Chapitre 5 Turbines et r gulateurs de vitesse e

Ce chapitre a un double but: etablir les caract ristiques dynamiques des turbines a prendre en compte au niveau des e ` couples m caniques Tm appliqu s aux rotors des g n rateurs synchrones e e e e prendre en compte laction des r gulateurs de vitesse. Le lecteur voudra bien se replonger e dans le chapitre 10 du cours ELEC0029 pour une description de principe de la r gulation e primaire de fr quence. e

` 5.1 Turbines a vapeur

5.1.1 Description
Les turbines a vapeur utilis es dans les centrales thermiques (charbon, gaz, p trole, nucl aire) ` e e e sont constitu es dun certain nombre de roues, successivement xes et mobiles, portant les e ailettes le long desquelles la vapeur se d place. Au fur et a mesure que la vapeur progresse axie ` alement dans la turbine, sa pression diminue et la taille des ailettes augmente. Ces diff rentes e roues sont group es en etages, ou corps. e Les turbines a un seul etage sont g n ralement utilis es dans des centrales de faible puissance. ` e e e Les grandes turbines, quant a elles, comportent typiquement trois etages, voire davantage, et ` 1 chaque etage communique son couple a un m me arbre . ` e La division de la turbine en etages permet de resurchauffer la vapeur entre les etages, ce qui donne un meilleur rendement au cycle thermique. Une disposition courante est celle sch matis e a la gure 5.1. La turbine comporte trois etages, respectivement a haute (HP), e e ` `
1

on parle alors de disposition en tandem

51

moyenne (MP) et basse pression (BP), et un etage de resurchauffe entre la haute et la moyenne pression.

Figure 5.1: turbine a vapeur a 3 etages ` ` En quittant la chaudi` re, la vapeur passe par la vanne darr t principale (VAP) puis par les e e soupapes de r glage (SR) (aussi appel es soupapes haute pression), pour entrer dans l tage e e e haute pression. Apr` s une expansion partielle, qui fournit typiquement 30 % de la puissance e totale de la turbine, la vapeur est redirig e vers la chaudi` re pour y etre resurchauff e dans un e e e echangeur de chaleur. Elle passe alors par la vanne de resurchauffe (VR) puis par les soupapes dinterception (SI) (aussi appel es soupapes mod ratrices) pour atteindre l tage a moyenne e e e ` pression o` typiquement une fraction de 40 % de la puissance est d velopp e. Enn, en quittant u e e cet etage, la vapeur est dirig e vers le corps a basse pression o` elle fournit la fraction restante e ` u de la puissance, avant d tre achemin e vers le condenseur qui termine le cycle thermique. e e Notons quil existe dautres congurations, par exemple: pas d tage MP et plusieurs etages e BP (unit s nucl aires), double resurchauffe (l tage HP etant divis en deux avec resurchauffe e e e e interm diaire), unit s a deux arbres distincts, etc. . . e e ` Le r le du r gulateur de vitesse (RV) est de mesurer la vitesse de rotation de la turbine et o e dajuster en cons quence ladmission de vapeur. Il sert egalement a ajuster le niveau de puise ` sance selon la consigne recue. Le r gulateur agit sur les vannes et soupapes comme d crit ci-apr` s. e e e En fonctionnement normal, il modie ladmission de vapeur dans la turbine en agissant seulement sur les soupapes de r glage; les autres vannes et soupapes sont enti` rement ouvertes. e e Lors dune perturbation s v` re (conduisant a un d s quilibre entre couples electromagn tique e e ` ee e et m canique), la vitesse de la turbine peut augmenter rapidement, ce qui risque de la d t riorer e ee gravement. Le r le du r gulateur est alors demp cher que la vitesse atteigne plus de 110 % o e e 52

de sa valeur nominale, environ. Pour ce faire, le r gulateur agit sur les soupages de r glage e e lorsque la vitesse atteint environ 105 %, pour diminuer la fraction haute pression du couple. Il doit egalement agir sur les soupapes dinterception, car il y a dans l tage de resurchauffe e un volume important de vapeur, qui continue a produire un couple important (70 % du total) ` pendant un temps assez long (de lordre de 5 s). En plus de surveiller la vitesse, les r gulateurs sont souvent dot s dune logique de fermee e ture rapide des soupapes de r glage et dinterception, an de maintenir la stabilit de la mae e chine suite a une perturbation importante. Cette technique est connue sous le nom de fast ` valving (vannage rapide). Sa logique repose sur une combinaison de mesures de vitesse, dacc l ration et de puissance. ee Enn, le dernier rempart de protection contre la survitesse est constitu par la fermeture totale e des vannes darr t principale et de resurchauffe, au cas o` les autres mesures nauraient pas et e u e efcaces. Il y a alors arr t de lunit de production. e e

