INSTITUTO TECNLÓGICO DE

MATAMOROS

UNIDAD III
ESTABILIDAD RELATIVA Y
DISEÑO DE COMPENSADORES

Ing. Jorge Alejandro Gallegos de la Cruz

Mayo 2012
 ESTABILIDAD RELATIVA:
En el diseño de sistemas de control a menudo se
necesita ir más allá de la cuestión de estabilidad en
lazo cerrado. En particular, es deseable obtener
alguna medida cuantitativa de cuan lejos de ser
inestable está un lazo nominal; es decir, cuantificar
la estabilidad relativa del lazo.
Esta cuantificación puede lograrse definiendo medidas
que describan la distancia de la respuesta en
frecuencia nominal al punto de estabilidad crítica (-
1,0).
MÁRGENES DE GANANCIA Y FASE
El margen de ganancia (Mg) marca la ganancia adicional que
llevaría el lazo cerrado a la condición de estabilidad crítica.
Es el inverso de la magnitud de G(j) en la frecuencia
donde la fase vale =-180
El margen de fase (Mf) cuantifica el retardo de fase puro que
debería agregarse para alcanzar la misma condición de
estabilidad crítica. Es la cantidad de atraso en la frecuencia
de cruce G(j)=1 necesaria para llevar al sistema al limite
de la estabilidad
DETERMINACIÓN DE LOS MÁRGENES DE
GANANCIA Y FASE CON MATLAB
El comando “margin” calcula el margen de ganancia (Mg), el
margen de fase (Mf) y las correspondientes frecuencias de
cruce (Wcg, Wcp)
Cuando se introduce el comando “margin” a la computadora
(sin argumentos en el lado izquierdo), Matlab produce las
representaciones de Bode con los márgenes de ganancia y de
fase marcados con líneas verticales. Los argumentos
requeridos para el comando “margin” son el numerador y
denominador de la función de transferencia, es decir en la
forma de
margin(num, den)
EJEMPLO
Para un sistema cuya función de transferencia a lazo abierto es
G(s)H(s), indique si el sistema a lazo cerrado es estable y
cuales son Mf y Mg.
CASO 1 600( s  2)
G ( s) H ( s) 
s ( s 2  17 s  70)
Código fuente:
num=[600 1200];
den=[1 17 70 0];
margin(num,den), grid 
El resultado obtenido se muestra en la siguiente figura donde se
observa que Mg= y Mf=35.5. Se concluye que el sistema
es estable ya que ambos resultados márgenes son positivos.
CASO 2: 3s  1
G (s) H ( s) 
s (5s 3  3s 2  4s  2)

Código fuente:
num=[3 1];
den=[5 3 4 2 0];
margin(num,den), grid 

De acuerdo al resultado
se observa que Mg=-19.5
y Mf=-71.9
Por tanto se concluye que el sistema es inestable porque los
márgenes son negativos
CASO 3: Eliminando el polo en el origen del sistema anterior
el problema queda como:
3s  1
G (s) H (s)  3
5s  3s 2  4s  2
Código fuente:
num=[3 1];
den=[5 3 4 2];
margin(num,den), grid 

En la figura se observa
que Mg= y Mf=17
Por tanto el sistema es
estable dado que los
márgenes son positivos
 COMENTARIOS SOBRE MÁRGENES DE
GANANCIA Y FASE
 Los márgenes de ganancia y fase de un sistema de control
son una medida de la proximidad de la traza polar al punto -1
+ j0. Por tanto pueden usarse como criterios de diseño.
 Para determinar la estabilidad relativa deben considerarse
ambos.
 Para un sistema de fase mínima ambos márgenes deben ser
positivos para que el sistema sea estable. Los márgenes
negativos indican inestabilidad.
 Para obtener un desempeño satisfactorio del sistema el
margen de fase debe estar entre 30 y 60 y el de ganancia
debe ser mayor a 6dB.
 PICO DE RESONANCIA (MR)Y
FRECUENCIA DE RESONANCIA R
 La magnitud del pico de resonancia (Mr) proporciona un
indicio de la estabilidad relativa de un sistema.
 Una magnitud de pico de resonancia grande indica la
presencia un par de polos dominantes en lazo cerrado con un
 pequeño lo que produce una respuesta transitoria
inconveniente.
 Una magnitud de pico de resonancia pequeño indica la
ausencia de un par de polos dominantes en lazo cerrado con
un  pequeño, lo que indica un sistema bien amortiguado.
 r es real si 0.7071. Por tanto no hay resonancia en lazo

