcional a la corriente aplicada. Motores de pasos Un robot requiere un control programable de su posicin y muchos robots pequeos utilizan motores de pasos con este fin. El motor de pasos es en particular comn entre los robots pequeos controlados por medio de una microcomputadora; este se debe principalmente a que su uso elimina la necesidad de monitorear seales de retroalimentacin. Cuando se pulsan de la manera correcta, los motores de pasos giran una cantidad conocida al mantener un conteo de los pulsos, es posible que la microcomputadora, que conoce las caractersticas geomtricas del manipulador y los engranes del motor, calcule la posicin del robot. Al conmutarse los embobinados del estator en secuencias definidas, este tipo de motor produce un movimiento angular fijo. Los tamaos normales de los pasos son 7.5, 5 y 1.5. El mtodo de operacin de un motor de pasos unipolar se ilustra en la figura 4.9. Existen dos juegos de embobinados para las fases: A y B; cada embobinado se convierte en polo norte (N) al energizarse. En la figura 4.9(a) atraen al polo sur (S)

del imn permanente acoplado al robot las bobinas A1 y B1, que estn encendidas o activadas. Al apagarse B1 y encenderse B2 el polo sur es atrado a una nueva posicin a 90 en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj, como se muestra en la figura 4.9 (b). La continuacin de esta secuencia de encendido y apagado hace que el rotor avance 90 en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj cada vez que se activa la conmutacin y la inversin de la secuencia produce un movimiento en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj.

El motor de pasos bipolar de cuatro fases que se muestra en la figura 4.10 tiene un paso de 30. El rotor cuenta con tres polos N y con tres polos S y los embobinados se energizan como polos N o S en la secuencia mostrada. Para lograr pasos todava ms pequeos es necesario incrementar el nmero de polos. Una caracterstica inherente de los motores de pasos es su habilidad para mantener un par giratorio esttico al ser energizados.

Los motores de pasos de reluctancia variable pueden aumentar en gran medida el nmero de posiciones estables, es decir, reducir el tamao del paso. Esto puede lograrse colocando juntos varios motores secuenciales, alineando los estatores pero dejando un espacio constante entre los rotores. A travs de este mtodo al combinarse tres motores, por ejemplo con pasos de 7.5, presentaran una posicin estable cada 1.5. Este efecto puede combinarse en un solo motor si se cuenta con un nmero distinto de polos en el estator y en el rotor. Existe una relacin complicada entre la conmutacin de los polos del estator y las posiciones estables, pero puede lograrse bajo el control de una computadora. Un ejemplo citado por Lhote y colaboradores (1984) es de un motor con ocho bobinas en el estator y 50 polos en el rotor; con distintas combinaciones de energizacin de las bobinas se pueden lograr 200 posiciones estables.

Motores de corriente directa El funcionamiento del motor de corriente directa se basa en el hecho de que un conductor que se encuentra colocado en un ngulo recto con respecto a un campo magntico experimenta una fuerza perpendicular a la corriente y a las lneas de fuerza magnticas. El campo magntico radial se crea por medio de imanes permanentes o bobinas para generacin de campos en el estator (figura 4.11 (a)). El rotor transporta las bobinas de la armadura, colocadas en sentido axial, de manera que la fuerza creada cuando la corriente fluye a travs de la armadura hace que el rotor gire. El estator puede tener cualquier nmero de polos mayor a dos; en el diagrama se muestran cuatro. Conforme la bobina de la armadura pasa por polos con distinta polaridad, es necesario cambiar la direccin de la corriente de manera que el par inducido en el rotor tenga siempre la misma direccin. Esto se logra pasando la corriente de las escobillas a las bobinas a travs de

conexiones de conmutacin. Las escobillas de carbono que hacen contacto sobre los segmentos de cobre del conmutador aseguran que se tenga una friccin reducida y una adecuada conexin elctrica. Un motor de corriente directa puede controlarse, es decir, puede variarse su velocidad o su par, al alterar la corriente del campo o de la armadura. Es mucho ms comn hacer variar la corriente de la armadura, con la corriente del campo fija, manteniendo as un campo magntico constante en el motor. Puede construirse un modelo matemtico de un motor de corriente directa con el descrito. Como el campo es constante, el par T ejercido por el motor es proporcional a la corriente en la armadura i, es decir, T= Cti. La rotacin de la armadura crea por si misma un campo que se opone al paso de corriente a las bobinas y este campo contra-electromotriz e m es proporcional a la velocidad w del motor, esto es, em = Cbw. El potencial real aplicado a la armadura es por lo tanto ea em, en donde ea es el potencial aplicado a las escobillas. Este potencial neto produce una corriente i a travs de la armadura contra la resistencia R y la inductancia L de las bobinas. De esta forma, el modelo para un motor de corriente directa controlado por medio de la armadura es

