UNIVERSITE DE SETIF

FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT D’ELECTROTECHNIQUE

Travaux Dirigés
Régulation des systèmes
Master 1 Automatisation industrielle et process MAP74

Année universitaire 2020-2021

Rev.1.5 27/01/2021

Dr. Sari B.

Ce support de TD est une deuxième version réalisée dans le cadre d’un enseignement de travaux
dirigés du module régulation des systèmes pour des étudiants en Master 1 automatisation
industrielle et process, année universitaire 2020-2021.
Master 1 Automatisation industrielle et Process (MAP1) Université Ferhat Abbas Sétif 1
TD MAP74 Faculté de Technologie
Année universitaire : 2020/2021 Département d’Electrotechnique

Table des matières

TD1 : Acquisition, traitement des données expérimentales et identification ........................................ 3

TD2 : Régulateurs tout ou rien ................................................................................................................ 4
TD3 : Rappels et notions basiques (stabilité et performances) .............................................................. 5
TD 4 : Synthèse des régulateurs .............................................................................................................. 6
(Ziegler Nichols en BO ou BF et Broïda) .................................................................................................. 6
TD 5 : Synthèse des régulateurs (compensation, placement de pole et par modèle interne) ............... 9

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TD1 : Acquisition, traitement des données

expérimentales et identification
L’objectif de ce TD est de rappeler quelques étapes nécessaires pour entamer un problème de
régulation industrielle, à savoir la modélisation, l’acquisition, le traitement des données,
l’identification et le calcul des paramètres d’un régulateur. Le système considéré dans ce TD
sera utilisé para la suite en TP et les aspects traités en TD seront tous vus en TP.

Exercice 1 :

On se propose de faire une acquisition des données d’entrée/sortie d’un système réel en
l’occurrence un système fluidique de régulation de niveau (avec une ou plusieurs cuves)
oubien à moteur à courant continu.

1. Donner un schéma synoptique du système complet en boucle fermée en expliquant le

rôle et le principe de fonctionnement des différentes parties le constituant (partie

commande, partie puissance et partie mesure) à savoir :

a- système 1 : moteur DC, capteur de vitesse, conditionneur de signal, alimentation,

source de tension variable, amplificateur de puissance, PID analogique.

b- système2 : cuves, pompes, convertisseurs statiques (AC/DC, DC/DC), automate

programmable ( PLC), capteur de pression, PID numérique.

2. Nous allons exciter le système (1 ou 2) avec un échelon d’amplitude u0.

a- Comment choisir l’amplitude u0 ?

b- Comment choisir le pas d’échantillonnage pour l’acquisition du signal de sortie?

comment s’appel le théorème qu’il faut respecter.

c- Ça veut dire quoi caractéristiques statiques.

d- Expliquer la démarche à suivre pour déterminer les caractéristiques statiques.

e- Citer quelques opérations de traitement des données.

Exercice 2 :

Suite à l’exercice 1, on a obtenu une courbe d’un système de premier ordre défini par sa

constante du temps τ et son gain statique K.

1. Donner la forme d’une fonction de transfert de premier ordre et citer deux méthodes

d’identification que l’on peut utiliser.

2. Expliquer en détail comment calculer les paramètres K et τ pour chaque méthode.

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TD2 : Régulateurs tout ou rien

Exercice 1 :
1- Donner trois types de régulateurs tout ou rien.
2- Expliquer le principe de chacun et donner son schéma correspondant.
3- Donner trois exemples de régulation tout ou rien.
4- Quels sont les inconvénients des régulateurs tout ou rien simples.
5- Quand est ce qu’il est préférable d’utiliser un capteur tout ou rien ?

Exercice 2 :
Dans une régulation de température d’une maison une chaudière à gaz est utilisé avec un
régulateur tout ou rien à hystérésis. On veut régler la température de la chaudière à 40° plus
ou mois 5 degrés.
1- Donner un schéma synoptique de toute la boucle de régulation en précisant tout ses
éléments.
2- Tracer dans une figure (divisée en deux parties), la forme du signal de référence et de
mesure de température (dans la partie supérieure), et le signal de commande (sortie du
régulateur tout ou rien) dans la partie inférieure.
3- On a constaté que la température de la chaudière oscille et peut descendre à un seuil
inferieure à 35° pourquoi ?
4- Si une température inferieure à 35° n’est pas acceptable (pour le confort des habitants), et
on veut réduire ses oscillations, on agit sur quoi pour améliorer la régulation ?

