Robots-Autobalanceable Final 1

ROBOT AUTOBALANCEABLE
Movimiento Equilibrio Dinámico Autocorrección

Multiaxial
Los robots de equilibrio Algunos robots emplean Estos robots utilizan

avanzados pueden giroscopios y actuadores mecanismos internos y
moverse libremente en para ajustar sensores para ajustar
múltiples direcciones constantemente su automáticamente su
mientras mantienen su posición, contrarrestando centro de gravedad y
equilibrio, expandiendo cualquier desequilibrio y mantener la estabilidad.
su funcionalidad. evitando caídas.
PROYECTO ROBOT
AUTOBALANCEABLE
INTEGRANTES DEL EQUIPO
1._Antonio Conde Ferman

2._Monjardín Herrera Jose Maria
3._Arath Daniel García Esquivel
4._Bastian Islas Erik Daniel
5._ Rodríguez bustos IKER YAHIR
6._Diego ivan ramón cruz
MATERIA DINAMICA
UNIVERSIDA VERACRUZANA FACULTAD DE INGENIERIAS
Y SEA
INTRODUCCION
ROBOT AUTOBALANCEABLE:
Los robots de auto balanceo son una plataforma para el desarrollo y análisis de algoritmos de control
debido a la dinámica inestable que presentan por naturaleza. Esta configuración presenta una dinámica
análoga a la de un sistema de péndulo invertido. Estos robots tienen la característica de poder girar sobre
su propio eje, sin necesidad de desplazarse, lo cual les proporciona una ventaja de maniobrabilidad,
pudiendo realizar giros pronunciados y navegar por superficies estrechas. Las ventajas de estos robots
tienen el potencial de solventar problemas comunes en la industria y la sociedad. Como ejemplo, esta
configuración se utiliza en los sistemas de transporte de tipo ‘segway’. El estudio del control de estos
sistemas forma la base para controlar sistemas más complejos como robots humanoides y robots bípedos
con ruedas. El objetivo principal de este trabajo es la construcción de un robot con dos ruedas paralelas
capaz de mantener el equilibrio, así como el estudio de las estrategias de control necesarias para su
correcto funcionamiento y el diseño e implementación de un controlador que permita al robot
mantenerse erguido
Los objetivos específicos del proyecto son los siguientes:
- Diseño del circuito del robot, incluyendo la elección de
los componentes
necesarios para la implementación del controlador, la
actuación de los motores
seleccionados y la medición de los parámetros deseados.
- Diseño de la estructura del robot que aloje los
componentes y permita una fácil
manipulación y reemplazo de los componentes en caso
de ser necesario.
- Montaje del robot.
- Representación del robot en el espacio de estados y
caracterización del sistema.
- Diseño e implementación de un controlador que
permita que el robot se
mantenga erguido.
- Diseño de un paquete de software que sirva como
plataforma de integración de
las funcionalidades del robot.
DESARROLLO DEL ROBOT
PARA EMPEZAR CON ESTE PROYECTO ES
NECESARIO CONSEGUIR LO SIGUENTES
MATERIALES :
• Modulo Controlador L298n (Modulo Puente H)
• Arduino UNO
• Motor Reductor
• Llantas de Goma
• Sensor MPU 6050
• Batería de 9V
• Material Solido para Base
• Cable o Jumpers
Motor
reductor (2)
Sensor Arduino
MPU6050 UNO
Motor
reductor (2)
Controlador
L298n Batería 9v
CODIGO QUE SE VA USAR EN ESTE
ROBOT
Sensibilidad Motores
WHILE Evaluaciones
Arduino y sus conexiones
DESARROLLO DEL ROBOT
Una vez recopilados todos los componentes, se procedió a realizar

una prueba de montaje preliminar utilizando una base construida a
partir de piezas de LEGO. Esta base fue adaptada y moldeada para
ajustarse a las dimensiones y requerimientos del proyecto.
Posteriormente, se llevó a cabo el montaje definitivo de todos los
componentes electrónicos y mecánicos, verificando su ubicación y
conexiones. Un miembro del equipo se encargó de realizar las
soldaduras necesarias para unir los distintos elementos del robot,
dando como resultado el prototipo final que se muestra en la
siguiente imagen:"
Despues de tener el prototipo final
Para la implementación del software, se utilizó el código proporcionado en el tutorial de
referencia. Se descargaron las librerías necesarias desde el repositorio en línea y se
agregaron al entorno de desarrollo de Arduino. Una vez integradas las librerías, el
código fue compilado y hubo un error como se muestra en el video pero nos dimos
cuenta que los motores estaban mal puestos.
"Una vez realizadas las correcciones en los motores, se
obtuvo el siguiente resultado final:"
En conclusión :
"En este proyecto se diseñó y construyó un robot autobalanceable

utilizando componentes de bajo costo y software libre. Los
resultados obtenidos demuestran la factibilidad de crear un sistema
de control estable para mantener el equilibrio del robot. Sin
embargo, se identificaron algunas limitaciones, como la sensibilidad
a perturbaciones externas y la necesidad de mejorar la precisión de
los sensores. A futuro, se plantea la incorporación de sensores
adicionales para una mayor autonomía y la implementación de
algoritmos de control más avanzados. En conclusión, este proyecto
representa un primer paso hacia el desarrollo de robots más
sofisticados y versátiles."

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Una vez recopilados todos los componentes, se procedió a realizar

"En este proyecto se diseñó y construyó un robot autobalanceable

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