Estas ecuaciones, junto con consideraciones dinmicas de las cargas de inercia y de friccin ( de los cojinetes y las escobillas), se han de utilizar en el capitulo 5 para formular leyes para el control de la posicin del motor mediante una variacin del potencial ea. En las figuras 4.11 (c) y (d) se muestran las caractersticas de estado estable de un motor de corriente directa. Se requiere un incremento en e a, para mantener una velocidad dada con mayor carga o para incrementar la velocidad con una carga constante. Estos motores son dispositivos, de relativamente alta velocidad y bajo par y requieren, por lo general, un reductor para su aplicacin en los robots. Como se indico antes, un motor elctrico es mas pesado que un activador hidrulico para una potencia dada y la inclusin de engranes acenta esta situacin. La solucin en el caso de los robots es con frecuencia montar el motor y los engranes en la base o cerca de esta y transmitir la baja velocidad con alto par requerido por una articulacin del manipulador mediante una transmisin mecnica; algunos de estos sistemas se analizaran mas adelante.

Como el objetivo de un motor de corriente directa es convertir energa elctrica en energa mecnica, su eficiencia se define como el porcentaje de potencia elctrica convertido en potencia mecnica. Una eficiencia inferior al 100% indica que existen perdidas y en los motores de corriente directa estas perdidas pueden clasificarse como sensibles a la carga y a la velocidad (ECC, 1972). Todas las prdidas se disipan como calor en ultima instancia, lo cual requiere que se introduzca aire de enfriamiento por medio de un ventilador conectado directamente al eje del rotor. Las perdidas sensibles a la carga las causa el flujo de la corriente a travs de la resistencia de corriente directa del motor. Las perdidas son sensibles a la carga dado que la corriente misma depende de la carga. Las perdidas debidas a la velocidad pueden tener diversas causas, por ejemplo:

La resistencia de la conexin deslizante entre la escobilla y el conmutador, sobre la cual se ha acumulado una pelcula de carbn, necesaria para la lubricacin. Corrientes parasitas e histresis en el ncleo de la armadura, derivadas del campo magntico cambiante. Friccin en los cojinetes y las escobillas; la seleccin del material, el tamao y la presin de las escobillas es importante en un motor. Conforme se aumenta la presin la friccin se incrementa y la resistencia elctrica disminuye y una presin optima existe cuando la perdida total es mnima (figura 4.12(a)).

 Cortocircuitos que ocurren cuando una escobilla acta momentneamente como puente entre dos segmentos del conmutador y cualquier diferencia de potencial hace que la corriente fluya, disipando energa pero sin realizar un trabajo til. El conocer las perdidas permite predecir los pares y velocidades de rotacin que pueden exigirse a un motor sin que ocurra un sobrecalentamiento. Como el efecto de calentamiento no es instantneo, pueden imponerse exigencias intermitentes que no serian aceptables en una operacin continua. En la figura 4.12 (b) se muestra un ejemplo comn de las limitaciones en la operacin de un modelo (Morganite, 1961). Existe un consumo de corriente cuando un motor esta trabajando contra una carga, pero durante la desaceleracin o cuando el motor gira debido a la inercia de la carga, podra recuperarse corriente del motor, ya que este funciona efectivamente como un generador. Esta regeneracin no esta garantizada en la mayora de los robots, pero puede justificarse en maquinas mviles que dependen de una batera con capacidad limitada.

Motores de disco y motores planos El motor comn de corriente directa se usa extensamente en los robots, pero en la actualidad otras configuraciones estn encontrando un numero cada vez mayor de aplicaciones en la robtica. En la figura 4.13(a) se ilustra el principio de funcionamiento del motor de disco, en el cual la armadura transporta la corriente a travs de conductores radiales. El campo magntico es axial, creado por los imanes permanentes colocados a ambos lados del disco, de manera que la fuerza impartida al disco hace que este gire. La reducida inercia de la armadura hace que el uso de motores de disco resulte atractivo en aplicaciones en donde se requieren aceleraciones elevadas.