Exercice 3 :
On se propose de réaliser une commande tout ou rien (TOR) d’un système de remplissage
automatique d’un fluide dans un réservoir (système physique lent). On veut que le niveau
du fluide h soit toujours dans l’intervalle [Hmin, Hmax], càd supérieur à Hmin et inferieur à
Hmax. Ces deux niveaux sont indiqués par deux capteurs TOR de niveau (capteur NPN)
montés sur le réservoir. La pompe doit se lancer automatiquement si le niveau descend en
dessous de Hmin et elle doit s’arrêter lorsque le niveau arrive à Hmax. On dispose d’un
commutateur ON/OFF (pour lancer système), plusieurs relais (5v, et 24v), deux sources
d’alimentation DC 5v et 24v, une pompe 220v, un amplificateur de puissance 220v.

1- Donner deux schémas de principe d’un capteur NPN et PNP.

2- Proposer deux schémas de puissance et de commande TOR simple à un seul seuil (çàd
avec un seul capteur qui indique Hmax pour assurer que le niveau du fluide soit
inferieur à Hmax (h < Hmax).
3- 3- Cette solution n’est pas pratique, pourquoi ? Proposer une autre commande TOR à
deux seuils (en utilisant les deux capteurs Hmax et Hmin) pour assurer Hmin<h < Hmax.
4- Donner les schémas de commande et de puissance.
5- Pratiquement ce dernier schéma peut se faire en utilisant juste quelques sondes de niveau
et un seul composant industriel qui existe sur le marché. On parle de quel composant.
5- Donner un schéma de principe qui utilise ce composant pour remplir notre cahier des
charges (la pompe se lance et s’arrête automatiquement pour assurer Hmin<h < Hmax).

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TD3 : Rappels et notions basiques (stabilité et

performances)
Exercice 1 : On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie

par :

Montrer que ce système, placé dans une boucle à retour unitaire, est stable en boucle fermée
quelle que soit la valeur du gain statique K.

Exercice 2 : On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie

par :

Montrer que ce système, placé dans une boucle à retour unitaire, est stable en boucle fermée
quelle que soit la valeur du gain statique K.

Exercice 3 : On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie

par :

Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et l’erreur de vitesse de ce système placé dans
une boucle à retour unitaire.

Exercice 4 :

Soit avec k=1 un système placé dans une boucle de régulation à retour
unitaire,

1- Est-ce que ce système est stable, justifier.

2- Quel type de régulateur permet d’avoir une erreur statique nulle en BF. Justifier.
3- En utilisant un régulateur proportionnel, quel est la valeur de Kp pour laquelle le
système devient instable.

Exercice 5 :

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :

On place ce système dans une boucle à retour unitaire.

1- Calculer l’erreur de position du système en boucle fermée.

2- Déterminer la valeur de K qui permet d’obtenir un temps de montée t m=0,2s (en BF,
tm≈3/wc0 ).
3- Déterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de K. Conclure.

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TD 4 : Synthèse des régulateurs

(Ziegler Nichols en BO ou BF et Broïda)

Exercice 1 :

Soit un montage composé d’un moteur DC et d’une génératrice tachymétrique GT (voir TP).

L’entrée de commande est la tension U (volt) appliquée au moteur. La sortie à réguler est la

vitesse donnée par la GT (2 Volt pour 1000 tr/min).

1. La réponse indicielle est caractérisée par les valeurs suivante : retard d=6.4ms, Ta=60ms,

Tu=13.6ms, y(infini)=14volt, U(0)=10Volt. alpha=2Volt, L=0.01sec (voir le cours).

2. Proposer une fonction de transfert de ce système.

3. Calculer un régulateur P, PI et PID avec la méthode de Ziegler Nichols en BO.

Exercice 2 :

Soit un système de positionnement composé principalement d’un moteur DC et un capteur

de position (voir description détaillée en TP3), on veut calculer un régulateur PID de position

en utilisant la méthode de Ziegler Nichols en boucle fermée (méthode d’oscillation). Lorsque

le système est mis en oscillation juste entretenue (comme montre la figure en bas, avec juste

un régulateur proportionnel de gain Kp, on le fait varier jusqu’à l’obtention des oscillations

d’amplitude fixe de pseudo période Pu fixe), on note les valeurs suivantes :

Le gain critique Kp =Kosc =100, la période de l’oscillation est Pu =60 ms.