cerrado si 0.7071
DETERMINACION DEL PICO Y FRECUENCIA DE
RESONANCIA CON MATLAB
Las órdenes de Matlab que se pueden utilizar para obtener el
pico de resonancia y la frecuencia de resonancia se muestran
en el siguiente ejemplo. En este caso se construye el
Diagrama de Bode para un sistema en lazo cerrado con una
ganancia de 15 para el controlador:
w = logspace(-1,1); C ( s) 15

R
h = tf([15],[900 420 43 13]);( s ) 900 s 3
 420 s 2
 43s  13
bode(h,w)
[mag,phase,w] = bode(h,w); [Mp,k] = max(mag);
pico_resonante = Mp
frecuencia_resonante = w(k)
 El resultado que despliega el Matlab primero es la traza de
Bode

 También en la ventana de comandos aparecen los Picos de

resonancia y la frecuencia de resonancia cuyos valores son:
Pico resonante = 5.6146 Frecuencia resonante = 0.1758
COMENTARIOS SOBRE EL PICO Y FRECUENCIA DE
RESONANCIA
 El valor de Mr indica la estabilidad relativa. Se obtiene un

desempeño transitorio satisfactorio si 1.0Mr1.4

(0dBMr3dB) que corresponde a un factor de
amortiguamiento relativo de 0.40.7. Para valores de Mr
mayores a 1.5 la respuesta transitoria al escalón puede
presentar varios sobrepasos.
 La magnitud de la frecuencia de resonancia r, indica la

velocidad de la respuesta transitoria. Entre más grande sea su

valor más rápida es la respuesta en el tiempo.
 r y d para la respuesta transitoria al escalón están muy

cercanas entre si para sistemas ligeramente amortiguados.

 FRECUENCIA DE CORTE, ANCHO DE
BANDA Y RAZÓN DE CORTE
Además de los márgenes de ganancia y fase, el pico y
frecuencia de resonancia, existen otras cantidades en el
dominio de la frecuencia que se usan en las especificaciones
de desempeño, estas son: la frecuencia de corte, el ancho de
banda y la razón de corte.
FRECUENCIA DE CORTE: Es la frecuencia en la cual la
magnitud de la respuesta en frecuencia de lazo cerrado está
3dB debajo de su valor de frecuencia cero.
ANCHO DE BANDA: Es el rango de frecuencias en la cual la
magnitud de lazo cerrado no desciende a -3dB. Este
parámetro indica que tan bien registrará el sistema un
sinusoide de entrada.

Para una n dada, el tiempo de levantamiento aumenta con un 

creciente. En cambio el ancho de banda disminuye con un
decremento de . Por tanto el tiempo de levantamiento y el
ancho de banda son inversamente proporcionales.

RAZÓN DE CORTE: Es la pendiente de la curva de magnitud

logarítmica cercana a la frecuencia de corte. Indica la
capacidad del sistema para distinguir señales de ruido.
EJEMPLO:
Considere los dos sistemas siguientes:
C (s) 1 a) Compare sus anchos de banda
1) 
R( s) s  1 b) ¿Cuál tiene una mejor velocidad
C ( s) 1 de respuesta? Explique.
2) 
R( s) 3s  1

Sistema 1 

Sistema 2 
a) El sistema 1 tiene un ancho de banda de 1rad/seg y el
sistema 2 tiene un ancho de banda de 0.333rad/seg
b) El sistema 1 tiene un ancho de banda mayor al sistema 2
por lo que su tiempo de levantamiento es más pequeño y
una respuesta más rápida eso lo vemos comparando sus
respuestas al escalón.

