Modelacin y Simulacin de Sistemas

Mara Eugenia Quintanar Prez Cuatrimestre enero abril 2013 eugenia.quintanar@upq.edu.mx

Unidades temticas
Introduccin al Modelado y Simulacin Modelos Matemticos y Soluciones Analticas Modelado de Sistemas Fsicos Simulacin de Sistemas Fsicos Modelos en Variables de estado

Evaluacin
Tres parciales
40 % Examen escrito (evala conocimiento) 30 % Proyecto parcial (evala producto) 20 % Tareas (evala producto y desempeo) 5 % Asistencia (evala desempeo) 5 % Comportamiento (evala desempeo)

Bibliografa
Bolton, W. Mecatrnica. Sistemas de control electrnico en ingeniera mecnica y elctrica. Segunda Ed. Alfaomega Shearer, J. Lowen y Kulakowski, Bohdan T. Dynamic Modeling and Control of Engineering Systems. Segunda Ed. Eronini, Umez-Eronini. Dinmica de Sistemas y Control. Primera Ed. Thomson Mxico Ogata K. Ingeniera de Control Moderna. Cuarta Ed. Prentice Hall Mxico Lewis P., Yang C. Sistemas de Control en Ingeniera. Primera Ed. Prentice Hall Flinn y Trojan. Materiales de Ingeniera y sus Aplicaciones. Tercera Ed. Mc Graw Hill Ogata K. Problemas de Ingeniera de Control utilizando Matlab. Primera Ed. Prentice Hall McGill D., Wilton W.Mecnica para Ingeniera y sus Aplicaciones. Primera Ed. Grupo Ed. Iberoamericana Mxico

Bibliografa complementaria
Chen C. Linear System Theory and Design. 3th Ed. Oxford University Press Ogata K. Dinmica de Sistemas. Prentice Hall Norman S.N. Control Systems Engineering. 4th Ed. Wiley International Editions Kuo B. Sistemas de Control Automtico. 7a Ed. Prentice Hall Chen C. Analog and Digital Control System Design. Transfer function, State Space & Algebraic Methods. Sounders College Publishing

Bosquejo histrico
Tesibio (siglo III a. C.)
Clepsidra (reloj de agua)

Siglos XVII
Termostato

Siglo XVIII
Aparatos que mantuvieran las aspas contra el viento

Revolucin industrial
Sistemas de control automtico

 James Watt
Adaptacin primer regulador automtico de velocidad a mquina de vapor

James C. Maxwell (mediados del siglo XIX)

Analiz tipos de gobernadores de velocidad Relacion problema de estabilidad con lgebra (Resuelto por Hurwitz)

1930, Nyquist y Bode

Tcnicas de anlisis para sistemas retroalimentados

1936, Tuning (Ciberntica) 1948, Wiener y Monthy (Ciberntica) 1946, Devol (Mquinas de control numrico) Segunda Guerra Mundial
Aplicaciones balsticas (proyectiles) consecuencia: sistemas estocsticos y no lineales

 1950
Variables de estado Optimizacin y control bajo incertidumbre Control numrico y control jerarquizado

1951, Goertz (Manipuladores) 1954, Devol (Robots) 1968, Bredford (Autmatas programables) 1969, Yaskawa Electric Co. (trmino)

Mecatrnica
Definicin
Describe la integracin de sistemas de control basados en microprocesadores, sistemas elctricos y sistemas mecnicos.
UNESCO: La integracin sinrgica de la ingeniera mecnica con la electrnica y el control inteligente por computadora en el diseo y manufactura de productos y procesos.

Diagrama

ELECTRO MECNICA

DAC/MAC

CIRCUITOS CONTROLADOS

MECATRNICA
CONTROL DIGITAL

Modelado de Sistemas Sensores Simulacin Microcontroladores

Modelacin y simulacin
Objetivo
Ayudar o dar el soporte necesario durante el proceso de diseo, anlisis y diagnstico de los sistemas de la ingeniera.

Software
Complementa el talento del ingeniero para que ste pueda modelar y simular de forma lo ms eficiente posible.

Ventajas
Establece una valoracin final antes de que los sistemas sean construidos, y se eviten la construccin de experimentos caros.