Calculer les paramètres des régulateurs suivants : P, PI et PID.

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Exercice 3 (Régulation de débit) :

L’actionneur défectueux d’une boucle de régulation de débit a été changé. Il s’agit de la
pompe d’extraction des produits résiduels d’une petite colonne à distiller, commandée par
un variateur de vitesse. Après un arrêt obligatoire de fabrication, on profite du démarrage
pour régler cette régulation du débit par la méthode de Ziegler et Nichols en boucle fermée.
À partir des essais fournis en figure en bas pour plusieurs valeurs de gain du régulateur,
déterminer les réglages PID à configurer sur le régulateur de structure série. Les valeurs de X
et de W sont exprimées sous la forme de pourcentage. Essai 1 :Gr1 =5. Essai 2 : Gr2 =5,5.
Essai 3 : Gr3 =5,7.

Exercice 4 : On garde le système de l’exercice précédent (système de régulation de position).

On donne les valeurs suivantes : tau= 0.12sec, tang_alpha =9.2, delta_u=4.8.

1- Donner le modèle de Broïda suivant :

2-Calculer cette fois-ci les régulateurs P, PI, PD, PID en utilisant la méthode Broïda (système
intégrateur). On donner le tableau suivant :

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Exercice 5 :
Dans la phase finale de la fabrication du sucre de betterave, un premier évaporateur d’eau
permet d’obtenir un jus d’environ 70 % en sucre. La température d’ébullition du jus sucré
doit être contrôlée à 120 °C ±2 °C. Pour identifier la fonction de transfert de ce procédé, on
règle le régulateur en mode manuel, et on provoque un échelon sur la commande de la
vanne de vapeur. L’enregistrement obtenu est donné par la figure ci-dessous où la
commande est indiquée en pourcentage. L’échelle de la sonde de température va de 0 °C à
200 °C.

1. La modélisation de ce procédé par un modèle de Broïda est-elle judicieuse ?

2. L’identification peut-elle être directe ?
3. Déterminer le modèle de Broïda de ce procédé sous la forme suivante :

Gs est le gain statique,Tau est le retard,vTheta est la constante du temps.

4. Déterminer le réglage du régulateur PID de structure parallèle.

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TD 5 : Synthèse des régulateurs (compensation,

placement de pole et par modèle interne)
Exercice 1 : Le débit d’alimentation en acide d’un réacteur chimique perturbe le pH du
produit élaboré. La mise en place de la régulation de ce débit est donc nécessaire. Après
avoir implanté une vanne de régulation et un débitmètre électromagnétique sur la conduite,
le service d’instrumentation profite d’un démarrage du réacteur pour réaliser un essai en
boucle ouverte (figure suivante).

1.À partir de l’essai, déterminer la fonction de transfert H(p)du procédé.

2. Il a été décidé d’obtenir une réponse à une consigne avec une précision parfaite, un temps
de réponse à 95 % inférieur à 8s, et sans aucun dépassement. Calculer les actions du
régulateur PID, de structure parallèle, répondant à ce cahier des charges.

3. Tracer la réponse attendue en boucle fermée à un échelon de consigne de 50 % à 56 %.

Exercice 2 : Soit un système de régulation de concentration de CO2, de pouvoir calorifique

HHV et de débit de sortie Q d’un mélange de gaz dans une station de mélange de gaz
provenant de trois arrivées différentes. Chaque arrivée est commandée par une vanne
proportionnelle contrôlée par un régulateur industriel comme montre le schéma suivant ;

Dans cet exercice on s’intéresse juste par la régulation de concentration de CO2 à la sortie de
l’arrivée HRM (sortie de la vanne contrôlée par le régulateur AIC). La fonction de transfert
reliant le signal de commande et la concentration de CO2 en sortie est approximée par un

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premier ordre avec K= 3.7 et Tau=2.5min. On souhaite calculer un régulateur PI pour rendre
le système plus rapide en boucle fermée (BF) en respectant le cahier charges suivant : Temps
de réponse en BF trBF=4.5min, une erreur statique nulle et rejet de perturbation X en
échelon.