Sistema 1
tr=2.3-0.1=2.2seg
 Sistema 2
tr=6.92-0.32=6.6seg

Comparando las dos gráficas de respuesta al escalón se observa

que el sistema 1 tiene una mayor velocidad de respuesta y
sigue a la entrada mucho mejor.
 COMPENSADORES
La compensación es la modificación de la dinámica de un
sistema, realizada para satisfacer las especificaciones
determinadas.

Los sistemas de control se diseñan para realizar tareas

específicas. Los requerimientos impuestos sobre el sistema
de control se detallan como especificaciones de desempeño.
Por lo general se refieren a la precisión, la estabilidad relativa
y a la velocidad de respuesta.

Por lo general, las especificaciones de desempeño no deben ser

más rigurosas de lo necesario para efectuar la tarea definida.
Si se necesita un compensador para cumplir las
especificaciones de desempeño, el diseñador debe plantear un
dispositivo físico que tenga prescrita la función de
transferencia del compensador.

Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso

son los compensadores de adelanto, los de atraso, los de
atraso-adelanto y los de realimentación de velocidad
(tacómetros).

Los compensadores de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto

pueden ser dispositivos electrónicos tales como circuitos que
usen amplificadores operacionales, redes RC eléctricas,
mecánicas, neumáticas, hidráulicas o una combinación de
ellas.
En el enfoque de prueba y error para el diseño de un sistema, se
prepara un modelo matemático del sistema de control y se
ajustan los parámetros de un compensador.
Una vez obtenido el modelo matemático, el diseñador debe
construir un prototipo y probar el sistema en lazo abierto. Si
se asegura la estabilidad absoluta en lazo abierto, el
diseñador cierra el lazo y prueba el desempeño del sistema en
lazo cerrado resultante.
Los problemas de diseño son aquellos que implican la mejora
del desempeño de un sistema mediante la inserción de un
compensador. La compensación de un sistema de control se
reduce al diseño de un filtro cuyas características tiendan a
compensar las características inconvenientes o inalterables de
la planta.
DISEÑO DE COMPENSADORES: ENFOQUE
DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA.
 Eldiseño basado en herramientas como los
diagramas de Bode o Nyquist se emplea cuando las
especificaciones vienen dadas en términos de la
respuesta frecuencial:
 Ancho de banda, margen de ganancia, margen de fase,
error en régimen permanente.
 Elobjetivo general es imponer restricciones sobre
las curvas de magnitud y fase modificando su forma
con ayuda de compensadores.
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS DE LOS
TRES TIPOS DE COMPENSADORES
 La compensación de adelanto, produce en esencia, un
mejoramiento razonable en la respuesta transitoria y un
cambio pequeño en la precisión en estado estable. Puede
acentuar lo efectos del ruido de alta frecuencia.
 La compensación en atraso produce un mejoramiento notable
en la precisión en estado estable a costa de aumentar el
tiempo de respuesta transitoria. Suprime el efecto del ruido a
altas frecuencias.
 La compensación en atraso-adelanto combina ambas
características .
 El uso de un compensador de atraso o de adelanto aumenta el
orden de un sistema en 1 y el uso de un compensador atraso-
adelanto lo eleva en 2.
 COMPENSADOR DE ADELANTO
 Consideremos un compensador de adelanto con la siguiente
función de transferencia:
1
s
Ts +1 T ,
Gc (s) = K c  Kc
Ts +1 s
1
T
con 0 <  < 1

