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    Systemes asservis TD Seance n5.

    Etude de stabilite et correction de systemes lineaires Sujet n1


    Soit un systeme dont l'entree e (t) et la sortie s (t) sont reliees par l'equation suivante :

    6 ds+8 d2s+2 d3s =Ae dt dt2 dt3


    1. 2.
    Determiner l'ordre, le type et la fonction de transfert de ce systeme. On realise un asservissement par retour unitaire de ce systeme. A 1'aide du critere de Routh, determiner daps quelles conditions l'asservissement devient instable.

    Sujet n2.
    Soit le systeme suivant ou K est un gain variable.

    1 p2 +2p+1

    S ( p

    1.

    Calculer la fonction de transfert de ce systeme en boucle fermee. Quels sont l'ordre et le gain statique K' correspondants.

    2. En posant K=1, tracer le lieu du transfert en boucle ouverte du systeme dans 1'abaque de Black ci-joint.

    3.

    Determiner graphiquement les valeurs particulieres suivantes de K :

    Kl telle que le systeme soit en limite de stabilite.

    K2 telle que la mange de phase soit de 40 K3 telle que la mange de gain soit de 10dB. K4 telle que le gain maximal en boucle fermee soit de 2,3dB.

    4. T racer le lieu de Black en boucle ouverte pour K = K4

    5. Pour K = K4, Calculer, en %, les erreurs permanentes de position et de vitesse.

    6. On souhaite reduire l'eneur de vitesse d'un facteur 3. Quelle valour K5 du gain


    stationnaire K permettrait d'obtenir une telle precision et que pout-on dire alors du fonctionnement du systeme en tonnes de stabilite ?

    7. On se propose, pour atteindre la precision souhaitee, d'utiliser un correcteur a action proportionnelle et derivee. En considerant que K, le gain stationnaire du systeme non corrige, est egal a 1, determiner la constante de temps et le On statique du correcteur de fawn a ce que : le systeme corrige snit d'ordre 2. son facteur d'amortissement en boucle fermee = 0, 41.
    8. Calculer alors les erreurs permanentes de position et de vitesse du systeme corrige.

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