Simulacin
Representar un sistema por medio de un modelo simblico que puede manipularse mediante un software que proporcione resultados numricos. El software evaluar numricamente un modelo de simulacin durante un intervalo de tiempo significativo para los objetivos de estudio y recopilar durante el mismo, datos que posibiliten la estimacin de las caractersticas deseadas del modelo

Modelacin y simulacin
Trminos que se utilizan para designar el conjunto de modelos de sistemas, para realizar experimentos especficamente diseados para estudiar el comportamiento dinmico del sistema representado por el modelo

Modelacin
Relacin entre el sistema real y sus modelos. Modelo
Representacin simplificada de la realidad en la que aparecen algunas de sus propiedades

Diagrama
Realidad Problema Modelo Matemtico (analtico)

Solucin contextualizada

Herramientas analticas
Transformada de Laplace Transformada de Fourier Transformada Zeta Transformada de Radn Transformada Coseno Transformada Wavelet Otros

Sistema
Definicin
Es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Puede considerarse como una caja con una entrada y una salida y de la cual no nos interesa su contenido, sino la relacin que existe entre la salida y la entrada.

Diagrama

ENTRADA

SISTEMA

SALIDA

Definiciones bsicas
Entrada.
Es el estmulo, la excitacin o el mandato aplicado a un sistema de control, generalmente desde una fuente externa de energa usualmente para producir una respuesta especfica del sistema de control.

Salida.
Es la respuesta real que se obtiene de un sistema de control.

Ejemplos
Temperatura Termmetro Nmero escalar

Energa elctrica

MOTOR

Rotacin

Temperatura Requerida

Sistema de Calefaccin

Valor establecido

Sistemas
Medicin: caja negra se utiliza para medir.
Entrada: magnitud del ente que se desea medir. Salida: valor correspondiente a dicha magnitud.

Control: caja negra se utiliza para controlar la salida de un valor o secuencia de valores determinados.
Entrada: dato a controlar. Salida: dato controlado.

Sistema de medicin
Sensor
Responde a la cantidad que se mide, obtiene como respuesta una seal relacionada con dicha cantidad.

Acondicionador de seal
Toma la seal del sensor y la manipula para convertirla de forma adecuada y la presente visualmente o para ejercer una accin de control.

Sistema de medicin
Sistema de presentacin visual
Donde se despliega la salida producida por el acondicionador de la seal.

Diagrama
Acondicionador de Seal

Cantidad que se mide

Sensor

Medio de Presentacin Visual

Valor de la magnitud

Sistemas de control
Lazo abierto
Sistema de control sin retroalimentacin. La salida del sistema no tiene efecto en la seal de entrada. Sencillos. Costo bajo. Confiabilidad buena, sin embargo, imprecisos por que no hay correccin de errores.

Sistema de control: Lazo abierto

Componentes:
Proceso a controlar. Controlador. Proceso controlado.

Diagrama
Entrada Sistema Salida

Sistemas de control
Lazo cerrado
Sistema de control con retroalimentacin. La salida s tiene efecto en la seal de entrada, modificndola para mantener la seal de salida en el valor requerido. Complejos. Muy precisos para igualar el valor real y el deseado. Costosos y con mayor probabilidad de descomponerse por la cantidad de componentes.

Sistema de control: Lazo cerrado

Clasificacin
Lineales y no lineales. Variantes o invariantes en el tiempo. Tiempo discreto o continuo. Modulados o no modulados.

Diagrama

Entrada

Sistema

Salida

Retroalimentacin

Sistemas de control: lazo cerrado

Componentes:
Elemento de comparacin Unidad de control Unidad de correccin Proceso Dispositivo de medicin

Diagrama

Elemento de control Unidad de control Seal de error Valor medido Unidad de correccin Proceso Variable controlada

Valor de referencia

Dispositivo de medicin

Sistema de control: Lazo cerrado

Elemento de comparacin
Compara el valor deseado o de referencia de la condicin variable que se controla con el valor medido de lo que se produce y genera una seal de error.

Sistema de control: Lazo cerrado

Elemento de comparacin
Smbolo: crculo dividido Seal de entrada se indica como positiva Seal de retroalimentacin se indica como negativa Para obtener la seal de control, es necesario sumar la seal de entrada y de retroalimentacin

Sistema de control: Lazo cerrado

Ciclo cerrado
Medio por el cual una seal relacionada con la condicin real producida se retroalimenta para modificar la seal de entrada en un proceso.

Retroalimentacin
Negativa
Cuando la seal que se retroalimenta se resta a la seal de entrada.

Positiva
Cuando la seal que se retroalimenta se suma a la seal de entrada.