 Tiene un cero en s=-1/T y un polo en s=-1/(T) y como

01, el cero siempre se ubica a la derecha del polo en el
plano complejo. El valor mínimo de  se ubica en 0.05 (el
adelanto de fase máximo del compensador es de 65).
 La siguiente figura muestra la traza polar de:

con Kc=1
jT +1
G c (j ) = K c
jT +1
 1
1-
sen(  m ) = 2  ,
1  1+
2

 Además:
1
m =
T 

Traza de Bode del

compensador de
adelanto con Kc=T=1
y =0.1
 En la traza de Bode anterior se observa que el compensador
en adelanto de fase es básicamente un filtro pasa altas (pasan
las frecuencia altas, pero se atenúan las frecuencias bajas)

 La función principal del compensador de adelanto es volver a

dar forma a la curva de respuesta en frecuencia a fin de
ofrecer un ángulo de adelanto de fase suficiente para
compensar el atraso de fase excesivo asociado con los
componentes del sistema fijo.
 PROCEDIMIENTO DE DISEÑO:
COMPENSADOR EN ADELANTO
1. Suponga el siguiente compensador de adelanto:
1
s
Ts +1 T ,
Gc (s) = K c  Kc
Ts +1 s
1
T
con 0 <  < 1
Ts +1
Se define: Kc=K de modo que: Gc (s) = K
Ts +1
La función de transferencia en lazo abierto del sistema
compensado es:
Ts +1 Ts +1 Ts +1
G c (s)G ( s ) = K G( s)  KG ( s )  G1 ( s )
Ts +1 Ts +1 Ts +1

en donde G1(s)=KG(s)
El problema es determinar el valor de K que satisfaga el
requerimiento sobre la corriente estática de error
determinada.
2. Usando la ganancia K determinada se dibujan las trazas de
Bode de G1(j), el sistema con la ganancia ajustada pero sin
compensar. Calcular el valor del margen de fase.
3. Se determina el ángulo de adelanto de fase  necesario para
agregar al sistema.
4. Determinar el factor de atenuación . Se establece la
frecuencia a la cual la magnitud del sistema no compensado
G1(j) es igual -20log(1/√). Se selecciona esta como la
nueva frecuencia de cruce máxima. Esta frecuencia
corresponde a m=1/(√T), y el cambio de fase máximo m
ocurre en ella.
5. Se determinan las frecuencias de esquina del compensador
en adelanto de modo siguiente:
Cero del compensador en adelanto: =1/T
Polo del compensador en adelanto: =1/T
6. Usando el valor de K del paso 1 y de  establecido en el paso
4, se calcula la constante Kc a partir de:
Kc=K/
7. Se verifica el margen de ganancia para asegurar de que es
satisfactorio. De no ser así se repite el proceso de diseño
modificando la ubicación de polos y ceros del compensador
hasta obtener un resultado satisfactorio.
EJEMPLO:
 Considere un sistema cuya función de transferencia de lazo
abierto es: 4
G(s) 
s ( s  2)
Diseñar una compensación que proporcione un margen de fase
mayor que 50, margen de ganancia mayor que 10 dB, y
constante de velocidad Kv=20 s-¹.
SOLUCIÓN
Se usará un compensador en adelanto de la forma:
1
s
Ts +1 T
Gc (s) = K c  Kc
Ts +1 s
1
T

El sistema compensado tendrá una función de transferencia en

lazo abierto Gc(s)G(s)
 4K
Definimos: G1 ( s )  KG ( s) 
s ( s  2)
En donde K=Kc
1. Se ajusta K para cumplir con la especificación de desempeño
en estado estable, o bien proporcionar la constante de error
estático de velocidad requerida.
Ts  1 s4K
K v  lim sGc ( s )G ( s )  lim s G1 ( s )  lim  2 K  20
s 0 s 0 Ts  1 s  0 s ( s  2)
o bien:
K=10
Con este valor de K el sistema compensado cumple con los
requerimientos de estado estable.
2. Se grafican las trazas de Bode de G1(s) con K=10 para
encontrar el valor del margen de fase:
num=[0 40]; den[1 2 0];
margin(num, den), grid
Se obtiene Mf=18 y Mg= (Un margen de fase de 18 implica
un sistema muy oscilatorio) Esto se comprueba con la
respuesta al escalón del sistema en lazo cerrado.
4. Se requiere un Mf50 como se tiene 18 el compensador
debe aportar 32 para obtener cuando menos 50 sin
disminuir el valor de K. Tomaremos 38 para garantizar el
resultado. Con esto se obtendrá el valor de .
 1
senm   senm  senm  1     (1  senm )  1  senm
1 
1  senm 1  sen38
   0.24
1  senm 1  sen38
5.Para determinar las frecuencias de esquina del compensador
en adelanto se sabe que:
1 1
G1 ( j )  20 log  20 log  6.2dB
 0.24

