Sciences Industrielles Analyse temporelle des systèmes Papanicola Robert

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I- ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

A. Système du premier ordre

1. Définition
On appelle système du premier ordre, tout système régit par une équation différentielle linéaire à
coefficients constant du premier ordre:
ds(t )
τ + s( t ) = K . e ( t )
dt
avec τ : constante de temps >0;
K: gain statique
2. Fonction de transfert
On pose: e(t ) ⎯⎯→ E ( p) et. s(t ) ⎯⎯→ S ( p)
L L

En appliquant la transformation de Laplace à l'équation précédente, on obtient:

τ ⋅ pS ( p) + S ( p) = K . E ( p)
d'où la fonction de transfert:
S ( p) K
H ( p) = =
E ( p) 1 + τ ⋅ p
3. Schéma bloc:
Le schéma bloc d'un système du premier ordre est de la forme suivante.

E(p) K S(p)
1+ τ ⋅ p

4. Etude temporelle

a) Réponse à un échelon . e( t ) = E 0 ⋅ u(t ) pour t > 0

(1) Résolution de l'équation de différentielle

ds(t )
L'équation différentielle est donc la suivante. τ + s( t ) = K . E 0
dt
⎛ − ⎞
t
La solution est de la forme pour un système partant du repos: s( t ) = K ⋅ E 0 ⎜ 1 − e τ ⎟
⎝ ⎠
(2) Résolution par les propriétés de la transformée de Laplace
K E0
S ( p) = H ( p). E ( p) donc S ( p) = ⋅
1+ τ ⋅ p p
Etude de la réponse s(t)
Théorème de la valeur finale pour s(t)
lim t →∞ s(t ) = lim p→0 p ⋅ S ( p)
K E0
lim t →∞ s(t ) = lim p→0 p ⋅ ⋅
1+ τ ⋅ p p
KE 0
valeur finale lim t →∞ s(t ) = lim p→ 0 = K. E 0
1+ τ ⋅ p
Théorème de la valeur finale pour s'(t)

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lim t →∞ s ′(t ) = lim p→ 0 p ⋅ ( p ⋅ S ( p))

lim t →∞ s ′(t ) = lim p→ 0 p 2 ⋅ S ( p)
K E0
lim t →∞ s(t ) = lim p→0 p 2 ⋅ ⋅
1+ τ ⋅ p p
KE 0
lim t →∞ s(t ) = lim p→0 p ⋅ =0
1+ τ ⋅ p
Le système à donc une asymptote horizontale
Théorème de la valeur initiale pour s(t)
lim t →0 s(t ) = lim p→∞ p ⋅ S ( p)
K E0
lim t →0 s(t ) = lim p→∞ p ⋅ ⋅
1+ τ ⋅ p p
K. E 0
lim t →0 s(t ) = lim p→∞ =0
1+ τ ⋅ p
Théorème de la valeur initiale pour s'(t)
lim t →0 s ′(t ) = lim p→∞ p 2 ⋅ S ( p)
K E0
lim t →0 s(t ) = lim p→∞ p 2 ⋅ ⋅
1+ τ ⋅ p p
KE 0 K
lim t →0 s(t ) = lim p→∞ p ⋅ = E0
1+ τ ⋅ p τ
La pente à l'origine est non nulle

b) Temps de réponse
Le temps de réponse à 5% est défini comme le temps mis pour atteindre la valeur finale à ±5% près. Donc :
⎛ − ⎞
t
KE 0 − K ⋅ E 0 ⎜ 1 − e ⎟
τ
s( ∞ ) − s( t ) ⎝ ⎠ −
t
= 5% = =e τ
s( ∞ ) KE 0
t
−
donc e τ
= 0.05 d'ou T5% = 3 ⋅ τ

c) Allure de la réponse temporelle

Réponse pour K=1 et E0=1 pour différentes valeurs de la constante de temps
Temps de réponse à 5%
KE
0,95 T5% = 3 ⋅ τ
Pente à l’origine
K
E0
0,63 K.E0
τ
valeur particulière
τ croissant pour t = τ
s( t ) = 63% K ⋅ E0

τ T5%=3τ

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B.

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Système du second ordre

1. Définition
On appelle système du second ordre tout système régit par une équation différentielle linéaire à
coefficients constant du second ordre.
d 2 s( t ) ds(t )
a2 2 + a1 + a 0 s(t ) = b1 . e(t )
dt dt
soit sous la forme canonique
1 d 2 s(t ) 2 z ds(t )
+ + s( t ) = K . e ( t )
ω n 2 dt 2 ω n dt
avec ωn : Pulsation propre du système non amorti
K gain statique
z (ou ξ ) facteur d'amortissement

2. Fonction de transfert:
Dans les conditions d'Heaviside (s(0)=0, s'(0)=0).
1 2z ⎛ 1 2z ⎞
p 2 S ( p) + pS ( p) + S ( p) = K . E ( p) donc ⎜ 2 p 2 + p + 1⎟ S ( p) = K . E ( p)
ωn 2
ωn ⎝ ωn ωn ⎠
donc la fonction de transfert est:
S ( p) K
H ( p) = =
E ( p) 1 2z
p2 + p +1
ωn 2
ωn
3. Schéma bloc