5.1.2 Mod lisation e

La gure 5.2 donne un sch ma bloc simple relatif a la turbine repr sent e a la gure 5.1. e ` e e ` Dans l tablissement de tels mod` les, lusage est de traiter des grandeurs sans dimension, ceste e a-dire des valeurs en per unit. La normalisation est effectu e en divisant chaque grandeur par ` e la valeur quelle a lorsque la puissance m canique de la turbine est egale a sa valeur nominale e ` PN . Toutefois, les constantes de temps restent en secondes pour des raisons de facilit . e
z zSI

pc

1 1 + sTHP

dHP

1 1 + sTR

dMP

1 1 + sTBP

dBP

fHP

fMP + + +

fBP + Pm Tm

Figure 5.2: sch ma bloc de la turbine de la g. 5.1 e On consid` re que la puissance m canique d velopp e par chaque etage de la turbine est proe e e e portionnelle au d bit de vapeur (masse par unit de temps) a la sortie de cet etage. Par ailleurs, e e ` le d bit de vapeur a lentr e de l tage HP de la turbine est proportionnel a la section de passage e ` e e `

53

z de la vapeur dans les soupapes de r glage et a la pression de la vapeur pc a la sortie de la e ` ` chaudi` re. e Lorsque le d bit de vapeur a lentr e de l tage HP change, le d bit a la sortie, dHP change avec e ` e e e ` une certaine constante de temps THP (de lordre de 0.1 a 0.4 s). On obtient une telle fonction ` de transfert en exprimant que le d bit a la sortie de l tage est proportionnel a la pression qui e ` e ` r` gne dans celui-ci et que le taux de variation de cette pression est proportionnel a la diff rence e ` e entre les d bits dentr e et de sortie. e e fHP repr sente la fraction de la puissance totale d velopp e dans l tage HP (de lordre de e e e e 0.3). La constante de temps TR correspond au passage de la vapeur dans le resurchauffeur. Elle est elev e (de 4 a 11 s) a cause du trajet que la vapeur doit effectuer dans les tubes du resurchauf e ` ` feur. zSI repr sente la section de passage dans les soupapes dinterception. Comme mentionn e e pr c demment, en fonctionnement normal, on a zSI = 1. e e fM P et fBP repr sentent les fractions de la puissance totale d velopp es respectivement dans e e e les etages a moyenne et basse pression (fM P 0.4, fBP 0.3). On a evidemment fHP + ` fM P + fBP = 1. TBP est une constante de temps analogue a THP (de lordre de 0.3 a 0.5 s). ` ` Enn, on obtient le couple en divisant la puissance par la vitesse de rotation . Celle-ci est en per unit dans la base 2fN .

5.1.3 Interaction turbine - chaudi` re e

Pour des perturbations sufsamment faibles ou pour des etudes sur un intervalle de temps de lordre dune dizaine de secondes, on peut consid rer que la pression pc de la vapeur a la sortie e ` de la chaudi` re est constante et egale a sa valeur nominale, soit simplement pc = 1 pu. Pour e ` de grandes perturbations, cependant, une variation du d bit de vapeur dHP induit une variation e en sens oppos de la pression de vapeur pc = 1. L tablissement de la relation entre ces deux e e grandeurs requiert de mod liser la chaudi` re et les r gulations dont elle est dot e. Une analyse e e e e d taill e sort du cadre de ce cours. Nous nous contenterons de d crire bri` vement trois modes e e e e de r gulation de lensemble turbine-chaudi` re. e e Le mode de commande sans doute le plus naturel est celui o` la chaudi` re suit la turbine (en u e anglais: boiler-following), comme repr sent symboliquement a la gure 5.3. Le r gulateur e e ` e de vitesse compare la vitesse de rotation a sa valeur nominale et corrige les ecarts en ajustant ` la position z des soupapes de r glage, ce qui fait varier rapidement la puissance produite par le e g n rateur. Ceci induit des modications du d bit et de la pression de vapeur. Les r gulateurs e e e e de la chaudi` re r agissent a ces changements en adaptant la production de vapeur. L cart e e ` e

