Les Actionneurs Industrielles

I-Tension, courant, Loi d’Ohm :

✓ Le courant I caractérise la quantité de charges électriques, qui circulent dans un
conducteur, au cours du temps:
dq
𝑖=
dt

q en Coulombs

✓ Son intensité se mesure en Ampères (A).

✓ Un conducteur « résiste » au passage du courant : il est caractérisé par sa résistance R
(en Ohms ").
✓ Une résistance R traversée par un courant I, provoque à ses bornes, une chute de
tension U=R.I (Loi d’Ohm) :

✓ La tension U est une différence de potentiels : U = potentiel du point A - potentiel du

point B (U=VA -VB (en Volts V)).

1- Le monophasé :
Le signal sinusoïdale : u(t) = Umax sin(ωt)

Les grandeurs caractéristiques :

✓ U(t) tension instantanée en volt

✓ Umax : tension maximum ou amplitude en volt.

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 ✓ ω : pulsation en radian par seconde
✓ T : période en seconde.
✓ f : fréquence en hertz.

❖ Valeur moyenne et valeur efficace de la tension :

• Valeur moyenne ou Umoy

𝑇
• Valeur efficace Ueff ou simplement 𝑈 = 1/𝑇 ∫0 𝑈²(𝑡)𝑑𝑡

Pour une sinusoïde, on a démontré que :

2- le triphasé :
• Définitions :

On appelle tensions [courants] triphasées, trois tensions [courants] sinusoïdales alternatives,

de même fréquence, de même valeur efficace et régulièrement déphasées de 120°.

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Les tensions Vi sont appelées tensions entre phase et neutre (ou tensions simples).

• Représentation temporelle :

𝑉1 = 𝑉√2 sin(ωt)

𝑉2 = 𝑉√2 sin(ωt − 2π/3)

𝑉3 = 𝑉√2 sin(ωt − 4π/3)

V désigne la valeur efficace des tensions simples.

• Représentation de Fresnel :

• Tensions entre phases :

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Les tensions Uij sont appelées tensions entre phases (ou tensions composées).

On note U la valeur efficace des tensions entre phases.

• Relation entre U et V :

u12 = v1 - v2

u23 = v2 - v3

u31 = v3 - v1

II-Les pré-actionneurs :
Les pré-actionneurs font partie de la chaîne d'action d'un système automatisé. Les pré-
actionneurs sont les interfaces entre la Partie Commande et la Partie Opérative. Ils distribuent,
sur ordre de la Partie Commande, l'énergie de puissance aux actionneurs. Dans les circuits
électriques, les pré-actionneurs sont généralement soit un relais, soit un contacteur. Le
contacteur assure en plus l’extinction de l’arc électrique qui accompagne souvent la
commutation de l’énergie de forte puissance. En effet, quand on ouvre un circuit en cours de
fonctionnement, le contact en cause provoque un arc électrique qui peut être dangereux pour
les biens et les personnes.

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Un pré-actionneur T.O.R est un constituant de gestion de l’énergie de commande afin de
distribuer une énergie de puissance vers les actionneurs.

En fonction des grandeurs d’entrée et de sortie, on peut classer les pré-actionneurs les plus
utilisés :

• Pré-actionneurs électriques

• Pré-actionneurs pneumatiques

1--Les pré-actionneurs électriques :

Parmi les pré-actionneurs électriques les plus utilisés on trouve les relais et les contacteurs.
Ces dispositifs permettent de commander un circuit de puissance à partir d’un circuit de
commande.

Les relais sont utilisés avec des circuits intégrés et un petit circuit de commutation
(transistor), ils permettent de commander un circuit de puissance (contacteurs, lampes…).

Les contacteurs fonctionnent de la même façon que les relais, ils permettent cependant la
circulation d’un courant beaucoup plus important. Les contacteurs sont utilisés pour des très
fortes puissances (moteur).

a-Les relais :
On distingue deux types des relais : Relaisélectromagnétiqueet Relais statique.