El motor plano, denominado as debido a su alta relacin dimetro/longitud, esta caracterizado por un elevado par a baja velocidad, lo que hace que resulte adecuado para los actuadores directos (Margrain, 1983). El gran numero de polos del motor crea un campo magntico radial y el conmutador tiene un gran dimetro con escobillas que hacen contacto sobre la cara plana (figura 4.13 (b)). Este diseo permite reducir el peso del motor y simplificar su construccin, dado que el motor y el cojinete se disean como una misma unidad. Motores de corriente directa sin escobillas En lugar de hacer que las bobinas del conmutador giren, es posible colocar las bobinas en el estator y permitir que los polos de los imanes permanentes giren. No es necesaria una conexin elctrica al rotor, por lo que se obtiene un motor de corriente directa sin escobillas (figura 4.13(c)). El campo debe girar para hacer que el rotor se mueva y esto se lleva a cabo mediante la conmutacin electrnica de los polos creados por las bobinas del estator. Un gran numero de polos puede brindar una estrecha resolucin de la posicin; una maquina utiliza un motor con 480 polos bajo el control de una computadora (Braggins, 1984). En la actualidad el numero de motores de corriente directa sin escobillas que encuentran aplicacin en los robots es reducido, pero las investigaciones en este campo son muy activas (vase por ejemplo Horner y Lacey, 1983) y cabe esperar que jueguen un papel mas importante en el futuro. Motores para impuso directo Los motores adecuados para un impulso directo estn caracterizados por un elevado par y una baja velocidad. Se ha desarrollado ya un brazo con impulso directo (Asada y colaboradores, 1983) utilizando motores de corriente directa que funcionan de acuerdo con principios conocidos. Pueden lograrse elevados pares utilizando motores de gran dimetro; el mayor de estos motores tiene un dimetro de 560 mm y produce una fuerza de rotacin de 204 Nm. El peso del motor se reduce mediante el uso de imanes a base de una aleacin de sumario y cobalto; esta aleacin permite obtener hasta 10 veces la energa magntica que se puede obtener de los imanes comunes de aluminio-nquel o hierro. De esta forma es posible satisfacer todos los requisitos para un actuador directo: peso reducido, elevado par e inercia reducida para una rpida aceleracin.

4.8 Transmisin mecnica En la seccin 4.1 se vio que en un actuador directo no se tiene una transmisin mecnica entre el motor o actuador y el eslabn del robot que es impulsado. El

actuador indirecto requiere enlaces mecnicos para la transmisin de la fuerza motriz. Con frecuencia involucra una fuente remota de poder y puede requerir una transmisin mecnica a travs de una distancia considerable. Sin embargo, el trmino indirecto no significa que el actuador no se pueda colocar en la articulacin. Existen unidades completas para robots que incluyen un motor, un reductor y dispositivos para la medicin de la posicin de la velocidad; la instalacin de estas unidades en las articulaciones se ha denominado sistema de impulso casi directo (QDD) (Hartley, 1984). Impulsores remotos La construccin de la mayora de los manipuladores requiere que el actuador del hombro mueva la carga en la tenaza, as como los brazos y cojinetes de la maquina, adems de los actuadores del codo y la mueca. Si los actuadores se pueden colocar cerca de la base existe una doble ganancia: la carga del hombro se reduce y disminuye la deflexin de los brazos. S ilustro antes un ejemplo de esta tcnica (figura 3.2(c)) en donde las tres rotaciones de la mueca se lograban por medio de impulsores concntricos en el brazo, con los motores colocados en el codo, reduciendo as la carga sobre los actuadores del codo y el hombro. Es importante mencionar aqu otros tres dispositivos que pueden utilizarse para impulsar articulaciones en forma remota: cables, bandas y cadenas; mecanismos de enlace; y tornillos de bolas.

Las transmisiones por cadena se encuentran por lo general en los grandes manipuladores SCARA en los que el accionador del codo esta montado en la base (figura 4.14(a)). Las maquinas mas pequeas pueden usar transmisiones de banda (figura 4.14 (b)) o de cable (figura 4.14(c)). Incluso con un mecanismo

tensionante, todos estos dispositivos estn sujetos a juegos mecnicos debido al estiramiento del medio conductor del impulso. Las cadenas y bandas dentadas son impulsores positivos, mientras que un cable puede barrerse despus de funcionar durante un tiempo prolongado. Los impulsores de cable que se muestran en la figura 4.14(c) inclinan el codo bajo el control de un motor montado en la base. La polea del codo esta libre para girar de manera que el ngulo del codo no afecta el ngulo de inclinacin de la mueca. Para mover el efector final de un robot en una trayectoria til, por ejemplo, una lnea recta horizontal, se necesitan complicados movimientos coordinados de los diversos actuadores. El impulsor de la mueca de la figura 4.14(c) es una forma de reducir estas interacciones, de manera que al impulsar un actuador, solo se afecte una coordenada real. El Locoman (Pham, 1983) desarrollado en la Universidad de Birmingham y comercializado por Pendar Robotics es un ejemplo notable de transmisiones diseadas para eliminar la interaccin en una configuracin de brazo articulado. Los tres motores de la base impulsan al efector final en los tres ejes de coordenadas reales en forma independiente. El manipulador utiliza una combinacin de pantgrafos y paralelogramos (figura 4.15(a)), de manera que los movimientos lineales en coordenadas reales en la base se reflejen como movimientos sobre los mismos ejes en el efector final. De esta forma se obtienen movimientos de la herramienta sobre una trayectoria controlada sin necesidad de realizar clculos de transformacin.