54

entre la pression de vapeur et sa consigne est utilis comme signal derreur par les r gulateurs e e qui agissent sur ladmission dair et de combustible. En mettant a prot la r serve de vapeur ` e disponible dans la chaudi` re, ce mode de fonctionnement procure une r ponse rapide a lunit e e ` e de production et permet sa participation a la r gulation primaire de fr quence. ` e e
pression, temp r. vapeur e r gul. e position SR RV vitesse turbine gen.

d bits e combust./ air/ eau

consigne + production

puissance active

Figure 5.3: r gulation boiler-following e Dans la r gulation qui pr c` de, la variation rapide du d bit de vapeur dans la turbine se fait au e e e e d triment de variations de pression dans la chaudi` re. Dans certaines unit s, on ne d sire pas e e e e soumettre la chaudi` re a ces variations et on lutilise un sch ma de r gulation o` la turbine e ` e e u suit la chaudi` re (en anglais: turbine-following), comme symbolis a la gure 5.4. Ici e e ` les soupapes de r glage servent a maintenir constante la pression de vapeur. On fait varier e ` la puissance produite par lunit en faisant varier le d bit de vapeur via les r gulateurs de e e e combustion. Une telle unit de production ne peut donc pas participer a la r gulation primaire e ` e de fr quence. e
pression, temp r. vapeur e position SR r gul. e d bits e combust./ air/ eau r gul. e consigne production
+

turbine

gen.

puissance active

Figure 5.4: r gulation turbine-following e Dans la r gulation coordonn e (ou int gr e) de la turbine et de la chaudi` re, symbolis e a la e e e e e e ` gure 5.5, on r alise un compromis entre la r ponse rapide du sch ma boiler-following et la e e e 55

s curit de fonctionnement de lunit du sch ma turbine-following. Dune part, les variations e e e e de pression cr ees par des variations de vitesse sont contrecarr es en agissant anticipativement e e sur les br leurs de la chaudi` re (p.ex. en augmentant le ux de chaleur d` s que les soupapes u e e souvrent). Dautre part, les variations de position des soupapes sont limit es lorsque l cart e e de la pression a sa consigne d passe un certain seuil. ` e
pression vapeur
rgul.

position SR
rgul.

RV vitesse turbine gen.

d bits e comb./ air/ eau

consigne production

puissance active

Figure 5.5: r gulation coordonn e (ou int gr e) e e e e La gure 5.6 montre les variations de puissance active et de pression a lentr e des soupa` e pes, suite a une demande daugmentation importante de la production, pour les trois types de ` r gulation. Dans le mode boiler-following, l nergie stock e dans la chaudi` re est imm diae e e e e tement utilis e pour rencontrer la demande; la r ponse initiale en puissance est donc rapide. La e e d pendance de la puissance produite vis-` -vis de la pression de vapeur conduit a une pointe e a ` de production, quand la pression atteint son minimum. Cette d pendance et le temps de e r ponse de la chaudi` re conduit a une r ponse oscillatoire. Par contre, dans le mode turbinee e ` e following, on nutilise pas la r serve d nergie disponible dans la chaudi` re; le d bit de vapeur e e e e et la puissance produite suivent la production de vapeur dans la chaudi` re. Lunit est contr l e e e oe nement mais la r ponse en puissance est lente. Comme le montre la gure, la r gulation e e int gr e r alis e un compromis entre les deux autres modes de fonctionnement. e e e e

` 5.2 R gulateurs de vitesse de turbines a vapeur e

5.2.1 Sch mas blocs e
La gure 5.7 donne une version un peu plus elabor e du sch ma bloc de la gure 10.4 du cours e e ELEC0029. Lentr e est la vitesse angulaire de rotation de la turbine, en per unit, telle que d nie au e e chapitre 1 (lindice pu a et omis pour des raisons de simplicit ). Elle est compar e a la vitesse e e e ` 56