✓ Relais électromagnétique :

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Comme son nom l’indique, il sert en tout premier lieu à " relayer ", c’est à dire à faire une
transition entre un courant faible et un courant fort. Mais il sert également à commander
plusieurs organes simultanément grâce à ses multiples contacts synchronisés.

❖ Caractéristiques fondamentales :
• Tension d’alimentation : C’est une tension continue qui permet d’exciter la
bobine.
• La résistance de la bobine : paramètre permettant de déterminer le courant
circulant dans le circuit de commande.
• Le courant des contacts : c’est le courant maximal que peut commuter les
contacts de relais sans dommage.
✓ Relais statique :

Un relais statique est par définition un organe ayant la fonction d’un relais mais réalisé avec

des composants électroniques, sans aucune pièce mécanique en mouvement.

b-Les contacteurs :
Un contacteur est un relais électromagnétique particulier, pouvant commuter de fortes
puissances grâce à un dispositif de coupure d’arc électrique. Sa commande peut être continue
ou alternative. Sa constitution est comme suit :

• Des pôles principaux de puissance ;

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 • Un contact auxiliaire
• une armature fixe et un autre mobile ;
• Un ressort de rappel ;
• Un circuit magnétique ;
• Une bobine de commande du contacteur. Si la bobine est alimentée elle attire
l’armature mobile pour actionner les pôles de puissance ; Si elle n’est pas alimentée,
un ressort de rappel ouvre les pôles de puissance.

❖ Caractéristiques électriques :
• Tension nominale d’emploi Ue : C’est la tension entre deux pôles de puissance qui ne
provoque ni échauffement ni détérioration du contacteur.
• Courant nominale d’emploi Ie : C’est le courant qui peut circuler dans les pôles de
puissance sans provoquer ni échauffement ni détérioration du contacteur.
• Courant thermique conventionnel (Ith ) : courant qu'un contacteur en position
fermée peutsupporter pendant 8 heures sans que l'échauffement de la bobine ne
dépasse 90°C.
• Pouvoir de coupure : courant maximal que le contacteur peut couper.

c- Le sectionneur :

Le sectionneur est un appareil de connexion qui permet d'isoler (séparer

électriquement) un circuit pour effectuer des opérations de maintenance ou de
modification sur les circuits électriques qui se trouvent en aval. Ainsi il permet
d’assurer la sécurité des personnes qui travaillent sur le reste de l’installation en amont.

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d-Les fusibles :
Les fusibles sont des appareils de protection dont la fonction est d’ouvrir un circuit par

fusion d’un élément calibré, lorsque le courant dépasse une valeur précise, pendant un

temps donné. On trouve :

✓ La classe gI ou gG : ce sont les fusibles d’usage général ; ils protègent

contre les surcharges et les courts-circuits.
✓ La classe aM : ce sont les fusibles d’accompagnement Moteur prévus pour la
protection contre les courts-circuits et surtout pour la protection des moteurs.

2-- Les Pré-Actionneurs Pneumatiques :

a. Fonction :
Ils ont pour fonction essentielle de distribuer l'air sous pression aux différents orifices des
actionneurs pneumatiques. Comme le contacteur est associé à un moteur électrique, le
distributeur est le pré-actionneur associé à un vérin pneumatique :

b-Constituant d’un distributeur :

On peut comparer un distributeur à un robinet que l’on ouvre et fermer non pas à la main,
mais par des ordres donnés par la PC.

Il est constitué d’une partie fixe (le corps) et d’une partie mobile (le tiroir) qui peut se
déplacer à l’intérieur de la partie fixe selon un ordre directe (manuelle) ou indirecte
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(provenant de la PC). Le tiroir est doté de conduites permettant le passage de l’air entre les
différents orifices de la partie fixe.

III- Les moteurs électriques :

Les moteurs sont des machines qui transforment l’énergie électrique (tension U, courant I) en
énergie mécanique (vitesse angulaire Ω, couple C).Il existe 3 principaux types de moteurs :

✓ Moteur asynchrone
✓ Moteur synchrone
✓ Moteur à courant continu

1-Moteur asynchrone :
Le moteur asynchrone est constitué de deux parties complètement séparées:
*Stator (inducteur) : constitué de 3 bobines décalées angulairement de 2π/3 et alimentées par
un réseau triphasé équilibré.