E(p) S(p)
K
1 2z
p2 + p +1
ωn 2
ωn

4. Etude temporelle

a) Réponse à un échelon unité

K E0
S ( p) = ⋅ E ( p) avec e(t) = E0.u(t) , E ( p) = L( E 0 ) =
1 2z p
p2 + p +1
ωn 2
ωn
KE 0
S ( p) =
⎛ 1 2 2z ⎞
⎜ 2 p + p + 1⎟ . p
⎝ ωn ωn ⎠
Cas 1 si z>1
2 poles réels
Régime apériodique ( )
r1 = ω n − z − z 2 − 1 et r2 = ω n − z + z 2 − 1 ( )
Cas 2 si z=1
pôle double r = −ω n
Régime apériodique critique
cas 3 si z<1
2 poles complexes conjugués
Régime oscillatoire amorti ( )
r1 = ω n − z − i 1 − z 2 et r2 = ωn − z + i 1 − z 2 ( )
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b) Cas 1: z>1 régime apériodique:

2 racines réelles au dénominateur, on peut donc décomposer la fonction de transfert en éléments simples.
1 1
on pose:: τ1 = τ2 =
( ) ( )
,
ωn − z − z 2 − 1 ωn − z + z 2 − 1
S ( p) K K
La fonction de transfert s'écrit H ( p) = = =
E ( p) 1
p2 +
2z
p +1 (1 + τ p)(1 + τ p)
1 2
ωn 2
ωn
S ( p) K ⎛ τ1 τ2 ⎞
d’ou la décomposition en fractions simples: = ⎜ − ⎟.
E ( p) τ 1 − τ 2 ⎝ 1 + τ 1 p 1 + τ 2 p ⎠
Cette forme nous permet de rechercher dans la table des transformées inverses la fonction s(t) pour
E0
e(t ) = E 0 u(t ) donc E ( p) = .
p
KE 0 ⎛ τ1 τ2 ⎞
S ( p) = ⎜ ⎟
τ1 − τ 2 ⎜ p(1 + τ p) − p(1 + τ p) ⎟
⎝ 1 2 ⎠
KE 0 ⎛ ⎛ − ⎞
t
⎛ − ⎞⎞
t

d'où s( t ) = ⎜ τ 1 ⋅ ⎜1 − e τ1 ⎟ − τ 2 ⋅ ⎜ 1 − e τ 2 ⎟ ⎟
τ1 − τ 2 ⎜ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎟⎠
⎝
Le comportement du système est non oscillant il tend
vers la valeur K sans jamais la dépasser. La tangente à
l'origine est nulle.
Plus le coefficient d’amortissement z est grand plus le
temps de réponse est important.
La réponse temporelle ne dépasse pas la valeur finale.
z=1 La propriété de non dépassement est très recherché dans
certains asservissements ou le dépassement est interdit.
z→+∞

c) cas z=1 régime apériodique critique

Une racine double r = −ω n
S ( p) K K K
H ( p) = = = =
E ( p) 1
p2 +
2z
p +1 (1 +
p
)2 (1 + τp) 2

ωn 2
ωn ωn
K
S ( p) = E ( p)
(1 + τp) 2

K
Pour e( t ) = E 0 u( t ) , on a S ( p) = .
p(1 + τp)
2

KE 0 ⎡1 τ τ ⎤
Décomposition en éléments simples S ( p) = = KE 0 ⎢ − − ⎥
p(1 + τp) ⎢⎣ p 1 + τp (1 + τp) ⎥⎦
2 2

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⎡ ⎛ t ⎞ − τt ⎤
d'où la fonction temporelle s( t ) = KE 0 ⎢1 − ⎜ 1 + ⎟ e ⎥
⎣ ⎝ τ⎠ ⎦
La réponse est non oscillante, pour un gain statique et une pulsation propre donnée, c'est le régime apériodique le
plus rapide.

d) cas 3 z<1 régime oscillatoire

S ( p) K
H ( p) = =
E ( p) 1 2z
p2 + p +1
ωn 2
ωn
K KE 0
S ( p) = E ( p) pour e(t)=u(t) on a S ( p) =
1 2z ⎛ 1 2 2z ⎞
p2 + p +1 p⎜⎜ p + p + 1⎟⎟
ωn ωn
2
⎝ ω n2 ωn ⎠

La transformation inverse nous donne s( t ) = KE 0 ⎢1 −

⎡
⎣ 1− z2
e
1
− zω n t
( (
. sin ω n 1 − z 2
. t − ϕ))
⎤
⎥ avec
⎦
1− z2
ϕ = arctg
−z
La réponse présente la forme d'une sinusoïde amortie de
Dépassement
2π
pseudo - période Tpa = .on appelle Pseudo période
ωn 1 − z 2
pseudo - pulsation : ω pa = ω n 1 − z 2 .
Le dépassement est un critère important pour un
asservissement: L'instant du premier dépassement est
Tpa π
Tpm = = .
2 ωn 1 − z 2
− πz
⎡ ⎤
s(Tpa ) = KE 0 ⎢1 + e 1− z 2
⎥
⎢⎣ ⎥⎦

− πz
− πz
KE 0 (1 + e 1− z ) − KE 0
2
D
Le dépassement est donc d = = d =e 1− z 2
VF − VI KE 0 − 0

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Dépassement en fonction de z
m : numéro du dépassement

m=1

m=2

m=3

m=4

e) Temps de réponse T5%

L’abaque suivante donne le temps de réponse à 5% pour un système du second ordre.
On constate sur cette abaque deux parties :
pour z>0,7, le temps de réponse augmente lorsque z augmente ;
pour z<0,7, le temps de réponse augmente lorsque z diminue.
Le temps de réponse est minimal pour z= 0,7.

L’abaque donne ω n . T5% en fonction de z.

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ω n ⋅ T5% Temps de réponse T5%

abscisse : coefficient d’amortissement
ordonnée : ω n ⋅ T5%

Allure de la réponse temporelle en fonction de z

z→0

Plus z est petit moins la réponse est amortie (z=0 réponse sinusoïdale non amortie).
Pour z=0.7 le temps de réponse est minimum.
La tangente à l’origine est nulle.

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