Se busca en la traza de Bode del sistema no compensado an que

frecuencia ocurre esa magnitud y se obtiene: =8.95rad/s
Esta frecuencia corresponde a:
1 1
m  T 
T  m 
1
T  0.23
(8.95) 0.24
5. Se determinan las frecuencias de esquina del compensador :
1 1
   4.34  cero
T 0.23
1 1
6. Se determina Kc    18.11  polo
T (0.24)(0.23)

K 10
Kc    41.67
 0.24
7. El compensador queda diseñado con la siguiente función de
transferencia:
s  4.34
Gc ( s )  41.67
s  18.11
 El sistema compensado queda como:
 s  4.34  4  166.68s  723.4
Gc ( s )G ( s )  41.67 
 
 
 s  18 .11  s ( s  2)  s ( s  18.11)( s  2)
 Verifiquemos la respuesta en frecuencia:
num=[166.68 723.4];
den=[1 20.11 36.22 0];
margin(num,den), grid

Se observa que Mg= y

Mf=50.4 con lo que
cumple los requeri-
mientos de diseño
La respuesta al escalón del sistema de lazo cerrado del sistema
compensado es:
num=[166.68 723.4];
den=[1 20.11 202.9 723.4];
step(num,den), grid

Se observa que la
respuesta del sistema
compensado mejora
notablemente el
amortiguamiento y el
tiempo de establecimiento
 COMPENSADOR EN ADELANTO CON
AMPLIFICADORES OPERACIONALES
El circuito
 de un compensador en adelanto con A.O. es:

Análisis:
Para el primer A.O. tenemos: (inversor)
Donde:
  

Entonces:
El segundo A.O. es un inversor tal que:
Finalmente:
Por tanto:

NOTA: En una red de adelanto R1C1R2C2

 COMPENSADOR EN ATRASO
 Su función principal es proporcionar una atenuación en el
rango de las frecuencias altas a fin de aportar un margen de
fase suficiente al sistema.

 Consideremos un compensador en atraso con la siguiente

función de transferencia:
1
s
Ts +1 T    1
G c (s) =  K c  Kc
 Ts +1 s
1
T

 En el plano complejo, un compensador de atraso tiene un cero

s=-1/T y un polo en s=-1/(T). El polo está a la derecha del
cero.
 La siguiente figura muestra la traza polar del compensador en
atraso