Figure 5.6: comparaison des trois types de r gulation e 1

z max

K z min
0

1 s

zo

Figure 5.7: sch ma bloc dun r gulateur de vitesse (unit thermique) e e e de synchronisme, qui vaut 1 en per unit. La sortie z est la section de passage de la vapeur dans les soupapes de r glage, variable qui apparat a lentr e du sch ma-bloc de la gure 5.2. e ` e e Le servomoteur agit comme un int grateur dot de deux limiteurs: un sur la vitesse de variation e e (avec des limites distinctes dans le sens de louverture et de la fermeture) et un sur la position (0 et 1 en per unit, la seconde limite pouvant etre abaiss e si on d sire limiter la puissance e e d livr e par la turbine). On se reportera a lappendice du pr sent chapitre pour une description e e ` e math matique pr cise du limiteur. e e On retrouve la r troaction, dont le r le a et expliqu dans le cours ELEC0029, ainsi que la e o e e consigne z o douverture des soupapes de r glage. e En r p tant la manipulation qui a permis de passer du sch ma 10.4 au sch ma 10.5 dans le e e e e 57

cours ELEC0029, on aboutit au sch ma de la gure 5.8, plus utilis en pratique. Tsm est reli e e e aux param` tres de la gure 5.7 par: e 1 Tsm = K 1

zo 1
+
1 Tsm

z max 1 s z min 0

1 z

Figure 5.8: sch ma bloc dun r gulateur de vitesse (unit thermique) e e e En supposant que les limites ne sont pas atteintes, on obtient la fonction de transfert: z 1 = x 1 + sTsm dans laquelle Tsm apparat comme la constante de temps relative au servomoteur. Elle vaut de lordre de quelques dixi` mes de secondes. e La gure 5.9 est une version un peu plus d taill e du sch ma de la gure 5.8. La constante e e e de temps Tr (de lordre du dizi` me de seconde) correspond a un relai de vitesse, amplicateur e ` suppl mentaire utilis dans les grandes turbines pour permettre la manoeuvre de la vanne pilote e e du servomoteur. Le bloc 2 repr sente la relation non lin aire entre la position de la vanne et e e la section de passage de la vapeur. Cette non-lin arit est compens e en placant en amont e e e un dispositif (came ou circuit electrique synth tisant cette fonction) ayant la caract ristique e e inverse, correspondant au bloc 1. 1

zo 1 1 1 + sTr
1

z max 1 Tsm z min

0

1 s

Figure 5.9: sch ma bloc dun r gulateur de vitesse (unit thermique) e e e Avec les composants utilis s dans les r gulateurs modernes, la constante de temps Tr peut etre e e n glig e. En revanche, on ajoute souvent dans ces r gulateurs des fonctions de transfert du e e e type: 1 + sT1 1 + sT2 dont le r le est dam liorer la r ponse du syst` me. Ce bloc vient prendre la place du relai. o e e e 58

Le lecteur etablira ais ment, comme on la fait dans le cours ELEC0029, la caract ristique e e statique de lensemble turbine-r gulateur: e Pm = z o 1 f fN = zo fN

dans laquelle f est la fr quence du syst` me et fN sa valeur nominale (tous deux en Hz). On e e peut interpr ter la variable adimensionnelle z o comme une consigne de puissance en per unit. e Evidemment cette relation est valable tant que z nest pas limit . e

5.3 Turbines hydrauliques

5.3.1 Description
Consid rons une installation hydro lectrique caract ris e par une hauteur de chute Hs . L nergie e e e e e 3 (potentielle) contenue dans un m du r servoir sup rieur vaut: e e Epot = gHs o` est la masse sp cique de leau et g lacc l ration de la pesanteur. La puissance totale u e ee c d e par leau vaut donc: e e P = gHs Q (5.1) o` Q est le d bit deau (m3 /s). La puissance m canique fournie par la turbine est inf rieure a u e e e ` cette valeur, etant donn la pr sence in vitable de pertes. e e e Les turbines hydrauliques se classent en deux grandes cat gories. e 1. La turbine Pelton est une turbine a action ou a impulsion. Dans celle-ci l nergie potentielle e ` ` Epot de leau est enti` rement convertie en energie cin tique avant d tre communiqu e au rotor e e e e de la turbine. Leau sort en effet de tuy` res sous forme de jets a lair libre. Ces jets frappent le e ` rotor tangentiellement, dans des r ceptacles appel s augets. Ces turbines sutilisent quand la e e hauteur de chute Hs est importante (300 m ou plus) 2. Les turbines Francis, Kaplan et bulbes sont des turbines a r action. Dans ces machines, une ` e fraction de l nergie potentielle Epot se retrouve sous forme de pression a lentr e de la turbine. e ` e Energies cin tique et de pression sont converties en energie m canique en passant dans le rotor e e de la turbine. Lensemble est noy dans leau. e Pour produire des puissances importantes, les turbines a r action requi` rent un grand d bit ` e e e deau. Les vitesses de rotation sont plus faibles. La turbine Francis est utilis e en pr sence dune hauteur de chute allant jusqu` 360 m. Laxe e e a de rotation est vertical. Leau arrive a lhorizontale dans le rotor (tangentiellement a ce dernier) ` ` et en ressort verticalement (parall` lement a laxe de rotation). Elle est distribu e sur toute la e ` e 59