Sistema de control
Por retroalimentacin
Las seales de salida regresan como entrada para modificar la reaccin del cuerpo a fin de restaurar el dato a su valor normal. Compara la salida real retroalimentada con el valor que se requiere y ajusta su salida de acuerdo con el resultado

Sistema de control con retroalimentacin

Dato a controlar

Sistema de Control

Respuesta controlada

Retroalimentacin De datos

Sistemas de control: lazo cerrado

Componentes:
Elemento de comparacin Unidad de control Unidad de correccin Proceso Dispositivo de medicin

Diagrama

Elemento de comparacin Unidad de control Seal de error Valor medido Unidad de correccin Proceso Variable controlada

Valor de referencia

Dispositivo de medicin

Sistema de control: lazo cerrado

Elemento de control
Es el que decide que accin llevar a cabo cuando se recibe una seal de error Sistema alambrado
Accin de control definida de manera permanente por la conexin entre elementos

Sistema programable
Accin de control que se representa por un algoritmo que se almacena en una unidad de memoria y se puede modificar reprogramando el algoritmo

Sistema de control: lazo cerrado

Elemento de correccin
Produce un cambio en el proceso con el objetivo de corregir o modificar la condicin controlada Actuador
Elemento de una unidad de correccin que proporciona energa para la realizacin de la accin de control

Elemento de proceso
Aquello que se est controlando

Sistema de control: lazo cerrado

Elemento de medicin
Produce una seal relacionada con el estado de la variable del proceso que se controla

Elemento de control Interruptor Temperatura deseada Seal de desviacin

Ejemplo
Alimentacin Elctrica Calentador elctrico Temperatura Constante Retroalimentacin Dispositivo de medicin

Variable controlada: temperatura de la habitacin Valor de referencia: temperatura deseada de la habitacin Elemento de comparacin: persona que compara el valor medido y el valor de la temperatura deseado Seal de error: diferencia entre las temperaturas medida y deseada Unidad de control: persona Unidad de correccin: interruptor del calentador Proceso: calentamiento mediante un calentador elctrico Dispositivo de medicin: termmetro

Control secuencial
Las acciones de control estn ordenadas estrictamente de acuerdo con una secuencia definida por el tiempo o por determinados eventos La secuencia se llama programa

Problema de Control
De manera informal:
Seleccionar, de un conjunto especfico o arbitrario de elementos (parmetros, configuraciones, funciones del tiempo, etc.), aquellos que, aplicados a un sistema fijo, hagan que ste se comporte de una cierta manera deseada.

Ejemplo: Regulador de nivel

palanca Vlvula Flotador Punto de apoyo Gasto de suministro

Recipiente

Gasto de consumo

Ejemplo: inversionista
Un inversionista posee cierta cantidad de dinero al inicio del ao y desea colocarlo en el mercado de valores. Suponga que no puede solicitar prstamos y que su fuente de informacin son las cotizaciones que se publican.

cul debe ser la poltica de inversin para tener el mayor capital al finalizar el ao?

Elementos en comn de un problema de control

Puede ser modificable, llamada entrada Lo que se desea que tenga ciertas caractersticas, llamada salida Aquello que relaciona la entrada con la salida y que no puede ser modificado, llamado planta

Problema de control
Elegir, para un sistema dado, una entrada que haga responder a la planta de una manera deseada; es decir, que se obtenga una salida con ciertas caractersticas. Diagrama:
ENTRADA PLANTA SALIDA

Aspectos problema de control

Modelado
Es necesario tener una representacin de la planta; esto se realiza mediante un modelo. Depende de los usos que se le darn y el costo de elaboracin.
Ejemplo del regulador de nivel
El flotador puede considerarse como un elemento con o sin masa.

 Simplificacin
Modelo preciso de la planta suele resultar complejo. Hay que verificar las suposiciones simplificadoras del modelo y analizar la influencia de estas sobre la verosimilitud del modelo.

 Simulacin
Verificacin del modelo mediante medios analticos o de simulacin. Sirve para familiarizarse con el comportamiento del sistema.

 Estabilidad
Es uno de los aspectos de mayor importancia sobre el comportamiento del sistema . Un sistema es estable si al aplicrsele una entrada pequea los efectos que se producen son pequeos.
Se usan mtodos analticos o de simulacin para su determinacin.

 Estimacin
Cuando es necesario indagar el valor de ciertas variables internas del sistema a partir del conocimiento de la entrada y la salida.

Identificacin
Estimacin de ciertos parmetros desconocidos de una planta basndose slo en el conocimiento de la entrada y la salida.

 Regulacin
Consiste en mantener la planta en un estado prefijado.

Optimizacin
Cuando el objetivo de un problema de control es de minimizar o maximizar alguna cantidad.

Referencias
Bolton, W. Mecatrnica, Sistemas de control electrnico de ingeniera mecnica y elctrica, 2da. Edicin Alfaomega