 Y las trazas de Bode del compensador para Kc=T=1 y =10

Polo=1/(T)=0.1rad/s
Cero=1/T=1rad/s
Ganancia a frecuencias
bajas=10 (20dB)
Ganancia a frecuencias
altas=1 (0dB)
Se comporta como un
Filtro Pasa-Bajas
 PROCEDIMIENTO DE DISEÑO DEL
COMPENSADOR EN ATRASO
 Suponga el siguiente compensador de atraso:
1
s
Ts +1 T    1
G c (s) =  K c  Kc
 Ts +1 s
1
T
 Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento
sobre la constante de error estático solicitado.
 Con esta ganancia K, trace el diagrama de Bode en lazo
abierto y calcule el Mf.
 Si el sistema no compensado no satisface la especificación de
Mf, encuentre el punto de frecuencia en el cual el ángulo de
fase del sistema en lazo abierto sea igual a -180º más el Mf
requerido (generalmente se aumentan de 5º a 12º). Esta será la
nueva frecuencia de cruce de ganancia.
 Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase, el polo y el
cero del compensador deben ubicarse mucho más abajo que la
nueva frecuencia de cruce de ganancia (hasta una década por
debajo).
 Determine la atenuación necesaria para bajar la curva de
magnitud a 0dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Esta atenuación es de - 20log().
 Usando el valor de K y de  se determina el valor de Kc.
EJEMPLO:
 Considere un sistema cuya función de transferencia en lazo
abierto se obtiene mediante:
1
G ( s) 
s ( s  1)(0.5s  1)
Se desea compensar el sistema a fin de que la constante de error
estático Kv=5s-1 y el margen de fase sea cuando menos 40 y
el margen de ganancia sea cuando menos 10dB.
SOLUCIÓN
 Se usará un compensador en atraso de la forma.

1
s
Ts +1 T    1
G c (s) =  K c  Kc
 Ts +1 s
1
T
 Definimos Kc=K
K
También definimos: G1 ( s )  KG( s ) 
s ( s  1)(0.5s  1)
Primero ajustemos K para cumplir con la constante de error
estático de velocidad requerida.
Ts  1 sK
K v  lim sGc ( s)G ( s )  lim s G1 ( s)  lim K 5
s 0 s 0  Ts  1 s 0 s ( s  1)( 0.5s  1)

 Con este valor de K obtengamos las trazas de Bode del

sistema no compensado y calculemos el Mf.

Se obtiene:
Mg=-4.44dB
Mf=-13
El sistema es inestable.
Esto se comprueba con la respuesta al escalón del sistema en
lazo cerrado.
>> num=[0 5];
>> den=[0.5 1.5 1 5];
>> step(num,den), grid

 Como no se alcanza el Mf requerido que es de cuando menos

40 (se pueden aumentar de 5 a 12). Consideremos 52
(40+12). Busquemos en la traza de Bode de G1(s) el punto
de frecuencia donde se alcanza -180+52=-128. Anotemos
la frecuencia y la ganancia en ese punto de frecuencia.
Se tiene:
=0.467rad/s
Magnitud=19.5dB

Esta será la nueva frecuen

cia de cruce de ganancia.

 Con esto se calcula  de acuerdo a: 19.5

 19.5
 20 log   19.5  log      10 20
 9.44
 20
 Como la frecuencia puede estar hasta una década o una octava
por debajo de la frecuencia obtenida tomemos:
1
Cero   0.1rad / s  T  10
T
1
Polo   0.01rad / s
T
 Por último calculemos Kc
K 5
Kc    0.53
 9.44

s  0.1
( s )  0.53
Gccomo:
 El compensador queda
s  0.01

 s  0.1  1 
 El sistemaGc
compensado
( s )G ( s )  0.es:
53  
 s  0.01  s  s  1 0.5s  1 

 Grafiquemos las trazas de bode para ver si se cumplen las

condiciones de desempeño en cuanto al margen de ganancia
y fase.
num=[0.53 0.053];
den=[0.5 1.505 1.015 0.01 0];
margin(num,den), grid

Se observa que se cumplen

con las condiciones de
desempeño en cuanto a los
márgenes de ganancia y fase

Como ambos márgenes resultaron positivos el sistema es

estable.
Comprobemos con la respuesta al escalón del sistema
compensado en lazo cerrado.
num=[0.53 0.053];
den=[0.5 1.505 1.015 0.54 0.53];
step(num,den), grid

Se observa que se mejora

notablemente la respuesta
transitoria del sistema
compensado
 COMPENSADOR EN ATRASO CON
AMPLIFICADORES OPERACIONALES
El circuito de un compensador en atraso con A.O. es el mismo
que el del compensador en adelanto con la diferencia de que en
este caso R1C1R2C2, es decir:
Para
   este caso tenemos:

