Brigada#2_Práctica2_Falcon,Gonzáles,Espinosa

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO
FACULTAD DE INGENIERÍA
PRACTICA 2
RESPUESTA DE SISTEMAS
DINÁMICOS
DEPARTAMENTO DE CONTROL Y ROBÓTICA

↠ ANÁLISIS DE SISTEMAS Y SEÑALES ↞
PROFESORA: Verónica Iraís Solís Tinoco
Brigada 2
Integrantes
1 Falcón Rodulfo José Antonio
2 Espinoza Patricio Francisco
3 Gonzalez Zepeda Hugo Emiliano
Semestre 2025-1 Fecha de entrega: Viernes 27 de Septiembre de 2024

1. Objetivos de la práctica
· El alumno entenderá diferentes formas y conducta de algunas señales de sistemas físicos en

respuesta al escalón
· Estudiará el comportamiento de dicha respuesta al escalón de los sistemas de primer y

segundo orden
2. Resumen de la práctica
- Falcón Rodulfo José Antonio:
En esta práctica nuevamente se utilizó la herramienta de MATHLAB-Simulink para

recrear los sistemas físicos de forma específica bajo ciertas circunstancias con
determinados factores y componentes, la respuesta escalón en primer orden y sus
variantes posibles, posteriormente empezamos con la simulación de un sistema físico
(Spinner), donde pudimos determinar mediante la simulación y las gráficas su
comportamiento visual y como cambiaba en cuestión de segundos.
Ya realizado los experimentos de una forma teórica se pasaron a la protoboard donde

se ponían los primeros obstáculos, los componentes y sus características que
cambiaban, las variables de dichos factores cambian el comportamiento y también la
respuesta que no otorgaba, por ende, se tenía que encontrar una forma de que los
componentes en la protoboard coincidieran de tal forma que nos arrojará las señales
obtenidas en la herramienta de simulink, el resolver dichos problemas entre la teoría y
la realidad se observan comportamientos similares o casi iguales
- Espinosa Patricio Francisco
Descansando un poco más del armado en físico de circuitos, está práctica hizo énfasis en
usar MATLAB-Simulink para simular estos sistemas físicos bajo diversas condiciones y
componentes, todo para ver el comportamiento de las mismas (respuestas).
● Primera Actividad: Siguiendo el protocolo de la práctica 1, y mediante la

representación de los sistemas a través de ecuaciones diferenciales, se recrearon
los modelos en simulink para replicar su comportamiento mediante un sistema
armado, esto gracias al generador de funciones y un osciloscopio, modificando la
señal la cual fue configurada cuadrada.
Este proceso se realizó con un capacitor e inductores propios y proporcionados por

la profesora, y pese a que la señal obtenida no fue la mejor, resultó útil para la
brigada y desarrollo experimental.
● Segunda Actividad: De manera similar, este proceso se implementó en un modelo

matemático que nos muestra la naturaleza de un spinner en Simulink.
Una práctica que me demuestra que el hombre puede diseñar con las matemáticas
fenómenos naturales.
- Gonzalez Zapeda Hugo Emiliano
A lo largo de la práctica se analizaron las representaciones físicas y digitales de las

señales de primer y segundo orden, así como la respuesta al escalón de un sistema
mecánico rotacional (spinner). En la primera actividad, implementamos un sistema
representado por una ecuación diferencial en Simulink y, siguiendo el diagrama,
montamos el circuito en una protoboard. Una vez ensamblado, lo conectamos al
generador de funciones y al osciloscopio para modificar la señal cuadrada mediante un
potenciómetro. En la segunda actividad, realizamos un procedimiento similar, pero
después de armar el circuito, lo conectamos a un generador de funciones, un osciloscopio
y un inductor, analizamos la señal proporcionada por Simulink con la que montamos en la
protoboard. También intentamos utilizar un capacitor de 100 μF con el mismo inductor,
pero la señal no fue la esperada, aunque resultó una señal interesante. Finalmente, en la
tercera actividad, implementamos un modelo matemático de la señal del spinner en
Simulink, que generó tres señales: Señal 1 (Rojo) para la posición, Señal 2 (Azul) para la
velocidad, que puede ser constante, y Señal 3 (Amarillo) para la reacción del movimiento
o impulso. A partir de estas tres señales, podemos concluir que la velocidad del spinner
varía según la posición y que al disminuir la constante B, la resistencia del spinner se
reduce.
3. Introducción
Muchos sistemas son dinámicos, independientemente de que sean mecánicos, eléctricos,