Figure 5.10: turbine Pelton

Figure 5.11: turbine Francis (vue densemble et d tail du rotor) e p riph rie du rotor par linterm diaire de la b che spirale et du distributeur qui lui commue e e a nique une vitesse sufsante. La turbine Kaplan sutilise en pr sence dune faible hauteur de chute, ne d passant pas 45 m. e e Elle a egalement un axe vertical mais leau se d place parall` lement a celui-ci. Cette turbine e e ` est surtout utilis e dans les centrales au l de leau. Les pales du rotor peuvent etre orientables, e langle etant ajust en fonction du d bit de mani` re a maximiser le rendement de la machine. e e e ` La turbine bulbe est aussi utilis e dans les centrales au l de leau. Son axe de rotation est e horizontal, cest-` -dire parall` le au courant. a e Mentionnons au passage les centrales de pompage ou a accumulation. Du point de vue ` economique, lid e est daccumuler leau dans un bassin sup rieur par pompage la nuit, lorsque e e 60

Figure 5.12: turbines Kaplan (` gauche) et bulbe (` droite) a a le co t incr mental du kWh est plus faible, et de fournir de la puissance pendant les heures de u e pointe de la journ e, lorsque ce co t est plus elev . Du point de vue technique, lorsque le parc e u e de production comporte une grande majorit dunit s nucl aires que lon d sire faire fonctione e e e ner a puissance constante, lutilit des centrales de pompage est de combler les creux nocturnes ` e et de supprimer les pics diurnes de la courbe de demande journali` re. De plus, les centrales de e pompage pouvant etre d marr es rapidement, elles constituent une r serve rapidement mobil e e e isable en mode durgence (par turbinage ou par arr t du pompage). e Le rendement en pompage et en turbinage est de lordre de 85 %, soit un rendement de lordre de 72 % pour le cycle complet. Les deux modes de fonctionnement sont assur s soit par une e pompe et une turbine distincte, soit par une seule machine r versible. e

5.3.2 Mod lisation e

Nous d veloppons ci-apr` s un mod` le simple de turbine hydraulique, typique des etudes de e e e dynamique des r seaux. e Consid rons une turbine id alis e caract ris e par une hauteur de chute Hs et une conduite de e e e e e longueur L et de section A (cf gure 5.13). Nous consid rons leau comme incompressible et e nous n gligeons la propagation des ondes de surpresssion dans celle-ci. e Chaque m3 deau qui passe dans la turbine lui c` de une energie E (J/m3). On d nit la hauteur e e manom trique (en m) comme le rapport: e H= La puissance totale c d e par leau vaut donc: e e P = EQ = gHQ 61 (5.2) E g

A Q

Hs

Figure 5.13: caract ristiques dune turbine hydraulique id alis e e e e En r gime etabli, en egalant les expressions (5.1) et (5.2), on trouve simplement que H = Hs : e la hauteur manom trique concide avec la hauteur de chute. En r gime dynamique cependant, e e ces deux valeurs diff` rent. e La puissance m canique Pm obtenue est inf rieure a P parce que la turbine est le si` ge de pertes e e ` e de charge. On peut tenir compte du rendement non unitaire de linstallation en supposant que la turbine transforme sans pertes un d bit Q Qv inf rieur au d bit r el Q: e e e e Pm = gH(Q Qv ) o` Qv correspond aux pertes. u La turbine est caract ris e par deux autres relations. e e La premi` re relie le d bit Q a la hauteur H et a la section z de passage de leau (0 z A) e e ` ` dans la vanne dadmission de la turbine: (5.4) Q = kQ z H La seconde d crit comment le d bit Q varie dynamiquement. La masse deau LA contenue e e dans la conduite subit une acc l ration dv/dt telle que: ee LA ce qui donne pour le d bit Q = Av : e dQ gA = (Hs H) dt L (5.5) dv = gA(Hs H) dt (5.3)