De donde:
COMPENSADOR EN ATRASO-ADELANTO
 Un compensador en atraso-adelanto combina los efectos de
un compensador en adelanto con los de un compensador en
atraso. El resultado es un sistema con una mejora en la
respuesta transitoria, estabilidad y error de estado
estacionario. Para implementar un compensador en atraso-
adelanto, primero se diseña el compensador en adelanto para
lograr la respuesta transitoria y estabilidad deseadas, y
entonces se agrega un compensador en atraso para mejorar la
respuesta de estado estacionario.
CARACTERÍSTICAS DE UN COMPENSADOR
ATRASO-ADELANTO
 Consideremos un compensador atraso-adelanto con la
siguiente función de transferencia:
 1  1 
 s+  s+ 
 T1   T2 
Gc ( s )  K c
   1 
 s  T   s + T 
 1   2 

donde  > 1, T 2 > T 1 y  > 1

 Vemos que: 1  
s  
T1 1  T1s  1 
   1
   T1 
s  s  1 
T1  
Red de adelanto
 1
 Asimismo: s
T2  T2 s  1 
       1
s
1   T2 s  1 
T2
Red de atraso
 Al diseñar un compensador de este tipo es común
seleccionar  =  (esto no es necesariamente una condición).
 La traza polar del compensador en atraso-adelanto con Kc=
y = es:
 Se observa que para 0<<1 el compensador funciona como
un compensador en atraso, mientras que de 1<<
funciona como un compensador de adelanto.
 La frecuencia 1 es aquella donde el ángulo de fase es cero y
1
se obtiene mediante: 1 
T1T2

 Las trazas de Bode para el compensador atraso-adelanto

cuando Kc=1, ==10 y T2=10T1
 De acuerdo a las trazas de Bode el compensador funciona
como un filtro rechaza-banda.
 El diseño del compensador atraso-adelanto se basa en la
combinación de las técnicas de diseño analizadas en la
compensación de adelanto y la compensación de atraso.
 La parte de adelanto de fase altera la curva de respuesta en
frecuencia agregando un ángulo de adelanto de fase
incrementando el margen de fase en la frecuencia de cruce de
ganancia. La parte de atraso de fase proporciona una
atenuación cercana y por arriba de la frecuencia de cruce de
ganancia y, por tanto permite un incremento de la ganancia
en el rango de frecuencias bajas a fin de mejorar el
desempeño en estado estable.
EJEMPLO: (PROCEDIMIENTO)
 Considere un sistema con retroalimentación unitaria cuya
función de transferencia de lazo abierto es:
K
G ( s) 
s ( s  1)( s  2)
Se requiere una constante de error estático de velocidad
Kv=10s-1, un Mf50 y Mg10dB
SOLUCIÓN:
Se usará un compensador en atraso-adelanto de la forma:
 1  1 
 s+  s+ 
T T
Gc ( s )  K c  1   2 
   1 
 s   s + 
 T 1    T 2 

donde  > 1, T 2 > T 1 y  > 1

 Sabemos que la función de transferencia del sistema
compensado es Gc(s)G(s)
 Dado que la ganancia K de la planta es ajustable supongamos
Kc=1
 A partir del requerimiento en la constante de error estático de
velocidad obtenemos: sK K
K v  lim sGc ( s )G ( s )  lim sG ( s)   10
s 0 s 0 s ( s  1)( s  2) 2
K  20
 Con las trazas de Bode del sistema no compensado se
obtienen los Mg y Mf
>> num=[0 20];
>> den=[1 3 2 0];
>> margin(num,den), grid
Mg=-10.5 Mf=-28.1
Sistema inestable
 Comprobemos con la respuesta al escalón del sistema en lazo
cerrado
>> num=[0 20];
>> den=[1 3 2 20];
>> step(num,den), grid