térmicos, hidráulicos, neumáticos, químicos, económicos, biológicos, etc. Se pueden caracterizar
por ecuaciones diferenciales las cuales se obtienen con base en leyes físicas, como por ejemplo
las leyes de Kirchhoff, las leyes de Newton, etc. Se puede definir un modelo matemático como la
descripción matemática del comportamiento del sistema. Muchas veces en el análisis de un
sistema, inicialmente se obtiene un modelo matemático simple, como por ejemplo ignorando no
linealidades y parámetros distribuidos (como en el caso de líneas de transmisión eléctrica), con
el fin de obtener ecuaciones diferenciales lineales y de parámetros concentrados. Se debe tener
en cuenta que a veces los modelos son válidos en operaciones de baja frecuencia y no a
frecuencias muy altas. Por ejemplo, al despreciar la masa de un resorte, su modelo es v·lido a
bajas frecuencias.
Los sistemas de primer orden por definición son aquellos que tienen un solo polo y están
representados por ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, Quiere decir que el
máximo orden de la derivada es orden 1. Considerando el caso de las ecuaciones diferenciales
lineales de primer orden, con coeficientes constantes y condición inicial cero, tenemos:
Los sistemas de primer orden tienen diversas aplicaciones para aproximar y representar
procesos y sistemas físicos cotidianos o industriales. Por ejemplo tenemos sistemas físicos de
primer orden de circuitos eléctricos (circuito RC) donde el condensador es el componente
encargado de almacenar la energía del sistema.
En cambio existen también los sistemas de control de segundo orden, entender el sistema de
segundo orden es muy importante para el diseño de controladores ya que habitualmente la
mayor parte de los sistemas pueden ser aproximados a un sistema de orden dos. La función de
transferencia de un sistema de segundo orden es:
Existen dos factores que determinan la forma y la velocidad de respuesta del sistema de
segundo orden. Estos factores son la frecuencia natural ωn y el coeficiente de amortiguamiento
ζ. La frecuencia natural ωn es la distancia que existe entre el origen al polo y el coeficiente de
amortiguamiento es el coseno del ángulo mostrado en la figura. Cuando el coeficiente de
amortiguamiento es cero, los polos complejos no tienen parte real y cuando el coeficiente de
amortiguamiento es uno (o mayor que uno) los polos complejos son puramente reales. En
general el coeficiente de amortiguamiento de un sistema debería diseñarse con valores entre 0.5
a 0.8, pero existen casos en que se permiten coeficientes de amortiguamiento menores y
mayores.
4. Materiales
1. Software
a) Matlab-Simulink 2019b o superior.
2. Equipos, instrumentos, herramientas y accesorios proporcionados por el laboratorio
a) Computadora con 2GB RAM mínimo.
b) 1 Generador de señales
c) 1 Osciloscopio
d) 1 Multímetro con juego de puntas y caimanes
e) 1 Fuente de alimentación
f) 3 Cables de alimentación
g) 1 Transductor STT
h) 1 Multicontacto
3. Equipos, instrumentos, herramientas y accesorios proporcionados por el alumno
a) 1 potenciómetro de 5[kΩ]
b) 1 Capacitor cerámico 0.22[µF].
c) 1 Capacitor cerámico 0.1[µF].
d) 1 Capacitor electrolítico 1[µF].
e) 1 inductor de 50 [mH]
f) 3 Cables caimán-caimán
g) 3 Cables banana-caimán
h) 3 Cables banana-banana
i) 3 Cables BNC
j) 1 protoboard
k) Alambre para protoboard
l) Pinzas de punta
m) Pinzas pela cables

5. Metodología Experimental y Discusión de resultados
Actividad 1: Respuesta al escalón de un sistema eléctrico de primer orden

1. Considerando un sistema, cuya representación matemática es:
𝑑𝑉𝐶(𝑡)
𝑅1𝐶1 𝑑𝑡
+ 𝑉𝐶(𝑡) = 𝑉1
En donde la a del sistema es el voltaje V1 y la salida es el voltaje en las terminales del capacitor
Vc.
2. Sistema modelado en Simulink
3. Respuesta del sistema en Simulink

Actividad 2: Respuesta al escalón de un sistema eléctrico de segundo orden
Se observa un circuito de segundo orden cuyo modelo matemático es la ecuación:

2
𝑑 𝑉𝐶(𝑡) 𝑑𝑉𝐶(𝑡)
𝐿𝐶 2 + 𝑅𝐶 𝑑𝑡
+ 𝑉𝑐(𝑡) = 𝑉1
𝑑𝑡
1. Considere el sistema representado por la Ecuación en Simulink se muestra así:
2. Respuestas del sistema en Simulink, haciendo 4 modificaciones.