1. Exprimer la sortie mesurée ym en fonction de la consigne yref et la perturbation X qui

intervient en s’ajoutant au signal de commande (perturbation additive en entrée de la
fonction de transfert G(p)).
2. Calculer les fonctions de transfert H1(p) et H2(p) reliant respectivement (yref et ym) , (ym
et X).
3. Utiliser la méthode compensation de pôle pour calculer les paramètres kp et Ti du
régulateur PI.
4. Calculer l’erreur statique en BF.
5. Est-ce que la perturbation X est rejetée par le régulateur PI ?
6. En considère maintenant une perturbation X qui s’ajoute à la sortie mesurée ym. Est-ce
que X est rejetée ?
7. Idem question 5 mais X agissant cette fois-ci sur l’erreur de mesure. Conclure.

Exercice 3 :
Soit la fonction de transfert reliant la position angulaire à la tension appliquée à un moteur DC
en boucle ouverte :

où P désigne la variable de Laplace.

Avec :
K = 5.53* 10−2 gain statique du système, Τ = 17.95 s constante de temps électromécanique.
1. Que peut-on dire de la stabilité du système ?
2. Donner la forme de la réponse indicielle du système en boucle ouverte.
3. Pour obtenir de meilleures performances dynamiques, on se propose d’asservir la
position avec un correcteur PD de la forme : :

Calculer la fonction de transfert de la chaine directe .

4. Déterminer la valeur de et (par la méthode de compensation de pôle) pour avoir
un amortissement xi= 0.707 et atteindre un temps de réponse t de 2s en boucle fermée.

Exercice 4 : Soit le système donné par la fonction de transfert suivante :

Utiliser la méthode de compensation de pôle pour calculer les paramètres d’un PI de structure
parallèle donné par:

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1- Calculer la fonction de transfert en bouclé fermée.

2- Préciser les valeurs du facteur d’amortissement xi et la pulsation wn en boucle fermée.
3- Sachant que le temps de réponse d’un système de deuxième ordre peut être approximé à
tr= 3/(xi wn), calculer le temps de réponse tr en boucle fermée.
4- Conclure est-ce que ce PI suffit pour changer la dynamique du système (çàd maitriser son
temps de réponse en boucle fermée)?
5- Proposer une solution qui permet de changer le temps de réponse du système en boucle
fermée.

Exercice 5 :

Soit un système de deuxième ordre donné par la fonction de transfert suivante :

G(p)=b0/(1+ a1 P + a2 P2).

On se propose de synthétiser un régulateur PID C(p) avec la méthode de compensation de

pôles. La Structure du PID utilisé est donnée par la fonction de transfert suivante :

C(p)=kp (1+ 1/(Ti P) + Td P/(1+T P) ).

5. Calculer la fonction du transfert du système en BF.

6. Comment choisir Ti, Td et T, donner leurs expressions, pourquoi ce choix ?
7. Donner la fonction de transfert en BF après simplification.
8. On souhaite imposer en BF une dynamique d’un système de second ordre avec les
paramètres xi et wn. Donner les expressions de Ti, Td, T et kp en fonction de xi et wn.
9. Donner les valeurs numériques des paramètres du PID pour xi=0.707 et wn=30rad/sec.

Exercice 6 :
On considère un moteur DC avec une fonction de transfert donnée par les paramètres K=1.4
et Tau=0.06 sec. On se propose de synthétiser un régulateur PI avec la méthode de
placement de pôles c’est à dire on veut placer deux pôles désirés p1 et p2 en BF, avec
xi=0.707, tr=0.1sec et wn=3/tr.

1. Donner les expressions de p1 et p2 en fonction de wn et xi.

2. Donner les expressions de kp, Ti du régulateur PI en fonction de xi, wn et Tau.
3. Calculer les valeurs numériques de kp et Ti.
4. Donner les expressions de kp et Ti en fonction de p1, p2 et Tau.
5. Donner un schéma (basé ampli Op.) d’implémentation analogique de ce PI en précisant
les valeurs des différents composants.
6. Calculer la fonction de transfert en BF. Est-ce que cette fonction de transfert peut poser
des problèmes, pourquoi ?
7. Proposer deux solutions pour résoudre ce problème.

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