 Se selecciona una nueva frecuencia de cruce de ganancia. A

partir de la curva de fase de G(j) observamos que para
-180 se tiene =1.42rad/s. Se elige esta frecuencia para que
ahí el ángulo de fase sea alrededor de 50
 Ahora se determina la frecuencia de esquina de la parte de
atraso de fase del compensador. Se selecciona =1/T2 (cero
de la parte de atraso) una década por debajo de la frecuencia
de cruce, es decir: =0.142rad/s  T2=7
 Para el compensador en adelanto el ángulo de fase m se
obtiene mediante:

1- 1  1
sen(  m ) =     sen(  m ) 
1+   1
 Tomando m=55 tenemos

 1
senm    senm  senm    1   1  senm   1  senm
 1
1  senm 1  sen (55)
     10
1  senm 1  sen (55)
 La frecuencia de esquina =1/T2=0.0142rad/s (polo de la
parte de atraso)
 Para la parte de adelanto: Como la nueva frecuencia de cruce
ganancia es =1.42rad/s, en esa frecuencia la ganancia es
10.6 dB.

Por tanto el compensador atraso-adelanto contribuye con

-10.6dB en esa frecuencia, la nueva frecuencia de cruce de
ganancia es la que se busca . Se dibuja una línea de pendiente
20dB/dec que pase por el punto (-10.6dB, 1.42rad/s). La
intersección de esta línea con la de 0dB determina la
frecuencia de esquina =1/T1=0.7rad/s.
=1/T1=0.7rad/s
T1=1.43
Si ==10
=/T1=7rad/s
 Finalmente el sistema compensado queda definido como:
 s  0.142  s  0.7  20 
Gc ( s )G ( s )     
 s  0.0142  s  7  s ( s  1)( s  2) 

La traza de Bode del sistema

compensado cumple con las
características de diseño
 Finalmente la respuesta al escalón del sistema compensado
queda como:
 COMPENSADOR EN ATRASO-ADELANTO CON
AMPLIFICADORES OPERACIONALES
Un compensador en atraso-adelanto con A.O. es:

Análisis como actividad:

 COMPARACIÓN DE LOS TRES TIPOS DE
COMPENSADORES
 La compensación de adelanto proporciona el resultado
deseado mediante su contribución al adelanto de la fase, en
tanto que la compensación de atraso logra el resultado a
través de su propiedad de atenuación en frecuencias altas
 La compensación de adelanto se usa para mejorar los
márgenes de estabilidad, además produce una frecuencia de
cruce de ganancia más alta comparada con la compensación
de atraso. La frecuencia de cruce de ganancia más alta
significa un mayor ancho de banda. Un ancho de banda
grande significa una reducción en el tiempo de asentamiento.
 La compensación de adelanto requiere de un incremento
adicional en la ganancia a fin de compensar la atenuación
inherente a la red de adelanto. Esto significa que la
compensación de adelanto requiere de una ganancia mayor
que la que requiere la compensación de atraso.
 La compensación de atraso reduce la ganancia del sistema en
las frecuencias más altas sin reducirla en las frecuencias mas
bajas. Dado que el ancho de banda del sistema se reduce, éste
responde a una velocidad más lenta. Debido a la ganancia
reducida en la frecuencia alta, la ganancia total del sistema se
incrementa y, por tanto, también se incrementa la ganancia de
frecuencia baja y mejora la precisión en estado estable.
Asimismo, los ruidos de frecuencia alta implícitos en el
sistema se atenúan.
 Si se desean respuestas rápidas y suficiente precisión estática,
se usa un compensador de atraso-adelanto. Éste incrementa la
ganancia de frecuencias bajas (lo cual significa un
mejoramiento en la precisión en estado estable) y, al mismo
tiempo, se incrementa el ancho de banda y los márgenes de
estabilidad del sistema.
 Aunque con los compensadores de adelanto, de atraso o de
atraso-adelanto se realiza una mayor cantidad de tareas
prácticas de compensación, para los sistemas complicados,
una compensación simple mediante estos compensadores tal
vez no produzca resultados satisfactorios. En este caso, deben
emplearse diferentes compensadores con distintas
configuraciones de polos y ceros.