Respuestas en osciloscopio, al ejecutarse en un sistema armado en protoboard.
Fotos de un experimento extra con un mini inductor.
3. Coloque en el código en simulink una entrada tipo step con un valor inicial 0[u], un
valor final 5[u] y un tiempo de defasamiento de 0[s], observe y analice la respuesta
obtenida en el osciloscopio (scope.).
Tipo de respuesta Capacitor[μF] Inductor [mF] Resistencia min[kΩ] Resistencia

max [kΩ]
No amortiguada 0.22 50 5 5
Sub-amortiguada 0.22 50 5 5
Amortiguada 0.22 50 50e^3 50e^3
Sobreamortiguada 0.22 50 50e^3 50e^3
4. Variar el parámetro R1 del sistema representado por la Fig. 25 con el objetivo de

encontrar las diferentes respuestas a escalón del sistema de segundo orden
representado por la Ecuación (20) y registre sus resultados en la tabla.7
5. ¿En un sistema real se logŕıan obtener los cuatro tipos de respuesta? Justifique su
respuesta.
Es posible lograr las diferentes señales cambiando las variables de los diferentes
componentes en el circuito RCL, ya sea la capacitancia, la resistencia o el inductor, con
esos 3 valores que cambian de forma mínima, pueden generar las gráficas que se
buscan, también si se llegan a cambiar drásticamente si solo se llega a mover uno de los
componentes/variables, sin embargo, en la realidad se vuelve más complicado pues la
obtención de dichos componentes dependiendo de su calor son más grandes o
pequeños, por ende, difícil de conseguir dependiendo del caso aunque no imposible
Actividad 3 Respuesta al escalón de un sistema mecánico rotacional
1. ¿Cuál es la entrada y la salida del spinner?
2. Si el modelo matemático del sistema es
donde J = 2, B = 0,2 y el torque de entrada τin es como se muestra en la Figura 29
3. Obtenga la respuesta del sistema con ayuda de software especializado (anexar

gráficas al final de la práctica)
4. ¿Qué parámetros modificaría en el sistema para que gire por un tiempo más
prolongado? Justifique matemáticamente su respuesta.
La inercia rotacional I mide la resistencia de un cuerpo a los cambios en su velocidad angular y

depende de cómo esté distribuida la masa respecto al eje de rotación. Si aumenta la inercia
rotacional, la resistencia a la desaceleración por fuerzas externas también aumenta, lo que
puede alargar el tiempo de rotación. Sin embargo, si se aplica un mismo momento angular
inicial, un aumento de la inercia rotacional disminuirá la velocidad angular inicial ω0 .
La relación entre el momento angular L, la inercia I y la velocidad angular ω es 𝐿 = 𝐼 * ω Un

aumento en la inercia I, manteniendo constante el momento angular L, implica una menor
velocidad angular, lo que afectaría el tiempo de giro aumentando este.
El amortiguamiento es el principal responsable de la disipación de energía. Un coeficiente de

amortiguamiento B alto significa que el sistema se detiene rápidamente. Matemáticamente, el
tiempo de rotación está directamente relacionado con el coeficiente de amortiguamiento. Para
prolongar el tiempo de rotación, disminuye el coeficiente de amortiguamiento B, que en este
caso representa reducir la fricción en el sistema
6. Conclusiones personales
José Antonio Falcón Rodulfo
En primera instancias encontre interesante el uso de matlab para poder determinar un mejor
rendimiento para entender los sistemas tanto de primer orden o segundo orden, esto por ver los
comandos necesario para cálculos a veces muy extensos o tediosos, el problema que pude
encontrarme al diseñar dichos circuitos fueron las diferentes variantes, el cambio más
significativo se podía encontrar en la resistencia, con esta el factor esencial para obtener las
gráficas, sin embargo, encontrar los valores necesarios para obtener las gráficas tanto en el el
sistema de primer orden como en el de segundo
Posteriormente, en el sistema simulación del spinner fue más complicado de entender y

comprender, al ser ya 3 líneas gráficamente hay que saber interpretar dichas líneas (no rectos,
sino más como curvas), esto tiene lógica ya que si analizamos el movimiento de un spinner de
forma real obtenemos gráficas que aumentan de golpe pero con el tiempo van disminuyendo o
aumentando conforme al tiempo que le programamos, en conclusión si puedo afirmar que
entendí la práctica a saber cómo interpretar dichos sistemas, ya solo faltaría la parte teórica para
reforzar dichos conocimientos acerca de la buena observación e interpretación de diferentes
sistemas, ya sean RC, RCL o mecánicos.
Espinosa Patricio Francisco
Con la realización de la práctica se ha logrado entender que se puede interpretar el