En este robot se emplean motores de pasos y el movimiento giratorio de los mismos se transforma en un movimiento lineal por medio de tornillos de bolas. Un tornillo de bolas consiste de un cojinete con una cuerda interior colocado sobre la varilla encordada. Si la varilla se gira y al mismo tiempo se impide la rotacin del

cojinete, el tornillo se desplazara en forma lineal; inversamente, si se deja fija la varilla, se puede obtener un movimiento lineal al hacer girar el cojinete (figura 4.15 (b)). El cojinete no es simplemente una cuerda interna, si no un cojinete de bolas con forma de tornillo (figura 4.15(c)). Conforme el tornillo gira, las bolas se mueven alrededor de la cuerda del tornillo hasta que llegan al extremo del dispositivo, en donde ingresan a un tubo que las hace regresar al otro extremo. El nombre completo de este dispositivo es tornillo de bolas recirculantes. El tornillo sin fin es adecuado para configuraciones en donde se requiere un movimiento lineal, por ejemplo, configuraciones cilndricas o cartesianas. La configuracin triangular de la figura 4.15 (d) tambin se utiliza en forma extensa para producir un movimiento de rotacin en manipuladores de brazo articulado. Engranes Los engranes pueden usarse en los robots para alterar tanto la velocidad como la direccin de un movimiento de rotacin y para cambiar un movimiento de rotacin en un movimiento lineal o viceversa. Un ejemplo de la conversin de un movimiento lineal a uno de rotacin se presento en la figura 4.3 (f), en donde se empleo un sistema de cremallera y pin para generar un movimiento de rotacin a partir del movimiento lineal de una varilla de pistn. El sistema de cremallera y pin tambin puede encontrarse en robots en donde se desea obtener un movimiento lineal a partir de un motor (figura 4.16(a)).

En el capitulo 6 se vera que con frecuencia las velocidades del eje motriz se aumentan por medio de engranes con el fin de obtener una resolucin adecuada en un sistema para medir la posicin. Pero, para el accionamiento de robots, lo que se requiere invariablemente es un reductor, dado que la mayora de los motores son de alta velocidad y de par reducido. Los engranes rectos son satisfactorios para reducciones modestas de velocidad; la reduccin en la

velocidad es igual a la relacin entre los dientes de la rueda pequea y los de la rueda de mayor tamao. El tren de engranes epicclico (figura 4.16 (b)) es mas verstil y ofrece la ventaja de contar con ejes de entrada y salida en lnea. Existen cuatro elementos en una transmisin epicclica; rueda solar (con S dientes), ruedas planetarias (cada una con P dientes), sostenidas por un transportador (denotado por C) y un anillo central, el cual tiene A dientes internos. La configuracin geomtrica del tren de engranes determina que A = S + 2P y P<0.464A. El uso normal de un tren de engranes epicclico consiste en fijar un elemento, tomar un segundo elemento como entrada y un tercero como salida. En teora, por lo tanto, existen 24 formas de transmitir una rotacin a travs del tren, pero no todas estas formas son prcticas. La relacin entrada/salida para cualquier combinacin puede determinarse de la siguiente manera: 1. Girar el tren completo una vuelta en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj. 2. Sostener la salida propuesta y hacer girar el miembro que se propone mantener fijo una vuelta en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. 3. Sumar las rotaciones resultantes. Por ejemplo, el mtodo usual para reducir la velocidad consiste en fijar el anillo central, girar la rueda solar y obtener la salida de una varilla acoplada al transportador. Si S =20; P =60; A =140:

La reduccin resultante es 8:1. Pueden obtenerse reducciones mas grandes mediante la integracin de mltiples trenes epicclicos en una sola caja de engranes, pero esta configuracin no es deseable en el caso de los robots dado que existe un mayor juego que pueden provocar errores de posicionamiento as como falta de estabilidad en los sistemas de control. Tambin pueden obtenerse importantes reducciones a partir de

tornillos sinfn (figura 4.16(c)), los cuales brindan una reduccin de N: 1 utilizando un solo sinfn inicial y un engrane N dientes. El tornillo sinfn se emplea en ocasiones para hacer girar la base de robots pequeos en donde la configuracin es mecnicamente adecuada y tiene la ventaja de ser autoasegurable, es decir, la salida se asegura cuando la entrada se libera del par aplicado. Un impulsor de tornillo sinfn muestra un juego que aumenta en el caso de existir un juego axial en los cojinetes de entrada. Los robots con frecuencia requieren grandes cajas de reduccin sin juego; esto no puede obtenerse en una estructura ligera a travs de sistemas de engranes convencionales y para satisfacer esta necesidad muchos manipuladores recurren al impulsor armnico. El impulsor armnico El sistema de transmisin de impulsor armnico ( Kafrissen y Stephans, 1984) es tambin un reductor, pero su importancia dentro de la robtica requiere un anlisis independiente en este libro. El impulsor armnico es un dispositivo patentado fabricado por la Harmonic Drive Division of Emhart Machinery Group (Divisin del impulsor Armnico del Grupo de Maquinaria Emhart) en Wakefield, Estados Unidos de Norteamrica. Se utiliza cuando se colocan motores elctricos en las articulaciones del robot. Proporciona una gran relacin de reduccin; es mecnicamente rgido, ligero y carece de juego. La construccin de un mejor impulso armnico adopta dos formas, una de las cuales se muestra en la figura 4.17(a). El eje de entrada impulsa un generador de ondas elptico que consiste simplemente en un cojinete de bolas ensamblado alrededor de un formador elptico. El Flexspline, o elemento de salida, es una copa con un engrane externo. La pared de la copa es flexible; en estado libre es circular, pero su flexibilidad le permite amoldarse a la circunferencia del generador de ondas. Los dientes externos del Flexspline se acoplan a los dientes del engrane interno, el cual es rgido y esta fijado sobre el cuerpo de la transmisin.

Los dientes de ambos engranes tienen el mismo paso, pero el Flexspline tiene una menor cantidad de dientes que el engrane interno. En la figura 4.17 (b) se muestra que el eje principal de la elipse formada por los dientes del Flexspline es igual al dimetro de paso del engrane interno. Este efecto ha sido exagerado en el diagrama con el fin de mostrar como los dientes se acoplan en dos reas diametralmente opuestas; en la practica, alrededor del 10% de los dientes estn siempre acoplados. Este porcentaje es mucho mayor que el de un engrane recto tpico. Si el engrane interno tiene N dientes y el Flexspline F dientes (F<N), la relacin de engranes es (-N/F) + 1. Este valor es siempre negativo, lo cual indica que la salida se mueve en sentido opuesto a la entrada. N-F debe ser un numero par dado que los engranes deben acoplarse a intervalos de 180. Es normal que N=202 y F =200, lo que produce una relacin de engranaje de -1/100. El impulsor armnico es particularmente adecuado para relaciones de reduccin de gran magnitud; puede obtenerse una reduccin de 320:1. Dado que N-F es por lo general 2, la relacin de reduccin es por lo tanto la mitad del nmero de dientes con que cuenta el Flexspline. Ahora es posible identificar la razn de la gran popularidad del impulsor armnico. El impulsor es muy ligero ya que el ensamble esta integrado por pocos componentes y el tamao de los engranes puede definirse sabiendo que una buena proporcin de los dientes esta acoplada en cualquier momento dado; este aspecto de su diseo tambin elimina el juego y contribuye a una mayor rigidez torsional.

Otra forma de impulsor armnico, el engrane plano, aun cuando presenta un cierto juego, resulta de gran utilidad cuando el espacio es de vital importancia. En este dispositivo, el Flexspline es simplemente una lengeta de engranes flexibles sin copa para darle cuerpo. La entrada hace girar un generador de ondas y existe asimismo un engrane rgido fijo, como antes, pero la salida se toma de otro engrane cuyos dientes internos estn acoplados al Flexspine. Este ensamble es mas corto en sentido axial ya que no es necesaria una copa para transmitir la rotacin generada. 4.9 Resumen Los actuadores para robots son dispositivos que sirven para convertir una fuerza elctrica, hidrulica o neumtica en una fuerza mecnica. Se han descrito las ventajas de estas tres fuentes de poder y los principios de funcionamiento de los actuadores. Se han establecido una distincin entre el impulso directo y el impulso indirecto; los accionadores hidrulicos son adecuados para el impulso directo, mientras que los motores electrnicos con frecuencia requieren un sistema de engranes para incrementar el par generado. Se utilizan diversos tipos de impulsores remotos para eliminar el peso de un accionador de las articulaciones.