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Chaque bobine, alimentée par une phase alternative, crée un champ magnétique variable. La
somme des 3 champs magnétiques variables donne naissance à un champ magnétique B
constant et rotatif.

*Rotor (induit):constitué généralement d’une armature métallique en forme de cage .le champ
magnétique rotatif généré par le stator (inducteur) engendre des courants de Foucault dans le
rotor. L’action combinée du champ magnétique et des courants de Foucault donne naissance à
des forces de Laplace qui entrainent en rotation le rotor.

2--Moteur synchrone :
*stator : Au stator, nous avons l'induit (circuit de puissance). Ce sont trois enroulements
décalés de 120°.

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*rotor : Au rotor, nous avons l'inducteur (ou excitation). C'est un aimant ou un électroaimant
alimenté en courant continu par l'intermédiaire de balais. L'inducteur crée un champ tournant.

* Synchronisme :

Le champ tournant du stator accroche le champ inducteur solidaire du rotor. Le rotor ne peut
donc tourner qu’à la vitesse de synchronisme.

3-Moteur à courant continu :

La machine à courant continu est constituée de trois parties principales :

*l'inducteur

* l'induit

*le dispositif collecteur / balais

❖ Le stator ou inducteur C'est un électro-aimant ou un aimant permanent. Il possède

deux pôles fixes N et S (Nord et Sud).Son circuit est appelé : circuit d'excitation.

❖ Le rotor ou induit est constitué d'un noyau métallique avec un bobinage de cuivre, le
stator comporte des aimants permanents qui engendrent un champ magnétique dont le
flux traverse le rotor. L'espace étroit entre le rotor et le stator est nommé entrefer.

❖ le dispositif collecteur / balais : permet de transmettre l'énergie électrique au rotor.

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 ❖ Le moteur à courant continu est formé d'un stator qui crée un champ magnétique fixe.
Dans ce champ magnétique, le rotor est alimenté à travers le système de contact balais
- collecteur et le courant qui le traverse lui donne son mouvement de rotation.

❖ Champ magnétique inducteur B + courant d'induit I ⇒ forces électromagnétiques

(forces de Laplace) ⇒ couple électromagnétique ⇒ rotation du rotor

IV -les vérins :

1-Vérins pneumatiques :
Ils utilisent de l’air comprimé, 2 à 10 bars. Très simple à mettre en œuvre, ils sont très
nombreux dans les systèmes automatisés.

Un vérin est constitué d’un cylindre, fermé aux deux extrémités, à l’intérieur duquel se
déplace librement un piston muni d’une tige, sous l’effet des forces dues à la pression de l’air
comprimé. Pour faire sortir la tige, on applique la pression sur la face arrière du piston et pour
la faire rentrer, on applique la pression sur la face avant :

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2-Vérins hydrauliques :
Ils utilisent l’huile sous pression jusqu’à 350 bars Par rapport aux vérins pneumatiques ils
sont plus couteux et développent des efforts beaucoup plus important. Les vitesses de tige
sont plus précises.

3-Vérins électriques :
Ils utilisent l’énergie électrique (12V à 230V). Ils sont surtout utilisés dans les applications
domestiques (portail,…)

✓ Caractéristiques des vérins :

On distingue les vérins simples effet et les vérins double-effet.

Vérin simple Effet Vérin Double Effet

La sortie de la tige est obtenue par La sortie de la tige est obtenue par
injection d’air dans la chambre arrière du injection d’air dans la chambre arrière du
vérin vérin
La rentrée de la tige est obtenue grâce au La rentrée de la tige est obtenue par
ressort de rappel injection d’air dans la chambre avant du
vérin
Le vérin ne produit un effort qu’en phase Le vérin produit un effort en phase de
de sortie de tige. Il peut uniquement « sortie de tige et de rentrée de tige. Il peut
POUSSER » « POUSSER » et « TIRER »

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