comportamiento característico de diversos sistemas físicos; me ha permitido comprender cómo
los sistemas reaccionan ante cambios repentinos en sus condiciones iniciales, esto gracias a la
modificación de parámetros que se la aplicó al modelado de nuestros sistemas en simulink, pues
dependiendo de los valores o formas de la ecuación dentro del componente “Gain”, la respuesta
al escalón del sistema tiende a ser una función o línea diferente.
En nuestro caso, estas respuestas dinámicas corresponden a sistemas de primer y segundo

orden, con estos análisis, fue posible identificar y diferenciar las características clave de cada
tipo de sistema, como el tiempo de respuesta, la estabilidad y la oscilación, cosas visibles con la
herramienta matlab.
Lo interactivo y agradable de esta práctica fue aprender a usar y familiarizarme más con el
software Matlab.
Gonzalez Zapeda Hugo Emiliano
7. Bibliografía
1. Castaño Giraldo, S. A. (2019, octubre 3). Los sistemas de primer orden son un tema clave
en la ingeniería Read more. Control Automático Educación.
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/sistemas-dinamicos-de-p
rimer-orden/
2. Dobson, R. C. (s/f). Sistemas de Segundo Orden. U-cursos.cl. Recuperado el 25 de
septiembre de 2024, de
https://www.u-cursos.cl/ingenieria/2014/2/EL4004/1/material_docente/bajar%3Fid_m
aterial%3D962199
3. Suárez, D. G. B. E. (2009). Sistemas Dinámicos. Edu.co.
https://repositorio.utp.edu.co/server/api/core/bitstreams/a3032ad3-2d43-4352-8c96-c7
ab9532476e/content

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1 Falcón Rodulfo José Antonio

2 Espinoza Patricio Francisco

3 Gonzalez Zepeda Hugo Emiliano

Semestre 2025-1 Fecha de entrega: Viernes 27 de Septiembre de 2024

· El alumno entenderá diferentes formas y conducta de algunas señales de sistemas físicos en

· Estudiará el comportamiento de dicha respuesta al escalón de los sistemas de primer y

- Falcón Rodulfo José Antonio:

En esta práctica nuevamente se utilizó la herramienta de MATHLAB-Simulink para

Ya realizado los experimentos de una forma teórica se pasaron a la protoboard donde

- Espinosa Patricio Francisco

● Primera Actividad: Siguiendo el protocolo de la práctica 1, y mediante la

Este proceso se realizó con un capacitor e inductores propios y proporcionados por

● Segunda Actividad: De manera similar, este proceso se implementó en un modelo

A lo largo de la práctica se analizaron las representaciones físicas y digitales de las

Muchos sistemas son dinámicos, independientemente de que sean mecánicos, eléctricos,

a) Matlab-Simulink 2019b o superior.

2. Equipos, instrumentos, herramientas y accesorios proporcionados por el laboratorio

a) Computadora con 2GB RAM mínimo.

d) 1 Multímetro con juego de puntas y caimanes

3. Equipos, instrumentos, herramientas y accesorios proporcionados por el alumno

b) 1 Capacitor cerámico 0.22[µF].

c) 1 Capacitor cerámico 0.1[µF].

d) 1 Capacitor electrolítico 1[µF].

k) Alambre para protoboard

m) Pinzas pela cables

Actividad 1: Respuesta al escalón de un sistema eléctrico de primer orden

2. Sistema modelado en Simulink

3. Respuesta del sistema en Simulink

Se observa un circuito de segundo orden cuyo modelo matemático es la ecuación:

1. Considere el sistema representado por la Ecuación en Simulink se muestra así:

2. Respuestas del sistema en Simulink, haciendo 4 modificaciones.

Tipo de respuesta Capacitor[μF] Inductor [mF] Resistencia min[kΩ] Resistencia

Amortiguada 0.22 50 50e^3 50e^3

Sobreamortiguada 0.22 50 50e^3 50e^3

4. Variar el parámetro R1 del sistema representado por la Fig. 25 con el objetivo de

1. ¿Cuál es la entrada y la salida del spinner?

2. Si el modelo matemático del sistema es

donde J = 2, B = 0,2 y el torque de entrada τin es como se muestra en la Figura 29

3. Obtenga la respuesta del sistema con ayuda de software especializado (anexar

La inercia rotacional I mide la resistencia de un cuerpo a los cambios en su velocidad angular y

La relación entre el momento angular L, la inercia I y la velocidad angular ω es 𝐿 = 𝐼 * ω Un

El amortiguamiento es el principal responsable de la disipación de energía. Un coeficiente de

Posteriormente, en el sistema simulación del spinner fue más complicado de entender y

Espinosa Patricio Francisco

Con la realización de la práctica se ha logrado entender que se puede interpretar el

En nuestro caso, estas respuestas dinámicas corresponden a sistemas de primer y segundo

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