Les relations ci-dessus sont mises en valeurs unitaires comme suit. La base de chaque grandeur est la valeur quelle a au point de fonctionnement nominal, a savoir: ` 62

 puissance Pm egale a la puissance nominale PN de la turbine ` hauteur manom trique H egale a la hauteur de chute Hs e ` vanne ouverte au maximum2 : z = A d bit deau egal a QN e ` vitesse de leau egale a vN = QN /A. ` En ce point de fonctionnement on a donc: PN = gHs (QN Qv ) QN = kQ A Hs En divisant (5.3) par (5.6), on obtient: Pm pu = soit Pm pu = KP Hpu (Qpu Qv pu ) avec KP = En divisant (5.4) par (5.7), on trouve de m me: e Qpu = zpu Hpu Enn, on transforme (5.5) comme suit: d Qpu g AHs Hs H = dt L QN Hs ou encore: d Qpu 1 = (1 Hpu ) dt Tw Tw = (5.10) H QN Q Qv Hs QN Qv QN 1 1 Qv pu (5.8) (5.6) (5.7)

(5.9)

o` le param` tre u e L vN (5.11) g Hs est appel temps de d marrage de leau au point de fonctionnement nominal. Il repr sente le e e e temps mis par leau a atteindre sa vitesse nominale sous leffet dune hauteur manom trique ` e Hs , en partant du repos. Il vaut de 0.5 a 4 s selon les caract ristiques de linstallation. ` e Pour des raisons de simplicit , nous omettons le symbole pu dans les d veloppements qui e e suivent. La gure 5.14 donne le sch ma bloc du mod` le non lin aire de la turbine, correspondant aux e e e relations (5.8, 5.9, 5.10). En sortie, le couple est obtenu en divisant la puissance m canique e par la vitesse de rotation.
2

on adapte ais ment les expressions au cas o` louverture maximale procure une puissance sup rieure a PN e u e `

63

Q z z
X +

H 1 sTw
+

Pm Tm

Kp

Hs = 1 Q

Qv

Figure 5.14: sch ma bloc (non lin aire) dune turbine hydraulique e e

` 5.3.3 R ponse dune turbine hydraulique a de petites perturbations e

Consid rons une turbine fonctionnant initialement en un point caract ris par z o , H o = 1 et Qo e e e et etudions son comportement vis-` -vis dune petite variation de la section de passage de leau a z. Une lin arisation des relations (5.8, 5.9, 5.10) donne: e zo H o z + H Q = 2 Ho sTw Q = H Pm = KP H o Q + KP (Qo Qv )H En eliminant Q et H de ces relations, on obtient, tous calculs effectu s, la fonction de e transfert: o Q 1 (Q Hv ) Tw s o o z o 3/2 Pm = KP (H ) z (5.12) w 1 + s T2 o` : u zo Tw = Tw Ho est le temps de d marrage de leau au point de fonctionnement consid r . Si on n glige Qv , la e ee e fonction de transfert (5.12) devient simplement: Pm = KP (H )
o 3/2 1
w 1 + s T2

sTw

Les syst` mes dont la fonction de transfert ont, comme ci-dessus, un z ro dans le demi-plan de e e droite, sont dit non minimum de phase. Une propri t g n rale de ces syst` mes est de r agir ee e e e e initialement dans le sens oppos a leur evolution nale. Ainsi, la gure 5.15 montre l volution e` e de Pm pour une sollicitation en echelon damplitude Z. On v rie ais ment que Pm vaut e e initialement: lim Pm (t) = lim sKP (H o )
t0 s

1 3/2

(Qo v ) Q sTw zo H o w 1 + s T2

Z (Qo Qv ) = 2KP H o Z s zo

64

qui est bien n gative. e

z

t Pm Pm () t Pm (0)

Figure 5.15: r ponse dune turbine hydraulique a une petite perturbation e ` Ce comportement initial sexplique comme suit. Supposons une augmentation brusque de ladmission z, comme a la gure 5.15. A cause de linertie de leau, la vitesse v et donc ` d bit Q ne peuvent changer dans les tout premiers temps. Il en r sulte une diminution brusque e e de la hauteur manom trique H, comme le montre l quation (5.9). Cette diminution induit a e e ` son tour une diminution de la puissance m canique Pm , comme le montre l quation (5.8). Au e e bout dun certain temps, le d bit atteint une valeur plus elev e, tandis que H revient a sa valeur e e ` initiale, ce qui conduit a une augmentation de Pm . `

5.4 R gulateurs de vitesse de turbines hydrauliques e

La gure 5.16 donne un sch ma bloc simpli , relatif a un r gulateur de vitesse de turbine e e ` e hydraulique. Par rapport a une turbine a vapeur, une turbine hydraulique requiert une force ` ` plus importante pour manoeuvrer les vannes dadmission (pression de leau, forces de friction). On y arrive en utilisant un servomoteur suppl mentaire, appell servomoteur pilote. Il y e e correspond la constante de temps Tp (de lordre de 0.05 s). K vaut de lordre de 3 a 5 pu/pu. ` A cause du comportement non minimum de phase de la turbine hydraulique et avec les valeurs usuelles de (p.ex. 0.04), lensemble turbine-r gulateur est instable lorsque la centrale fonce tionne en mode isol ou fait partie dun r seau avec une grande proportion de centrales hye e drauliques. Pour eviter cette instabilit , on pourrait augmenter le statisme (cest-` -dire diminuer le gain e a de la r gulation de vitesse) mais dans ces conditions lunit ne participerait plus a la r gulation e e ` e de fr quence, ce qui nest pas souhaitable pour une unit hydraulique. e e Ce probl` me peut etre r solu en dotant le r gulateur dune boucle de compensation (cf gure e e e 5.16) qui a pour effet daugmenter temporairement le statisme de la machine. En effet, dans

65

z max

1 1 s z

1 1 + sTp

K z min sTr 1 + sTr

0
+

zo

Figure 5.16: sch ma bloc dun r gulateur de vitesse (unit hydraulique) e e e les tout premiers instants, tout se passe comme si le statisme valait :
s

lim +

sTr =+ 1 + sTr

En consid rant par exemple = 0.04 et en choisissant 0.2 1.0, le statisme temporaire e vaut entre 6 et 26 fois le statisme permanent. En r gime permanent, on retrouve bien ce dernier e puisque : sTr lim + = s0 1 + sTr La constante de temps Tr (reset time) caract rise le temps mis a revenir au statisme permae ` nent (Tr 2.5 25s). Dans certains r gulateurs de vitesse, on trouve plut t une fonction de transfert: e o K 1 + sTr 1 + s(/)Tr

dans la branche directe du sch ma-bloc de la gure 5.16. e

5.5 Appendice: lint grateur avec limites non-windup e

Le symbole utilis sur le bloc int grateur dans le sch ma de la gure 5.7 correspond a un e e e ` mod` le bien sp cique, d taill ci-apr` s. e e e e e Ce bloc, reproduit a gauche dans la gure 5.17 avec des limites plus g n rales, est d crit par ` e e e les equations suivantes: x = 0 si x = xmax et u > 0 = 0 si x = xmin et u < 0 = u sinon 66 (5.13) (5.14) (5.15)

xmax u 1 s xmin x u 1 s y xmax x

xmin

Figure 5.17: int grateurs non-windup (gauche) et windup (droite) e Les conditions (5.13, 5.14) sont remplies quand x a atteint une de ses limites (sup rieure ou e inf rieure) et que le signe de u tend a maintenir x cal a cette limite. Dans les autres cas, le e ` e` bloc se comporte comme un simple int grateur. Dans la litt rature anglo-saxonne, les limites e e de cet int grateur sont quali es de non-windup. e e Il ne faut pas confondre ce bloc avec le sch ma de droite de la gure 5.17, o` le limiteur est en e u cascade avec lint grateur. Dans ce dernier cas, la variable interm diaire y est libre d voluer e e e sans limites. Tant que y > xmax (resp. y < xmin ), x reste bloqu a la limite xmax (resp. xmin ) e` m me si u < 0 (resp. u > 0). Ces limites sont quali es de windup. e e Lint grateur avec limites non-windup est repr sentatif dun assez grand nombre de procese e sus physiques et plus pr cis ment du m canisme par lequel les variables de ces processus e e e d crochent de leurs limites. e

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